JPH0861957A - ジャイロ計器を走査する方法および同方法を利用するジャイロ計器 - Google Patents
ジャイロ計器を走査する方法および同方法を利用するジャイロ計器Info
- Publication number
- JPH0861957A JPH0861957A JP7189999A JP18999995A JPH0861957A JP H0861957 A JPH0861957 A JP H0861957A JP 7189999 A JP7189999 A JP 7189999A JP 18999995 A JP18999995 A JP 18999995A JP H0861957 A JPH0861957 A JP H0861957A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scanning
- gyro
- true
- gyroscope
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
- G01C19/04—Details
- G01C19/28—Pick-offs, i.e. devices for taking-off an indication of the displacement of the rotor axis
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 歯車のゆるみなしにジャイロデータのデジタ
ル化を可能にする。 【解決手段】 ジャイロ計器を走査する方法において、
ジャイロデータの収集を真角走査によって実施すること
を特徴とする方法、およびジャイロ走査システムが、回
転式の被走査および／または走査ユニットに結合されて
いることを特徴とするジャイロ計器。
ル化を可能にする。 【解決手段】 ジャイロ計器を走査する方法において、
ジャイロデータの収集を真角走査によって実施すること
を特徴とする方法、およびジャイロ走査システムが、回
転式の被走査および／または走査ユニットに結合されて
いることを特徴とするジャイロ計器。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ジャイロ計器を走
査する方法、および同方法を利用するジャイロ計器に関
する。
査する方法、および同方法を利用するジャイロ計器に関
する。
【０００２】
【従来の技術】ジャイロ計器は、従来からある技術であ
る。Wolf von Fabeck による「Kreiselgeraete」（ジャ
イロ計器）、Vogel-Verlag Wuerzburg (1980) と題する
本が、特に２５５〜３１８頁に、理論的基礎および具体
的なジャイロシステムを明記している。
る。Wolf von Fabeck による「Kreiselgeraete」（ジャ
イロ計器）、Vogel-Verlag Wuerzburg (1980) と題する
本が、特に２５５〜３１８頁に、理論的基礎および具体
的なジャイロシステムを明記している。
【０００３】ジャイロ計器の問題点は、ジャイロシステ
ムにおけるデータの収集である。標準的な設計は、一群
のセンサと、ブリッジ回路によって走査される回転する
ジャイロスコープとからなり、コース変更の場合に、走
査アセンブリが、例えばステップモータによってジャイ
ロシステムに追随する。コースを表示および出力するた
め、一般に角値が適当な手段によって周辺機器に伝送さ
れる。適切なジャイロ計器は、西独特許第１４７３８９
１号公報および西独特許第３０１１７２７号公報に開示
されている。
ムにおけるデータの収集である。標準的な設計は、一群
のセンサと、ブリッジ回路によって走査される回転する
ジャイロスコープとからなり、コース変更の場合に、走
査アセンブリが、例えばステップモータによってジャイ
ロシステムに追随する。コースを表示および出力するた
め、一般に角値が適当な手段によって周辺機器に伝送さ
れる。適切なジャイロ計器は、西独特許第１４７３８９
１号公報および西独特許第３０１１７２７号公報に開示
されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する課題は、ジャイロ計器に用いるための方法および同
方法によって作動するジャイロ計器を設計して、歯車の
ゆるみなしにジャイロデータのデジタル化を可能にする
ことにある。
する課題は、ジャイロ計器に用いるための方法および同
方法によって作動するジャイロ計器を設計して、歯車の
ゆるみなしにジャイロデータのデジタル化を可能にする
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題は、本発明に従
って、ジャイロ計器を走査する方法において、ジャイロ
データの収集を真角走査によって実施するという、請求
項１記載の特徴を含む、ジャイロ計器に用いるための方
法、および同請求項の特徴を有するジャイロ計器によっ
て解決される。
って、ジャイロ計器を走査する方法において、ジャイロ
データの収集を真角走査によって実施するという、請求
項１記載の特徴を含む、ジャイロ計器に用いるための方
法、および同請求項の特徴を有するジャイロ計器によっ
て解決される。
【０００６】
【発明の実施の形態および発明の効果】ジャイロ計器を
走査するための本発明の方法は、真角評価によって直接
的にジャイロデータを収集することを初めて可能にす
る。この真角評価は、電気光学的、電磁的あるいは誘導
的に実施することができる。真角走査によって収集され
たデータは、他の機器への直列伝送または並列伝送を可
能にする。
走査するための本発明の方法は、真角評価によって直接
的にジャイロデータを収集することを初めて可能にす
る。この真角評価は、電気光学的、電磁的あるいは誘導
的に実施することができる。真角走査によって収集され
たデータは、他の機器への直列伝送または並列伝送を可
能にする。
【０００７】正しいデータ伝送を保証するためには、受
信装置により、伝送されたデータをジャイロ計器の真角
評価ユニットに照合して、エラーの場合に、伝送に成功
するまで再出力しうるようにすべきである。これが当て
