JPH09103980A - タレットチャック - Google Patents
タレットチャックInfo
- Publication number
- JPH09103980A JPH09103980A JP29322595A JP29322595A JPH09103980A JP H09103980 A JPH09103980 A JP H09103980A JP 29322595 A JP29322595 A JP 29322595A JP 29322595 A JP29322595 A JP 29322595A JP H09103980 A JPH09103980 A JP H09103980A
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- JP
- Japan
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- turret
- chuck
- piping
- chucks
- wiring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のチャックを備え、作業に必要なチャッ
クを選択できるタレットチャックにおいて、制御が簡単
にでき、チャックの配管配線が破損しないタレットチャ
ックを得る。 【構成】 ロボット取付部と、回転シリンダ１と、回転
シリンダ２と、複数のチャックを備えたタレット部と、
各シリンダの回転角度を規制する角度調整機構から構成
され、各シリンダの回転角度を組み合わせる事により、
割り出しを行う。また、タレット回転部に配管用ステー
を取り付け、配管用ステーにチャックの配管配線を固定
する事により、配管配線の破損を防ぐ。
クを選択できるタレットチャックにおいて、制御が簡単
にでき、チャックの配管配線が破損しないタレットチャ
ックを得る。 【構成】 ロボット取付部と、回転シリンダ１と、回転
シリンダ２と、複数のチャックを備えたタレット部と、
各シリンダの回転角度を規制する角度調整機構から構成
され、各シリンダの回転角度を組み合わせる事により、
割り出しを行う。また、タレット回転部に配管用ステー
を取り付け、配管用ステーにチャックの配管配線を固定
する事により、配管配線の破損を防ぐ。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットに取付けら
れ、複数のチャックを備えたタレット部を回転させ、作
業に必要なチャックを選択し、必要に応じて複数のワー
クを把持、搬送、組立を行うタレットチャックに関す
る。
れ、複数のチャックを備えたタレット部を回転させ、作
業に必要なチャックを選択し、必要に応じて複数のワー
クを把持、搬送、組立を行うタレットチャックに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】複数のチャックを備え、作業に応じてチ
ャックを選択するタレットチャックは現在まで多く知ら
れているが、タレット部を回転させてチャックの位置決
めを行う回転駆動をモーターで駆動しており、モーター
を制御する必要があるばかりでなく、位置決め固定機構
を制御する必要があった。また、複数のシリンダを別個
に組み合わせて使用し、ロボットの取付軸に対して垂直
に揺動させてチャックを選択する方法もあるが、ポジシ
ョンごとにタレットの向きが変わッてしまい、周辺機械
との干渉を起こさないようにするには、タレット部の方
向とチャックの向きをそれぞれ考慮し、ロボットで動作
を制御する必要があった。また、モーター式タレットチ
ャックは、ロボット取付面に対して回転軸が傾いてお
り、タレット部が回転軸を中心に回転するので、配管配
線がチャックの動きにあわせて動いてしまう為、周辺機
械に干渉して配管配線を破損したり動作不良を起こすこ
とがある。
ャックを選択するタレットチャックは現在まで多く知ら
れているが、タレット部を回転させてチャックの位置決
めを行う回転駆動をモーターで駆動しており、モーター
を制御する必要があるばかりでなく、位置決め固定機構
を制御する必要があった。また、複数のシリンダを別個
に組み合わせて使用し、ロボットの取付軸に対して垂直
に揺動させてチャックを選択する方法もあるが、ポジシ
ョンごとにタレットの向きが変わッてしまい、周辺機械
との干渉を起こさないようにするには、タレット部の方
向とチャックの向きをそれぞれ考慮し、ロボットで動作
を制御する必要があった。また、モーター式タレットチ
ャックは、ロボット取付面に対して回転軸が傾いてお
り、タレット部が回転軸を中心に回転するので、配管配
線がチャックの動きにあわせて動いてしまう為、周辺機
械に干渉して配管配線を破損したり動作不良を起こすこ
とがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、回転位置決
めの制御が簡単にでき、チャックの配管配線が破損しな
い方法を得るという問題を解決しようとするものであ
る。
めの制御が簡単にでき、チャックの配管配線が破損しな
い方法を得るという問題を解決しようとするものであ
る。
【０００４】
【課題が解決するための手段】本発明は、タレットチャ
ックにおいて、タレットの回転位置決めを第１の回転シ
リンダと、第２の回転シリンダと、第１ならびに第２の
回転シリンダの回転角度を規制する角度調整機構とを直
列に配置して制御を簡単にし、タレット部から配管用ス
テーを取付け、チャックの配管配線をまとめる配管手段
とするものである。
ックにおいて、タレットの回転位置決めを第１の回転シ
リンダと、第２の回転シリンダと、第１ならびに第２の
回転シリンダの回転角度を規制する角度調整機構とを直
列に配置して制御を簡単にし、タレット部から配管用ス
テーを取付け、チャックの配管配線をまとめる配管手段
とするものである。
【０００５】
【作用】タレット部の回転を、モーターから回転シリン
ダを組み合わせてストッパーで止める構造にする事によ
り、モーターの数値制御を行う必要がなくなり、流体圧
の切り換えという簡単な制御で位置決めまで行う事が出
来る。そして、タレット部の向きが一定の方向を向いて
いる為、今までのようにロボットの制御をチャック毎に
変える必要もない。また、タレット部が回転する事によ
りチャックの配管配線が動いて干渉の原因になっている
が、配管用ステーを取り付ける事により配管配線を最小
限の動きに規制する事が出来るようになった。
ダを組み合わせてストッパーで止める構造にする事によ
り、モーターの数値制御を行う必要がなくなり、流体圧
の切り換えという簡単な制御で位置決めまで行う事が出
来る。そして、タレット部の向きが一定の方向を向いて
いる為、今までのようにロボットの制御をチャック毎に
変える必要もない。また、タレット部が回転する事によ
りチャックの配管配線が動いて干渉の原因になっている
が、配管用ステーを取り付ける事により配管配線を最小
限の動きに規制する事が出来るようになった。
【０００６】
【実施例】図１、図２、図３に本発明の一実施例を示
す。本発明の一例として、４分割の割り出し用タレット
チャックを例に取り説明する。本発明のタレットチャッ
クは、ロボット取付部（１）と、回転シリンダ１（２）
と、回転シリンダ２（３）と、複数のチャック（４）を
備えたタレット部（５）と、回転シリンダ１（２）なら
びに回転シリンダ２（３）の回転角度を規制する角度調
整機構（６）とから構成される。角度調整機構（６）
は、ストッパーブロック（７）とストッパーボルト
（８）から構成し、ストッパーブロック（７）は、回転
シリンダ１側は１８０度、回転シリンダ２側は９０度の
角度で回転を規制するように設定されている。ストッパ
ーボルト（８）は、回転シリンダ１（２）ならびに回転
シリンダ２（３）のボディに固定され、回転角度を調整
出来るようになっている。ロボット取付部（１）は回転
シリンダ１（２）のボディと固定されており、回転シリ
ンダ（１）の回転軸はストッパーブロック（７）と固定
され、ストッパーブロック（７）の他の面は回転シリン
ダ（２）の回転軸と固定されている。タレット部（５）
は回転シリンダ２（３）のボディに取り付けられ、本実
地例では回転シリンダ２（３）のボディと一体に成形し
ている。タレット部（５）は割り出し数にあわせて等分
に分割され、それぞれの面にチャック（４）が取り付け
られている。本実施例は回転軸線（１４）に対して４５
度傾けてチャック取付面が加工されているが、他の角度
でも良い。タレットチャックの動作についての説明を図
４、図５に示す。本実施例の割り出し面は４面であるた
め、各ポジションをＰ１からＰ４と仮定すると、回転角
度はそれぞれ、０度、９０度、１８０度、２７０度とな
る。回転シリンダ１（２）ならびに回転シリンダ２
（３）の回転角度はそれぞれ、１８０度と９０度である
ため、原位置を０度とすると、Ｐ１からＰ４までの全て
のポジションがシリンダの組み合わせで設定する事が出
来る。Ｐ１が両方原位置とすると、Ｐ２は回転シリンダ
２のみが回転し、Ｐ３は回転シリンダ１のみが回転し、
Ｐ４は両方が回転した状態である事になる。以上のよう
に、回転シリンダの流体圧の切り換えにより回転角度を
組み合わせて、任意のポジションを選定する事ができ、
タレット部（５）の方向が変わる事もなくなる。次に、
確認センサーとチャックの配管方法について説明する。
タレットチャックは、複数のチャック（４）を個別に開
閉させるため、それぞれのチャックにワークをクランプ
しているか調べる開閉確認センサー（９）を設ける必要
がある。また、指定のチャックが指定のポジションに位
置決めがされているかを調べるポジション確認センサー
（１０）を設ける必要がある。開閉確認センサー（９）
は、チャック（４）のピストンに取り付けられた磁石の
位置を感知する事により、開閉確認を行っている。ポジ
ション確認センサー（１０）は、ロボット取付部（１）
に固定されている回転シリンダ１（２）上にポジション
数だけセンサーを設置し、タレット回転部に固定された
配管用ステー（１１）に取り付けられたドッグ（１２）
を感知する事により、ポジションの確認を行っている。
配管方法については、ロボット取付軸（１３）と回転軸
線（１４）が４５度傾いており、回転角度は回転軸線
（１４）を中心に２７０度回転するため、チャックへの
配管配線（１５）は大きくたわませなければならない。
しかし、配管配線（１５）を大きくたわませる事によ
り、周辺機械への干渉や、動きによる配管配線（１５）
の損傷を引き起こすことがある。本発明は、流体圧で開
閉するチャック（４）への配管配線（１５）を、タレッ
ト回転部に配管用ステー（１１）を固定する事により、
ロボット取付側に配回しをして回転による配管配線（１
５）の動きを最小限におさえる機構である。本実施例
は、回転シリンダ２（３）のボディに配管用ステー（１
１）を取付け、配管配線の配回しを行う事により、ロボ
ット取付部とタレット回転部の回転による配管配線（１
５）の動きを最小限におさえている。
す。本発明の一例として、４分割の割り出し用タレット
チャックを例に取り説明する。本発明のタレットチャッ
クは、ロボット取付部（１）と、回転シリンダ１（２）
と、回転シリンダ２（３）と、複数のチャック（４）を
備えたタレット部（５）と、回転シリンダ１（２）なら
びに回転シリンダ２（３）の回転角度を規制する角度調
整機構（６）とから構成される。角度調整機構（６）
は、ストッパーブロック（７）とストッパーボルト
（８）から構成し、ストッパーブロック（７）は、回転
シリンダ１側は１８０度、回転シリンダ２側は９０度の
角度で回転を規制するように設定されている。ストッパ
ーボルト（８）は、回転シリンダ１（２）ならびに回転
シリンダ２（３）のボディに固定され、回転角度を調整
出来るようになっている。ロボット取付部（１）は回転
シリンダ１（２）のボディと固定されており、回転シリ
ンダ（１）の回転軸はストッパーブロック（７）と固定
され、ストッパーブロック（７）の他の面は回転シリン
ダ（２）の回転軸と固定されている。タレット部（５）
は回転シリンダ２（３）のボディに取り付けられ、本実
地例では回転シリンダ２（３）のボディと一体に成形し
ている。タレット部（５）は割り出し数にあわせて等分
に分割され、それぞれの面にチャック（４）が取り付け
られている。本実施例は回転軸線（１４）に対して４５
度傾けてチャック取付面が加工されているが、他の角度
でも良い。タレットチャックの動作についての説明を図
４、図５に示す。本実施例の割り出し面は４面であるた
め、各ポジションをＰ１からＰ４と仮定すると、回転角
度はそれぞれ、０度、９０度、１８０度、２７０度とな
る。回転シリンダ１（２）ならびに回転シリンダ２
（３）の回転角度はそれぞれ、１８０度と９０度である
ため、原位置を０度とすると、Ｐ１からＰ４までの全て
のポジションがシリンダの組み合わせで設定する事が出
来る。Ｐ１が両方原位置とすると、Ｐ２は回転シリンダ
２のみが回転し、Ｐ３は回転シリンダ１のみが回転し、
Ｐ４は両方が回転した状態である事になる。以上のよう
に、回転シリンダの流体圧の切り換えにより回転角度を
組み合わせて、任意のポジションを選定する事ができ、
タレット部（５）の方向が変わる事もなくなる。次に、
確認センサーとチャックの配管方法について説明する。
タレットチャックは、複数のチャック（４）を個別に開
閉させるため、それぞれのチャックにワークをクランプ
しているか調べる開閉確認センサー（９）を設ける必要
がある。また、指定のチャックが指定のポジションに位
置決めがされているかを調べるポジション確認センサー
（１０）を設ける必要がある。開閉確認センサー（９）
は、チャック（４）のピストンに取り付けられた磁石の
位置を感知する事により、開閉確認を行っている。ポジ
ション確認センサー（１０）は、ロボット取付部（１）
に固定されている回転シリンダ１（２）上にポジション
数だけセンサーを設置し、タレット回転部に固定された
配管用ステー（１１）に取り付けられたドッグ（１２）
を感知する事により、ポジションの確認を行っている。
配管方法については、ロボット取付軸（１３）と回転軸
線（１４）が４５度傾いており、回転角度は回転軸線
（１４）を中心に２７０度回転するため、チャックへの
配管配線（１５）は大きくたわませなければならない。
しかし、配管配線（１５）を大きくたわませる事によ
り、周辺機械への干渉や、動きによる配管配線（１５）
の損傷を引き起こすことがある。本発明は、流体圧で開
閉するチャック（４）への配管配線（１５）を、タレッ
ト回転部に配管用ステー（１１）を固定する事により、
ロボット取付側に配回しをして回転による配管配線（１
５）の動きを最小限におさえる機構である。本実施例
は、回転シリンダ２（３）のボディに配管用ステー（１
１）を取付け、配管配線の配回しを行う事により、ロボ
ット取付部とタレット回転部の回転による配管配線（１
５）の動きを最小限におさえている。
【０００７】
【発明の効果】回転シリンダを直列に配置し、角度を組
み合わせる事により、タレットチャックやロボットの制
御が簡単に出来るようになった。また、配管配線による
干渉がなくなったので、作業空間を有効に使用できるよ
うになった。
み合わせる事により、タレットチャックやロボットの制
御が簡単に出来るようになった。また、配管配線による
干渉がなくなったので、作業空間を有効に使用できるよ
うになった。
【図１】発明の実施例を示す断面図である。
【図２】発明の実施例を示す正面図である。
【図３】発明の実施例を示す側面図である。
【図４】発明の実施例の動作を示す説明図である。
【図５】図４の動作を説明する回転角度説明表である。
（ａ）は、４分割の場合を示し、（ｂ）は、３分割の場
合を示す。
（ａ）は、４分割の場合を示し、（ｂ）は、３分割の場
合を示す。
【図６】発明の実施例の配管方法を示す説明図である。
【図７】従来の方法を示す説明図である。
【図８】別の従来の方法を示す説明図である。（ａ）
は、構造を示す説明図である。（ｂ）（ｃ）は、タレッ
トの向きを示す説明図である。
は、構造を示す説明図である。（ｂ）（ｃ）は、タレッ
トの向きを示す説明図である。
１ ロボット取付部 ２ 回転シリンダ１ ３ 回転シリンダ２ ４ チャック ５ タレット部 ６ 角度調整機構 ７ ストッパーブロック ８ ストッパーボルト ９ 開閉確認センサー １０ ポジション確認センサー １１ 配管用ステー １２ ドッグ １３ ロボット取付軸 １４ 回転軸線 １５ 配管配線 １６ 配管用パイプステー １７ モーター １８ 位置決め機構
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年５月３１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施例を示す断面図である。
【図２】発明の実施例を示す正面図である。
【図３】発明の実施例を示す側面図である。
【図４】発明の実施例の動作を示す説明図である。
【図５】図４の動作を説明する回転角度説明図表であ
る。（ａ）は、４分割の場合を示し、（ｂ）は、３分割
の場合を示す。
る。（ａ）は、４分割の場合を示し、（ｂ）は、３分割
の場合を示す。
【図６】発明の実施例の配管方法を示す説明図である。
【図７】従来の方法を示す説明図である。
【図８】別の従来方法の構造を示す説明図である。
【図９】図８のタレットの向きを示す説明図である。
（ａ）は、タレットがハンド Ｈ１の位置を示す。
（ｂ）は、タレットがハンド Ｈ２の位置を示す。
（ａ）は、タレットがハンド Ｈ１の位置を示す。
（ｂ）は、タレットがハンド Ｈ２の位置を示す。
【符号の説明】 １ ロボット取付部 ２ 回転シリンダ１ ３ 回転シリンダ２ ４ チャック ５ タレット部 ６ 角度調整機構 ７ ストッパーブロック ８ ストッパーボルト ９ 開閉確認センサー １０ ポジション確認センサー １１ 配管用ステー １２ ドッグ １３ ロボット取付軸 １４ 回転軸線 １５ 配管配線 １６ 配管用パイプステー １７ モーター １８ 位置決め機構
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図６】
【図８】
【図５】
【図７】
【図９】
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のチャックを備え、作業に必要なチ
ャックを選択できる回転式タレットチャックにおいて、
ロボット取付部と、第１の回転シリンダと、第２の回転
シリンダと、複数のチャックを備えたタレット部と、第
１ならびに第２の回転シリンダの回転角度を規制する角
度調整機構とから構成され、第１ならびに第２の回転シ
リンダの回転を直列に組み合わせる事によりタレットの
割り出しを行うことを特徴とするタレットチャック。 - 【請求項２】 複数のチャックを備え、作業に必要なチ
ャックを選択できる回転式タレットチャックにおいて、
回転位置を検出するポジション確認手段と、それぞれの
チャックの開閉確認手段と、タレット回転部に配管用ス
テーを取り付けてチャックの配管配線をまとめる配管手
段を有することを特徴とするタレットチャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29322595A JPH09103980A (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | タレットチャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29322595A JPH09103980A (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | タレットチャック |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09103980A true JPH09103980A (ja) | 1997-04-22 |
Family
ID=17792052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29322595A Pending JPH09103980A (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | タレットチャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09103980A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6935550B2 (en) * | 2002-12-20 | 2005-08-30 | Lincoln Global Inc. | Robotic positioner |
| US7785173B2 (en) * | 2005-07-05 | 2010-08-31 | Supfina Machine Co. | Superfinishing machine and method |
| CN103767832A (zh) * | 2014-01-17 | 2014-05-07 | 国家电网公司 | 一种多功能担架 |
| CN103801976A (zh) * | 2014-02-11 | 2014-05-21 | 喻铁军 | 自动搬运夹手总成 |
| CN108908307A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-11-30 | 芜湖全程智能科技有限公司 | 一种联动式三轴桁架抓取装置及其使用方法 |
| CN109079759A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-12-25 | 芜湖全程智能科技有限公司 | 一种三轴桁架抓取装置及其使用方法 |
-
1995
- 1995-10-03 JP JP29322595A patent/JPH09103980A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6935550B2 (en) * | 2002-12-20 | 2005-08-30 | Lincoln Global Inc. | Robotic positioner |
| US7785173B2 (en) * | 2005-07-05 | 2010-08-31 | Supfina Machine Co. | Superfinishing machine and method |
| CN103767832A (zh) * | 2014-01-17 | 2014-05-07 | 国家电网公司 | 一种多功能担架 |
| CN103801976A (zh) * | 2014-02-11 | 2014-05-21 | 喻铁军 | 自动搬运夹手总成 |
| CN108908307A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-11-30 | 芜湖全程智能科技有限公司 | 一种联动式三轴桁架抓取装置及其使用方法 |
| CN109079759A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-12-25 | 芜湖全程智能科技有限公司 | 一种三轴桁架抓取装置及其使用方法 |
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