JPH09122728A - スラブ受入・払出自動運転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 段積みスラブのセンタリングずれ量、反り量
の自動的に調整する。 【解決手段】 スラブ受入・払出自動運転装置に、受入
スラブの両側の各端部までの距離を測定する２つのスキ
ャン用レーザー距離計２１、２２と、受入スラブの上部
までの距離を測定する変位用レーザー距離計２３とが設
けられる。センタリングずれ計算手段４１はスキャン用
レーザー距離計２１、２２により得た距離データ、スキ
ャン角度データを基にセンタリングずれ量を算出する。
反り計算手段４２はスキャン用レーザー距離計２１、２
２により得た距離データ、スキャン角度データとを基に
最上スラブの各端部での反り量を算出する。ロール制御
信号形成手段４４はセンタリングずれ量が小さくなるよ
うに受入スラブを移動させるロールの制御信号を形成す
る。リフト制御信号形成手段４５は払出し高さに対して
反り量の補正を行って受入スラブを持ち上げるリフトの
制御信号を形成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は受入れたスラブを加
熱炉に払い出しするスラブ受入・払出装置に関し、特に
払出し時にスラブの長さ方向、高さ方向のずれを自動的
に調整して運転の自動化を可能にするスラブ受入・払出
自動運転装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１１は従来のスラブ受入れ運転を説明
する図である。本図に示すデパイラー１にはその上にク
レーンにより未だ高温で重量が大きなスラブが複数枚段
積みされる。プッシャー２はデパイラー１に段積みされ
た最上段のスラブを１枚毎押し出す。コンベアベルトを
有する移送床３にはプッシャー２によりデパイラー１上
のスラブが１枚毎に払い出され、払い出されたスラブが
加熱炉４に移送されて、加熱炉４で加熱されたスラブが
次の圧延工程に移送される。

【０００３】図１２は図１１のスラブが段積みされたデ
パイラー１の構成を示す斜視図である。本図に示すよう
に、デパイラー１は、滑動確保のため表面に複数のレー
ル１２Ａを有し積み重ねられた複数枚（例えば５〜８
枚）のスラブをロット単位で又は１枚のスラブを前工程
から受入れるテーブル１１と、テーブル１１を受入スラ
ブの両側方向に駆動して移送床のセンタにスラブのセン
タを合わせるセンタリングを行うための複数のローラ１
２と、ローラの枠１３と、テーブル１１を上下に駆動し
移送床３の払出し高さと最上スラブの下端とを一致させ
てプッシャー２が段積みされたスラブを上から下に１枚
毎払出しするのを可能にするリフタ１４とを具備する。

【０００４】図１３はデパイラー１における段積みスラ
ブがセンタリングされている例を示す図である。長さが
異なる複数のスラブがクレーンにより、デパイラー１に
段積みされると、段積みされたスラブのセンタが移送床
３のセンタになるようにローラ１２が駆動されてセンタ
リングが行われる。これは極端に段積みスラブのセンタ
リングがずれていると、図１４に示すように、デパイラ
ー１からスラブが払い出されるときに移送床から落下す
るという危険が生じるからである。

【０００５】このためクレーンでデパイラー１にスラブ
を段積みする際にセンタリングのずれをＩＴＶ（Indust
rial Television ）で監視し、センタリングのずれ量が
大きい場合には、ローラ１２を駆動し、テーブル１１を
介してロット単位毎に、あるいは一枚毎にオペレータの
手作業によるセンタリングを行って、払出し前に、上記
危険を回避する。

【０００６】図１５はスラブに反りがある場合の段積み
を説明する図である。本図（ａ）に示すように、スラブ
に反りがなくフラットである場合に、最上スラブ厚さ
Ｄ、センサ（図示しない）により得られる最上スラブま
での位置情報ｅとすると、最上スラブの下端高さｅ−Ｄ
と払出し高さＨとが Ｈ＝ｅ−Ｄ と等しくなるようにロール枠１３がリフト１４により持
ち上げ又は下げられる。本図（ｂ）に示すように、スラ
ブに反り等の形状異常が生じた場合には、上述のように
デパイラー１が駆動されると、反り量ΔＨのため、リフ
タ１４が適切な払出し高さＨまで駆動できない。すなわ
ち、この払出しが行われる最上スラブの一部（図中の斜
線部分）が、プッシャー２で押されたとき、移送床３に
干渉して払出しが不可能になる。このため払出し高さの
不足が発見された場合には、この不足分の発生に対し
て、その不足分ΔＨだけＩＴＶで監視しながら手動でリ
フト１４を上昇し払出し高さを調整して、設備との干
渉、破損が伴うのを防止している。