はまらないならば、特定期間の後に、受信ユニット、ジ
ャイロ計器またはその他で、信号がオペレータに警告を
発するであろう。
信装置により、伝送されたデータをジャイロ計器の真角
評価ユニットに照合して、エラーの場合に、伝送に成功
するまで再出力しうるようにすべきである。これが当て
はまらないならば、特定期間の後に、受信ユニット、ジ
ャイロ計器またはその他で、信号がオペレータに警告を
発するであろう。
【０００８】ジャイロ周辺機器とも呼ばれる受信機器
は、アナログおよび／またはデジタルデータ表示が可能
であるべきである。
は、アナログおよび／またはデジタルデータ表示が可能
であるべきである。
【０００９】真角評価に適するジャイロ計器には、ジャ
イロ計器の動きを直接評価するための走査システムを設
けなければならない。
イロ計器の動きを直接評価するための走査システムを設
けなければならない。
【００１０】このような走査は、ジャイロスコープのジ
ャイロ球体（フロート）で直接実施してもよいし、そう
でなければ、ジャイロ球体の動きが、適切なシステムに
よる走査を可能にしなければならない。
ャイロ球体（フロート）で直接実施してもよいし、そう
でなければ、ジャイロ球体の動きが、適切なシステムに
よる走査を可能にしなければならない。
【００１１】このようなシステムは、例えば、走査アセ
ンブリの動きを、真角コード化ディスク（例えばグレイ
コードによる）に直接伝送するたわみ軸の原理に基づく
ことができる。この場合、逆転接点または切換え接点
が、その制御信号をブリッジ回路から受信するモータに
より追跡されるブリッジ回路によって、互いに接続され
る。
ンブリの動きを、真角コード化ディスク（例えばグレイ
コードによる）に直接伝送するたわみ軸の原理に基づく
ことができる。この場合、逆転接点または切換え接点
が、その制御信号をブリッジ回路から受信するモータに
より追跡されるブリッジ回路によって、互いに接続され
る。
【００１２】本発明の他の利点および詳細を、添付され
た図１および図２に記載する手段により、以下に開示す
る。
た図１および図２に記載する手段により、以下に開示す
る。
【００１３】図１は、角度をジャイロ球体から直接得る
ものではないジャイロ計器を示す図である。
ものではないジャイロ計器を示す図である。
【００１４】図２は、角度をジャイロ球体から直接（追
跡なしに）得るジャイロ計器を示す図である。
跡なしに）得るジャイロ計器を示す図である。
【００１５】図３は、ジャイロ計器および周辺機器を示
す図である。
す図である。
【００１６】図１に示すジャイロ計器（１）は、球形の
フロート（２）が、北を指すジャイロシステムと、電気
的に駆動される２個のジャイロロータとを含むコンパス
である。従来技術によると、このフロート（２）は、そ
の極に電極面（３、４）を含み、その赤道に導電帯
（５）を含む。このフロートは、フロートの周囲に配設
された電極面（３、４、７、８）の間の狭い間隙を満た
す電解液（６）の中に浮いており、後者の電極面（７、
８）は、フロート（２）を包囲する仮想球体(phantom s
phere ; Huelle) （９）に配設されている。図１に示す
実施態様においては、この仮想球体（９）は、同軸上に
配設された、下側のほぼ半球形の部分（９ａ）と、上の
球形のキャップ形部分（９ｂ）とからなる。仮想球体
（９）の両部分（９ａ、９ｂ）は、電解液（６）で満た
された球形の囲い(enclosure) の内側面に囲い込まれて
いる。アセンブリ全体は、垂直軸（１３）を中心に回転
するように軸支され、アンチロール・アンチピッチ玉継
手（１０、１０ａ）（懸垂継手）を有している。
フロート（２）が、北を指すジャイロシステムと、電気
的に駆動される２個のジャイロロータとを含むコンパス
である。従来技術によると、このフロート（２）は、そ
の極に電極面（３、４）を含み、その赤道に導電帯
（５）を含む。このフロートは、フロートの周囲に配設
された電極面（３、４、７、８）の間の狭い間隙を満た
す電解液（６）の中に浮いており、後者の電極面（７、
８）は、フロート（２）を包囲する仮想球体(phantom s
phere ; Huelle) （９）に配設されている。図１に示す
実施態様においては、この仮想球体（９）は、同軸上に
配設された、下側のほぼ半球形の部分（９ａ）と、上の
球形のキャップ形部分（９ｂ）とからなる。仮想球体
（９）の両部分（９ａ、９ｂ）は、電解液（６）で満た
された球形の囲い(enclosure) の内側面に囲い込まれて
いる。アセンブリ全体は、垂直軸（１３）を中心に回転
するように軸支され、アンチロール・アンチピッチ玉継
手（１０、１０ａ）（懸垂継手）を有している。
【００１７】追跡モーメントは、耐ねじれ性で角のある
軟質ベロー（１９）によって伝送される。フロート
（２）の電極面（３、４）および仮想球体（９）の電極
面（７、８）を通過する電流が、支持体（１２）に配設
されたサーボモータ（１４）を、先に開示された方法で
制御して、仮想球体（９）が、その垂直軸を中心にフロ
ートを追跡するようする。そこで、導電帯（５）が２個
の切換え接点（１５、１６）によって走査され、得られ
る信号があるならば、ブリッジ回路（図示せず）におい
て比較される。フロート（２）の回転によって信号がブ
リッジ回路に発されるならば、モータ（１４）が仮想球
体（９）内の２個の切換え接点（１５、１６）を、ブリ
ッジ回路が信号を発しなくなるまで回転させる（西独特
許第１４７３８９１７号公報に相当）。
軟質ベロー（１９）によって伝送される。フロート
（２）の電極面（３、４）および仮想球体（９）の電極
面（７、８）を通過する電流が、支持体（１２）に配設
されたサーボモータ（１４）を、先に開示された方法で
制御して、仮想球体（９）が、その垂直軸を中心にフロ
ートを追跡するようする。そこで、導電帯（５）が２個
の切換え接点（１５、１６）によって走査され、得られ
る信号があるならば、ブリッジ回路（図示せず）におい
て比較される。フロート（２）の回転によって信号がブ
リッジ回路に発されるならば、モータ（１４）が仮想球
体（９）内の２個の切換え接点（１５、１６）を、ブリ
ッジ回路が信号を発しなくなるまで回転させる（西独特
許第１４７３８９１７号公報に相当）。
【００１８】コース変更が起こると、球形のフロート
（２）はその位置を維持し、切換え接点（１５、１６）
が、モータ（１４）により、例えばＶベルト（１８）お
よびディスク（１７）を含む歯車ユニットを介して、フ
ロート（２）の動きを追跡する。これら２個の切換え接
点（１５、１６）はブリッジ回路によって互いに電気的
に接続されている。ブリッジ回路の出力信号がゼロにな
ると、電気モータ（１４）は停止する。このモータ（１
４）は、仮想球体（９）に対するフロート（２）の動き
をこのように伝送するステップモータまたはＤＣモータ
であることができる。仮想球体（９）は、弾性ベロー
（１９）によって駆動ディスクに直接接続されている。
軸（２０）が駆動ディスク（１７）の中心から上に突出
し、この管延長部の上に走査ディスク（２１）が設けら
れている。走査ディスク（２１）（例えば、グレイコー
ドによってコード化されたディスク）は、電気光学的、
誘導的あるいは容量的に走査することが適当である。
（２）はその位置を維持し、切換え接点（１５、１６）
が、モータ（１４）により、例えばＶベルト（１８）お
よびディスク（１７）を含む歯車ユニットを介して、フ
ロート（２）の動きを追跡する。これら２個の切換え接
点（１５、１６）はブリッジ回路によって互いに電気的
に接続されている。ブリッジ回路の出力信号がゼロにな
ると、電気モータ（１４）は停止する。このモータ（１
４）は、仮想球体（９）に対するフロート（２）の動き
をこのように伝送するステップモータまたはＤＣモータ
であることができる。仮想球体（９）は、弾性ベロー
（１９）によって駆動ディスクに直接接続されている。
軸（２０）が駆動ディスク（１７）の中心から上に突出
し、この管延長部の上に走査ディスク（２１）が設けら
れている。走査ディスク（２１）（例えば、グレイコー
ドによってコード化されたディスク）は、電気光学的、
誘導的あるいは容量的に走査することが適当である。
【００１９】軸（２０）の下端には玉継手が配設されて
いる。切換え接点（１５、１６）を包含する仮想球体ア
センブリ（９）の懸架および取付けは、西独特許第３０
１１７２７号公報に詳細に記載されている。このよう
に、走査ディスク（２１）と仮想球体（９）との間に非
常に高い軸方向の剛性を達成し、それでいて、仮想球体
（９）の回転動およびロール動を、ほとんど感知されな
い（すなわち最小限の）抵抗によって相殺する。
いる。切換え接点（１５、１６）を包含する仮想球体ア
センブリ（９）の懸架および取付けは、西独特許第３０
１１７２７号公報に詳細に記載されている。このよう
に、走査ディスク（２１）と仮想球体（９）との間に非
常に高い軸方向の剛性を達成し、それでいて、仮想球体
（９）の回転動およびロール動を、ほとんど感知されな
い（すなわち最小限の）抵抗によって相殺する。
【００２０】真角エンコーダ（２１、２２ａ、２２ｂ）
による走査（解像度２12〜２16）の原則が、電気光学的
手段、電磁的手段、誘導的手段、容量的手段などによ
る、ジャイロ計器（１）の真角評価を可能にする。信号
は、電気ユニット（２３）によって例えばジャイロ周辺
機器（２５）に送ることができる真角信号を含む。これ
を図３に示す。
による走査（解像度２12〜２16）の原則が、電気光学的
手段、電磁的手段、誘導的手段、容量的手段などによ
る、ジャイロ計器（１）の真角評価を可能にする。信号
は、電気ユニット（２３）によって例えばジャイロ周辺
機器（２５）に送ることができる真角信号を含む。これ
を図３に示す。
【００２１】方位評価（コース角測定）に基づく図１に
示すジャイロスコープ（１）は、走査ディスク（２１）
（好ましくはグレイコード、電気光学的、電磁的手段、
容量的または誘導的）を含む適当な高解像度の真角エン
コーダ（２１、２２ａ、２２ｂ）を少なくとも包含しな
ければならない（走査ディスク（２１）上に適当な目盛
板を含む真角計測は従来技術から周知である）。このエ
ンコーダは、玉継手（１０、１０ａ、１０ｂ）により、
そのピボット軸（１３）（西独特許第３０１１７２７号
公報に開示されたとおり）を乗り物、好ましくは船のア
ンチロール・アンチピッチおよび／または耐振動装置と
して、直接取り付けられている。その結果、真角は、エ
ンコーダ（２１、２２ａ、２２ｂ）を追跡回路に直接フ
ランジ式に接続することにより、ジャイロシステムの３
６０°軸上で計測される。
示すジャイロスコープ（１）は、走査ディスク（２１）
（好ましくはグレイコード、電気光学的、電磁的手段、
容量的または誘導的）を含む適当な高解像度の真角エン
コーダ（２１、２２ａ、２２ｂ）を少なくとも包含しな
ければならない（走査ディスク（２１）上に適当な目盛
板を含む真角計測は従来技術から周知である）。このエ
ンコーダは、玉継手（１０、１０ａ、１０ｂ）により、
そのピボット軸（１３）（西独特許第３０１１７２７号
公報に開示されたとおり）を乗り物、好ましくは船のア
ンチロール・アンチピッチおよび／または耐振動装置と
して、直接取り付けられている。その結果、真角は、エ
ンコーダ（２１、２２ａ、２２ｂ）を追跡回路に直接フ
ランジ式に接続することにより、ジャイロシステムの３
６０°軸上で計測される。
【００２２】液体軸受け手段（６）の中央に配された非
接触ジャイロシステム（２）（西独特許第１４７３８９
１号公報に開示されたとおり）は、玉継手（１０、１０
ａ、１０ｂ）の下方に直接結合されている。ジャイロシ
ステム（２）が適切に走査されると（西独特許第１４７
３８９１号公報に開示された切換え接点、導電帯、ブリ
ッジ回路）、乗り物がそのコースを変更した場合、走査
アセンブリが、例えばステップモータ（１４）により、
ジャイロシステムに対して追跡される。
接触ジャイロシステム（２）（西独特許第１４７３８９
１号公報に開示されたとおり）は、玉継手（１０、１０
ａ、１０ｂ）の下方に直接結合されている。ジャイロシ
ステム（２）が適切に走査されると（西独特許第１４７
３８９１号公報に開示された切換え接点、導電帯、ブリ
ッジ回路）、乗り物がそのコースを変更した場合、走査
アセンブリが、例えばステップモータ（１４）により、
ジャイロシステムに対して追跡される。
【００２３】角センサ（２１）と走査アセンブリとの、
