JPH0912300A - バランサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 限られたスペースの床部から天井部まで、略
全域にわたって荷揚げ荷下ろしが可能で、またどの位置
にアームを引き回しても、略同じ力でアームの引き回し
操作ができ、さらに重量バランス調整の自動化が図れ、
そして大重量の積荷でも、軽くて速やかな引き回し操作
ができるバランサを提供する。 【解決手段】 重量バランス手段２１を有するバランサ
本体１４と、重量バランス手段２１に接続されて、元部
側および先部側平行四辺形アーム部２２、２３を有する
可動アーム構造体１５と、先部側平行四辺形アーム部２
３の先端部に、先部側平行四辺形アーム部２３の長さ方
向へ延びるように固着された積荷１２の保持手段１６
と、先部側平行四辺形アーム部２３に取り付けられた把
手３７とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、バランサに係り、
更に詳しくは、限られたスペースの床部から天井部ま
で、略全域にわたって積荷の積み付けや荷取り作業が可
能なバランサに関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばコンテナへの積み付け作業、荷取
り作業を容易にする半手動の装置として、可動アームを
手で操作するバランサがある。従来のバランサとして、
例えば実開昭５７−８９５７４号公報の「バランサー」
に記載されたようなものが知られている。このものは、
床面に固定されるバランサ本体に、アームの重量バラン
スをとるエアシリンダを搭載し、エアシリンダのロッド
を、可動アーム構造体を構成する平行四辺形アーム部の
元部に取り付け、また平行四辺形アーム部の先端部に、
自重により垂れ下がった揺動自在な吊下ロッドを軸着
し、そして吊下ロッドの下端部に積荷のフックを取り付
けたものである。積荷の積み付けや荷取り作業時には、
積荷をフックに玉掛け後、作業者が比較的小さな力で吊
下ロッドを引き回しながら、積荷を所定の積み上げ位置
や荷取り位置まで移動させる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
バランサは、このように平行四辺形アーム部の先端部に
揺動可能に垂下された吊下ロッドの下端部に積荷を吊り
下げる構造であるので、例えば積み付け時に、コンテナ
の下部から中央部付近までは、比較的スムーズに作業が
できるものの、天井部に近くなると、吊下ロッドの上端
が天井に接触して、それ以上高くは積み上げられないと
いう問題点があった。なお、このことは、積み付けや荷
取り作業時に、天井部付近の荷取りができないことをも
含んでいる。ところで、バランサは、配備された重量バ
ランス手段により、アームをどの位置へ回動させてもバ
ランスがとれるようになっているが、アームの自重があ
るために、例えばアームを支点より前方へ引いて積荷を
保持すると、積荷の重量にアームの自重が加わり、アー
ムの引き回し操作が難しくなってしまうという問題点が
あった。

【０００４】また、アームの保持手段に保持される積荷
の重量は、常時、一定であるとは限らず、従来、異なる
重さの積荷を取り扱う場合には、その都度、積荷側とア
ーム側との重量バランスを手動で調整しなければならな
いという問題点があった。さらに、従来のバランサによ
り重い積荷を持ち上げる際には、軽い荷物の場合に比べ
てアームの慣性力が大きくなるので、重量バランス手段
によりバランスがとれていても、アームの引き回しを開
始したり、止めたりする際に大きな操作力がいるという
問題点があった。本発明はこのような事情に鑑みてなさ
れたもので、限られたスペースの床部から天井部まで、
略全域にわたって積み付け荷取りが可能で、またどの位
置にアームを引き回しても、略同じ力でアームの引き回
し操作ができ、さらに重量バランス調整の自動化が図
れ、そして大重量の積荷でも、軽くて速やかな引き回し
操作ができるバランサを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載のバランサは、重量バランス手段を有するバランサ
本体と、前記重量バランス手段に接続されて、元部側お
よび先部側平行四辺形アーム部を有する可動アーム構造
体と、前記先部側平行四辺形アーム部の先端部に、該先
部側平行四辺形アーム部の長さ方向へ延びるように固着
された積荷の保持手段と、前記先部側平行四辺形アーム
部に取り付けられた把手とを備えるようにした。請求項
２記載のバランサは、請求項１記載のバランサにおい
て、前記バランサ本体に、前記可動アーム構造体を昇降
させる昇降手段を設けるようにした。請求項３記載のバ
ランサは、請求項１または２記載のバランサにおいて、
前記バランサ本体に、前記可動アーム構造体の前後移動
手段を設けるようにした。

【０００６】請求項４記載のバランサは、請求項１〜３
の何れか１項に記載のバランサにおいて、前記重量バラ
ンス手段が、ロッドの先端部が前記元部側平行四辺形ア
ーム部の内側長材の元部に連結されている重量バランス
シリンダを有し、また該重量バランスシリンダのロッド
の先端部にばね取り付け部材が連結され、該ばね取り付
け部材と、前記元部側平行四辺形アーム部とを、バラン
ス調整ばねにより連結させるようにした。請求項５記載
のバランサは、請求項４記載のバランサにおいて、前記
バランス調整ばねの一端部にばね力調整シリンダが取り
付けられ、また前記保持手段に積荷重量検出手段が取り
付けられ、さらに該積荷重量検出手段からの積荷重量信
号に基づいて、前記重量バランスシリンダおよび前記ば
ね力調整シリンダの流体圧供給系に連結された流体圧調
整手段を制御する制御部を設けるようにした。なお、積
荷重量検出手段としては、例えば積荷の重量の変化をば
ねを介して距離の変化に変換し、それを更に電圧信号に
変換するばね変換式の変位計などが採用できる。

【０００７】請求項６記載のバランサは、請求項４また
は５記載のバランサにおいて、前記重量バランスシリン
ダの流体圧供給系に、垂直操作手段により操作されるア
ーム垂直移動推力手段を設けるようにした。請求項７記
載のバランサは、請求項１〜６の何れか１項に記載のバ
ランサにおいて、前記バランサ本体に、水平操作手段に
より操作されて、前記元部側平行四辺形アーム部の外側
長材の元部にロッドが連結された水平方向シリンダを設
けるようにした。なお、請求項６、７記載の垂直、水平
操作手段を把手に設ければ、積み付けや荷取り作業を実
際に行なっている作業者の手元で、アーム垂直移動推力
手段や水平方向シリンダの操作ができる。

【０００８】

【作用】請求項１〜７記載のバランサにおいては、作業
者が把手を握り、可動アーム構造体を引き回して、先部
側平行四辺形アーム部の先端部に固着された保持手段を
所定の積荷まで移動させ、それから保持手段により積荷
を保持して、同様に引き回しを行い、所定の積み付け位
置または荷取り位置へと移動させる。この引き回し時に
おいて、元部側平行四辺形アーム部および先部側平行四
辺形アーム部は、平行四辺形リンク機構を基本構造とし
た構造体であるので、先部側平行四辺形アーム部の先端
部に固着された保持手段は、引き回しの最中、常時、平
行状態が保持され、これにより従来の積荷吊下式のバラ
ンサでは、可動アーム構造体が天井に当接して取り扱え
なかった、限られたスペースの天井部付近への積み付け
や荷取り作業が容易にできる。請求項２記載のバランサ
においては、バランサ本体に設けられた昇降手段によ
り、可動アーム構造体を昇降させるので、天井までの高
さがより大きなスペースにおける積み付けや荷取りがで
きる。請求項３記載のバランサにおいては、積荷の積み
付けや荷取り作業時に、バランサ本体の前後移動手段に
より可動アーム構造体を前後移動させれば、所定の積み
付けや荷取り作業位置に固定した状態で、積荷の積み付
けや荷取り作業範囲を広げることができる。

【０００９】請求項４〜７記載のバランサにおいては、
可動アーム構造体の重心をその支点より例えば前方へ移
動させると、それまで重量バランスシリンダにより積荷
保持状態での重量バランスがとれていたものの、可動ア
ーム構造体の自重分が積荷の重量に加算されてアームの
引き回しが重くなる。しかし、重量バランスシリンダの
ロッドの先端の点およびバランス調整ばねの両端の点の
位置関係が、重量バランスシリンダのロッドの高さに関
係なく常に一定しているバランス調整ばねのばね力によ
り、その重量バランスシリンダだけでは対応できない、
可動アーム構造体の自重分の操作力を補うので、どの位
置にアームを引き回しても、作業者は常に同じ操作力
で、アームの引き回し操作ができる。請求項５記載のバ
ランサにおいて、例えば積荷の重量が変更された場合に
は、積荷重量検出手段が積荷の重量を検出し、積荷重量
検出手段から送られた積荷重量信号により、制御部から
流体圧調整手段へ流体圧調整指令が送られ、その指令に
基づいて重量バランスシリンダおよびばね力調整シリン
ダの流体圧供給系を流れる流体圧を、積荷側と可動アー
ム構造体側との重量バランスがとれる分量だけ増減させ
るので、積荷の重量に応じた自動バランス調整ができ
る。

【００１０】請求項６、７記載のバランサにおいては、
アーム引き回し開始時やアーム引き回し終了時に、垂直
操作手段によりアーム垂直移動推力手段を操作して重量
バランスシリンダの流体圧供給系の流体圧を調整し、こ
れにより元部側平行四辺形アーム部の内側長材の元部に
連結された重量バランスシリンダの圧力を増減させて、
可動アーム構造体に垂直方向への推力を与えたり、反対
に推力を弱めたりするので、重い積荷を取り扱う高負荷
時の障害であった慣性力を取り除くことができて、大重
量の積荷の垂直移動を軽快かつ速やかに行なえる。請求
項７記載のバランサにおいては、アーム引き回し開始時
やアーム引き回し終了時に、水平操作手段により、元部
側平行四辺形アーム部の外側長材の元部に連結された水
平方向シリンダのロッドの出し入れを操作して、可動ア
ーム構造体に水平方向への推力を与えたり、反対に推力
を弱めたりするので、重い積荷を取り扱う高負荷時の障
害であった慣性力を取り除くことができて、大重量の積
荷の水平移動を軽快かつ速やかに行なえる。

【００１１】

【発明の効果】請求項１〜７記載のバランサにおいて
は、このように元部側、先部側平行四辺形アーム部の基
本構造に、平行四辺形リンク機構を採用したので、アー
ムの引き回しの最中、先部側平行四辺形アーム部の先端
部に固着された保持手段を、常時、平行状態に保持でき
て、限られたスペースの床部から天井部まで、略全域に
わたって積み付け荷取りができる。特に、請求項２記載
のバランサにおいては、バランサ本体に、可動アーム構
造体を昇降させる昇降手段を設けたので、より高さのあ
るスペース全体における積み付けや荷取り作業ができ
る。請求項３記載のバランサにおいては、バランサ本体
に可動アーム構造体の前後移動手段を設けたので、積荷
の積み付けや荷取り作業時に、バランサ本体の前後移動
手段により可動アーム構造体を前後移動させて、積荷の
積み付けや荷取り作業範囲を広げられる。

【００１２】請求項４〜７記載のバランサにおいては、
可動アーム構造体の重心をそのアーム支点より例えば前
方に変位させた際に、重量バランスシリンダだけでは対
応しきれない、可動アーム構造体の自重分の操作力をバ
ランス調整ばねのばね力が補うので、可動アーム構造体
をどの位置に引き回しても、作業者は常に同じ操作力
で、アームの引き回し操作ができる。請求項５記載のバ
ランサにおいては、積荷重量検出手段が保持手段の積荷
重量を検知した場合に、制御部により、重量バランスシ
リンダおよびばね力調整シリンダの流体圧供給系を流れ
る流体圧を、積荷側と可動アーム構造体側との重量バラ
ンスがとれる分量だけ増減させるので、積荷の重量に応
じた自動バランス調整ができる。請求項６記載のバラン
サにおいては、重量バランスシリンダの流体圧供給系に
アーム垂直移動推力手段を設けたので、重い積荷を保持
した可動アーム構造体を垂直方向へ引き回す際の障害で
あった慣性力を取り除くことができ、これにより積荷の
垂直移動を軽快かつ速やかに行なえる。請求項７記載の
バランサにおいては、バランサ本体に、元部側平行四辺
形アーム部の外側長材の元部にロッドが連結された水平
方向シリンダを設けたので、重い積荷を保持した可動ア
ーム構造体を水平方向へ引き回す際の障害であった慣性
力を取り除くことができ、これにより積荷の水平移動を
軽快かつ速やかに行なえる。

【００１３】

【発明の実施の形態】続いて、添付した図面を参照しつ
つ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発
明の理解に供する。ここに、図１は本発明の第１の実施
の形態に係るバランサの作業状態を示す拡大側面図、図
２は同作業状態を示す斜視図、図３は同作業状態を示す
拡大平面図、図４（ａ）はコンテナのドア側での荷取り
作業を示す説明図、図４（ｂ）はコンテナの中央部での
荷取り作業を示す説明図、図４（ｃ）はコンテナの奥部
での荷取り作業を示す説明図、図５は積荷のパレット搬
送形態を示す斜視図、図６は本発明の第２の実施の形態
に係るバランサの作業状態を示す側面図、図７は本発明
の第３の実施の形態に係るバランサの作業状態を示す拡
大側面図、図８は同要部正面図、図９は本発明の第４の
実施の形態に係るバランサの作業状態を示す拡大側面図
である。

【００１４】図１、２に示すように、本発明の第１の実
施の形態に係るバランサ１０は、コンテナ１１内に箱状
の積荷１２を積み付けや荷取り作業するものであり、移
動台車１３上に搭載されたバランサ本体１４と、可動ア
ーム構造体１５と、積荷１２の保持手段の一例である大
型の吸着パッド１６とを備えている。移動台車１３は、
変形コの字形をした枠台１７の下部にキャスタ１８を複
数個取り付け、枠台１７の中央部のレール枠１７ａに、
キャスタ１８付きのスライド台１９を摺動可能に取り付
け、スライド台１９上に、支柱２０を介して、バランサ
本体１４が旋回可能に立設されている。これらの構成部
品１７ａ、１９により可動アーム構造体１５の前後移動
手段が構成される。なお、図外の走行モータを搭載して
自走式の台車としてもよい。

【００１５】バランサ本体１４は、プレートを二股状に
屈曲させて形成した板部材であり、その下板に支柱２０
の上端部が軸着されている。また、下板の前側には、重
量バランス手段の一例である空気圧式の重量バランスシ
リンダ２１が垂設されており、そのロッド２１ａはバラ
ンサ本体１４の内部に突出している。可動アーム構造体
１５は、元部側平行四辺形アーム部２２の先端部に、先
部側平行四辺形アーム部２３が、垂直回動可能に軸着さ
れたものである。元部側平行四辺形アーム部２２は、内
側長材２４と、外側長材２５と、内側長材２４の元部お
よび外側長材２５の元部付近を軸着状態で連結する連結
短材２６と、補助ロッド２７と、外側長材２５の先端の
一角部にピン２５ａにより軸着されて、別の角部に補助
ロッド２７の先端がピン２７ａを介して軸着される三角
形の回動片２８とを有している。

【００１６】これらのうち、内側長材２４と連結短材２
６とは、ピン２９を介して、重量バランスシリンダ２１
のロッド２１ａの先端部に軸着されており、そのピン２
９の両端部が、バランサ本体１４の両側板の前部に形成
された縦長なスライド孔１４ａに遊挿されている。外側
長材２５と連結短材２６とはピン３０を介して軸着され
ており、また外側長材２５の元部側の端に取り付けられ
たピン３１の両端部が、バランサ本体１４の両側板の後
側に形成された横長なスライド孔１４ｂに遊挿されてい
る。このスライド孔１４ｂには、補助ロッド２７の元部
に設けられたピン３２の両端部も遊挿されている。な
お、ピン３１、３２は、バランサ本体１４の内側に配置
された連結プレート３１ａに軸着されている。

【００１７】これに対して、先部側平行四辺形アーム部
２３は、内側長材３３と、外側長材３４と、内側長材３
３の先端部および外側長材３４の先端部を軸着により連
結する先部側連結材３５とを有している。内側長材３３
の元部側の端は、回動片２８と共に元部側平行四辺形ア
ーム部２２の外側長材２５の先端にピン２５ａを介して
軸着されており、内側長材３３の元部付近が、ピン３６
により元部側平行四辺形アーム部２２の内側長材２４の
先端に軸着されている。また、外側長材３４の元部側の
端は、回動片２８の残りの角部にピン３４ａにより軸着
されており、内、外側長材３３、３４の先端は、それぞ
れピン３３ａ、３４ｂを介して先部側連結材３５に軸着
されている。

【００１８】先部側連結材３５の下端部には、把手３７
がきつめに軸着されており、また先部側連結材３５の上
方へ突出する上端部には、先部側平行四辺形アーム部２
３の長さ方向へ延長した状態で、吸着パッド１６の取り
付け部材３８が固着されている。図３に示すように、取
り付け部材３８は、平面視してコの字形の枠部材であ
り、平面視して略四角形の大型の吸着パッド１６は、取
り付け部材３８の中央空間部内に、収納状態で取り付け
られている。作業者が把手３７を握って可動アーム構造
体１５を任意方向へ引き回そうとすると、バランサ本体
１４が支柱２０を中心に水平旋回したり、元部側平行四
辺形アーム部２２の内側長材２４が、重量バランスシリ
ンダ２１のロッド２１ａを強制的に出し入れしながらス
ライド孔１４ａに沿って上下方向へ摺動したり、外側長
材２５がスライド孔１４ｂに沿って横方向へ摺動したり
し、それに伴って、先部側平行四辺形アーム部２３が、
各ピン２５ａ、３４ａ、３６を中心に垂直方向へ回動す
る。ただし、図１に示すように、元部側、先部側平行四
辺形アーム部２２、２３に平行四辺形リンク機構を採用
しているので、先部側連結材３５と一体化した取り付け
部材３８に取り付けられた吸着パッド１６は、その引き
回しの最中、常時、水平状態を維持できる。

【００１９】また、この第１の実施の形態では、コンテ
ナ１１の床面上に、積み付けや荷取り作業される積荷１
２を外部へ搬出するローラコンベア３９が配備されてい
る。なお、図５に示すように、ローラコンベア３９に代
えて、図外のフォークリフト車による積み付けや荷取り
作業が可能なパレット４０を用いることもできる。図１
において、符号４１は補助コンベア、記号Ｅは吸着パッ
ド１６の可動範囲、図２、５において、符号４２は真空
ポンプ、コンプレッサ、スポットクーラなどを収納した
外部ユニットである。

【００２０】続いて、本発明の第１の実施の形態に係る
バランサ１０の動作を説明する。積荷１２を満載したコ
ンテナ１１から荷取りする場合には、図４（ａ）に示す
ように、移動台車１３をコンテナ１１のドア付近に配置
し、次いで作業者が把手３７を握って、バランサ本体１
４を旋回したり、可動アーム構造体１５を引き回したり
して、ドア付近に積み上げられた最上段の積荷１２と天
井との隙間に吸着パッド１６を差し込み、積荷１２の上
面を吸着する。それから、積荷１２を引き下ろして、順
次、２段目、３段目・・・の積荷１２を荷取りしてい
く。図４（ｂ）に示すように、コンテナ１１内の積荷１
２が半分ほど荷取りされると、下ろした積荷１２をドア
の外まで運び出す作業に手間がかかるので、図１〜３に
示すように、コンテナ１１内に、ローラコンベア３９お
よび補助コンベア４１を設置する。

【００２１】従って、それ以降は、バランサ１０により
取り出された積荷１２は、補助コンベア４１上に載置さ
れ、それからローラコンベア３９上を搬送されてドアの
外へ搬出される（特に、図２参照）。なお、積荷１２の
荷取り作業がコンテナ１１の奥側へ進むに従って、ロー
ラコンベア３９の長さは、順次、継ぎ足される。図４
（ｃ）に示すように、同様の作業により、最奥に積まれ
た積荷１２の搬出が終了したら、バランサ１０およびロ
ーラコンベア３９、補助ローラコンベア４１をコンテナ
１１の外へ撤去する。積荷１２をコンテナ１１に積み込
む場合には、これらの作業と反対の作業を行なって、積
荷１２を積み込む。このように、元部側、先部側平行四
辺形アーム部２２、２３の基本構造に、平行四辺形リン
ク機構を採用したので、可動アーム構造体１５の引き回
しの最中、先部側平行四辺形アーム部２３の先端部に固
着された吸着パッド１６を、常時、水平状態に保持でき
て、コンテナ１１という限られたスペースの床部から天
井部まで、略全域にわたって積荷１２の積み付けや荷取
り作業ができる。

【００２２】次に、図６に基づいて、本発明の第２の実
施の形態に係るバランサ５０を説明する。第２の実施の
形態のバランサ５０は、移動台車５１上に可動アーム構
造体１５を昇降させる昇降手段の一例であるパンタグラ
フ５２を搭載し、このパンタグラフ５２の昇降板５３上
にバランサ本体１４を搭載した例である。図６におい
て、符号５４は高さ方向へ伸縮可能なように中央部が軸
着されたリンク、符号５５は油圧シリンダである。これ
により、天井までの高さがかなりあるコンテナ５６で
も、床部から天井部まで、略全域にわたって積荷１２の
積み付け荷取りが可能になる。また、把手３７を、長孔
３７ｃおよびスライドピン３７ｄを介して、外筒３７ａ
から内筒３７ｂを出し入れ可能にしているので、パンタ
グラフ５２の上昇により、把手３７に手が届き難くなっ
ても、内筒３７ｂを引き出して把手３７を伸ばせば、可
動アーム構造体１５を楽に可動できる。なお、第１の実
施の形態と同じ構成要素については、同一符号を付して
その説明を省略する。

【００２３】次に、図７、８に基づいて、本発明の第３
の実施の形態に係るバランサ６０を説明する。図７に示
すように、第３の実施の形態に係るバランサ６０は、元
部側平行四辺形アーム部２２の外側長材２５の元部に、
水平方向シリンダ６１の水平方向へ出し入れされるロッ
ド６１ａの先端部を連結させ、また重量バランスシリン
ダ２１のロッド２１ａの先端部にばね取り付け部材６２
が連結され、ばね取り付け部材６２と、元部側平行四辺
形アーム部２２とを、バランス調整ばね６３により連結
させることにより、どの位置に可動アーム構造体１５を
引き回しても、作業者にかかる操作力が略同じになるよ
うにした例である。以下、それを詳細に説明する。水平
方向シリンダ６１は、バランサ本体１４のスライド孔１
４ｂの形成部下部付近に水平状態で固着されており、ロ
ッド６１ａの先端部が、連結金具６１ｂを介して連結プ
レート３１ａの下部に連結されている。水平方向シリン
ダ６１のロッド６１ａを出し入れさせることにより、連
結プレート３１ａおよびピン３１、３２を介して、外側
長材２５と補助ロッド２７とが、水平方向へ延びるスラ
イド孔１４ｂに沿って水平移動する。

【００２４】また、図７、８に示すように、重量バラン
スシリンダ２１のロッド２１ａの二股先端部２１ｂに、
縦長の左右の側板６２ａの下端部を連結した正面視して
上向きコの字形のばね取り付け部材６２が、一対の連結
片６２ｂおよびピン２１ｃを介して軸着されており、バ
ランサ本体１４の両側板のスライド孔１４ａの上下形成
部付近に固着された上、下側突片６４Ａ、６４Ｂ間に、
スライドロッド６５が、スライド孔１４ａに沿って架設
されている。それぞれのスライドロッド６５にはスライ
ドリング６６が遊挿されており、これらのスライドリン
グ６６に、一端部が内側長材２４の先部の両側より直角
に突出した連結突板６７に、フック６８を介して連結さ
れた一対のバランス調整ばね６３の他端部がそれぞれ連
結されている。これらのスライドリング６６には、ばね
取り付け部材６２の左右の側板６２ａの上端部が連結さ
れている。重量バランスシリンダ２１のロッド２１ａを
出し入れさせることにより、内側長材２４と、ばね取り
付け部材６２とが一体的に昇降し、この際スライドロッ
ド６５に沿ってスライドリング６６が上下動して、バラ
ンス調整ばね６３は伸縮することなく、初期の長さを維
持して上下動する。

【００２５】可動アーム構造体１５の重心をそのアーム
支点より例えば前方へ移動すると、それまで重量バラン
スシリンダ２１により重量バランスがとれていたのが、
可動アーム構造体１５の自重分だけ積荷１２側が重くな
り、これにより可動アーム構造体１５の引き回しが重く
なってしまう。しかし、重量バランスシリンダ２１のロ
ッド２１ａの先端の点およびバランス調整ばね６３の両
端の点の位置関係が、そのロッド２１ａの高さに関係な
く常に一定しているバランス調整ばね６３のばね力によ
り、その重量バランスシリンダ２１だけでは対応しきれ
ない、可動アーム構造体１５の自重分の操作力を補うの
で、どの位置に可動アーム構造体１５を引き回しても、
作業者は常に略同じ操作力で引き回し操作ができる。

【００２６】また、アーム引き回し開始時やアーム引き
回し終了時に、把手３７の先端部に取り付けられたレバ
ー付きの操作部６９ａを操作して、重量バランスシリン
ダ２１の圧力を、圧縮空気供給装置６９ｃの圧縮空気を
供給する流体圧供給系の一例である圧縮空気供給系６９
の途中に連結されたアーム垂直移動推力手段６９ｂによ
り調整すれば、元部側平行四辺形アーム部２２の内側長
材２４の元部に連結されている重量バランスシリンダ２
１により、上方向には推力を、下方向には積荷１２の自
重による押し下げ力を得て、高負荷時に障害となってい
た慣性力を取り除けて、積荷１２の垂直移動を軽快かつ
速やかにできる。それに、同じくアーム引き回し開始時
やアーム引き回し終了時に、前記把手３７の先端部の操
作部６９ａを操作して、水平方向シリンダ６１のロッド
６１ａを出し入れさせることにより、元部側平行四辺形
アーム部２２が水平方向に推力を得て、同じく高負荷時
に障害となっていた慣性力を取り除くことができるの
で、積荷１２の水平移動を軽快かつ速やかにできる。こ
の把手３７の先端部に取り付けられたレバー付きの操作
部６９ａは、アーム垂直移動推力手段６９ｂの垂直操作
手段および水平方向シリンダ６１の水平操作手段を兼務
している。なお、図７、８において、符号２４ａは内側
長材２４の先端両側面にそれぞれ元部が固着される一
方、先端部が内側長材３３にピン３６を介して軸着され
た連結側板である。また、第１の実施の形態と同一部品
には、同一符号を付してその説明を省略する。

【００２７】次に、図９に基づいて、本発明の第４の実
施の形態に係るバランサ７０を説明する。図９に示すよ
うに、第４の実施の形態に係るバランサ７０は、上端部
が内側長材２４、３３を連結するピン３６に取り付けら
れたバランス調整ばね６３の下端部に、ばね力調整シリ
ンダ７１が取り付けられ、また吸着パッド１６の取り付
け部材３８の元部および先部側連結材３５の上端部間
に、積荷重量検出手段の一例であるばね組み合わせ式の
変位計７２が取り付けられ、この変位計７２が、外設さ
れた制御部の一例であるマイコンを内蔵して、変位計７
２の積荷重量信号の電圧を増幅させる増幅アンプ７３に
接続され、また外設された空気圧装置７４から圧縮空気
を重量バランスシリンダ２１およびばね力調整シリンダ
７１へ供給する流体圧供給系の一例である圧縮空気供給
系７４ａの途中に連結されて、パイロット圧と空気圧と
の変化が比例する流体圧調整手段の一例である精密レギ
ュレータ７５と、増幅アンプ７３により増幅された電圧
に応じて精密レギュレータ７５のパイロット圧を変化さ
せる電・空レギュレータ７６とを備えている。吸着パッ
ド１６の上方傾斜または下方傾斜を変位計７２に組み込
まれたばねの伸びとして捕らえ、それを変位計７２内で
積荷重量信号という電圧の信号に変換して増幅アンプ７
３へ送る。この増幅アンプ７３により電圧が増幅され
て、電圧と空気圧とが比例する電・空レギュレータ７６
に送られる。その後、電・空レギュレータ７６からの空
気圧は、精密レギュレータ７５のパイロット部に導入さ
れ、そこで重量バランスシリンダ２１およびばね力調整
シリンダ７１の作動圧を荷重の大きさに正比例的に変化
させる。これにより、荷重の変化に対応した適切なバラ
ンス圧およびコイルばね圧が得られる。なお、第１の実
施の形態と同一部品には、同一符号を付してその説明を
省略する。

【００２８】以上、本発明を図面に基づいて説明した
が、本発明はこれらの実施の形態に限定されるものでは
なく、要旨を逸脱しない範囲での設計変更などがあって
も本発明に含まれる。例えば、実施の形態では、バラン
サとして、コンテナ用のものを例に説明したが、これに
限定しなくても、その他、どのような収納スペースで使
用されるバランサにも適用できる。また、実施の形態で
は、重量バランス手段としてエアシリンダを採用した
が、これに限定しなくても、例えば油圧シリンダやスプ
リング構造体などを採用してもよい。実施の形態では、
バランサ本体を移動台車に搭載したが、これに限定しな
くても、床面に直接設置するものでもよい。実施の形態
では、積荷の保持手段として１個の大型の吸着パッドを
採用したが、これに限定しなくても、比較的小さな吸着
パッドを複数個使用したり、これとは全く異なって、例
えば複数本のクランプ爪により積荷をクランプするクラ
ンパなどを採用してもよい。第２の実施の形態では、可
動アーム構造体を昇降させる昇降手段として、油圧シリ
ンダを採用したが、これに限定しなくても、例えば電動
シリンダ、スクリュージャッキなどを採用してもよい。
第３の実施の形態では、積荷重量検出手段としてばね式
の変位計を採用したが、これに限定しなくても、例えば
ロードセル、ストレインゲージ、作動トランス、マグネ
スケールなどを利用して、部材の撓みまたは傾斜角度を
測定することにより、積荷の保持手段の傾斜角度を測定
してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係るバランサの作
業状態を示す拡大側面図である。

【図２】同作業状態を示す斜視図である。

【図３】同作業状態を示す拡大平面図である。

【図４】（ａ）コンテナのドア側での荷取り作業を示す
説明図である。 （ｂ）コンテナの中央部での荷取り作業を示す説明図で
ある。 （ｃ）コンテナの奥部での荷取り作業を示す説明図であ
る。

【図５】積荷のパレット搬送形態を示す斜視図である。

【図６】本発明の第２の実施の形態に係るバランサの作
業状態を示す側面図である。

【図７】本発明の第３の実施の形態に係るバランサの作
業状態を示す拡大側面図である。

【図８】同要部正面図である。

【図９】本発明の第４の実施の形態に係るバランサの作
業状態を示す拡大側面図である。

【符号の説明】

１０ バランサ １１ コンテナ １２ 積荷 １３ 移動台車 １４ バランサ本体 １４ａ スライ
ド孔 １４ｂ スライド孔 １５ 可動アー
ム構造体 １６ 吸着パッド １７ 枠台 １７ａ レール枠 １８ キャスタ １９ スライド台 ２０ 支柱 ２１ 重量バランスシリンダ ２１ａ ロッド ２１ｂ 二股先端部 ２１ｃ ピン ２２ 元部側平行四辺形アーム部 ２３ 先部側平
行四辺形アーム部 ２４ 内側長材 ２４ａ 連結側
板 ２５ 外側長材 ２５ａ ピン ２６ 連結短材 ２７ 補助ロッ
ド ２７ａ ピン ２８ 回動片 ２９ ピン ３０ ピン ３１ ピン ３１ａ 連結プ
レート ３２ ピン ３３ 内側長材 ３３ａ ピン ３４ 外側長材 ３４ａ ピン ３４ｂ ピン ３５ 先部側連結材 ３６ ピン ３７ 把手 ３７ａ 外筒 ３７ｂ 内筒 ３７ｃ 長孔 ３７ｄ スライドピン ３８ 取り付け
部材 ３９ ローラコンベア ４０ パレット ４１ 補助コンベア ４２ 外部ユニ
ット ５０ バランサ ５１ 移動台車 ５２ パンタグラフ ５３ 昇降板 ５４ リンク ５５ 油圧シリ
ンダ ５６ コンテナ ６０ バランサ ６１ 水平方向シリンダ ６１ａ ロッド ６１ｂ 連結金具 ６２ ばね取り
付け部材 ６２ａ 側板 ６２ｂ 連結片 ６３ バランス調整ばね ６４Ａ 上側突
片 ６４Ｂ 下側突片 ６５ スライド
ロッド ６６ スライドリング ６７ 連結突板 ６８ フック ６９ 圧縮空気
供給系 ６９ａ 操作部 ６９ｂ アーム
垂直移動推力手段 ６９ｃ 圧縮空気供給装置 ７０ バランサ ７１ ばね力調整シリンダ ７２ 変位計 ７３ 増幅アンプ ７４ 空気圧装
置 ７４ａ 圧縮空気供給系 ７５ 精密レギ
ュレータ ７６ 電・空レギュレータ Ｅ 吸着パッド
の可動範囲

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 重量バランス手段を有するバランサ本体
   と、前記重量バランス手段に接続されて、元部側および
   先部側平行四辺形アーム部を有する可動アーム構造体
   と、前記先部側平行四辺形アーム部の先端部に、該先部
   側平行四辺形アーム部の長さ方向へ延びるように固着さ
   れた積荷の保持手段と、前記先部側平行四辺形アーム部
   に取り付けられた把手とを備えたことを特徴とするバラ
   ンサ。
2. 【請求項２】 前記バランサ本体に、前記可動アーム構
   造体を昇降させる昇降手段を設けたことを特徴とする請
   求項１記載のバランサ。
3. 【請求項３】 前記バランサ本体に、前記可動アーム構
   造体の前後移動手段を設けたことを特徴とする請求項１
   または２記載のバランサ。
4. 【請求項４】 前記重量バランス手段が、ロッドの先端
   部が前記元部側平行四辺形アーム部の内側長材の元部に
   連結されている重量バランスシリンダを有し、また該重
   量バランスシリンダのロッドの先端部にばね取り付け部
   材が連結され、該ばね取り付け部材と、前記元部側平行
   四辺形アーム部とを、バランス調整ばねにより連結させ
   たことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の
   バランサ。
5. 【請求項５】 前記バランス調整ばねの一端部にばね力
   調整シリンダが取り付けられ、また前記保持手段に積荷
   重量検出手段が取り付けられ、さらに該積荷重量検出手
   段からの積荷重量信号に基づいて、前記重量バランスシ
   リンダおよび前記ばね力調整シリンダの流体圧供給系に
   連結された流体圧調整手段を制御する制御部を設けたこ
   とを特徴とする請求項４記載のバランサ。
6. 【請求項６】 前記重量バランスシリンダの流体圧供給
   系に、垂直操作手段により操作されるアーム垂直移動推
   力手段を設けたことを特徴とする請求項４または５記載
   のバランサ。
7. 【請求項７】 前記バランサ本体に、水平操作手段によ
   り操作されて、前記元部側平行四辺形アーム部の外側長
   材の元部にロッドが連結された水平方向シリンダを設け
   たことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の
   バランサ。