【０００７】すなわち、スラブを一枚づつ次工程に搬送
する（払い出す）際に、適正払出し位置まで上記センサ
の位置情報を基にリフト１４のＯＮ／ＯＦＦによる制御
により移動（高さ調整）させ払出しを行っている。な
お、スラブの反りとして上に凸の場合について説明した
が、逆に上に凹の場合も同様に説明できる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のスラ
ブ受入・払出自動運転装置を自動化するに際し、センタ
リングずれ、スラブ反りがなければ、前述のようにセン
サによる位置情報とスラブの厚さデータとを基に、スラ
ブの受入・払出装置の自動化を容易に行うことができ
る。しかし、ロット単位毎又は一枚のスラブ毎にセンタ
リングずれが異なるので、その調整をオペレータの手動
で調整を行うとすれば、スラブ受入・払出自動運転装置
の自動化は不可能である。また、ロット単位のスラブ段
積みのセンタリングを行う際、前工程でのスラブの積み
方が、スラブセンター合わせして実施されてないと、最
適センタリング位置の決定自体が困難となる。誤った決
定を行うとスラブ落下、設備破壊等の障害が起こる。こ
のためオペレータが一枚一枚手動で調整することになる
のでスラブ受入・払出自動運転装置の自動化は不可能で
ある。

【０００９】次に、スラブ毎にその反り量が異なるの
で、その調整をオペレータの手動で行うとすれば、スラ
ブ受入・払出自動運転装置の自動化が不可能になる。自
動化方法として、画像処理法を使用した形状、寸法計測
により、センタリングずれ、反りを求めて自動化に使用
することも考えられるが、対象物であるスラブの温度、
表面状態、周囲の明暗変化の影響を受けるので、この適
用には困難が伴う。

【００１０】本発明は、上記問題点に鑑み、スラブのセ
ンタリングのずれ、スラブ反りがあってもこれらを自動
的に容易に調整できるスラブ受入・払出自動運転装置を
提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、長さの異なる複数のスラブを段積みし
て受入れ、上から一枚ごと一定の高さの移送床に払い出
すスラブ受入・払出自動運転装置に、前記受入スラブの
両側に位置しレーザーを一定の角度範囲で振ってその両
側の各端部をスキャンしスキャン角度に対する各端部ま
での距離を測定する２つのスキャン用レーザー距離計
と、前記移送床のセンタ上で前記受入スラブの上部に位
置しその上部までの距離を測定する変位用レーザー距離
計とが設けられる。センタリングずれ計算手段は前記ス
キャン用レーザー距離計により得た距離データ、スキャ
ン角度データを基に距離の水平成分を算出し、前記両側
の端部と前記移送床のセンタとの間の２つの水平距離を
求めて、２つの水平距離の差から受入スラブのセンタと
前記移送床のセンタとのセンタリングずれ量を算出す
る。反り量計算手段は前記スキャン用レーザー距離計に
より得た距離データ、スキャン角度データとを基に距離
の垂直成分を算出し最上スラブの各端部の高さを求め、
各端部の高さと前記変位用レーザー距離計より得た距離
との差から最上スラブの前記各端部での反り量を算出す
る。ロール制御信号形成手段は前記センタリングずれ量
が小さくなるように前記受入スラブを移動させるロール
の制御信号を形成する。リフト制御信号形成手段は前記
移送床の高さに対して前記反り量の補正を行って前記受
入スラブを持ち上げるリフトの制御信号を形成する。

【００１２】前記反り量計算手段は最上スラブの前記各
端部から一定距離だけ内側の反り量を算出するようにし
てある。前記ロール制御信号形成手段は、前記受入スラ
ブのセンタリングずれ量の平均値が許容値よりも小さい
かを判断し、許容値よりも大きい場合には平均センタリ
ングずれ量だけロールを駆動して、再度前記判断を行う
ようにしてある。

【００１３】前記ロール制御信号形成手段は、前記受入
スラブのうち最長のもののセンタリングずれ量が許容値
よりも小さいかを判断し、許容値よりも大きい場合には
センタリングずれ量だけロールを駆動して、再度前記判
断を行うようにしてある。前記ロール制御信号形成手段
は、最上スラブを払出する毎に新たな最上スラブのセン
タリングずれ量が許容値よりも小さいかを判断し、許容
値よりも大きい場合にはそのセンタリングずれ量だけロ
ールを駆動して、再度前記判断を行うようにしてある。

【００１４】前記リフト制御信号形成部は最上スラブを
払出する毎に新たな最上スラブの各端部の反り量が許容
値よりも小さいかを判断し、許容値よりも大きい場合に
はその反り量だけリフトを駆動して、再度前記判断を行
うようにしてある。本発明のスラブ受入・払出自動運転
装置によれば、センタリングずれ量、反り量の補正を自
動的に制御することができ、スラブ受入・払出自動運転
が可能になる。

【００１５】前記距離計としてレーザーを使用すると、
設備が小型化にでき高精度で、しかも、測定レンジを広
くとることが可能になり、好ましい。前記反り計算手段
は最上スラブの前記各端部から一定距離だけ内側の反り
量を算出することにより、剪断だれ等に対して反り量の
誤差が小さくなる。前記ロール制御信号形成手段は、
前記各受入スラブのセンタリングずれ量の平均値が許容
値よりも小さいかを判断し、許容値よりも大きい場合に
は平均センタリングずれ量だけロールを駆動して、再度
前記判断を行って、センタリングしてもよく、また、
前記受入スラブのうち最長のもののセンタリングずれ量
が許容値よりも小さいかを判断し、許容値よりも大きい
場合にはセンタリングずれ量だけロールを駆動して、再
度前記判断を行って、センタリングしてもよい。これら
の又はのいずれかでセンタリングすることにより、
この後に行う後述の最上スラブのセンターリング量を少
なくするためである。また、特にの場合においてはデ
パイラー１のサイド側のスペースが狭い部分には、上記
センターリング時にスラブ端面がデパイラー１のサイド
側の壁に接触することが全く無くなり好ましい。

【００１６】また、前記ロール制御信号形成手段は、最
上スラブを払出する毎に新たな最上スラブのセンタリン
グずれ量が許容値よりも小さいかを判断し、許容値より
も大きい場合にはそのセンタリングずれ量だけロールを
駆動して、再度前記判断を行うことによりセンタリング
の微調整を行い、最上スラブを確実にコンベアベルト上
に乗せることができる。

【００１７】前記リフト制御信号形成部は最上スラブを
払出する毎に新たな最上スラブの各端部の反り量が許容
値よりも小さいかを判断し、許容値よりも大きい場合に
はその反り量だけリフトを駆動して、再度前記判断を行
うことにより、反り量の調整の自動化を行う。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係るスラブ受入・払出自動運転装置におけるデパイラー
１へのレーザー距離計の配置を示す側面図及び平面図で
ある。本図に示すように、受入スラブの両側に、つま
り、スラブが払い出される移送床センタを挟んで移送床
センタからｗ1 、ｗ2 の距離で基準面から高さｈ1 、ｈ
2 に、２台のレーザー距離計２１及び２２が設けられ
る。これらの距離計２１及び２２はスラブの両端部に対
して段積み方向に首振りしてレーザーのスキャンニング
を行い、レーザー光源からスラブの端部までの距離
（ｕ、ｖ）と、首振り角度（α、β）からスラブの端部
位置を各々測定する。この測定を基に、ロット単位のス
ラブのそれぞれの端部位置測定が可能なためそのロット
内での最適センタリング位置の決定が、以下のように可
能になる。

【００１９】またスラブ端部方向の２台のレーザー距離
計２１、２２に加えてスラブ上方の移送床センタ位置で
基準面から高さｈ3 に１台のレーザー距離計２３が設置
される。この距離計では段積みされたスラブの最上位置
が測定される。この設置によりスラブの反り状況が把握
でき、最適払出し位置への移動量の決定が、以下のよう
に可能になる。

【００２０】図２は本発明に係る実施例に関するスラブ
受入・払出自動運転装置を説明する構成図である。演算
装置３０は本図に示すようにスラブの受入れ、払出を行
うためにレーザー距離計２１、２２及び２３からの信号
を入力し、それらの測定データを用いてセンターリング
ずれ量を演算するセンターリングずれ計算手段４１及び
反り量を演算する反り量計算手段４２を有する。

【００２１】加熱プロセスコンピューター３２はスラブ
の受入れ、払出を行うために電気制御装置３３に対して
プッシャー駆動指令、リフト高さ変更指令、コンベアベ
ルト駆動指令を出力する。またセンターリングずれ量が
小さくなるように受入れスラブを移動させるロールの制
御信号を形成するロール制御信号形成手段４４及び反り
量の補正を行うためのリフトの制御信号を形成するリフ
ト制御信号形成手段４５を有し、演算装置３０に対して
センターリングずれ及び反り量演算指令を行うととも
に、該演算装置３０で演算したセンターリングずれ量を
取込みロール制御信号形成手段４４により電気制御装置
３３に対してセンターリング修正量を出力する。さらに
該演算装置３０で演算した反り量を取込み、リフト制御
信号形成手段４５により電気演算装置３３に対してリフ
ト高さ修正量を出力する機能を有する。

【００２２】電気制御装置３３はローラー駆動装置３
６、リフト駆動装置３７、プッシャー駆動装置３４、コ
ンベアベルト駆動装置３５を駆動し、それぞれセンター
リングずれ量の修正、リフト払出高さ調整、スラブの払
出、移送を行う機能を具備する。図３は距離計２１、２
２の概略構成を示す図である。本図に示すように、距離
計２１は、スラブの端部をスキャンするスキャンミラー
２１１と、制御盤３０からのスキャン指令によりスキャ
ンミラー２１１を回転するスキャンモータ２１２と、ス
キャンモータ２１２の回転をスキャン角度信号に符号化
して制御盤３０に出力するエンコーダ２１３と、レーザ
ーをフォーカス制御してスキャンミラー２１１に投光し
反射光を受光する投受光・フォーカス制御部２１４と、
投光と受光との位相差から距離値を求めて制御盤３０に
出力する信号処理部２１５とを具備する。距離計の片側
で約３，８００点のデータサンプリングが行われる。こ
のようにして小型化にでき高精度で、しかも、測定レン
ジを広くとることが可能になる。

【００２３】図４は距離計２３の概略構成を示す図であ
る。本図に示すように、距離計２３はレーザーをスラブ
に投光するレーザー投光部２１６と、スラブで反射され
たレーザーを受光する受光素子２１７と、レーザーを投
光し反射光が受光素子２１７上に受光した位置の差で距
離値を換算し制御盤３０に出力する信号処理部２１８と
を具備する。１回の測定で約１００点のデータサンプリ
ングが行われる。測定では相対変動５ｍｍ以内の信号を
有効としている。

【００２４】なお、距離計２１、２２、２３では信号ノ
イズ判定レベルを用いてノイズを除去している。図５は
センタリングずれ量計算手段４１の処理動作を説明する
フローチャートであり、図６は図５の処理動作の説明に
使用する記号を説明する図である。ステップＳ１におい
て、両サイドのレーザー距離計２１、２２で段積み方向
に一定ピッチでスキャンした結果である距離データ
（ｕ、ｖ）、角度データ（α、β）を入力する（図２参
照）。

【００２５】ステップＳ２において、移送床センタから
の水平距離ａ、ｂ（図６参照）を以下のように求める。 ａ＝ｗ1 −ｕｃｏｓα …（１） ｂ＝ｗ2 −ｖｃｏｓβ …（２） ステップＳ３において、横方向のエッジの判定を行う。
すなわち、前記サンプリングデータを横方向に集計し
（図７参照）、データ数が判定値（例えば６つ）以上の
場合、サンプリングデータをエッジ候補ａ1 、ａ2 、ａ
3 、…、ｂ1 、ｂ2 、ｂ3 、として抽出して判定する。

【００２６】ステップＳ４において、縦方向のエッジの
判定を行う。すなわち、横方向エッジ判定で抽出された
データを縦横方向のつながり具合を調べ、縦方向が判定
値（例えば２０ｍｍ）以上の場合、エッジａ1 、ａ2 、
ａ3 、…、ｂ1 、ｂ2 、ｂ3、と判定する。ステップＳ
５において、両エッジデータの平均高さの組み合わせが
判定値以内のものを同一スラブのエッジデータａ1 とｂ
1 、ａ2 とｂ2 、ａ3 とｂ3 、とする。このようにし
て、スラブエッジ位置の判定を高速に行うことができ
る。なお、判定値以外の組み合わせはエッジデータから
除外する。

【００２７】ステップＳ６において、各スラブ長さＬ1
、2 、3 、及び各センタリングずれ量ΔＬ１、２、
３、を以下のように計算する。 Ｌ1 ＝ａ1 ＋ｂ1 Ｌ2 ＝ａ2 ＋ｂ2 Ｌ3 ＝ａ3 ＋ｂ3 ΔＬ1 ＝（ａ1 −ｂ1 ）／２ ΔＬ2 ＝（ａ2 −ｂ2 ）／２ ΔＬ3 ＝（ａ3 −ｂ3 ）／２ ステップＳ７において、平均センタリングずれ量ΔＬ
を、以下のように、計算する。

【００２８】 ステップＳ８において、平均センタリングずれ量をロー
ル制御信号形成手段４４に出力する。

【００２９】図８は反り量計算手段４２の処理動作を説
明するフローチャートである。ステップＳ１１におい
て、センタリングずれ量算出と同様に両エッジを検出す
る。ステップＳ１２において、同時に距離計２３の高さ
データｆを入力し、中央高さｅ（図８参照）を、以下の
ように、計算する。

【００３０】 ｅ＝ｈ3 −ｆ …（４） ステップＳ１３において、両エッジ点の高さ（ｃ、ｄ）
は、距離（ｕ、ｖ）、角度（α、β）を両エッジデータ
として、 ｃ＝ｈ1 ＋ｕｓｉｎα …（５） ｄ＝ｈ2 ＋ｖｓｉｎβ …（６） ステップＳ１４において、反り量ΔＨの計算を、以下の
ように、行う。

【００３１】 ΔＨ＝ｍａｘ（ｃ−ｅ、ｄ−ｅ） …（７） 中央高さ補正量計算手段４３では、反り量ΔＨを用い
て、以下のようにして、払出しのための中央高さｅを補
正する。 Ｈ＝ｅ−ΔＨ−Ｄ …（８） この補正中央高さｅ−ΔＨはリフト制御信号形成部４５
に出力される。本例は上に凹の反りであり、この補正に
より最上スラブの下部スラブの一部が払出し時にコンベ
アベルトに干渉するのが防止される。

【００３２】ところで、剪断だれ等により両エッジ点の
高さが異なる場合がある。前記の昇降高さ補正では、両
エッジ点の高さ（ｃ、ｄ）の誤差が生じることが予想さ
れるので、この場合には、以下のようにして、精度を確
保する。図９は反り量を求める別の例を説明する図であ
る。本図に示すように、両端部から一定距離ｘだけ内側
に入った位置を両エッジ点の高さ（ｃ’、ｄ’）として
求める。この場合、ｘだけ内側に入った点までの距離
（ｕ、ｖ）、首振り角度（α、β）と、式（５）、
（６）とが用いられる。

【００３３】図１０はスラブ受入・払出自動運転装置の
一連の制御動作を説明するフローチャートである。ステ
ップＳ２１において、クレーンでＮ枚のスラブが受入れ
完了を確認する。ステップＳ２２において、全スラブの
各々センタリングずれ量ΔＬN を計測する。

【００３４】ステップＳ２３において、各センタリング
ずれ量の平均値ΔＬを求め、 平均ΔＬ＜許容値 が成立するか否かを判断する。この判断が「ＹＥＳ」で
許容値を満たすならステップＳ２７に進み、「ＮＯ」で
許容値を満たさないならステップＳ２４に進む。ステッ
プＳ２４において、「ＮＯ」の判断が１回目か否かの判
断を行う。この判断が「ＮＯ」ならステップＳ２５に進
み、「ＹＥＳ」ならステップＳ２６に進む。

【００３５】ステップＳ２５において、上記判断で２回
目の場合には警告をし手動操作を行う。ステップＳ２６
において、上記判断が「ＹＥＳ」で１回目の場合には、
ΔＬだけロール１２を駆動して、ステップＳ２２に戻
り、上記手順を繰り返す。ΔＬに代わり最長スラブにつ
いて以上の手順を行ってもよい。このようにして、ロー
ル制御信号形成手段４４はセンタリングずれの粗調整を
行う。

【００３６】この粗調整により、後述のステップＳ３０
でのセンタリングずれ量ΔＬu の許容値外れの減少を図
る。ステップＳ２７において、最上スラブを払出し位置
へ移動する。すなわち、中央高さｅを、 Ｈ＝ｅ−Ｄ …（８） になるように、リフタ１４を駆動する。

【００３７】ステップＳ２８において、最上スラブの反
りΔＨと、最上スラブのセンタリングずれ量ΔＬu を計
測する。ステップＳ２９において、 ΔＨ＜許容値 ΔＬu ＜許容値 が成立するか否かを判断する。これらの判断が「ＹＥ
Ｓ」ならステップＳ３３に進み、「ＮＯ」ならステップ
Ｓ３０に進む。

【００３８】ステップＳ３０において、「ＮＯ」の判断
が１回目か否かの判断を行う。この判断が「ＮＯ」なら
ステップＳ３１に進み、「ＹＥＳ」ならステップＳ３２
に進む。ステップＳ３１において、上記判断で２回目の
場合には警告をし手動操作を行う。

【００３９】ステップＳ３２において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」で１回目の場合には、ΔＨだけリフタ１４により
スラブを昇降して、中央高さｅを Ｈ＝ｅ−ΔＨ−Ｄ …（９） として、さらにセンタリングずれ量ΔＬU だけ移動し
て、ステップＳ２８に戻る。

【００４０】ステップＳ３３において、ステップＳ２９
で反り量ΔＨ、センタリングずれ量ΔＬU が許容値を満
たす場合に払出しを行う。ステップＳ３４において、ス
テップＳ２７に戻り上記手順をＮ−１回繰り返させる。
また、センターずれ量計算手段４１において、最長スラ
ブのセンターリングを行う場合には、図５のステップＳ
６で求めた最長スラブのセンターリングずれ量をステッ
プＳ７で選出し、この最長スラブのセンターリングずれ
量を出力する。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、セ
ンタリングずれ量、反り量の補正を自動的に制御するこ
とができ、スラブ受入・払出自動運転が可能になる。距
離計としてレーザーを使用するので、小型化にでき高精
度で、しかも、測定レンジを広くとることが可能になり
好ましい。また、反り計算手段は最上スラブの各端部か
ら一定距離だけ内側の反り量を算出するので、剪断だれ
等に対して反り量の誤差が小さくなる。センタリングの
粗調整、微調整の自動化により制御が簡単化する。最上
スラブを払出する毎に反り量の調整の自動化が可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るスラブ受入・払出自
動運転装置におけるデパイラー１へのレーザー距離計の
配置を示す側面図及び平面図である。

【図２】本発明に係る実施例に関するスラブ受入・払出
自動運転装置を説明する構成図である。

【図３】距離計２１、２２の概略構成を示す図である。

【図４】距離計２３の概略構成を示す図である。

【図５】センタリングずれ量計算手段４１の処理動作を
説明するフローチャートである。

【図６】図５の処理動作の説明に使用する記号を説明す
る図である。

【図７】スラブエッジの判定を説明する図である。

【図８】反り量計算手段４２の処理動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図９】反り量を求める別の例を説明する図である。

【図１０】スラブ受入・払出自動運転装置の一連の制御
動作を説明するフローチャートである。

【図１１】従来のスラブ受入れ運転を説明する図であ
る。

【図１２】図１１のスラブが段積みされたデパイラー１
の構成を示す斜視図である。

【図１３】デパイラー１における段積みスラブがセンタ
リングされている例を示す図である。

【図１４】センタリングがされていない段積みスラブを
コンベアベルト３へ払出した例を説明する図である。

【図１５】スラブに反りがある場合の段積みを説明する
図である。

【符号の説明】

２１、２２…スキャン用レーザー距離計 ２３…変位用レーザー距離計 ４１…センタリングずれ計算手段 ４２…反り計算手段 ４４…ロール制御信号形成手段 ４５…リフト制御信号形成手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長さの異なる複数のスラブを段積みして
   受入れ、上から一枚ごと一定の高さの移送床に払い出す
   スラブ受入・払出自動運転装置において、 前記受入スラブの両側に位置しその両側の各端部をスキ
   ャンして各端部までの距離を測定する２つのスキャン式
   距離計（２１、２２）と、 前記移送床のセンタ上で前記受入スラブの上部に位置し
   その上部までの距離を測定する距離計（２３）と、 前記スキャン式距離計（２１、２２）により得た距離デ
   ータ、スキャン角度データを基に距離の水平成分を算出
   し、前記両側の端部と前記移送床のセンタとの間の２つ
   の水平距離を求めて、２つの水平距離の差から受入スラ
   ブのセンタと前記移送床のセンタとのセンタリングずれ
   量を算出するセンタリングずれ計算手段（４１）と、 前記スキャン式距離計（２１、２２）により得た距離デ
   ータ、スキャン角度データとを基に距離の垂直成分を算
   出し最上スラブの各端部の高さを求め、各端部の高さと
   前記距離計（２３）より得た距離との差から最上スラブ
   の前記各端部での反り量を算出する反り量計算手段（４
   ２）と、 前記センタリングずれ量が小さくなるように前記受入ス
   ラブを移動させるロールの制御信号を形成するロール制
   御信号形成手段（４４）と、 前記移送床の高さに対して前記反り量の補正を行って前
   記受入スラブを持ち上げるリフトの制御信号を形成する
   リフト制御信号形成手段（４５）とを備えることを特徴
   とするスラブ受入・払出自動運転装置。
2. 【請求項２】 前記反り量計算手段（４２）は最上スラ
   ブの前記各端部から一定距離だけ内側の反り量を算出す
   ることを特徴とする、請求項１に記載のスラブ受入・払
   出自動運転装置。
3. 【請求項３】 前記ロール制御信号形成手段（４４）
   は、前記受入スラブのセンタリングずれ量の平均値が許
   容値よりも小さいかを判断し、許容値よりも大きい場合
   には平均センタリングずれ量だけロールを駆動して、再
   度前記判断を行うことを特徴とする、請求項１又は２の
   いずれかに記載のスラブ受入・払出自動運転装置。
4. 【請求項４】 前記ロール制御信号形成手段（４４）
   は、前記受入スラブのうち最長のもののセンタリングず
   れ量が許容値よりも小さいかを判断し、許容値よりも大
   きい場合にはセンタリングずれ量だけロールを駆動し
   て、再度前記判断を行うことを特徴とする、請求項１又
   は２のいずれかに記載のスラブ受入・払出自動運転装
   置。
5. 【請求項５】 前記ロール制御信号形成手段（４４）
   は、最上スラブを払出する毎に新たな最上スラブのセン
   タリングずれ量が許容値よりも小さいかを判断し、許容
   値よりも大きい場合にはそのセンタリングずれ量だけロ
   ールを駆動して、再度前記判断を行うことを特徴とす
   る、請求項１乃至４のいずれかに記載のスラブ受入・払
   出自動運転装置。
6. 【請求項６】 前記リフト制御信号形成部（４５）は最
   上スラブを払出する毎に新たな最上スラブの各端部の反
   り量が許容値よりも小さいかを判断し、許容値よりも大
   きい場合にはその反り量だけリフトを駆動して、再度前
   記判断を行うことを特徴とする、請求項１乃至５のいず
   れかに記載のスラブ受入・払出自動運転装置。