このタイプの直接的な結合は、以下を特徴とするコース
決定を可能にする。
このタイプの直接的な結合は、以下を特徴とするコース
決定を可能にする。
【００２４】歯車ユニットによって生じる伝送誤差を除
き（非歯車、歯ピッチ精度）、評価精度を相当に高める
ことができる。
き（非歯車、歯ピッチ精度）、評価精度を相当に高める
ことができる。
【００２５】下流側のデジタル電子システムにより、速
やかに処理することができ、低コストである直列または
並列の出力信号を供給する。
やかに処理することができ、低コストである直列または
並列の出力信号を供給する。
【００２６】真かつ明確である（すなわち、機械的調節
および／または主電源故障の後、誤差のない角データが
提供される）。
および／または主電源故障の後、誤差のない角データが
提供される）。
【００２７】周辺機器（２５）（例えばレピータコンパ
ス、自動制御システム、レーダーシステム、位置受信機
など）がフェイルセーフ信号を受け、そのために脱同期
化を防ぐ。コース決定が歯車ユニットなしで明確かつ真
に実施され、例えば主電源故障、機械的調節または同様
な事象ののち、明確な角情報をただちに提供する。周辺
機器（２５）は、明確な真の方法で直列または並列の制
御を受ける。
ス、自動制御システム、レーダーシステム、位置受信機
など）がフェイルセーフ信号を受け、そのために脱同期
化を防ぐ。コース決定が歯車ユニットなしで明確かつ真
に実施され、例えば主電源故障、機械的調節または同様
な事象ののち、明確な角情報をただちに提供する。周辺
機器（２５）は、明確な真の方法で直列または並列の制
御を受ける。
【００２８】本発明の概念の図１に示す実施態様とは対
照的に、図２に示すジャイロ計器（１０１）の真角デー
タは、フロート（１０２）に直接適用される。この目的
のため、フロート（１０２）は、互いに対して９０°に
配設された２個の目盛板（１２４、１２６）を含む。こ
のとき、一方の目盛板（１２４）はフロート（１０２）
の赤道の周囲に配設されていることが好ましい。この配
設においては、目盛板（１２４、１２６）の走査は、Ｃ
ＣＤセンサ（１１５、１１６）および直列に接続された
適切な光学システムにより、真の方法で実施することが
好ましい。
照的に、図２に示すジャイロ計器（１０１）の真角デー
タは、フロート（１０２）に直接適用される。この目的
のため、フロート（１０２）は、互いに対して９０°に
配設された２個の目盛板（１２４、１２６）を含む。こ
のとき、一方の目盛板（１２４）はフロート（１０２）
の赤道の周囲に配設されていることが好ましい。この配
設においては、目盛板（１２４、１２６）の走査は、Ｃ
ＣＤセンサ（１１５、１１６）および直列に接続された
適切な光学システムにより、真の方法で実施することが
好ましい。
【００２９】フロート（１０２）が回転しているとき、
センサ（１１５、１１６）が検出を行って、２個の信号
によって計算された角データを出力する。センサ（１１
５、１１６）が仮想球体（１０９）の円周にかけて水平
方向および垂直方向に分布しているならば、コンピュー
タユニット（１２３）によって発された信号を使用し
て、真角データを周辺機器（１２５）に伝送する出力信
号を発することで、追跡を取り除いてもよい。（ジャイ
ロスコープの他のすべての部品は、図１に記載された部
品と同一であり、図１の符号の前に「１」または「１
０」を付して３けた化する。）
センサ（１１５、１１６）が検出を行って、２個の信号
によって計算された角データを出力する。センサ（１１
５、１１６）が仮想球体（１０９）の円周にかけて水平
方向および垂直方向に分布しているならば、コンピュー
タユニット（１２３）によって発された信号を使用し
て、真角データを周辺機器（１２５）に伝送する出力信
号を発することで、追跡を取り除いてもよい。（ジャイ
ロスコープの他のすべての部品は、図１に記載された部
品と同一であり、図１の符号の前に「１」または「１
０」を付して３けた化する。）
【００３０】図３に示す真角データの伝送は、直列また
は並列システムによって実施されるであろう。周辺機器
（２５、１２５）は、正しいデータ伝送を保証するため
に、電子伝送システム（２３、１２３）（すなわちコン
ピュータユニット）を用いて受信されたデータを照合す
べきである。
は並列システムによって実施されるであろう。周辺機器
（２５、１２５）は、正しいデータ伝送を保証するため
に、電子伝送システム（２３、１２３）（すなわちコン
ピュータユニット）を用いて受信されたデータを照合す
べきである。
【００３１】周辺機器（２５、１２５）は、アナログ表
示（２００）およびデジタル表示（２０１）による真角
の表示ならびに／またはコンピュータ（２０２）による
他のコース決定の電子処理を可能にすべきである。
示（２００）およびデジタル表示（２０１）による真角
の表示ならびに／またはコンピュータ（２０２）による
他のコース決定の電子処理を可能にすべきである。
【００３２】このタイプのデータ伝送は、主電源故障お
よび／またはデータ伝送の中断の後でも、周辺表示装置
（２５、１２５）の（すなわちレピータコンパスの）自
動調節を可能にするであろう。周辺機器（２５、１２
５）が真のデータ角をただちに受信して、このデータを
特にアナログ表示装置（２０１）の自動調節に使用して
もよい。システムを起動したときにだけ、アナログ表示
装置（２０１）をデジタル表示装置（２０２）の数値に
調節すればよい。アナログ表示装置（２０１）が適切な
走査可能な識別を提供するならば、これを手動的に、あ
るいは自動的に実施することができる。
よび／またはデータ伝送の中断の後でも、周辺表示装置
（２５、１２５）の（すなわちレピータコンパスの）自
動調節を可能にするであろう。周辺機器（２５、１２
５）が真のデータ角をただちに受信して、このデータを
特にアナログ表示装置（２０１）の自動調節に使用して
もよい。システムを起動したときにだけ、アナログ表示
装置（２０１）をデジタル表示装置（２０２）の数値に
調節すればよい。アナログ表示装置（２０１）が適切な
走査可能な識別を提供するならば、これを手動的に、あ
るいは自動的に実施することができる。
