JPH09121625A - 移植機の欠株検出装置 - Google Patents
移植機の欠株検出装置Info
- Publication number
- JPH09121625A JPH09121625A JP28945295A JP28945295A JPH09121625A JP H09121625 A JPH09121625 A JP H09121625A JP 28945295 A JP28945295 A JP 28945295A JP 28945295 A JP28945295 A JP 28945295A JP H09121625 A JPH09121625 A JP H09121625A
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- JP
- Japan
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- laser displacement
- seedlings
- absence
- seedling
- planted
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 植付苗の有無の検出を天候等の条件とは無関
係に、又検出センサに圃場面からの泥等が付くようなこ
とを抑制できる状態で良好に行える移植機の欠株検出装
置を提供する。 【解決手段】 苗植付装置８を備えた走行機体に、苗植
付後の圃場面との相対上下間隔を検出するレーザ変位計
１０を圃場面より上方に離れて位置する状態で配設する
とともに、レーザ変位計１０で検出された距離情報に基
づいて、圃場面における植付苗の有無を判別する欠株判
別手段１４を備えてある移植機の欠株検出装置。
係に、又検出センサに圃場面からの泥等が付くようなこ
とを抑制できる状態で良好に行える移植機の欠株検出装
置を提供する。 【解決手段】 苗植付装置８を備えた走行機体に、苗植
付後の圃場面との相対上下間隔を検出するレーザ変位計
１０を圃場面より上方に離れて位置する状態で配設する
とともに、レーザ変位計１０で検出された距離情報に基
づいて、圃場面における植付苗の有無を判別する欠株判
別手段１４を備えてある移植機の欠株検出装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移植機による苗株
の植付において、植付不良や苗供給不良等により欠株と
なっているか否か検出することのできる移植機の欠株検
出装置に関する。
の植付において、植付不良や苗供給不良等により欠株と
なっているか否か検出することのできる移植機の欠株検
出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の移植機の欠株検出装置に
あっては、例えば実公平３‐２４００３号公報に開示さ
れているように、植付苗が圃場に植付がなされた状態で
在るか否かを検出するために、その植付後の箇所を撮像
手段によって撮像し、その撮像結果に基づいてその苗の
有無を検出するようにしていた。
あっては、例えば実公平３‐２４００３号公報に開示さ
れているように、植付苗が圃場に植付がなされた状態で
在るか否かを検出するために、その植付後の箇所を撮像
手段によって撮像し、その撮像結果に基づいてその苗の
有無を検出するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構造にあっては、その撮像結果から苗に相当する映像
を抽出するのに、苗の色に対応した色識別するように撮
像情報の信号処理を行うようにしていたので、天候等の
撮像状況によって、予め設定された苗の色と実際の検出
苗の色情報とが一致しなくなって苗の存在を検出できな
い場合があったり、逆に圃場上のわらくずや車輪跡を苗
と誤検出する場合があったりして、確実な苗存否検出を
行い難いという不具合があった。その上、そのような不
具合を解消するために、天候等の状況に合わせて苗の色
に対応する基準となる色調の調整を行うことは実際のオ
ペレータにおいて行うことは難しいものであるととも
に、色調が前記状況に応じて変動するものであるため、
尚一層調整しにくいものである。このような難点を解消
するものとして、フォトインタラプタ型のセンサによっ
て苗の存否の検出を行うもの、すなわち発光器と受光器
とを対向配置し、発光器と受光器との間に苗が在る場合
には発光器からの検出光が苗によって遮られ、苗が無い
と検出光が受光器に受光されることによって苗の存否の
検出を行うものが提案されている。しかしながら、この
構造のものでは、地面近くにそのセンサを配設して苗の
存否検出しなければならないため、機体走行や苗植付等
に伴い飛散する泥土等が受光器や発光器がわに付着する
虞れが高く、その付着等が生じた場合、センサとしての
機能を失ってしまうという不具合があった。
来構造にあっては、その撮像結果から苗に相当する映像
を抽出するのに、苗の色に対応した色識別するように撮
像情報の信号処理を行うようにしていたので、天候等の
撮像状況によって、予め設定された苗の色と実際の検出
苗の色情報とが一致しなくなって苗の存在を検出できな
い場合があったり、逆に圃場上のわらくずや車輪跡を苗
と誤検出する場合があったりして、確実な苗存否検出を
行い難いという不具合があった。その上、そのような不
具合を解消するために、天候等の状況に合わせて苗の色
に対応する基準となる色調の調整を行うことは実際のオ
ペレータにおいて行うことは難しいものであるととも
に、色調が前記状況に応じて変動するものであるため、
尚一層調整しにくいものである。このような難点を解消
するものとして、フォトインタラプタ型のセンサによっ
て苗の存否の検出を行うもの、すなわち発光器と受光器
とを対向配置し、発光器と受光器との間に苗が在る場合
には発光器からの検出光が苗によって遮られ、苗が無い
と検出光が受光器に受光されることによって苗の存否の
検出を行うものが提案されている。しかしながら、この
構造のものでは、地面近くにそのセンサを配設して苗の
存否検出しなければならないため、機体走行や苗植付等
に伴い飛散する泥土等が受光器や発光器がわに付着する
虞れが高く、その付着等が生じた場合、センサとしての
機能を失ってしまうという不具合があった。
【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、植付苗の有無の検出を天候等の条件とは無関
係に、又検出センサに圃場からの泥等が付くようなこと
を抑制できる状態で良好に行える移植機の欠株検出装置
の提供を目的とする。
であって、植付苗の有無の検出を天候等の条件とは無関
係に、又検出センサに圃場からの泥等が付くようなこと
を抑制できる状態で良好に行える移植機の欠株検出装置
の提供を目的とする。
【０００５】
（構成） 本発明の請求項１にかかる移植機の欠株検出
装置は、苗植付装置を備えた走行機体に、苗植付後の圃
場面との相対上下間隔を検出するレーザ変位計を前記圃
場面より上方に離れて位置する状態で配設するととも
に、前記レーザ変位計で検出された距離情報に基づい
て、前記圃場面における植付苗の有無を判別する欠株判
別手段を備えてあることを特徴構成とする。
装置は、苗植付装置を備えた走行機体に、苗植付後の圃
場面との相対上下間隔を検出するレーザ変位計を前記圃
場面より上方に離れて位置する状態で配設するととも
に、前記レーザ変位計で検出された距離情報に基づい
て、前記圃場面における植付苗の有無を判別する欠株判
別手段を備えてあることを特徴構成とする。
【０００６】（作用） 本発明の上記請求項１にかかる
構成によれば、対地的に上方に離れた箇所において植付
苗の存否を検出できるから、その検出するレーザ変位計
に泥土等が付着する等の虞れは抑制できるとともに、レ
ーザ変位計では単に圃場面との間の上下方向での距離検
出を行って、苗があれば検出距離も短いものとして判断
できるので、天候等の条件に関係なく確実性の高い苗の
有無の検出が行える。
構成によれば、対地的に上方に離れた箇所において植付
苗の存否を検出できるから、その検出するレーザ変位計
に泥土等が付着する等の虞れは抑制できるとともに、レ
ーザ変位計では単に圃場面との間の上下方向での距離検
出を行って、苗があれば検出距離も短いものとして判断
できるので、天候等の条件に関係なく確実性の高い苗の
有無の検出が行える。
【０００７】（効果） 従って、本発明の上記請求項１
にかかる構成によれば、撮像等の手段よりも構造簡単で
苗存否の判断手段も簡易に構成できるレーザ変位計を利
用して植付苗の有無を検出できるものだから、安価にで
きるとともに、圃場からの泥土の影響や天候等の条件に
関係なく良好かつ確実性高く植付苗の存否を検出できる
ので、欠株が生じてもその欠株の発生を正確・迅速に作
業者に報知させることができ、不当に欠株状態のまま植
付作業が続けられてしまうような不具合を解消できて、
良好な植付作業を行えるに至った。
にかかる構成によれば、撮像等の手段よりも構造簡単で
苗存否の判断手段も簡易に構成できるレーザ変位計を利
用して植付苗の有無を検出できるものだから、安価にで
きるとともに、圃場からの泥土の影響や天候等の条件に
関係なく良好かつ確実性高く植付苗の存否を検出できる
ので、欠株が生じてもその欠株の発生を正確・迅速に作
業者に報知させることができ、不当に欠株状態のまま植
付作業が続けられてしまうような不具合を解消できて、
良好な植付作業を行えるに至った。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、移植機の一例としての乗
用型田植機を示している。この乗用型田植機は、左右一
対の前車輪１，１と後車輪２，２とで機体３を走行可能
に支持するとともに、機体３にエンジン４、ミッション
ケース５、搭乗操縦部６等を搭載装備し、機体３の後端
部に、四連リンク機構７を介して苗植付装置８が昇降自
在に連結されている。
に基づいて説明する。図１に、移植機の一例としての乗
用型田植機を示している。この乗用型田植機は、左右一
対の前車輪１，１と後車輪２，２とで機体３を走行可能
に支持するとともに、機体３にエンジン４、ミッション
ケース５、搭乗操縦部６等を搭載装備し、機体３の後端
部に、四連リンク機構７を介して苗植付装置８が昇降自
在に連結されている。
【０００９】苗植付装置８には、６条分の苗植付機構９
を設けているとともに、各苗植付装置９の後方で上方箇
所には、植付苗の存否を検出するためのレーザ変位計１
０を各条毎に設けている。すなわち、レーザ変位計１０
は、苗植付機構９の伝動支持ケース１１に設けた支持フ
レーム１２に支持されて、苗のせ台１３より後方で、か
つ対地的に比較的高い位置に設定した状態で配設されて
いるとともに、各条に対して左右方向に複数個（具体的
には４個〜６個、尚本実施の形態では５個）をアレイ状
にレーザ変位計１０を並設して、その一つの条に対して
左右に並んだ状態で複数本のレーザ光（図１及び図３で
破線で示す）を垂直下方に発信するようにしている。従
って、全体としては２０数個乃至３０数個のレーザ変位
計１０が左右に並設されることになる。各レーザ変位計
１０の検出情報は、機体３に搭載した制御装置１４に入
力される。尚、各レーザ変位計１０の１個の左右幅は２
０ｍｍ程度に設定しているものであって、例えば本実施
の形態に示すように、１つの条に対して５個のレーザ変
位計１０が左右に並設されているものの場合、左右幅が
ほぼ１００ｍｍに設定されたレーザ変位計１０のユニッ
トで５本の距離情報を得ることができるものとなってい
る。そして、このように独立したレーザ変位計１０を複
数個を左右に並設することで、実際には苗があるのに機
体のヨーイング等によりレーザ変位計１０の検出可能領
域から検出対象苗が外れることを回避するようにしてい
るのである。
を設けているとともに、各苗植付装置９の後方で上方箇
所には、植付苗の存否を検出するためのレーザ変位計１
０を各条毎に設けている。すなわち、レーザ変位計１０
は、苗植付機構９の伝動支持ケース１１に設けた支持フ
レーム１２に支持されて、苗のせ台１３より後方で、か
つ対地的に比較的高い位置に設定した状態で配設されて
いるとともに、各条に対して左右方向に複数個（具体的
には４個〜６個、尚本実施の形態では５個）をアレイ状
にレーザ変位計１０を並設して、その一つの条に対して
左右に並んだ状態で複数本のレーザ光（図１及び図３で
破線で示す）を垂直下方に発信するようにしている。従
って、全体としては２０数個乃至３０数個のレーザ変位
計１０が左右に並設されることになる。各レーザ変位計
１０の検出情報は、機体３に搭載した制御装置１４に入
力される。尚、各レーザ変位計１０の１個の左右幅は２
０ｍｍ程度に設定しているものであって、例えば本実施
の形態に示すように、１つの条に対して５個のレーザ変
位計１０が左右に並設されているものの場合、左右幅が
ほぼ１００ｍｍに設定されたレーザ変位計１０のユニッ
トで５本の距離情報を得ることができるものとなってい
る。そして、このように独立したレーザ変位計１０を複
数個を左右に並設することで、実際には苗があるのに機
体のヨーイング等によりレーザ変位計１０の検出可能領
域から検出対象苗が外れることを回避するようにしてい
るのである。
【００１０】そして、後車輪２，２の車軸１５の回転数
を検出するためのロータリーエンコーダ１６を設けてい
るとともに、このロータリーエンコーダ１６の検出情報
は前記制御装置１４に入力される。制御装置１４はロー
タリーエンコーダ１６からの検出情報に基づいて、走行
距離並びに車速を検出するものである。
を検出するためのロータリーエンコーダ１６を設けてい
るとともに、このロータリーエンコーダ１６の検出情報
は前記制御装置１４に入力される。制御装置１４はロー
タリーエンコーダ１６からの検出情報に基づいて、走行
距離並びに車速を検出するものである。
【００１１】ここで、制御装置１４は欠株判別手段を構
成している。そして、制御装置１４は、植付作業中にお
いて、各条毎にレーザ変位計１０による地面と該レーザ
変位計１０との間の距離の検出情報を所定時間おきに得
るようにしている。予め設定された所定走行距離毎に、
各条に対するレーザ変位計１０同士の検出距離の差をみ
て、その差が所定値、例えば２０ｍｍ以上ある場合に
は、図３に示すように、植付苗Ｎが通常通りに存在して
いると判断する。つまり、各条毎に左右に並設されたレ
ーザ変位計１０において、植付苗が無い場合は圃場面つ
まり地面Ｄまでの距離が検出されることになるから左右
の各レーザ変位計１０で検出される距離は互いに近い値
になるのであり、苗が存在する場合は、その苗があるた
めに検出距離が地面Ｄに対して距離検出したものよりも
短いものとなることで、苗に対して距離検出していない
他のレーザ変位計１０の検出結果との差の比較により、
その差が一定値以上又は一定値より大である場合、植付
苗Ｎがあると判断し、その差が一定値未満又は以下であ
る場合、植付苗Ｎが無い欠株状態であると判断するよう
にしているのである。
成している。そして、制御装置１４は、植付作業中にお
いて、各条毎にレーザ変位計１０による地面と該レーザ
変位計１０との間の距離の検出情報を所定時間おきに得
るようにしている。予め設定された所定走行距離毎に、
各条に対するレーザ変位計１０同士の検出距離の差をみ
て、その差が所定値、例えば２０ｍｍ以上ある場合に
は、図３に示すように、植付苗Ｎが通常通りに存在して
いると判断する。つまり、各条毎に左右に並設されたレ
ーザ変位計１０において、植付苗が無い場合は圃場面つ
まり地面Ｄまでの距離が検出されることになるから左右
の各レーザ変位計１０で検出される距離は互いに近い値
になるのであり、苗が存在する場合は、その苗があるた
めに検出距離が地面Ｄに対して距離検出したものよりも
短いものとなることで、苗に対して距離検出していない
他のレーザ変位計１０の検出結果との差の比較により、
その差が一定値以上又は一定値より大である場合、植付
苗Ｎがあると判断し、その差が一定値未満又は以下であ
る場合、植付苗Ｎが無い欠株状態であると判断するよう
にしているのである。
【００１２】以上の構成により、予め設定された植付苗
間の距離を走行する間において、苗検出がなされると、
苗が良好に植え付けられていると判断するとともに、苗
検出がなされない場合には、機体３に備えたブザー等の
警報装置１７を警報作動させて、操縦者に欠株が生じて
いることを報知することになる。
間の距離を走行する間において、苗検出がなされると、
苗が良好に植え付けられていると判断するとともに、苗
検出がなされない場合には、機体３に備えたブザー等の
警報装置１７を警報作動させて、操縦者に欠株が生じて
いることを報知することになる。
【００１３】〔別の実施の形態〕 上記実施の形態においては、複数のレーザ変位計を
アレイ状に並設してそのレーザ変位計同士の検出結果の
差を見て所定以上の差があれば苗が存在すると判断する
ものを示したが、間欠的に検出される距離情報を移動平
均計算して、実距離検出を行い、その実距離に対して所
定以上の差を有する値がレーザ変位計で検出された場合
に苗が存在すると判断するようにしても良い。このよう
に検出距離の平均値をとるのは、ある程度圃場面にも凹
凸があるのでその凹凸の影響を極力小さく抑制するため
である。 上記実施の形態においては、複数のレーザ変位計を
アレー状に並設したものを示したが、各条に対して単一
のレーザ変位計を設けるとともに、このレーザ変位計か
らの検出用レーザ光を左右にスキャン（走査）して所定
の左右幅範囲における苗の有無検出を行えるようにして
も良い。
アレイ状に並設してそのレーザ変位計同士の検出結果の
差を見て所定以上の差があれば苗が存在すると判断する
ものを示したが、間欠的に検出される距離情報を移動平
均計算して、実距離検出を行い、その実距離に対して所
定以上の差を有する値がレーザ変位計で検出された場合
に苗が存在すると判断するようにしても良い。このよう
に検出距離の平均値をとるのは、ある程度圃場面にも凹
凸があるのでその凹凸の影響を極力小さく抑制するため
である。 上記実施の形態においては、複数のレーザ変位計を
アレー状に並設したものを示したが、各条に対して単一
のレーザ変位計を設けるとともに、このレーザ変位計か
らの検出用レーザ光を左右にスキャン（走査）して所定
の左右幅範囲における苗の有無検出を行えるようにして
も良い。
【００１４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】乗用型田植機を示す全体側面図及び制御装置等
を示すブロック図
を示すブロック図
【図２】苗植付機構及びレーザ変位計等を示す平面図
【図３】レーザ変位計と植付苗を示す正面図
８ 苗植付装置 １０ レーザ変位計 １４ 欠株判別手段
Claims (1)
- 【請求項１】 苗植付装置（８）を備えた走行機体に、
苗植付後の圃場面との相対上下間隔を検出するレーザ変
位計（１０）を前記圃場面より上方に離れて位置する状
態で配設するとともに、前記レーザ変位計（１０）で検
出された距離情報に基づいて、前記圃場面における植付
苗の有無を判別する欠株判別手段（１４）を備えてある
移植機の欠株検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28945295A JPH09121625A (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 移植機の欠株検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28945295A JPH09121625A (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 移植機の欠株検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09121625A true JPH09121625A (ja) | 1997-05-13 |
Family
ID=17743454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28945295A Pending JPH09121625A (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 移植機の欠株検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09121625A (ja) |
-
1995
- 1995-11-08 JP JP28945295A patent/JPH09121625A/ja active Pending
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