JPH091484A - 走行軸付きロボットのティーチングプログラム修正方法 - Google Patents
走行軸付きロボットのティーチングプログラム修正方法Info
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- JPH091484A JPH091484A JP7153129A JP15312995A JPH091484A JP H091484 A JPH091484 A JP H091484A JP 7153129 A JP7153129 A JP 7153129A JP 15312995 A JP15312995 A JP 15312995A JP H091484 A JPH091484 A JP H091484A
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- robot
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Robotics (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 同期待機時間から無駄時間を排除すること。
【構成】 検討対象の同期待機時間のすぐつぎのモジュ
ールの走行軸軌跡の最上流位置２４が走行軸移動範囲の
上流側端を越えないか同期待機時間が負にならない範囲
で、同期待機解除位置１２を最大限上流側にずらして、
同期待機時間から無駄時間９、１７を排除し、修正サイ
クル線図を作成し、ティーチングデータを修正する。
ールの走行軸軌跡の最上流位置２４が走行軸移動範囲の
上流側端を越えないか同期待機時間が負にならない範囲
で、同期待機解除位置１２を最大限上流側にずらして、
同期待機時間から無駄時間９、１７を排除し、修正サイ
クル線図を作成し、ティーチングデータを修正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行台車上を移動する
走行軸付きロボットの、コンベアで移動されるワークへ
の同期待機（ロボット走行軸はワークと同じ速度で移動
されるがロボットマニピュレータは非作動で待機する状
態を同期待機という）時間から無駄な時間を排除する、
ティーチングプログラム修正方法に関する。
走行軸付きロボットの、コンベアで移動されるワークへ
の同期待機（ロボット走行軸はワークと同じ速度で移動
されるがロボットマニピュレータは非作動で待機する状
態を同期待機という）時間から無駄な時間を排除する、
ティーチングプログラム修正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行軸付きロボットにて同期動作（ワー
ク追従）を使用する教示をする場合、ワークが作業領域
内に進んで来るまでロボットをある位置で同期待機（走
行軸でワークに追従しながらマニピュレータは待機）さ
せる教示を行う。この時ロボットをどの位置にて同期待
機させ解除させるかは、走行軸移動可能範囲、ワーク
長、タクトタイム、作業領域等を考慮して決定する。そ
の結果として、ロボットはある位置にてワークが作業領
域内に進んでくるまで同期待機することになるが、この
同期待機時間の長短がロボットの動作効率と走行台車長
に大きな影響を及ぼすので、これを如何に短くするか試
行錯誤することになる。従来、走行軸付きロボットのコ
ンベア同期時の待機時間を如何に短くするか、したがっ
て同期待機解除位置をどこに設定するかは、教示者の勘
と経験によっていた。
ク追従）を使用する教示をする場合、ワークが作業領域
内に進んで来るまでロボットをある位置で同期待機（走
行軸でワークに追従しながらマニピュレータは待機）さ
せる教示を行う。この時ロボットをどの位置にて同期待
機させ解除させるかは、走行軸移動可能範囲、ワーク
長、タクトタイム、作業領域等を考慮して決定する。そ
の結果として、ロボットはある位置にてワークが作業領
域内に進んでくるまで同期待機することになるが、この
同期待機時間の長短がロボットの動作効率と走行台車長
に大きな影響を及ぼすので、これを如何に短くするか試
行錯誤することになる。従来、走行軸付きロボットのコ
ンベア同期時の待機時間を如何に短くするか、したがっ
て同期待機解除位置をどこに設定するかは、教示者の勘
と経験によっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、勘と経験によ
って設定された同期待機解除位置は必ずしも最適位置で
あるとはいえず、同期待機時間に無駄時間を含んでい
た。また、試行錯誤による同期待機解除位置の設定は大
きな工数を必要としていた。本発明の目的は、少ない工
数で、しかも完全に無駄な待機時間を省いた同期待機解
除位置を求め走行軸の移動範囲を短縮する走行軸付きロ
ボットのティーチングプログラム修正方法を提供するこ
とにある。
って設定された同期待機解除位置は必ずしも最適位置で
あるとはいえず、同期待機時間に無駄時間を含んでい
た。また、試行錯誤による同期待機解除位置の設定は大
きな工数を必要としていた。本発明の目的は、少ない工
数で、しかも完全に無駄な待機時間を省いた同期待機解
除位置を求め走行軸の移動範囲を短縮する走行軸付きロ
ボットのティーチングプログラム修正方法を提供するこ
とにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の走行軸付きロボットのティーチングプログラム修正
方法はつぎの通りである。複数のモジュールと、該モジ
ュール間に同期待機時間と、を有する、走行軸付きロボ
ットのサイクル線図を、前記同期待機時間を仮に決め
て、作成する工程と、ひとつの同期待機時間に対し、該
同期待機時間の同期待機解除位置を検索し、該同期待機
時間のすぐ次のモジュールにおける走行軸軌跡最上流位
置が走行軸移動範囲の上流側端を越えないか同期待機時
間が負にならない範囲で、前記同期待機解除位置を最大
限上流側にずらして前記ひとつの同期待機時間から無駄
時間を排除することを、上流側の同期待機時間から下流
側の同期待機時間にかけて順に全同期待機時間に対して
実行して、修正サイクル線図を作成する工程と、を有す
る走行軸付きロボットのティーチングプログラム修正方
法。
明の走行軸付きロボットのティーチングプログラム修正
方法はつぎの通りである。複数のモジュールと、該モジ
ュール間に同期待機時間と、を有する、走行軸付きロボ
ットのサイクル線図を、前記同期待機時間を仮に決め
て、作成する工程と、ひとつの同期待機時間に対し、該
同期待機時間の同期待機解除位置を検索し、該同期待機
時間のすぐ次のモジュールにおける走行軸軌跡最上流位
置が走行軸移動範囲の上流側端を越えないか同期待機時
間が負にならない範囲で、前記同期待機解除位置を最大
限上流側にずらして前記ひとつの同期待機時間から無駄
時間を排除することを、上流側の同期待機時間から下流
側の同期待機時間にかけて順に全同期待機時間に対して
実行して、修正サイクル線図を作成する工程と、を有す
る走行軸付きロボットのティーチングプログラム修正方
法。
【０００５】
【作用】上記本発明方法では、各同期待機時間の大きさ
を仮に決めてロボット走行軸のサイクル線図を作成し、
各同期待機時間から無駄時間を排除して修正サイクル線
図を作成する。同期待機時間から無駄時間を排除するに
は、同期待機排除位置を上流側にずらすことにより行う
が、従来はこのずらし量を勘と経験により決めていたも
のを、本発明では一義的に決定する。本発明ではこのず
らし量は、無駄時間を排除しようとしている同期待機時
間のすぐつぎのモジュール（単位作業領域）の走行軸移
動軌跡の最上流位置が、無駄時間の排除とともに上流側
に移動される時に、走行軸移動範囲の上流端を越えない
範囲、または同期待機解除位置が上流側にずらされた時
に、同期待機時間が負にならない範囲で、同期待機解除
位置を最大限上流側にずらすことができる量として決定
され、試行錯誤することなく最小の工数で一義的に決定
される。かくして決定された同期待機時間は無駄時間を
全く含まず、走行軸の移動範囲も最小となり、その結
果、ロボットの動作効率の上昇、走行台車の長さの縮小
が得られる。
を仮に決めてロボット走行軸のサイクル線図を作成し、
各同期待機時間から無駄時間を排除して修正サイクル線
図を作成する。同期待機時間から無駄時間を排除するに
は、同期待機排除位置を上流側にずらすことにより行う
が、従来はこのずらし量を勘と経験により決めていたも
のを、本発明では一義的に決定する。本発明ではこのず
らし量は、無駄時間を排除しようとしている同期待機時
間のすぐつぎのモジュール（単位作業領域）の走行軸移
動軌跡の最上流位置が、無駄時間の排除とともに上流側
に移動される時に、走行軸移動範囲の上流端を越えない
範囲、または同期待機解除位置が上流側にずらされた時
に、同期待機時間が負にならない範囲で、同期待機解除
位置を最大限上流側にずらすことができる量として決定
され、試行錯誤することなく最小の工数で一義的に決定
される。かくして決定された同期待機時間は無駄時間を
全く含まず、走行軸の移動範囲も最小となり、その結
果、ロボットの動作効率の上昇、走行台車の長さの縮小
が得られる。
【０００６】
【実施例】以下に本発明を、図１〜図６は参照して説明
する。本発明方法では、ワークステーションで作動する
ロボットオフラインプログラミングシステムを用いる。
このグラフィックス画面上にワーク２、走行軸付きロボ
ット２０、走行台車２１の形状モデルを、図１に示す実
際と同じ位置関係で、レイアウトしてシミュレーション
させる。ここで、ワーク１はコンベア２２上にあるもの
とし一定速度で移動する。また走行軸付きロボット２０
はロボット動作に必要な情報はすべて与えられており、
画面上で実機と同等な動作を行う。走行軸付きロボット
２０は走行軸２３を有し、走行軸２３は走行台車２１上
をワーク移動方向と平行に往復動可能とされている。走
行軸２３の移動とともにロボット２０のベース位置も移
動する。５、６、７はロボットの移動位置を示してお
り、４は走行軸２３の移動範囲の上流端位置を示してい
る。図１で、ロボット２０が５の位置にあるときはワー
ク１の後端１０を動作できないので、ロボット２０をワ
ーク１と同期させて移動させかつ動作は待機させ、仮に
決めた７の位置に来た時に同期待機を解除する。この場
合は位置５から位置７の間が最初の教示での同期待機時
間８となる。しかし、ワーク１の後端１０が４の位置に
来れば動作できるので、それに対応する６の位置にロボ
ット２０の同期待機を解除してもよい。その差の時間が
無駄時間９であり、本発明方法は、従来勘と経験で試行
錯誤で求めていた無駄時間９を、一義的にコンピュータ
内で自動的にサイクル線図より求めて、同期待機時間８
から無駄時間９を排除し、ロボットのティーチングデー
タを修正するものである。
する。本発明方法では、ワークステーションで作動する
ロボットオフラインプログラミングシステムを用いる。
このグラフィックス画面上にワーク２、走行軸付きロボ
ット２０、走行台車２１の形状モデルを、図１に示す実
際と同じ位置関係で、レイアウトしてシミュレーション
させる。ここで、ワーク１はコンベア２２上にあるもの
とし一定速度で移動する。また走行軸付きロボット２０
はロボット動作に必要な情報はすべて与えられており、
画面上で実機と同等な動作を行う。走行軸付きロボット
２０は走行軸２３を有し、走行軸２３は走行台車２１上
をワーク移動方向と平行に往復動可能とされている。走
行軸２３の移動とともにロボット２０のベース位置も移
動する。５、６、７はロボットの移動位置を示してお
り、４は走行軸２３の移動範囲の上流端位置を示してい
る。図１で、ロボット２０が５の位置にあるときはワー
ク１の後端１０を動作できないので、ロボット２０をワ
ーク１と同期させて移動させかつ動作は待機させ、仮に
決めた７の位置に来た時に同期待機を解除する。この場
合は位置５から位置７の間が最初の教示での同期待機時
間８となる。しかし、ワーク１の後端１０が４の位置に
来れば動作できるので、それに対応する６の位置にロボ
ット２０の同期待機を解除してもよい。その差の時間が
無駄時間９であり、本発明方法は、従来勘と経験で試行
錯誤で求めていた無駄時間９を、一義的にコンピュータ
内で自動的にサイクル線図より求めて、同期待機時間８
から無駄時間９を排除し、ロボットのティーチングデー
タを修正するものである。
【０００７】図２はそれをフローチャートで示したもの
である。まず実機と同手順にてロボットのコンベア（ワ
ーク）への同期動作を使用する教示を行う（ステップ１
００）。ただし、同期待機解除位置は最初に走行台車の
長さを分割して決めた位置（図１の７）とし、同期待機
時間を縮める（図１の７の位置を６の位置にする）試行
錯誤は行わない。次にこの状態にて再生動作シミュレー
ションさせて（ステップ１１０）、時間とワーク及び走
行軸付きロボットの走行軸の位置を記録する（ステップ
１２０）。シミュレーション結果からこれらを記録する
のでビデオ情報とは異なり短時間に高精度な動作状態
（時間・位置）が得られる。このシミュレーション結果
を用いて図４のサイクル線図を作成して画面表示する
（ステップ１３０）。図４において、１１は走行軸付き
ロボットの同期待機開始位置（図１の５に対応）、１２
は当初教示時の同期待機解除位置（図１の７に対応）で
ある。これらの差の同期待機時間（１１と１２の間の時
間で、図１の８に対応）には当然無駄時間１７（非稼働
時間、図１の９に対応）が含まれているのでその存在を
確認出来るよう点滅させる（ステップ１４０）。次にス
テップ１５０の無駄時間排除機能の実行で同期待機時間
に含まれる無駄時間１７の排除を行う。
である。まず実機と同手順にてロボットのコンベア（ワ
ーク）への同期動作を使用する教示を行う（ステップ１
００）。ただし、同期待機解除位置は最初に走行台車の
長さを分割して決めた位置（図１の７）とし、同期待機
時間を縮める（図１の７の位置を６の位置にする）試行
錯誤は行わない。次にこの状態にて再生動作シミュレー
ションさせて（ステップ１１０）、時間とワーク及び走
行軸付きロボットの走行軸の位置を記録する（ステップ
１２０）。シミュレーション結果からこれらを記録する
のでビデオ情報とは異なり短時間に高精度な動作状態
（時間・位置）が得られる。このシミュレーション結果
を用いて図４のサイクル線図を作成して画面表示する
（ステップ１３０）。図４において、１１は走行軸付き
ロボットの同期待機開始位置（図１の５に対応）、１２
は当初教示時の同期待機解除位置（図１の７に対応）で
ある。これらの差の同期待機時間（１１と１２の間の時
間で、図１の８に対応）には当然無駄時間１７（非稼働
時間、図１の９に対応）が含まれているのでその存在を
確認出来るよう点滅させる（ステップ１４０）。次にス
テップ１５０の無駄時間排除機能の実行で同期待機時間
に含まれる無駄時間１７の排除を行う。
【０００８】ステップ１５０の無駄時間排除機能の詳細
について図１、３を用いて説明する。最初にステップ１
５０−１にて走行軸付きロボットの同期待機解除時の走
行軸位置７を検索する。４はそれ以前の作業領域までの
走行軸移動範囲より得られる上流側最大移動位置である
ので、次に１０の部分を作業する為にはワーク後部が少
なくともこの４の位置まで進んでいなければならない
（進んでいればよい）。よってワーク先端が３の位置に
達した時に同期待機を解除することで（ステップ１５０
−２）、無駄時間（非稼働時間）を含まない効率の良い
コンベア同期動作が可能となる。ここで無駄時間とは走
行軸付きロボットが６の位置から７の位置まで進む時間
のことである。またステップ１５０−１及びステップ１
５０−２は自動計算させる。そしてこれを１プログラム
分繰り返し行う（ステップ１５０−３）ことで完全に無
駄時間を省けた走行軸の最短移動範囲を求める事ができ
る。走行軸付きロボットのプログラム中の同期待機時の
無駄時間を１タッチ操作で排除することにより、走行軸
が下流側に流されることを防ぎ最短の走行軸移動範囲を
自動算出できる。さらにこれを前述同様サイクル線図に
反映させることで前述の無駄時間部分はすべて無くなる
（ステップ１６０）。
について図１、３を用いて説明する。最初にステップ１
５０−１にて走行軸付きロボットの同期待機解除時の走
行軸位置７を検索する。４はそれ以前の作業領域までの
走行軸移動範囲より得られる上流側最大移動位置である
ので、次に１０の部分を作業する為にはワーク後部が少
なくともこの４の位置まで進んでいなければならない
（進んでいればよい）。よってワーク先端が３の位置に
達した時に同期待機を解除することで（ステップ１５０
−２）、無駄時間（非稼働時間）を含まない効率の良い
コンベア同期動作が可能となる。ここで無駄時間とは走
行軸付きロボットが６の位置から７の位置まで進む時間
のことである。またステップ１５０−１及びステップ１
５０−２は自動計算させる。そしてこれを１プログラム
分繰り返し行う（ステップ１５０−３）ことで完全に無
駄時間を省けた走行軸の最短移動範囲を求める事ができ
る。走行軸付きロボットのプログラム中の同期待機時の
無駄時間を１タッチ操作で排除することにより、走行軸
が下流側に流されることを防ぎ最短の走行軸移動範囲を
自動算出できる。さらにこれを前述同様サイクル線図に
反映させることで前述の無駄時間部分はすべて無くなる
（ステップ１６０）。
【０００９】図４は、これをサイクル線図で表した場合
を示している。図４の例は、モジュール（単位作業領
域）の数が２で、その間に同期待機時間が１つある場合
を示している。１１が走行軸付きロボットの同期待機開
始位置、１２が当初教示時の同期待機解除位置である。
また１４がそれ以前の作業領域までの走行軸移動範囲よ
り得られる上流側最大移動位置（図１の４に対応）で、
同期待機時間のすぐつぎのモジュールのロボット走行軸
軌跡の最上流位置２４が１２の位置の１１側へのずらし
時に１４の位置を越えない範囲で、１２の同期待機解除
位置を上流側へ自動的にずらす（ステップ１５０−２）
ことで（１３の位置まで）、無駄時間を排除した同期待
機解除位置が求められる。１プログラム分これを繰り返
した結果、１５が走行軸最短移動範囲となる（１６の部
分が走行台車長さにおいて短縮された）。
を示している。図４の例は、モジュール（単位作業領
域）の数が２で、その間に同期待機時間が１つある場合
を示している。１１が走行軸付きロボットの同期待機開
始位置、１２が当初教示時の同期待機解除位置である。
また１４がそれ以前の作業領域までの走行軸移動範囲よ
り得られる上流側最大移動位置（図１の４に対応）で、
同期待機時間のすぐつぎのモジュールのロボット走行軸
軌跡の最上流位置２４が１２の位置の１１側へのずらし
時に１４の位置を越えない範囲で、１２の同期待機解除
位置を上流側へ自動的にずらす（ステップ１５０−２）
ことで（１３の位置まで）、無駄時間を排除した同期待
機解除位置が求められる。１プログラム分これを繰り返
した結果、１５が走行軸最短移動範囲となる（１６の部
分が走行台車長さにおいて短縮された）。
【００１０】図５は本発明のもう一つの実施例で、モジ
ュールが３以上、初期設定の同期待機時間が２以上ある
場合の、サイクル線図と、それにおける同期待機時間か
らの無駄時間排除方法を示しており、図６は無駄時間排
除のためのフローチャート、すなわち図３の同期待機解
除適正位置の検索ステップ１５０−２に対応する詳細フ
ローチャートを示している。図５、図６の例で、図１〜
図４の例に対応するものには同じ符号を付してある。図
５において、動作が塗装の場合、モジュール１ではワー
ク（車両）のフードを塗装し、モジュール２でルーフを
塗装し、モジュール３でラゲージを塗装するといった具
合である。各モジュールのロボット走行軸の移動パター
ン（各モジュールにおけるロボット軌跡のギザギザの形
状）は予め決められており、本発明方法で変えるのは、
モジュール間に設けられた、初期設定の同期待機時間の
長さを短く（最小は０）することである。
ュールが３以上、初期設定の同期待機時間が２以上ある
場合の、サイクル線図と、それにおける同期待機時間か
らの無駄時間排除方法を示しており、図６は無駄時間排
除のためのフローチャート、すなわち図３の同期待機解
除適正位置の検索ステップ１５０−２に対応する詳細フ
ローチャートを示している。図５、図６の例で、図１〜
図４の例に対応するものには同じ符号を付してある。図
５において、動作が塗装の場合、モジュール１ではワー
ク（車両）のフードを塗装し、モジュール２でルーフを
塗装し、モジュール３でラゲージを塗装するといった具
合である。各モジュールのロボット走行軸の移動パター
ン（各モジュールにおけるロボット軌跡のギザギザの形
状）は予め決められており、本発明方法で変えるのは、
モジュール間に設けられた、初期設定の同期待機時間の
長さを短く（最小は０）することである。
【００１１】図５に示すように、ｘ方向に走行軸位置を
とり、ｙ方向に時間をとった場合、走行軸移動開始位置
（走行軸移動範囲の上流端）をＳ（ｘs ，０）とし、同
期待機開始位置１１をＱ1 （ｘq1，ｙq1）とし、当初教
示時の同期待機解除位置１２をＱ0 （ｘq0，ｙq0）と
し、無駄時間排除後同期待機解除位置１３をＱ
2 （ｘq2，ｙq2）とする。またモジュール２の最小ｘ位
置２４をＰ2 （ｘP2，ｙP2）、モジュールｎの最小ｘ位
置をＰn （ｘpn，ｙpn）とする。
とり、ｙ方向に時間をとった場合、走行軸移動開始位置
（走行軸移動範囲の上流端）をＳ（ｘs ，０）とし、同
期待機開始位置１１をＱ1 （ｘq1，ｙq1）とし、当初教
示時の同期待機解除位置１２をＱ0 （ｘq0，ｙq0）と
し、無駄時間排除後同期待機解除位置１３をＱ
2 （ｘq2，ｙq2）とする。またモジュール２の最小ｘ位
置２４をＰ2 （ｘP2，ｙP2）、モジュールｎの最小ｘ位
置をＰn （ｘpn，ｙpn）とする。
【００１２】位置１２から位置１３へのスライド距離を
算出するに際し、位置２４のＰ2 からコンベア上のワー
クのサイクル線図に平行に上流側に線を引き、この線と
走行軸移動範囲の上端Ｓ（ｘs ，０）との交点１４を求
め、２４と１４との間の線分と同じ長さだけ、Ｑ0 を上
流側に移動させてＱ2 を求める。すなわち、位置２４か
ら１４までの線分のｘ成分Ｌx2、ｙ成分Ｌy2を、それぞ
れ、 Ｌx2＝ｘp2−ｘs Ｌy2＝Ｌx ｔａｎθ として求め、Ｑ0 をＬx2、Ｌy2分上流側に移動させてＱ
2 を求める。すなわちＱ 2 （ｘq2，ｙq2）は、 ｘq2＝ｘq0−Ｌx2 ｙq2＝ｙq0−Ｌy2 として、一義的に求まる。ただし、上記のおいて、ｘp2
＜ｘs の場合はスライド不可のため、 Ｌx2≦ｘq0−ｘq1 Ｌy2≦ｙq0−ｙq1 でなければならない。Ｌx2＞ｘq0−ｘq1、Ｌy2＞ｙq0−
ｙq1の場合は、Ｐ2 がＳ（ｘs ，０）の線に到達する前
にＱ0 がＱ1 に到達して、同期待機時間が負になるの
で、それ以上同期待機時間を短くすることはできない。
算出するに際し、位置２４のＰ2 からコンベア上のワー
クのサイクル線図に平行に上流側に線を引き、この線と
走行軸移動範囲の上端Ｓ（ｘs ，０）との交点１４を求
め、２４と１４との間の線分と同じ長さだけ、Ｑ0 を上
流側に移動させてＱ2 を求める。すなわち、位置２４か
ら１４までの線分のｘ成分Ｌx2、ｙ成分Ｌy2を、それぞ
れ、 Ｌx2＝ｘp2−ｘs Ｌy2＝Ｌx ｔａｎθ として求め、Ｑ0 をＬx2、Ｌy2分上流側に移動させてＱ
2 を求める。すなわちＱ 2 （ｘq2，ｙq2）は、 ｘq2＝ｘq0−Ｌx2 ｙq2＝ｙq0−Ｌy2 として、一義的に求まる。ただし、上記のおいて、ｘp2
＜ｘs の場合はスライド不可のため、 Ｌx2≦ｘq0−ｘq1 Ｌy2≦ｙq0−ｙq1 でなければならない。Ｌx2＞ｘq0−ｘq1、Ｌy2＞ｙq0−
ｙq1の場合は、Ｐ2 がＳ（ｘs ，０）の線に到達する前
にＱ0 がＱ1 に到達して、同期待機時間が負になるの
で、それ以上同期待機時間を短くすることはできない。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、以下の効果が得られ
る。第１に、走行台車の長さが従来に比べて短縮でき
る。従来は、走行台車の長さは、工場建設、ロボットレ
イアウト時にワークピッチを考慮する程度で決められて
おり、必ずしも最小長さになっていない。これに対し、
本発明では、走行軸付きロボットを工場に実際にレイア
ウトする以前にワークステーションにて動作シミュレー
ションさせて、同期待機時間から無駄時間部分を排除で
きるため、その分走行軸の移動範囲部分を短縮でき、走
行台車長を短縮できる。たとえば、無駄時間が１２秒排
除できた場合には、コンベア速度８０ｍｍ／ｓとする
と、１２×８０＝９６０ｍｍ、したがって約１ｍの短縮
となる。第２に、ロボットの動作効率が向上する。従来
は、同期待機状態での無駄時間分、動作効率が低下して
いた。しかし、本発明では無駄時間排除によって動作効
率が向上する。また、塗装にこの修正方法を適用すれば
この動作シミュレーションにて塗装効率の把握が可能な
ため、塗布時間／動作時間、待機時間も含めたトータル
な動作効率の把握、向上が可能となる。
る。第１に、走行台車の長さが従来に比べて短縮でき
る。従来は、走行台車の長さは、工場建設、ロボットレ
イアウト時にワークピッチを考慮する程度で決められて
おり、必ずしも最小長さになっていない。これに対し、
本発明では、走行軸付きロボットを工場に実際にレイア
ウトする以前にワークステーションにて動作シミュレー
ションさせて、同期待機時間から無駄時間部分を排除で
きるため、その分走行軸の移動範囲部分を短縮でき、走
行台車長を短縮できる。たとえば、無駄時間が１２秒排
除できた場合には、コンベア速度８０ｍｍ／ｓとする
と、１２×８０＝９６０ｍｍ、したがって約１ｍの短縮
となる。第２に、ロボットの動作効率が向上する。従来
は、同期待機状態での無駄時間分、動作効率が低下して
いた。しかし、本発明では無駄時間排除によって動作効
率が向上する。また、塗装にこの修正方法を適用すれば
この動作シミュレーションにて塗装効率の把握が可能な
ため、塗布時間／動作時間、待機時間も含めたトータル
な動作効率の把握、向上が可能となる。
【図１】本発明の一実施例の方法におけるワーク、走行
軸付きロボット、走行台車の位置関係を示す図である。
軸付きロボット、走行台車の位置関係を示す図である。
【図２】走行軸移動範囲短縮化シミュレーションのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】図２のフローチャートのうち無駄待機時間排除
工程の詳細工程を示すフローチャートである。
工程の詳細工程を示すフローチャートである。
【図４】走行軸付きロボットの、モジュール数が２の場
合の、サイクル線図である。
合の、サイクル線図である。
【図５】走行軸付きロボットの、モジュール数が３以上
の場合の、サイクル線図である。
の場合の、サイクル線図である。
【図６】図３の同期待機解除適正位置の検索ステップ
の、図５の例に対する詳細工程図である。
の、図５の例に対する詳細工程図である。
１ ワーク（たとえば、被塗装物としての車体） ５、１１ 同期待機開始位置 ６、１３ 無駄時間排除後の同期待機解除位置 ７、１２ 当初教示時の同期待機解除位置 ９、１７ 無駄時間 ２０ 走行軸付きロボット ２１ 走行台車 ２２ コンベア ２３ 走行軸 ２４ つぎのモジュールの最上流位置
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のモジュールと、該モジュール間に
同期待機時間と、を有する、走行軸付きロボットのサイ
クル線図を、前記同期待機時間を仮に決めて、作成する
工程と、 ひとつの同期待機時間に対し、該同期待機時間の同期待
機解除位置を検索し、該同期待機時間のすぐ次のモジュ
ールにおける走行軸軌跡最上流位置が走行軸移動範囲の
上流側端を越えないか同期待機時間が負にならない範囲
で、前記同期待機解除位置を最大限上流側にずらして前
記ひとつの同期待機時間から無駄時間を排除すること
を、上流側の同期待機時間から下流側の同期待機時間に
かけて順に全同期待機時間に対して実行して、修正サイ
クル線図を作成する工程と、を有する走行軸付きロボッ
トのティーチングプログラム修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7153129A JPH091484A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 走行軸付きロボットのティーチングプログラム修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7153129A JPH091484A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 走行軸付きロボットのティーチングプログラム修正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH091484A true JPH091484A (ja) | 1997-01-07 |
Family
ID=15555626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7153129A Withdrawn JPH091484A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 走行軸付きロボットのティーチングプログラム修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH091484A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014108515A (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Fanuc Robotics America Inc | マルチアームロボットによる塗装プロセスの同期 |
| JP2017007075A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | ダイハツ工業株式会社 | 作業設備 |
-
1995
- 1995-06-20 JP JP7153129A patent/JPH091484A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014108515A (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Fanuc Robotics America Inc | マルチアームロボットによる塗装プロセスの同期 |
| JP2017007075A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | ダイハツ工業株式会社 | 作業設備 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A761 | Written withdrawal of application |
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