【００３３】このシステムの特別な利点は、ジャイロシ
ステム（１、１０１）の３６０°軸上の真データの収集
が、センサ（１１５、１１６）の直接フランジ接続によ
って実施されるという事実に見ることができる。これ
は、歯車ユニットを用いずに、明確な真のコース決定を
可能にし、主電源故障、機械的調節などの場合に明確な
角データをただちに提供する。
ステム（１、１０１）の３６０°軸上の真データの収集
が、センサ（１１５、１１６）の直接フランジ接続によ
って実施されるという事実に見ることができる。これ
は、歯車ユニットを用いずに、明確な真のコース決定を
可能にし、主電源故障、機械的調節などの場合に明確な
角データをただちに提供する。
【００３４】特に、周辺機器（２５、１２５）への直列
データ伝送が、それを明確かつ真に制御しうるという利
点を提供する。
データ伝送が、それを明確かつ真に制御しうるという利
点を提供する。
【００３５】数少ない部品によって高精度のコース角測
定が提供され、並列または直列の出力信号が下流側のデ
ジタル電子システム（２０１、２０２）によって容易に
処理される。従来技術に従って設計されたセンサ（１１
５、１１６）が、ジャイロフロートの直接走査による伝
送誤差を含まない真角データを提供する。
定が提供され、並列または直列の出力信号が下流側のデ
ジタル電子システム（２０１、２０２）によって容易に
処理される。従来技術に従って設計されたセンサ（１１
５、１１６）が、ジャイロフロートの直接走査による伝
送誤差を含まない真角データを提供する。
【００３６】例えば３個の軸（ｘ、ｙ、ｚ）について読
取りを行う、ジャイロ計器のベース（１１２）に設けら
れた加速度計と組み合わせて、北向きの水平に調節され
たジャイロ負荷が、さらなる水平角データ計算（３軸に
基づく）および周辺機器（２５、１２５）への出力を可
能にする。
取りを行う、ジャイロ計器のベース（１１２）に設けら
れた加速度計と組み合わせて、北向きの水平に調節され
たジャイロ負荷が、さらなる水平角データ計算（３軸に
基づく）および周辺機器（２５、１２５）への出力を可
能にする。
【図１】角度をジャイロ球体から直接得るものではない
ジャイロ計器を示す断面図である。
ジャイロ計器を示す断面図である。
【図２】角度をジャイロ球体から直接得るジャイロ計器
を示す断面図である。
を示す断面図である。
【図３】ジャイロ計器から周辺機器への接続を示す接続
図である。
図である。
１ ジャイロ計器 ２ フロート ３ 電極面 ４ 電極面 ５ 導電帯 ６ 電解液 ７ 電極面 ８ 電極面 ９ 仮想球体 １０ 玉継手 １２ 支持体 １３ ピボット軸 １４ モータ １５ 切換え接点 １６ 切換え接点 １７ 駆動ディスク １９ ベロー ２０ 軸 ２１ 走査ディスク ２２ 真角エンコーダ ２３ 電気ユニット ２５ ジャイロ周辺機器 １０１ ジャイロ計器 １０２ フロート １０９ 仮想球体 １１２ ジャイロ計器ベース １１５ センサ １１６ センサ １２３ コンピュータユニット １２５ 周辺機器 ２０１ アナログ表示装置 ２０２ デジタル表示装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヴォルフガング・スケルカ ドイツ連邦共和国、デー−24768 レンド スブルク、パットブルガー・シュトラーセ 36 (72)発明者 ウルフ・バイ ドイツ連邦共和国、デー−24625 グロー スハリエ、ブスドルファー・ヴェーク ８
Claims (33)
- 【請求項１】 ジャイロ計器を走査する方法において、
ジャイロデータの収集を真角走査によって実施すること
を特徴とする方法。 - 【請求項２】 電気光学的真角走査に基づく請求項１記
載のジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項３】 電磁的真角走査に基づく請求項１記載の
ジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項４】 誘導的真角走査に基づく請求項１記載の
ジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項５】 容量的真角走査に基づく請求項１記載の
ジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項６】 真角評価の際に得られたデータを、他の
機器に直列伝送する請求項１〜５のいずれか１項記載の
ジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項７】 真角評価の際に得られたデータを、他の
機器に並列伝送する請求項１〜５のいずれか１項記載の
ジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項８】 他の機器に伝送された真角走査データ
を、ジャイロ計器の真角評価ユニットに照合して監視す
る請求項７項記載のジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項９】 さらに水平角を測定する請求項１〜８の
いずれか１項記載のジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項１０】 真角のデータ伝送を、周辺ジャイロ計
器に対して実施する請求項１〜９のいずれか１項記載の
ジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項１１】 周辺ジャイロ計器が、伝送されたデー
タの真のアナログおよび／またはデジタル表示装置を含
む請求項１０記載のジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項１２】 エンコーダを追跡回路に直接フランジ
接続することにより、ジャイロシステムの３６０°軸上
の真のコース読取りを実施する請求項１〜１１のいずれ
か１項記載のジャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項１３】 真のコース読取りが、適切な真角エン
コーダに基づく請求項１〜１２のいずれか１項記載のジ
