JPH085027B2 - 電動式ロボットの内圧防爆装置 - Google Patents
電動式ロボットの内圧防爆装置Info
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- JPH085027B2 JPH085027B2 JP62037477A JP3747787A JPH085027B2 JP H085027 B2 JPH085027 B2 JP H085027B2 JP 62037477 A JP62037477 A JP 62037477A JP 3747787 A JP3747787 A JP 3747787A JP H085027 B2 JPH085027 B2 JP H085027B2
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- air
- gas
- air supply
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、爆発の危険性のある雰囲気内で使用され
る、例えば塗装作業用の電動式のロボットの内圧防爆装
置に関するものである。
る、例えば塗装作業用の電動式のロボットの内圧防爆装
置に関するものである。
発明の背景 上記電動式ロボット（以下ロボット）の内圧防爆装置
の構造としては、従来、例えば実開昭59−160193号公
報、特開昭61−226282号公報等に開示されているものが
知られている。
の構造としては、従来、例えば実開昭59−160193号公
報、特開昭61−226282号公報等に開示されているものが
知られている。
上記従来例における内圧防爆構造では、各アーム内に
形成された気密室内にアーム駆動用の電動式のモータが
装備されており、上記各気密室は、内部に配線を内蔵し
た密封状のホースによって連通されている。
形成された気密室内にアーム駆動用の電動式のモータが
装備されており、上記各気密室は、内部に配線を内蔵し
た密封状のホースによって連通されている。
そして、上記ロボットの動作時には、予め爆発性ガス
の侵入している可能性のある上記気密室内を掃気するた
め、上記ホースを介して各気密室内に大気圧以上の空気
又は不活性ガスが供給され、周囲の爆発性ガスの上記気
密室内への侵入を防止している。
の侵入している可能性のある上記気密室内を掃気するた
め、上記ホースを介して各気密室内に大気圧以上の空気
又は不活性ガスが供給され、周囲の爆発性ガスの上記気
密室内への侵入を防止している。
ところが、上記従来例における内圧防爆構造では、上
述の如くモータを内蔵する全ての気密室がホース乃至通
気配管によって連通されているため、結果として一つの
大きな気密室として形成され、気密室に侵入した爆発性
ガスの掃気は効率良く行われず、かなりの時間を必要と
する。また、上記各気密室に個別の排気口が設けられて
いないことも上記掃気に時間が必要とされる一因であ
る。
述の如くモータを内蔵する全ての気密室がホース乃至通
気配管によって連通されているため、結果として一つの
大きな気密室として形成され、気密室に侵入した爆発性
ガスの掃気は効率良く行われず、かなりの時間を必要と
する。また、上記各気密室に個別の排気口が設けられて
いないことも上記掃気に時間が必要とされる一因であ
る。
発明の目的 本発明は、上記事情に鑑みて創案されたものであり、
モータが内蔵された気密室に空気又は不活性ガスが充填
される際、上記気密室内の掃気を効率良く短時間に行う
ことのできる内圧防爆装置の提供を目的とするものであ
る。
モータが内蔵された気密室に空気又は不活性ガスが充填
される際、上記気密室内の掃気を効率良く短時間に行う
ことのできる内圧防爆装置の提供を目的とするものであ
る。
発明の構成 上記の目的を達成するために、本発明が採用する主た
る手段は、その要旨とするところは、電動式ロボットに
配備される複数の駆動モータをそれぞれ給気ホース及び
排気ホースがそれぞれに連通されると共に、この電動式
ロボットの動作時には内部に空気又は不活性ガスが充填
される複数の気密室を備えた電動式ロボットの内圧防爆
装置において、気体供給源に接続されると共に複数の給
気部と複数の連通部と複数の排気部とを有する気体分配
器を設け、この気体分配器の給気部及び排気部それぞれ
に上記複数の気密室の各給気ホース及び各排気ホースを
接続すると共に、上記連通部により給気室と排気部とを
適宜連通させることによって複数の機密室を給気・排気
流路が直接接続されたブロックに分割し、この各ブロッ
ク毎に対応付けられた上記排気部に各ブロックの掃気時
にのみ開く自動開閉弁を連通させ、この自動開閉弁の上
流側に空気又は不活性ガスの圧力を検知する検知手段を
それぞれ設け、更に上記気体供給源からの空気又は不活
性ガスを上記各ブロック毎に対応付けられた上記給気部
を介して各ブロック毎に供給し、所定圧力になったこと
が上記検知手段により検知されると上記自動開閉弁をそ
れぞれ開放し、各ブロック毎に所定時間上記空気又は不
活性ガスによる掃気を実施する掃気制御手段を設けてな
る点にかかる内圧防爆装置である。
る手段は、その要旨とするところは、電動式ロボットに
配備される複数の駆動モータをそれぞれ給気ホース及び
排気ホースがそれぞれに連通されると共に、この電動式
ロボットの動作時には内部に空気又は不活性ガスが充填
される複数の気密室を備えた電動式ロボットの内圧防爆
装置において、気体供給源に接続されると共に複数の給
気部と複数の連通部と複数の排気部とを有する気体分配
器を設け、この気体分配器の給気部及び排気部それぞれ
に上記複数の気密室の各給気ホース及び各排気ホースを
接続すると共に、上記連通部により給気室と排気部とを
適宜連通させることによって複数の機密室を給気・排気
流路が直接接続されたブロックに分割し、この各ブロッ
ク毎に対応付けられた上記排気部に各ブロックの掃気時
にのみ開く自動開閉弁を連通させ、この自動開閉弁の上
流側に空気又は不活性ガスの圧力を検知する検知手段を
それぞれ設け、更に上記気体供給源からの空気又は不活
性ガスを上記各ブロック毎に対応付けられた上記給気部
を介して各ブロック毎に供給し、所定圧力になったこと
が上記検知手段により検知されると上記自動開閉弁をそ
れぞれ開放し、各ブロック毎に所定時間上記空気又は不
活性ガスによる掃気を実施する掃気制御手段を設けてな
る点にかかる内圧防爆装置である。
実施例 ここに第１図は、本発明の一実施例にかかるロボット
の内圧防爆装置の構成図、第２図（ａ），（ｂ），
（ｃ），（ｄ）は上記内圧防爆装置に用いることのでき
る気体分配器を備えた端子箱であって、同図（ａ）は正
面図、同図（ｂ）は同図（ａ）における一部断面を有す
るＡ矢視側面図、同図（ｃ）は同図（ａ）におけるＢ矢
視側面図、同図（ｄ）は同図（ａ）におけるＣ−Ｃ′矢
視断面図である。
の内圧防爆装置の構成図、第２図（ａ），（ｂ），
（ｃ），（ｄ）は上記内圧防爆装置に用いることのでき
る気体分配器を備えた端子箱であって、同図（ａ）は正
面図、同図（ｂ）は同図（ａ）における一部断面を有す
るＡ矢視側面図、同図（ｃ）は同図（ａ）におけるＢ矢
視側面図、同図（ｄ）は同図（ａ）におけるＣ−Ｃ′矢
視断面図である。
なお、以下の実施例では６軸型のロボットに適用する
場合について説明する。
場合について説明する。
従って、この実施例にかかるロボットの内圧防爆装置
では、第１図に示す如く、図示せぬロボットの各アーム
を駆動するために配備されるモータ1m,2m,3m,4m,5m,6m
が、それぞれ上記各アーム部に設けられた気密室1,2,3,
4,5,6に収納されている。上記各気密室１乃至６には、
ロボットの動作時に大気圧以上の空気又は不活性ガスが
供給され、ロボット周囲の爆発性ガスの上記各気密性１
乃至６内への侵入が防止される。
では、第１図に示す如く、図示せぬロボットの各アーム
を駆動するために配備されるモータ1m,2m,3m,4m,5m,6m
が、それぞれ上記各アーム部に設けられた気密室1,2,3,
4,5,6に収納されている。上記各気密室１乃至６には、
ロボットの動作時に大気圧以上の空気又は不活性ガスが
供給され、ロボット周囲の爆発性ガスの上記各気密性１
乃至６内への侵入が防止される。
上記気密室１は、給気ホース７を介して端子箱23（第
２図参照）に設けられた気体分配器45の給気部45aに接
続されており、更に上記気密室１に接続された排気ホー
ス13の排気口13aが上記気体分配器45の排気部45dに接続
され、圧力検出器21を取り付けた配管34を介して排気用
の自動開閉弁26に連通されている。
２図参照）に設けられた気体分配器45の給気部45aに接
続されており、更に上記気密室１に接続された排気ホー
ス13の排気口13aが上記気体分配器45の排気部45dに接続
され、圧力検出器21を取り付けた配管34を介して排気用
の自動開閉弁26に連通されている。
上記気密室2,3は、排気ホース14と上記気体分配器45
に設けられた連通孔39（連通部）と給器ホース９とを介
して連通されており、上記気密室２が給気ホース８を介
して上記気体分配器45の給気部45bに接続されている。
更に上記気密室３に接続された排気ホース15の排気口15
aが上記気体分配器45の排気部45eに接続され、圧力検出
器20（検知手段）を取り付けた配管35を介して自動開閉
弁25に連通されている。即ち、上記気密室２と気密室３
の給気・排気流路は直列に接続されていることになる。
に設けられた連通孔39（連通部）と給器ホース９とを介
して連通されており、上記気密室２が給気ホース８を介
して上記気体分配器45の給気部45bに接続されている。
更に上記気密室３に接続された排気ホース15の排気口15
aが上記気体分配器45の排気部45eに接続され、圧力検出
器20（検知手段）を取り付けた配管35を介して自動開閉
弁25に連通されている。即ち、上記気密室２と気密室３
の給気・排気流路は直列に接続されていることになる。
上記気密室4,5,6は、排気ホース16と気体分配器45の
連通孔40（連通部）と給気ホース11及び排気ホース17と
気体分配器45の連通孔41（連通部）と給気ホース12を介
して連通されており、上記気密室４が給気ホース10を介
して気体分配器45の給気部45cに接続されている。更に
上記気密室６に接続された排気ホース18の排気口18aが
上記気体分配器45の排気部45fに接続され、圧力検出器1
9（検知手段）を取り付けた配管36を介して自動開閉弁2
4に連通されている。即ち、上記気密室4,5,6それぞれの
給気・排気流路は直列に接続されていることになる。
連通孔40（連通部）と給気ホース11及び排気ホース17と
気体分配器45の連通孔41（連通部）と給気ホース12を介
して連通されており、上記気密室４が給気ホース10を介
して気体分配器45の給気部45cに接続されている。更に
上記気密室６に接続された排気ホース18の排気口18aが
上記気体分配器45の排気部45fに接続され、圧力検出器1
9（検知手段）を取り付けた配管36を介して自動開閉弁2
4に連通されている。即ち、上記気密室4,5,6それぞれの
給気・排気流路は直列に接続されていることになる。
上述の如く、本実施例においては、上記各気密室は１
と、2,3と、4,5,6との３つのブロックに分割されてい
る。
と、2,3と、4,5,6との３つのブロックに分割されてい
る。
上記気体分配器45を備えた端子箱23は、２本の給気ホ
ース30,31を介して気体中継器29に接続されており、こ
の気体中継器29は、配管42を介して気体供給器27（気体
供給源）に接続されている。
ース30,31を介して気体中継器29に接続されており、こ
の気体中継器29は、配管42を介して気体供給器27（気体
供給源）に接続されている。
上記気体供給器27は、配管37を介して上記自動開閉弁
24,25,26にパイロット圧を与える。
24,25,26にパイロット圧を与える。
ロボットへ通電する前に、気体供給器27は配管42に空
気又は不活性ガスを圧送する。この時自動開閉弁24乃至
26は閉じた状態である。気密室１乃至６内の圧力が予め
設定した掃気時の圧力値（所定圧力）を超えれば圧力検
出器19乃至21からケーブル44を通して制御盤28（制御制
御手段）に信号が送られる。その信号をうけて制御盤28
はケーブル43を通して気体供給器27に掃気開始の信号を
送ると共に、掃気時間のカウントを始める。
気又は不活性ガスを圧送する。この時自動開閉弁24乃至
26は閉じた状態である。気密室１乃至６内の圧力が予め
設定した掃気時の圧力値（所定圧力）を超えれば圧力検
出器19乃至21からケーブル44を通して制御盤28（制御制
御手段）に信号が送られる。その信号をうけて制御盤28
はケーブル43を通して気体供給器27に掃気開始の信号を
送ると共に、掃気時間のカウントを始める。
掃気開始の信号を受けた気体供給器27は、自動開閉弁
24乃至26に配管37を通してパイロット圧を送り、弁を開
放する。これにより掃気が始まる。制御盤28によって予
め決められた時間（所定時間）がカウントされ終わる
と、ケーブル43を通して気体供給器27に掃気終了の信号
を送り、それを受けた気体供給器27は自動開閉弁24乃至
26への圧供給をとりやめて弁を閉じる。
24乃至26に配管37を通してパイロット圧を送り、弁を開
放する。これにより掃気が始まる。制御盤28によって予
め決められた時間（所定時間）がカウントされ終わる
と、ケーブル43を通して気体供給器27に掃気終了の信号
を送り、それを受けた気体供給器27は自動開閉弁24乃至
26への圧供給をとりやめて弁を閉じる。
圧力検出器19乃至21は掃気中に何らかの異常で圧力が
低下したとを検知すれば直ちにケーブル44を通して制御
盤28に信号を送る。その信号を受けた制御盤28はケーブ
ル43によって気体供給器27へ掃気中断の信号を送り、気
体供給器27は自動開閉弁24乃至26への圧供給をとりやめ
て弁を閉じ、掃気を中止する。
低下したとを検知すれば直ちにケーブル44を通して制御
盤28に信号を送る。その信号を受けた制御盤28はケーブ
ル43によって気体供給器27へ掃気中断の信号を送り、気
体供給器27は自動開閉弁24乃至26への圧供給をとりやめ
て弁を閉じ、掃気を中止する。
正常に掃気が終わった後でロボットの運転が可能にな
る。
る。
圧力検出器19乃至21は掃気中でも運転中でも圧力が低
下すれば制御盤28へ信号を送るばかりでなく、掃気時の
設定圧に達したかどうかの信号も送る。
下すれば制御盤28へ信号を送るばかりでなく、掃気時の
設定圧に達したかどうかの信号も送る。
また、自動開閉弁24乃至26は、エアパイロット弁を使
用しているため危険地域に設置しても何ら問題はない。
用しているため危険地域に設置しても何ら問題はない。
上記端子箱23には、前記各モータ1m乃至6mを駆動制御
するための制御盤28に接続された動力線32及び信号線33
が、それぞれ給気ホース30,31に内蔵されて個別に接続
されており、この動力線32は端子箱23内で動力線1P,2P,
3P,4P,5P,6Pに分岐され、それぞれ給気ホース7,8,9,10,
11,12の中を通って前記各モータ1m,2m,3m,4m,5m,6mに接
続されている。上記信号線33も上記動力線32の場合と同
様、端子箱23内において信号線1r,2r,3r,4r,5r,6rに分
岐され、排気ホース13,14,15,16,17,18の中を通って各
モータ1m,2m,3m,4m,5m,6mに接続されている。
するための制御盤28に接続された動力線32及び信号線33
が、それぞれ給気ホース30,31に内蔵されて個別に接続
されており、この動力線32は端子箱23内で動力線1P,2P,
3P,4P,5P,6Pに分岐され、それぞれ給気ホース7,8,9,10,
11,12の中を通って前記各モータ1m,2m,3m,4m,5m,6mに接
続されている。上記信号線33も上記動力線32の場合と同
様、端子箱23内において信号線1r,2r,3r,4r,5r,6rに分
岐され、排気ホース13,14,15,16,17,18の中を通って各
モータ1m,2m,3m,4m,5m,6mに接続されている。
なお、第２図（ｄ）に示すように上記動力線1P乃至6P
及び信号線1r乃至6rの上記各給気ホース７乃至12及び排
気ホース13乃至18への挿入部は端子箱23と連通している
給気ホース7,8,10を除いて、ゴムブッシュ38によって完
全にシールされている。
及び信号線1r乃至6rの上記各給気ホース７乃至12及び排
気ホース13乃至18への挿入部は端子箱23と連通している
給気ホース7,8,10を除いて、ゴムブッシュ38によって完
全にシールされている。
上記したように構成される本発明の一実施例である内
圧防爆装置においては、ロボットの動作時に気体供給器
27によって圧送される空気又は不活性ガスにより、自動
開閉弁24,25,26が開かれ、気密室１よりなるブロック
と、気密室2,3よりなるブロックと、気密室4,5,6よりな
るブロックとは同時に掃気が行われる。そして、上記各
気密室１乃至６内の掃気が完了し、上記自動開閉弁24,2
5,26が閉じられた後、上記各気密室内１乃至６には、大
気圧以上の空気又は不活性ガスが充填される。
圧防爆装置においては、ロボットの動作時に気体供給器
27によって圧送される空気又は不活性ガスにより、自動
開閉弁24,25,26が開かれ、気密室１よりなるブロック
と、気密室2,3よりなるブロックと、気密室4,5,6よりな
るブロックとは同時に掃気が行われる。そして、上記各
気密室１乃至６内の掃気が完了し、上記自動開閉弁24,2
5,26が閉じられた後、上記各気密室内１乃至６には、大
気圧以上の空気又は不活性ガスが充填される。
つまり、上記実施例における内圧防爆装置において
は、各気密室１乃至６内の掃気は、各ブロック毎に効率
良く短時間に行うことができるのである。
は、各気密室１乃至６内の掃気は、各ブロック毎に効率
良く短時間に行うことができるのである。
また、複数の気密室2,3よりなるブロック及び複数の
気密室4,5,6よりなるブロックの給気・排気流路は、そ
れぞれのブロック内で直列に接続され、排気流路の末端
に圧力検出器20,19が配設されているので、給気・排気
流路のどこかにエア漏れ、あるいは目詰まり等の異常が
生じたときにも、これらの異常は上記圧力検出器20,19
により検知され、各モータ1m〜6mへの給電停止等の安全
処置が実行される。従って、防爆のために充填される空
気又は不活性ガスの不足状態が速やかに検知され、爆発
性ガスの侵入による事故が未然に防止できる。
気密室4,5,6よりなるブロックの給気・排気流路は、そ
れぞれのブロック内で直列に接続され、排気流路の末端
に圧力検出器20,19が配設されているので、給気・排気
流路のどこかにエア漏れ、あるいは目詰まり等の異常が
生じたときにも、これらの異常は上記圧力検出器20,19
により検知され、各モータ1m〜6mへの給電停止等の安全
処置が実行される。従って、防爆のために充填される空
気又は不活性ガスの不足状態が速やかに検知され、爆発
性ガスの侵入による事故が未然に防止できる。
また上記実施例においては、各モータ1m乃至6mへの動
力線1P乃至6P及び信号線1r乃至6rの接続が、各機密性１
乃至６に接続された給気ホース７乃至12若しくは排気ホ
ース13乃至18を介してそれぞれ単独に実施されているた
め、上記各信号線1r乃至6rにノイズがのることはなく、
従って高精度のロボット制御を行うことが可能となる。
力線1P乃至6P及び信号線1r乃至6rの接続が、各機密性１
乃至６に接続された給気ホース７乃至12若しくは排気ホ
ース13乃至18を介してそれぞれ単独に実施されているた
め、上記各信号線1r乃至6rにノイズがのることはなく、
従って高精度のロボット制御を行うことが可能となる。
発明の効果 本発明は、上記したように、電動式ロボットに配備さ
れる複数の駆動モータをそれぞれ収納し、給気ホース及
び排気ホースがそれぞれに連通されると共に、この電動
式ロボットの動作時には内部に空気又は不活性ガスが充
填される複数の気密室を備えた電動式ロボットの内圧防
爆装置において、気体供給源に接続されると共に複数の
給気部と複数の連通部と複数の排気部とを有する気体分
配器を設け、この気体分配器の給気部及び排気部それぞ
れに上記複数の気密室の各給気ホース及び各排気ホース
を接続すると共に、上記連通部により給気室と排気部と
を適宜連通させることによって複数の機密室を給気・排
気流路が直接接続されたブロックに分割し、この各ブロ
ック毎に対応付けられた上記排気部に各ブロックの掃気
時にのみ開く自動開閉弁を連通させ、この自動開閉弁の
上流側に空気又は不活性ガスの圧力を検知する検知手段
をそれぞれ設け、更に上記気体供給源からの空気又は不
活性ガスを上記各ブロック毎に対応付けられた上記給気
部を介して各ブロック毎に供給し、所定圧力になったこ
とが上記検知手段により検知されると上記自動開閉弁を
それぞれ開放し、各ブロック毎に所定時間上記空気又は
不活性ガスによる掃気を実施する掃気制御手段を設けて
なることを特徴とする電動式ロボットの内圧防爆装置で
あるから、モータが内蔵された気密室に空気又は不活性
ガスが充填される際、上記気密室内の掃気を自動的に且
つ効率良く短時間に行うことができるのである。
れる複数の駆動モータをそれぞれ収納し、給気ホース及
び排気ホースがそれぞれに連通されると共に、この電動
式ロボットの動作時には内部に空気又は不活性ガスが充
填される複数の気密室を備えた電動式ロボットの内圧防
爆装置において、気体供給源に接続されると共に複数の
給気部と複数の連通部と複数の排気部とを有する気体分
配器を設け、この気体分配器の給気部及び排気部それぞ
れに上記複数の気密室の各給気ホース及び各排気ホース
を接続すると共に、上記連通部により給気室と排気部と
を適宜連通させることによって複数の機密室を給気・排
気流路が直接接続されたブロックに分割し、この各ブロ
ック毎に対応付けられた上記排気部に各ブロックの掃気
時にのみ開く自動開閉弁を連通させ、この自動開閉弁の
上流側に空気又は不活性ガスの圧力を検知する検知手段
をそれぞれ設け、更に上記気体供給源からの空気又は不
活性ガスを上記各ブロック毎に対応付けられた上記給気
部を介して各ブロック毎に供給し、所定圧力になったこ
とが上記検知手段により検知されると上記自動開閉弁を
それぞれ開放し、各ブロック毎に所定時間上記空気又は
不活性ガスによる掃気を実施する掃気制御手段を設けて
なることを特徴とする電動式ロボットの内圧防爆装置で
あるから、モータが内蔵された気密室に空気又は不活性
ガスが充填される際、上記気密室内の掃気を自動的に且
つ効率良く短時間に行うことができるのである。
更に、ブロック分けされた各気密室の給気・排気流路
はブロック毎に直列に接続され、その末端に圧力検出器
が配設されているので、直列接続された給気・排気流路
のどこかにエア漏れ、あるいは目詰まり等が生じたとき
にも、上記圧力検出器20,19により検知され、モータへ
の給電停止等の安全処置が実行されるので、防爆のため
に充填される空気又は不活性ガスの不足状態が速やかに
検知され、爆発性ガスの侵入による事故が未然に防止で
きる。
はブロック毎に直列に接続され、その末端に圧力検出器
が配設されているので、直列接続された給気・排気流路
のどこかにエア漏れ、あるいは目詰まり等が生じたとき
にも、上記圧力検出器20,19により検知され、モータへ
の給電停止等の安全処置が実行されるので、防爆のため
に充填される空気又は不活性ガスの不足状態が速やかに
検知され、爆発性ガスの侵入による事故が未然に防止で
きる。
第１図は本発明の一実施例にかかるロボットの内圧防爆
装置の構成図、第２図（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）
は上記内圧防爆装置に用いることのできる気体分配器を
備えた端子箱であって、同図（ａ）は正面図、同図
（ｂ）は同図（ａ）における一部断面を有するＡ矢視側
面図、同図（ｃ）は同図（ａ）におけるＢ矢視側面図、
同図（ｄ）は同図（ａ）におけるＣ−Ｃ′矢視断面図で
ある。 （符号の説明） 1,2,3,4,5,6……気密室 1m,2m,3m,4m,5m,6m……モータ 7,8,9,10,11,12,30,31……給気ホース 13,14,15,16,17,18……排気ホース 13a,15a,18a……排気口 1P,2P,3P,4P,5P,6P,32……動力線 1r,2r,3r,4r,5r,6r,33……信号線 19,20,21……圧力検出器（検知手段） 23……端子箱 24,25,26……自動開閉弁 27……気体供給器（気体供給源）、28……制御盤（掃気
制御手段） 29……気体中継器 34,35,36,37,42……配管 38……ゴムブッシュ 39,40,41……連通孔（連通部）、45……気体分配器、45
a,45b,45c……給気部、45d,45e,45f……排気部
装置の構成図、第２図（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）
は上記内圧防爆装置に用いることのできる気体分配器を
備えた端子箱であって、同図（ａ）は正面図、同図
（ｂ）は同図（ａ）における一部断面を有するＡ矢視側
面図、同図（ｃ）は同図（ａ）におけるＢ矢視側面図、
同図（ｄ）は同図（ａ）におけるＣ−Ｃ′矢視断面図で
ある。 （符号の説明） 1,2,3,4,5,6……気密室 1m,2m,3m,4m,5m,6m……モータ 7,8,9,10,11,12,30,31……給気ホース 13,14,15,16,17,18……排気ホース 13a,15a,18a……排気口 1P,2P,3P,4P,5P,6P,32……動力線 1r,2r,3r,4r,5r,6r,33……信号線 19,20,21……圧力検出器（検知手段） 23……端子箱 24,25,26……自動開閉弁 27……気体供給器（気体供給源）、28……制御盤（掃気
制御手段） 29……気体中継器 34,35,36,37,42……配管 38……ゴムブッシュ 39,40,41……連通孔（連通部）、45……気体分配器、45
a,45b,45c……給気部、45d,45e,45f……排気部
Claims (1)
- 【請求項１】電動式ロボットに配備される複数の駆動モ
ータをそれぞれ収納し、給気ホース及び排気ホースがそ
れぞれに連通されると共に、この電動式ロボットの動作
時には内部に空気又は不活性ガスが充填される複数の気
密室を備えた電動式ロボットの内圧防爆装置において、 気体供給源に接続されると共に複数の給気部と複数の連
通部と複数の排気部とを有する気体分配器を設け、この
気体分配器の給気部及び排気部それぞれに上記複数の気
密室の各給気ホース及び各排気ホースを接続すると共
に、上記連通部により給気室と排気部とを適宜連通させ
ることによって複数の機密室を給気・排気流路が直列接
続されたブロックに分割し、この各ブロック毎に対応付
けられた上記排気部に各ブロックの掃気時にのみ開く自
動開閉弁を連通させ、この自動開閉弁の上流側に空気又
は不活性ガスの圧力を検知する検知手段をそれぞれ設
け、更に上記気体供給源からの空気又は不活性ガスを上
記各ブロック毎に対応付けられた上記給気部を介して各
ブロック毎に供給し、所定圧力になったことが上記検知
手段により検知されると上記自動開閉弁をそれぞれ開放
し、各ブロック毎に所定時間上記空気又は不活性ガスに
よる掃気を実施する掃気制御手段を設けてなることを特
徴とする電動式ロボットの内圧防爆装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62037477A JPH085027B2 (ja) | 1987-02-19 | 1987-02-19 | 電動式ロボットの内圧防爆装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62037477A JPH085027B2 (ja) | 1987-02-19 | 1987-02-19 | 電動式ロボットの内圧防爆装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63207585A JPS63207585A (ja) | 1988-08-26 |
| JPH085027B2 true JPH085027B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=12498600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62037477A Expired - Fee Related JPH085027B2 (ja) | 1987-02-19 | 1987-02-19 | 電動式ロボットの内圧防爆装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH085027B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2533392Y2 (ja) * | 1992-12-15 | 1997-04-23 | 川崎重工業株式会社 | 内圧防爆型ロボット |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61125791A (ja) * | 1984-11-26 | 1986-06-13 | フアナツク株式会社 | 内圧防爆構造の工業用ロボツト |
| JPS6263090A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-19 | トキコ株式会社 | 電動ロボツトの防爆構造 |
| JPS62218095A (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-25 | トキコ株式会社 | 電動ロボツトの防爆構造 |
-
1987
- 1987-02-19 JP JP62037477A patent/JPH085027B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63207585A (ja) | 1988-08-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |