JPH08506624A - ニードリング機械およびそれに関連するニードリング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ２つのニードリング・アッセンブリ（８、９）は、夫々、ニードル・ボード（１２）と交互運動機構（１４）を有する。夫々のニードリング・アッセンブリ（８、９）毎に１つのモータ（１８、１９）が設けてある。ニードリング・アッセンブリ（８、９）は互いに機械的に独立している。モータ（１８、１９）は角位置サーボ機構（２１）によって接続されている。ニードリング機械はニードリング・アッセンブリ間の機械的共鳴を除去すると共に、調整の可能性を多様化し容易にするために使用することができる。

Description

【発明の詳細な説明】 ニードリング機械およびそれに関連するニードリング方法 本発明は、少なくとも２つのニードリング・アッセンブリを備えた布帛用、特 に不織布用のニードリング機械に関する。 本発明は、また、このニードリング機械を用いて実施することの可能なニード リング方法に関する。 前述の形式のニードリング機械はヨーロッパ特許公報EP-A-26690から知られて おり、このニードリング機械においては、２つのニードリング・アッセンブリは 、シャフトと傘歯車と歯付きベルトからなる機械式動力伝達機構を介して異なる ニードリング・アッセンブリに連結された１つのモータによって作動される。 従って、異なるニードリング・アッセンブリは同期せられる。この同期は全て のニードルが布帛から離脱している作業段階の間に布帛を規則的に前進させるの を可能にする。 ２つのニードリング・アッセンブリを備えたニードリング機械は、しばしば“ ダブル・フラップ（二重打撃）”ニードリング機械と呼ばれており、機械的な均 衡が得られるという利点があると一般に考えられている。 特に、重畳型の同時ダブル・フラップが知られており、この機械においては、 一方が布帛の上面に面し他方が布帛の下面に面するように同一の垂直軸線上に配 置された２つのニードリング・アッセンブリは、布帛を同時に貫通するように作 動せられる。 この場合には、理論的には、２つのニードリング・アッセンブリの慣性が相殺 され、振動が低減するという利点がある。 また、交互的ダブル・フラップも知られており、ベース配置が同一のこの機械 では、２つのニードリング・アッセンブリは１８０°のサイクル位相差を有し、 一方のニードリング・アッセンブリが最大貫通状態にある時には他方のニードリ ング・アッセンブリは布帛から完全に離脱する。 この形式の機械は、夫々のニードリング・アッセンブリ毎に一次の振動力を偏 心釣合重りと均衡させることができると共に、二次の振動力（即ち、周波数がニ ードリング・アッセンブリのサイクルの周波数の２倍の振動力）は本来的に均衡 するので、前者よりも一層有利であると考えられる。 更に、打撃応力は一回転上により良く分配され、各アッセンブリの貫通力の一 部は他方のアッセンブリの慣性によって発生される。 実際には、２つのニードリング・アッセンブリを備えた公知のニードリング機 械の振動の挙動は往々にして混迷的である。本発明者は、ニードリング機械内の 慣性力の伝達、特に２つのニードリング・アッセンブリの相互間の慣性力の伝達 が共鳴を発生させ、これが夫々のニードリング・アッセンブリの通常の共鳴に加 わるということを見出した。 更に、２つのニードリング・アッセンブリを備えたニードリング機械は、２つ のニードリング・アッセンブリ間の角度調整をしたり布帛の一方の面に対する他 方の面の打撃密度を変更したりするために修正し或いは調節するのが困難である か不可能である。この密度の比は、単位面積あたりのニードルの数が大きな或い は小さなニードル・ボードを使用しなければ変更することができない。これは製 造が複雑である。更に、単位面積あたりのニードル数を変えるには、一般に、最 大密度状態からニードルを除去することによってしか行うことができず、実際に は、多数のニードルを除去すれば得られたニードリングされた製品の外観がしば しば悪化し、不要な模様が現れる。 従って、本発明の目的は、叙上の問題点を解消することが可能で、特に、ニー ドリング条件、特に位相差、および２つのニードリング・アッセンブリ間の密度 比を容易に調節することが可能で、ニードリング機械の振動の挙動を大幅に改善 することの可能なニードリング機械およびニードリング方法を提供することであ る。 本発明の第１の観点に従えば、ニードリング機械は、布帛の案内手段と、交互 運動機構によって作動される少なくとも１つのニードル・ボードを夫々備えた少 なくとも２つのニードリング・アッセンブリと、前記交互運動機構を共役関係で 駆動するモータ手段とを備え、その特徴は、モータ手段は各ニードリング・アッ センブリ毎に１つのモータを備えていること、並びに、ニードリング機械はモー タを角位置において共役させるためのサーボ手段を備えていることにある。 本発明の第２の観点に従えば、夫々が少なくとも１つのニードル・ボードを備 えた少なくとも２つのニードリング・アッセンブリを用い、それらを位置におい て共役させながら往復運動させることにより布帛をニードリングするための方法 は、各ニードリング・アッセンブリ毎に１つのモータを用いること、並びに、前 記モータをサーボ装置によって角位置において共役させることを特徴とするもの である。 従って、本発明によれば、２つのニードリング・アッセンブリを相互に機械的 に連結する必要が無くなり、従って、２つのニードリング・アッセンブリ間のエ ネルギの伝達に起因する共鳴を回避することができる。しかしながら、夫々の形 式に固有の均衡性能は温存され、従って、振動収支は完全にプラスである。 好ましくは、サーボ手段は２つのモータ間の位相のずれ角を修正するべく調節 可能である。このようにすれば、２つのニードリング・アッセンブリの間に角度 ０°および１８０°の異なるサイクル位相差を確立するべく位相のずれ角を調節 することができ、従来技術によって得られるニードリング特性とは異なる特性を 有するニードリング済み布帛を得ることができる。更に、例えばサーボ手段に指 令を入力することにより、調節は特に簡単に実施することができる。 サーボ手段は、また、２つのモータの速度相互間に１とは異なる整数の速度比 を設定するようにすることができる。 従って、２つのニードリング・アッセンブリによって得られる打撃密度間の比 を新たに設定することができ、ニードル・ボードの改造によって外観が損なわれ ることのないニードリング済み製品を得ることができる。 本発明の他の特徴や利点は非限定的な実施例に関する以下の記載から更に明ら かとなろう。 添付図面において： 第１図は本発明のニードリング機械の正面図； 第２図は第１図のニードリング機械の正面図で、他の作動位置にあるところを 示し； 第３図は第１図および第２図のニードリング機械の長手方向模式的断面図； 第４図は２つのモータを連結するサーボ装置の第１実施例のブロック図； 第５図および第６図は第３図と同様の図であるが、２つの変化形を示し； 第７図は第４図と同様の図であるが、３つのニードリング・アッセンブリを備 えたニードリング機械の場合におけるサーボ装置の他の実施例を示す。 第１図に示した実施例においては、ニードリング機械は台枠の形の機台１を有 する。２つのテーブル３、４からなる案内手段は機台１を横切るニードリング進 路２を画定している。第３図に示したように、ニードリング機械は更に駆動ロー ラ６を備え、このローラは稼働時には回転駆動されて不織布（図示せず）をテー ブル３と４の間で矢印７に平行な長手方向に沿って前進させる。 ニードリング機械は更に２つのニードリング・アッセンブリを有する。即ち、 同一の垂直軸線１１に沿って配置された上部ニードリング・アッセンブリ８と下 部ニードリング・アッセンブリ９である。 上部ニードリング・アッセンブリ８と下部ニードリング・アッセンブリ９は、 夫々、ニードリング進路２の上下に配置してある。夫々のニードリング・アッセ ンブリはニードル・ボード１２を備え、そのニードル１３はニードリング進路２ に指向させてある。ニードル１３は、上部ニードリング・アッセンブリ８につい て第２図に模式的に示したように、適当に穿孔された隣接するテーブル３又は４ を通過することができる。 夫々のニードル・ボード１２は交互運動機構（往復運動機構）１４に連結して ある。この実施例では、この交互運動機構は２つのクランク−連接棒装置を備え ており、後者は或る種の慣性力を均衡するべくこれら２つのクランク−連接棒装 置が反対方向に回転するように傘歯車１７によって共通のシャフト１６に連結さ れている。 夫々の共通シャフト１６は、各ニードリング・アッセンブリ８又は９の交互運 動機構を駆動するもので、モータ１８（上部ニードリング・アッセンブリ８）又 は１９（下部ニードリング・アッセンブリ９）に連結されている。 ２つの共通シャフト１６は互いに機械的に独立している。 更に、このニードリング機械は、２つのモータ１８と１９の角位置を共役させ るためのサーボ手段２１を備えている。 第４図に示した実施例では、この角位置サーボ装置は位置補正機構を備えた速 度サーボ装置によって構成されている。 より詳しくは、この速度サーボ手段は夫々のモータ１８および1９毎に変速器 ２８および２９を備え、後者の制御入力２２には、外部パイロット指令から出さ れて入力２３から到来しコンピュータ２４によって加算器２６（その機能は後述 する）を介して分配される速度指令が入力される。夫々の変速器２８および２９ は、対応するモータ１８および１９にパワー指令２７を送ると共に、各モータ１ ８又は１９に関連づけられたタコメータ式ダイナモ３２のような速度ピックアッ プによって発生された速度信号を対応するモータ１８又は１９からリターンライ ン３１を介して受け取る。変速器２８又は２９は、その入力２２に存在する指令 とリターンライン３１に存在するリターン信号とに基づいて、関連するモータ１ ８又は１９がコンピュータ２４によって発生された指令に出来るだけ対応する速 度を維持するように、パワーライン２７に送られる制御信号を変調する。 指令入力２３に存在する信号は、このニードリング機械が属する製造ライン全 体を制御するコンピュータから出された信号、或いは、このニードリング機械の すぐ上手にある機械（例えば、布帛展延機、巻き戻し機、又は他のニードリング 機械）から出された信号である。 ２つのモータ１８又は１９に関して前述した速度サーボ装置は、モータ１８と １９の位置を安定的に所望の関係で一致させることを保証するものではない。 そこで、第４図に示した装置は、更に、変速器２８および２９の入力２２に印 加される速度信号を２つのモータ１８および１９の角位置を共役させるべく補正 する手段を備えている。 このため、サーボ手段２１は電圧−周波数コンバータ３３を備え、後者は、外 部からの指令信号を入力３４に受け取って、この指令を表す周波数をもった信号 を出力３６に供給する。 電圧−周波数コンバータの出力３６に発生された周波数は、モータ１８および １９に夫々対応する２つのカウンタ・デカウンタ（アップダウン・カウンタ）３ ８および３９の各々のカウント入力３７に印加される。夫々のカウンタ・デカウ ンタ３８、３９のデカウント入力４１は夫々のモータ１８又は１９に関連する角 位置ピックアップ４２に接続されている。 ピックアップ４２は対応するモータのシャフトが所定角度回転する毎に１つの パルスを出力するインクレメント型のものであり、従って、これらのパルスの周 波数は、原則として、モータの回転速度に所定の割合で正確に比例している。 従って、夫々のカウンタ・デカウンタ３８又は３９の出力４３における信号は 関連するモータ１８又は１９が、カウント入力３７で受けたパルスの数に対応す る合計回転を充分に行ったかどうか、或いは、そうではなくて遅れたり進んだり しているどうかを表す。夫々のカウンタ・デカウンタの出力４３における信号は 対応する変速器２８又は２９に通じる加算器２６の入力に印加され、モータ１８ 又は１９が角位置の遅れを呈している場合にはコンピュータ２４により生成され た速度指令を増加させる方向に、それらが角位置の進みを呈している場合には減 少させる方向に修正する。 カウンタ・デカウンタによる位置のサーボ装置は妥当なコストで高い短期的精 度が得られるという利点がある。 長期的精度に関しては、ノイズがパルスカウントを乱すこと、例えば、１つ若 しくは複数のパルスがカウント或いはデカウントされないことが起こり得る。こ の不都合を解消するため、第４図のサーボ手段２１は、更に、交互運動機構１４ と協働する固定（プレデファインド）角位置ピックアップ４８および４９を備え 、これらの交互運動機構が１回転する毎にそれらの間の角度のずれを検出するよ うになっている。このずれの検出は積分比較器４７によって行われるもので、そ の比較の結果は一方の加算器２６の第３入力に印加され、対応する変速器（この 実施例では、変速器２９）に印加される指令に対して補足的な補正が行われる。 比較器４７に基づいて行われる補正がカウンタ・デカウンタ３８および３９の 出力４３によって行われる補正に不都合に積分されるのを回避するため、比較器 ４７は、所定の期間の間に検出されたエラーを積分し、積分されたエラーがこの 期間の終わりに所定の閾値を超えた場合だけしか補正を行わないような形式のも のである。 比較器４７は制御入力４６を備え、コンピュータ２４はこの入力を介して比較 器に２つのモータ１８と１９との間の（従って、２つの交互運動機構１４間の） 角度の位相差指令を印加する。 コンピュータ２４はキーボード５１に接続してあり、オペレータがコンピュー タを制御して２つのニードリング・アッセンブリ８と９の問の所望の位相差を調 整できるようになっている。 キーボード５１によって、オペレータは、また、例えば上部ニードリング・ア ッセンブリ８が２サイクルのニードリングを行う間に下部ニードリング・アッセ ン ブリが1サイクルしか行わないように、２つのモータ１８と１９との間の速度比 （この比は整数から選ばれる）を設定することができる。 この可能性を考慮に入れるため、ピックアップ４２の信号は周波数分割器４４を 介してカウンタ・デカウンタ３８および３９のデカウント入力４１に送られる。 この周波数分割器はコンピュータ２４によって制御されるもので、前述の例では 、最も速い方のニードリング・アッセンブリ８のデカント入力４１に印加される パルスの周波数がそのピックアップ４２によって生成された周波数の半分になる ように周波数を２分割し、この半分の周波数が電圧−周波数コンバータ３３によ って生成された周波数３６と比較される。このため、これらの電圧−周波数分割 器の制御入力５３はコンピュータ２４に接続されている。 図示しないが、２つのニードリング・アッセンブリ８、９が１とは異なる速度 比で作動するように調節が行われた場合には、比較器４７の他の入力に接続され たラインは２つのニードリング・アッセンブリ８と９の間の所望の速度比の情報 を比較器に送る。 キーボード５１は、また、指令入力２３に印加される指令に基づいてこのニー ドリング機械の全体速度を調節するのを可能にする。換言すれば、指令２３がニ ードリングすべき布帛がニードリング機械に入る速度を表している場合には、入 来する製品および形成すべきニードリング製品に応じた大なり小なり速い打撃数 を同一の入来速度に対して設定することができる。コンピュータ２４は夫々のモ ータ１８および１９の所望の絶対速度に対応する指令電圧を変速器２８および２ ９の入力２２に出力する。更に、コンピュータ２４は、外部からの指令とこのニ ードリング機械の全体速度との間の所望の比を勘案しながら、コンバータ３３に よって生成される電圧−周波数比を制御する信号を電圧−周波数コンバータの制 御入力５２に印加する。 第４図に更に示したように、駆動ローラ６は特別のサーボモータ５４によって 駆動され、後者は入力５６に速度指令を受け取る。コンピュータ２４および電圧 −周波数コンバータの入力３４のための速度指令としては、外部から入力２３に 供給される信号に代えて、サーボモータ５４の入力５６に印加される速度指令信 号を使用することができる。サーボモータ５４に印加される指令とこのサーボモ ータの有効回転速度との関係について一般に正確に知られているように、コンピ ュ ータはニードリング機械内における不織布の前進の有効速度を通知され、その結 果、コンピュータは、ニードリングされる製品の両面に特定の密度でニードリン グを行うべく２つのニードリング・アッセンブリ８および９の打撃数を制御する ことができる。 第１図には、２つのニードル１３付きボードが離脱位置にあるところを示す。 ２つのニードリング・アッセンブリ８と９との間の速度比が１である場合には、 ２つのニードル1３付きボードは、この位置から夫々のクランク−連接棒アッセ ンブリ１４が１８０°回転した後にいづれも最大貫通位置になるであろう。この 場合には動作は同時打撃型となる。 これに対して、下部ニードリング・アッセンブリ９の打撃数が上部ニードリン グ・アッセンブリ８の打撃数の２分の１である場合には、上部機構１４が２分の １回転し、従って、下部機構が４分の１回転した時には、第２図に示した状態に なり、上部ニードル・ボード１２は最大貫通位置にあり、下部ニードル・ボード １２は中間位置にあるであろう。 しかしながら、第２図に示した状態は、また、例えば２つのニードリング・ア ッセンブリ８および９の回転速度が同一でニードリング・アッセンブリ８と９と の間の角位相差が９０°である場合にも対応するものである。 第５図は、ニードリング機械の変化形を示す。２つのニードリング・アッセン ブリ８および９は、同一の垂直軸線１１に配置される代わりに、ニードリング機 械を横切る布帛の移動方向７に沿って互いに離間された２つの垂直軸線１１およ び６１に沿って配置されている。 更に、第３図および第５図にはニードリング機械の横断方向に平行な関節結合 軸線を持った連接機構の形の交互運動機構が示してあるのに対して、第１図およ び第２図にはニードリング機械の長手方向（即ち、布帛の移動方向）に沿って配 置された関節結合軸線を持った連接機構が示してある。 第６図は４つのニードリング・アッセンブリ（即ち、２つの上部ニードリング ・アッセンブリ８、５８と、２つの下部ニードリング・アッセンブリ９、５９） を備えた更に他の実施例を示すもので、夫々のニードリング・アッセンブリは他 の３つのニードリング・アッセンブリから独立した駆動モータ１８、１９、６８ 、６９を備えている。ニードリング・アッセンブリ８と９は同一の垂直軸線１１ 上 に配置されており、ニードリング・アッセンブリ５８と５９はニードリング機械 を横切る布帛の移動方向７に沿って軸線１１から離間された同一の垂直軸線６１ 上に配置されている。 第７図に示した実施例は、３つのモータ１８、１９、６８によって互いに独立 に駆動される３つのニードリング・アッセンブリ８、９、５８を備えたニードリ ング機械におけるニードリング・アッセンブリ相互間の角位置サーボ装置の他の 態様に関するもので、この実施例については第４図の実施例との相違しか説明し ない。 ３つのモータ１８、１９、６８は指令入力２３に接続されたコンピュータ２４ から出力される速度指令に基づいて制御される。このため、夫々のモータ１８、 １９、６８は第４図の変速器２８および２９について前述したように変速器２８ 、２９、７８と協働する。夫々の電子変速器２８および２９の入力２２に印加さ れる信号は、第４図と同様に、カウンタ−デカウンタ３８、３９によって検出さ れた位置のずれを補償するべく速度指令を補正することの可能な加算器２６から 出力され、これらのカウンタ−デカウンタのデカウント入力４１は、関連するモ ータ１８又は１９に接続されたインクレメント式ピックアップ４２から出力され た信号を周波数分割器４４を介して受け取る。 これに対し、ニードリング・アッセンブリ６８は角位置の補償をされない。む しろ、カウンタ−デカウンタ３８および３９のカウント入力３７に印加される周 波数はニードリング・アッセンブリ６８から生成されるのである。このため、ニ ードリング・アッセンブリ５８のモータ６８はアッセンブリ８および９のピック アップ４２と同様のインクレメント式ピックアップ８２に関連させてあり、この ピックアップ８２によって発生された信号は周波数分割器８４を介してカウント 入力３７に印加される。周波数分割器８４の制御入力９３は例えばコンピュータ ２４に接続してあり、アッセンブリ８と９の打撃数をアッセンブリ５８の打撃数 の２分の１にしたい場合には、インクレメント式ピックアップ８２が発生する周 波数に関して入力３７に印加される周波数を２分割するようになっている。 更に、アッセンブリ８および９の固定角位置ピックアップ４８および４９の信 号は、単一の比較器４７内で相互に比較される代わりに、アッセンブリ５８の固 定角位置ピックアップ８８が発生した信号と夫々の積分比較器８７内で夫々比較 される。夫々の比較器８７は入力４６を備え、ニードリング・アッセンブリ５８ に対する位相差指令をコンピュータ２４が比較器に印加するのを可能にするよう になっている。夫々の比較器８７の出力信号は対応するニードリング・アッセン ブリ８又は９に関連する加算器２６に印加される。 要するに、第７図の実施例においては、モータ６８はマスター・モータであり 、モータ１８および１９はスレーブ・モータである。モータ６８に関連する変速 器７８はコンピュータ２４から直接に来る信号をその指令入力２２に受け取る。 第４図のサーボ装置の実施例の方が第７図のものより好ましい。何故ならば、 第４図のサーボ装置は２つ以上のニードリング・アッセンブリを備えた配置に適 用することができ、夫々のニードリング・アッセンブリは他のアッセンブリとは 独立に外部指令に従うからである。１つのニードリング・アッセンブリに外乱が あった場合には、他のアッセンブリは外乱を受けることなくサイクルを続行する ことができる。これに反し、第７図の実施例においては、マスター・ニードリン グ・アッセンブリ５８に外乱があれば、スレーブ・アッセンブリ８と９が外乱を 受けるおそれがある。 全ての実施例を通じて、２つのニードリング・アッセンブリの間の機械的エネ ルギの伝達が無くなり、これに起因する共鳴やサイクルの他の外乱が無くなる。 更に、異なるニードリング・アッセンブリの間の速度比および／又は位相差をキ ーボード５１によってごく便利に調節することができる。しかしながら、ニード リング機械を横切っての製品の送りに不規則が生じ、最終的には得られた製品の ニードリング密度が不規則になるので、非整数の速度比は避ける。 勿論、本発明は前述し図示した実施例に限定されるものではない。 第４図を参照するに、位置サーボ装置を実現するにあたり固定角位置ピックア ップ４８および４９や比較器４７は省略することができる。この場合には、２つ のニードリング・アッセンブリにはそれらの間の所望の位相差をニードリング機 械を運転する前に手動で与える必要がある。次いで、モータを始動させれば、イ ンクレメント式ピックアップ４２とカウンタ−デカウンタ３８および３９は所望 の速度比を厳密に維持し、その結果、初期の位相差は同様に維持される。時のた つにつれて位相差にエラーを生じさせることがあるカウンタ−デカウンタのエラ ーは、短時間だけ機械を止めてニードリング・アッセンブリを手動で設定し直す こ とにより時々補正することができる。 更に、インクレメント式ピックアップ４２や固定角位置ピックアップ４８およ び４９は、モータ１８および１９のシャフトに関連づけた絶対的角位置ピックア ップによって置換することができるが、このやり方はコスト高となる。 比較器４７、８７はコンピュータ２４内に集積することができる。 ニードリング・アッセンブリの速度の任意の１つを減算するために夫々のピッ クアップ４２又は８２の出力側に周波数分割器４４又は８４を用いるよりもむし ろ、分割器として作動すると共に乗算器としても作動する装置を用いてもよい。 このようにすれば、第４図の２つの分割器に代えて１つの乗算−分割器だけしか 設けないことが可能になり、第７図の３つの分割器に代えて２つの乗算−分割器 だけしか設けないことが可能になる。即ち、もし４４のような装置が分割だけで なく乗算も行うことができれば、例えば２つのニードリング・アッセンブリを備 えた第４図の場合においては、一方のニードリング・アッセンブリに関連する周 波数を分割するよりもむしろ、他のニードリング・アッセンブリが発生した周波 数を乗算することができる。 第７図の実施例においては、３つのモータ１８、１９、６９のうちマスターと して作動するべきモータとスレーブとして作動するべきモータとを選択すること の可能な切換え手段を追加することができる。最も大きな打撃数で稼働するニー ドリング・アッセンブリのモータにマスターの機能を与えるのが本来有利である 。即ち、より緩慢で、それ故慣性力がより小さなアッセンブリに対して、位置サ ーボによる調節を行うことができる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロバン ジャン・クロード フランス国、Ｆ‐76320 コードベック・ レ・エルブッフ、レジドンス・ド・ラルジ リエール、２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 布帛の案内手段（3、4）と、交互運動機構（14）によって作動される少な くとも１つのニードル（13）付きボード（12）を夫々備えた少なくとも２つのニ ードリング・アッセンブリと、前記交互運動機構を共役関係で駆動するモータ手 段（18、19、68、69）とを備えたニードリング機械において、前記モータ手段は 各ニードリング・アッセンブリ（8、9）毎に１つのモータ（18又は19）を備え、 ニードリング機械は前記モータ（18、19）を角位置において共役させるためのサ ーボ手段を備えていることを特徴とするニードリング機械。 ２． 前記サーボ手段（21）は前記モータ（18、19、68、69）の間の位相のずれ 角を修正するべく調節可能であることを特徴とする請求項１に基づくニードリン グ機械。 ３． 前記サーボ手段（21）は前記モータ（18、19、68、69）の速度相互間に１ とは異なる整数の速度比を設定するようになっていることを特徴とする請求項１ 又は２に基づくニードリング機械。 ４． 前記サーボ手段（21）は、モータ（18、19、78）を角速度において共役さ せるための速度サーボ手段（29、32、78）と、少なくとも１つのモータ（18、19 ）の位置のずれを検出するための手段（38、39、42、48、49、88）と、前記位置 のずれを補正するための手段（26）とを備えていることを特徴とする請求項１か ら３のいづれかに基づくニードリング機械。 ５． 前記サーボ手段は検出された位置ずれに応じて速度サーボ手段の速度指令 （22）を修正する手段（38、39、47、87）を備えていることを特徴とする請求項 ４に基づくニードリング機械。 ６． 位置のずれを検出するための前記手段は少なくとも１つのカウンタ−デカ ウンタ（38、39）を備えていることを特徴とする請求項４又は５に基づくニード リング機械。 ７． 位置のずれを検出するための前記手段は、位置のずれが検出される各モー タ毎に、１つのカウンタ−デカウンタを備え、前記カウンタ−デカウンタの一方 の入力は関連するモータ（18、19）の運動のピックアップ（42）に接続され、他 方の入力は基準周波数源（33、82）に接続されていることを特徴とする請求項６ に基づくニードリング機械。 ８． 持続的な位置のずれを更に検出して補正する手段（47、48、49）を備えて いることを特徴とする請求項６又は７に基づくニードリング機械。 ９． 持続的な位置のずれを検出して補正する前記手段は、所定期間内に検出さ れたずれの積分が所定の閾値を超えた時に補正信号を出力する積分比較器（47） を備えていることを特徴とする請求項８に基づくニードリング機械。 １０． 前記モータを角位置において共役させるため、前記サーボ手段は位置基 準信号（36）をもって夫々のモータ（18、19）を共役させることを特徴とする請 求項１から９のいづれかに基づくニードリング機械。 １１． 基準信号（23、56）から速度サーボ用および位置基準信号（36）用の速 度基準信号を形成する手段（33、24）を備えていることを特徴とする請求項９に 基づくニードリング機械。 １２． 速度基準信号（23、56）から速度指令を形成する手段（24）と、少なく とも１つの他のモータ（18、19）に対してマスター・モータとして作動するいづ れかのモータ（58）の角位置から位置指令を形成する手段（82）とを備えている ことを特徴とする請求項４から９のいづれかに基づくニードリング機械。 １３． 前記マスター・モータ（68）は前記速度指令に基づいて制御されること を特徴とする請求項１２に基づくニードリング機械。 １４． 前記サーボ手段（21）はいづれかのモータ（18、19）の角位置を基準位 置として使用される他のモータ（68）の角位置に服従させる手段を備えているこ とを特徴とする請求項１から９のいづれかに基づくニードリング機械。 １５． 第３のモータ（68）に連結された交互運動機構によって操作されるニー ドル・ボードを備えた少なくとも１つの第３のニードリング・アッセンブリ（58 ）を備え、前記サーボ手段（21）は基準位置として使用されるいづれか１つのモ ータ（68）の角位置に対して他の２つのモータ（18、19）の角位置を服従させる 手段を備えていることを特徴とする請求項１から９のいづれかに基づくニードリ ング機械。 １６． 前記サーボ手段（21）は基準位置として使用される角位置をもったモー タを選択する手段を備えていることを特徴とする請求項１２又は１５に基づくニ ードリング機械。 １７． 前記サーボ手段（21）は前記モータ（18、19）とは独立に作動されるニ ードリング機械の回転機構（6、54）の作動パラメータに基づいてモータのサー ボ指令を形成する手段（24）を備えていることを特徴とする請求項１から１６の いづれかに基づくニードリング機械。 １８． 前記サーボ手段（21）は外部からの基準信号（23）に基づいてモータの サーボ指令を形成する手段（24）を備えていることを特徴とする請求項１から１ ６のいづれかに基づくニードリング機械。 １９． 夫々が少なくとも１つのニードル（13）付きボード（12）を備えた少な くとも２つのニードリング・アッセンブリ（8、9、58、59）を用い、それらを位 置において共役させながら往復運動させることにより布帛をニードリングするた めの方法において、各ニードリング・アッセンブリ毎に１つのモータ（18、19、 68、69）を用い、前記モータ（18、19、68、69）をサーボ装置（21）によって角 位置において共役させることを特徴とするニードリング方法。 ２０． ２つのニードリング・アッセンブリの間に角度０°および１８０°の異 なるサイクル位相差を確立するべく前記モータ（18、19）を共役させることを特 徴とする請求項１９に基づく方法。 ２１． モータの速度の比が１とは異なる整数になるように前記モータ（18、19 ）を共役させることを特徴とする請求項１９又は２０に基づく方法。