ャイロ計器を走査する方法。 - 【請求項１４】 真のコース読取りが、グレイコードの
使用に基く請求項１〜１３のいずれか１項記載のジャイ
ロ計器を走査する方法。 - 【請求項１５】 ジャイロ走査システムを含むジャイロ
計器において、ジャイロ走査システムが、回転式の被走
査および／または走査ユニットに結合されていることを
特徴とするジャイロ計器。 - 【請求項１６】 ジャイロ走査システムが回転継手の中
に懸架され、継手中の少なくとも１個の円形ソケットの
中で調節自在である請求項１５記載のジャイロ計器。 - 【請求項１７】 ジャイロ走査システムが、たわみ軸と
して作動するユニットにより、回転式の被走査および／
または走査ユニットに直接的に結合されている請求項１
５または１６記載のジャイロ計器。 - 【請求項１８】 ブリッジ回路がジャイロ走査システム
に含まれている請求項１５〜１７のいずれか１項記載の
ジャイロ計器。 - 【請求項１９】 駆動ユニットが、ジャイロスコープの
動きを追跡するジャイロ走査システムに接続されている
請求項１５〜１８のいずれか１項記載のジャイロ計器。 - 【請求項２０】 走査ユニットが、被走査ユニットに取
り付けられている請求項１５〜１９のいずれか１項記載
のジャイロ計器。 - 【請求項２１】 少なくとも１個の読出し可能なデータ
トラックが、走査ユニットのための被走査ユニット上に
配設されている請求項１５〜２０のいずれか１項記載の
ジャイロ計器。 - 【請求項２２】 走査ユニットからの信号がデジタル角
データである請求項１５〜２１のいずれか１項記載のジ
ャイロ計器。 - 【請求項２３】 ジャイロ走査システムを含むジャイロ
計器において、走査モジュール（例えばＣＣＤセンサ）
がジャイロ計器の側に配設され、ジャイロ計器上で水平
および垂直の真角識別を直接走査することを特徴とする
ジャイロ計器。 - 【請求項２４】 走査ユニットが、真角エンコーダであ
る請求項１５〜２２のいずれか１項記載のジャイロ計
器。 - 【請求項２５】 ジャイロ計器が、その回転軸上の二つ
の方向の最小値において作用する玉継手を含む請求項１
５〜２２または２４のいずれか１項記載のジャイロ計
器。 - 【請求項２６】 玉継手の下方に、液体軸受手段の中心
に配された非接触ジャイロシステムが直接結合され、配
設されている請求項１５〜２２、２４および２５のいず
れか１項記載のジャイロ計器。 - 【請求項２７】 収集されたデータが、直接的な真角デ
ータである請求項１５〜２６のいずれか１項記載のジャ
イロ計器。 - 【請求項２８】 ジャイロ計器が、ジャイロスコープで
ある請求項１５〜２７のいずれか１項記載のジャイロ計
器。 - 【請求項２９】 ジャイロシステムが、該ジャイロシス
テムを中心に回転する走査アセンブリによって走査さ
れ、走査アセンブリがジャイロ動を追跡する請求項１５
〜２２のいずれか１項記載のジャイロ計器。 - 【請求項３０】 真角センサが、走査アセンブリに直接
接続されている請求項２９記載のジャイロ計器。 - 【請求項３１】 走査の後、真角センサのデータが不揮
発性ＲＡＭの中に直接記憶される請求項１５〜３０のい
ずれか１項記載のジャイロ計器。 - 【請求項３２】 ２個の目盛板がジャイロシステムに設
けられ、互いに対して垂直に配設され、少なくとも１個
の走査ユニットによって走査される請求項２３記載のジ
ャイロ計器。 - 【請求項３３】 請求項３２記載のジャイロ計器を走査
する方法において、回転するジャイロシステム上に２個
のデータトラックを互いに対して垂直に設け、少なくと
も１個の走査モジュールを含む走査装置をジャイロシス
テムの周囲に配設し、ジャイロシステム上のデータトラ
ックを同時にまたは順次に走査し、エンコーダからの信
号がデジタル角データであることを特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4426293.0 | 1994-07-26 | ||
| DE4426293A DE4426293C2 (de) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | Vorrichtung zur Bestimmung des Kurswinkels eines Fahrzeuges |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0861957A true JPH0861957A (ja) | 1996-03-08 |
| JP4100722B2 JP4100722B2 (ja) | 2008-06-11 |
Family
ID=6524079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18999995A Expired - Lifetime JP4100722B2 (ja) | 1994-07-26 | 1995-07-26 | ジャイロ計器を走査する方法および同方法を利用するジャイロ計器 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0694759B1 (ja) |
| JP (1) | JP4100722B2 (ja) |
| KR (1) | KR100274304B1 (ja) |
| DE (2) | DE4426293C2 (ja) |
| NO (1) | NO313474B1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10102278B4 (de) * | 2001-01-18 | 2004-10-28 | Raytheon Marine Gmbh | Datenübertragungsstrecke an einer n.360° Lagerung |
| DE102007050079B3 (de) * | 2007-10-19 | 2008-09-18 | Dmt Gmbh | Vermessungskreisel |
| DE102012205956B4 (de) * | 2012-04-12 | 2015-09-03 | Raytheon Anschütz Gmbh | Wälzkörperpendellager, insbesondere zur Lagerung von Kreiselsystemen eines Kreiselkompasses, sowie Kreiselkompassvorrichtung mit einem solchen Lager |
| DE102013001922A1 (de) * | 2013-02-05 | 2014-08-07 | Raytheon Anschütz Gmbh | Pendellagervorrichtung zur Lagerung von Kreiselsystemen eines Kreiselkompasses sowie Kreiselkompassvorrichtung mit einer derartigen Pendellagervorrichtung |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1380644A (fr) * | 1963-10-18 | 1964-12-04 | Dba Sa | Instrument gyroscopique à moyens d'introduction de ses données angulaires dans un calculateur numérique |
| DE1473891C3 (de) * | 1965-03-25 | 1973-09-20 | Anschuetz & Co Gmbh, 2300 Kiel | Kreiselgerät mit einem Schwimmer |
| DE3011727C2 (de) * | 1980-03-26 | 1984-10-11 | Anschütz & Co GmbH, 2300 Kiel | Kreiselkompaß |
| JPS593311A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-10 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | ジヤイロコンパスの速度誤差修正装置 |
| DE3308358A1 (de) * | 1983-03-09 | 1984-09-13 | Fa. C. Plath, 2000 Hamburg | Verfahren und vorrichtung zur kursbestimmung von fahrzeugen mittels eines kreiselkompasses |
| SE452506B (sv) * | 1985-05-03 | 1987-11-30 | Bofors Ab | Anordning for att i ett gyro alstra en mot en vinkel mellan gyrots rotor och dennas upphengning svarande elektrisk signal |
| FR2628842B1 (fr) * | 1988-03-16 | 1990-06-22 | Sagem | Capteur inertiel composite du type mecanique |
| FR2668825B1 (fr) * | 1990-11-07 | 1994-09-02 | Aerospatiale | Systeme gyroscopique a mesure de l'inclinaison du plan des axes des cadres primaire et secondaire par rapport a l'axe de la toupie. |
| DE4105204C1 (ja) * | 1991-02-20 | 1992-04-02 | Messerschmitt-Boelkow-Blohm Gmbh, 8012 Ottobrunn, De | |
| DE4301040C2 (de) * | 1993-01-16 | 1996-08-08 | Daimler Benz Aerospace Ag | Meß- und Übertragungssystem für Lagekreisel |
-
1994
- 1994-07-26 DE DE4426293A patent/DE4426293C2/de not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-07-21 NO NO19952911A patent/NO313474B1/no not_active IP Right Cessation
- 1995-07-22 DE DE59508483T patent/DE59508483D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-07-22 EP EP95111568A patent/EP0694759B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-07-26 JP JP18999995A patent/JP4100722B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1995-07-26 KR KR1019950022245A patent/KR100274304B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO952911D0 (no) | 1995-07-21 |
| JP4100722B2 (ja) | 2008-06-11 |
| DE4426293C2 (de) | 2000-07-27 |
| DE59508483D1 (de) | 2000-07-27 |
| DE4426293A1 (de) | 1996-02-01 |
| NO952911L (no) | 1996-01-29 |
| EP0694759B1 (de) | 2000-06-21 |
| KR100274304B1 (ko) | 2000-12-15 |
| EP0694759A1 (de) | 1996-01-31 |
| NO313474B1 (no) | 2002-10-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1833157A (zh) | 将2轴磁传感器用于3轴指南针解决方案的系统 | |
| CN1023620C (zh) | 陀螺寻北仪 | |
| JPS60238712A (ja) | 加速度補償機能を備えた電子傾斜計およびその補償方法 | |
| US4117602A (en) | Electromagnetic compass | |
| US6384405B1 (en) | Incremental rotary encoder | |
| US3927474A (en) | Internally gimballed compass | |
| JPH0861957A (ja) | ジャイロ計器を走査する方法および同方法を利用するジャイロ計器 | |
| US6550150B1 (en) | Surveying instrument incorporating a magnetic incremental rotary encoder | |
| JPS6138415A (ja) | 移動物体の瞬時角位置決定装置 | |
| CN87102335A (zh) | 车辆动态测试仪 | |
| US3387482A (en) | Bearing suspension system | |
| US5752412A (en) | Process for scanning of gyroscopic instrument and a gyroscopic instrument using this process | |
| US4412387A (en) | Digital compass having a ratiometric bearing processor | |
| CA1155534A (en) | Single cue drive for flight director indicator | |
| CN2165416Y (zh) | 摆锤式测斜定向装置 | |
| RU9521U1 (ru) | Система самоориентирующаяся гирокурсокреноуказания | |
| KR880000774A (ko) | 스트랩다운 자이로스코프(Strap-down Gyroscope)를 사용하여 방위각을 빨리 측정하기 위한 방법과 장치 | |
| US7325327B2 (en) | Method and apparatus for measuring angular or linear displacement | |
| EP0474362A2 (en) | Angular velocity sensing apparatus | |
| RU2124184C1 (ru) | Система самоориентирующаяся гироскопическая курсокреноуказания | |
| SU1562731A1 (ru) | Устройство дл диагностировани сходимости управл емых колес транспортного средства | |
| CN220199598U (zh) | 转动机构模拟器 | |
| CN216283819U (zh) | 一种液位测量器和油位表系统 | |
| JPS63101711A (ja) | 姿勢センサ | |
| CN118706086A (zh) | 一种杆塔倾斜检测装置及检测方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050104 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20050401 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20050411 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050701 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060711 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20061010 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061108 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20061226 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070515 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070814 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071030 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071227 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080115 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080304 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080318 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110328 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130328 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140328 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |