JPH083523B2 - 位置検出方式 - Google Patents
位置検出方式Info
- Publication number
- JPH083523B2 JPH083523B2 JP62117728A JP11772887A JPH083523B2 JP H083523 B2 JPH083523 B2 JP H083523B2 JP 62117728 A JP62117728 A JP 62117728A JP 11772887 A JP11772887 A JP 11772887A JP H083523 B2 JPH083523 B2 JP H083523B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- gps data
- current position
- satellite arrangement
- satellite
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車輌等の現在位置を検出する方式に係り、
とくにグローバルポジショニングシステム（以下GPSと
略す）から受信した位置データ（緯度，経度）を車輌等
におけるナビゲーションシステムに応用した場合に、誤
差の蓄積を防止して高精度の測位を行うことができる位
置検出方式に関するものである。
とくにグローバルポジショニングシステム（以下GPSと
略す）から受信した位置データ（緯度，経度）を車輌等
におけるナビゲーションシステムに応用した場合に、誤
差の蓄積を防止して高精度の測位を行うことができる位
置検出方式に関するものである。
GPSは米国国防総省によって運用されている衛星を用
いた測位システムであって、絶対位置（緯度，経度，高
度）によって位置を表示するものであり、条件が良い場
合は約30mの精度を有している。
いた測位システムであって、絶対位置（緯度，経度，高
度）によって位置を表示するものであり、条件が良い場
合は約30mの精度を有している。
このようなGPSの位置データを、車輌等のナビゲーシ
ョンシステムに応用することが従来より考えられてい
る。しかしながらGPSのデータは、そのデータを測位シ
ステムに利用しようとする複数個の衛星の軌道上のそれ
ぞれの現状位置と受信機との相互の空間的な位置関係
（以下これを衛星配置と言う）の如何によって、得られ
る測位精度が異なるという特徴を持っており、衛星配置
が良好でないときはナビゲーションシステムに使用する
のに耐えない測位精度しか得られない。
ョンシステムに応用することが従来より考えられてい
る。しかしながらGPSのデータは、そのデータを測位シ
ステムに利用しようとする複数個の衛星の軌道上のそれ
ぞれの現状位置と受信機との相互の空間的な位置関係
（以下これを衛星配置と言う）の如何によって、得られ
る測位精度が異なるという特徴を持っており、衛星配置
が良好でないときはナビゲーションシステムに使用する
のに耐えない測位精度しか得られない。
これに対して従来は、衛星の配置の良否を表す値（GD
OP等）を用い、その値をみてその時得られた位置データ
をシステムに取り入れるか否かを決定するようにしてい
た。そして衛星配置が悪いときは地磁気センサ等の他の
システムから得られるデータによって、ナビゲーション
システムを運用する方式がとられている。
OP等）を用い、その値をみてその時得られた位置データ
をシステムに取り入れるか否かを決定するようにしてい
た。そして衛星配置が悪いときは地磁気センサ等の他の
システムから得られるデータによって、ナビゲーション
システムを運用する方式がとられている。
しかしながら、地磁気センサ等からのデータによるナ
ビゲーションシステムの運用は、相対位置の変化を求め
てこれを積分することによって絶対位置を求めるもので
あり、そのため誤差が蓄積して測位精度が低下するとい
う問題がある。
ビゲーションシステムの運用は、相対位置の変化を求め
てこれを積分することによって絶対位置を求めるもので
あり、そのため誤差が蓄積して測位精度が低下するとい
う問題がある。
本発明は、衛星配置が悪いときでも正しい測位データ
を近似的に得ることができる位置検出方式を提供するこ
とをその目的とするものである。
を近似的に得ることができる位置検出方式を提供するこ
とをその目的とするものである。
そこで、本発明は、GPSデータを受信するGPSデータ受
信部と、移動体の車速を検出する車速判定部と、地磁気
を検出することで移動体の走行方位を検出する地磁気セ
ンサと、GPSデータ受信部からのGPSデータと移動体の車
速及び走行方位とにより現在位置を検出する現在位置検
出部とを備えている。
信部と、移動体の車速を検出する車速判定部と、地磁気
を検出することで移動体の走行方位を検出する地磁気セ
ンサと、GPSデータ受信部からのGPSデータと移動体の車
速及び走行方位とにより現在位置を検出する現在位置検
出部とを備えている。
しかも、現在位置検出部に、衛星配置の良否を判定す
ることで当該GPSデータの精度を判定する衛星配置判定
部と、GPSデータによる位置データを複数回分蓄積して
その平均値を求める平均値算出部とを併設している。
ることで当該GPSデータの精度を判定する衛星配置判定
部と、GPSデータによる位置データを複数回分蓄積して
その平均値を求める平均値算出部とを併設している。
さらに、現在位置検出部が、衛星配置判定部によって
衛星配置が良好で無いと判定された場合で且つ車速セン
サからの車速がゼロであるときに平均値算出部から出力
された位置データの平均値により現在位置を検出する手
段と、衛星配置判定部によって衛星配置が良好で無いと
判定された場合で車速がゼロ以外のときには、車速及び
走行方位により現在位置を検出する手段と、衛星配置判
定部によって衛星配置が良好であると判定された場合に
はGPSデータにより現在位置を検出する手段とを備え
た、という構成を採っている。これによって前述した目
的の達成を意図している。
衛星配置が良好で無いと判定された場合で且つ車速セン
サからの車速がゼロであるときに平均値算出部から出力
された位置データの平均値により現在位置を検出する手
段と、衛星配置判定部によって衛星配置が良好で無いと
判定された場合で車速がゼロ以外のときには、車速及び
走行方位により現在位置を検出する手段と、衛星配置判
定部によって衛星配置が良好であると判定された場合に
はGPSデータにより現在位置を検出する手段とを備え
た、という構成を採っている。これによって前述した目
的の達成を意図している。
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第３図に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第２図は、衛星配置が悪いときのGPSによる位置デー
タを例示したものであって、停止状態において求められ
たGPSによる位置データは、×印で示すように現在位置
０を中心として、緯度（北緯Ｎ）および経度（東経Ｅ）
について、ある範囲の拡がりを持ってばらつくという性
質を持っている。
タを例示したものであって、停止状態において求められ
たGPSによる位置データは、×印で示すように現在位置
０を中心として、緯度（北緯Ｎ）および経度（東経Ｅ）
について、ある範囲の拡がりを持ってばらつくという性
質を持っている。
本発明の位置検出方式は、このようなGPSデータの性
質を利用して、衛星配置が悪いときでも正しい測位結果
を得ることができるようにするものである。
質を利用して、衛星配置が悪いときでも正しい測位結果
を得ることができるようにするものである。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
この第１図の実施例は、車輌等の移動体に搭載された
ナビゲーションシステム１（現在位置検出部を含む）
と、このナビゲーションシステム１にGPSデータ及び地
磁気データを送り込むGPSデータ受信部２及び地磁気セ
ンサ３とを備えている。ナビゲーションシステム１に
は、更に、衛星配置判定部４と車速判定部５と平均値演
算部（平均位置算出部）６とが併設されている。ナビゲ
ーションシステム１は、GPSデータ受信部２によって受
信された衛星からのGPSデータ又は地磁気センサ３によ
って得られる移動体の相対位置の変化を示すデータ等に
よって演算処理を行い、移動体の現在位置を求めてこれ
を表示若しくは印字等の手段によって出力する機能を有
している。また、衛星配置判定部４は、測定時における
前述の衛星配置の良否を判定して、判定結果を出力す
る。車輌判定部５は、車輌等の移動体の速度を検出し
て、移動中（車速≠０）および停止中（車速＝０）を判
定して、判定結果を出力する。平均値演算部６は、ナビ
ゲーションシステム１においてGPSデータによって得ら
れた緯度，経度等の位置データを所定回数分蓄積し、こ
れを平均化することによって緯度，経度の平均値を求め
て出力する。
ナビゲーションシステム１（現在位置検出部を含む）
と、このナビゲーションシステム１にGPSデータ及び地
磁気データを送り込むGPSデータ受信部２及び地磁気セ
ンサ３とを備えている。ナビゲーションシステム１に
は、更に、衛星配置判定部４と車速判定部５と平均値演
算部（平均位置算出部）６とが併設されている。ナビゲ
ーションシステム１は、GPSデータ受信部２によって受
信された衛星からのGPSデータ又は地磁気センサ３によ
って得られる移動体の相対位置の変化を示すデータ等に
よって演算処理を行い、移動体の現在位置を求めてこれ
を表示若しくは印字等の手段によって出力する機能を有
している。また、衛星配置判定部４は、測定時における
前述の衛星配置の良否を判定して、判定結果を出力す
る。車輌判定部５は、車輌等の移動体の速度を検出し
て、移動中（車速≠０）および停止中（車速＝０）を判
定して、判定結果を出力する。平均値演算部６は、ナビ
ゲーションシステム１においてGPSデータによって得ら
れた緯度，経度等の位置データを所定回数分蓄積し、こ
れを平均化することによって緯度，経度の平均値を求め
て出力する。
第３図は本発明の一実施例の動作を説明するフローチ
ャートである。以下、これに基づいて本発明方式による
位置検出の手順を更に詳細に説明する。
ャートである。以下、これに基づいて本発明方式による
位置検出の手順を更に詳細に説明する。
受信機を介して衛星からのGPSデータを取り込み（ス
テップS1）、そのときの衛星配置の良否をGDOPデータを
用いて判別する（ステップS2）。
テップS1）、そのときの衛星配置の良否をGDOPデータを
用いて判別する（ステップS2）。
衛星配置が良いときは、本発明方式のために設けられ
たカウンタをクリアして（ステップS3）、ナビゲーショ
ンシステムのGPSデータによる通常の運用を行い（ステ
ップS4）、終了したときステップS1に戻る手順を繰り返
すことによって、連続的に測位を行う。この場合の測位
は、車輌等の走行中または停止中に拘らず行うことがで
きる。
たカウンタをクリアして（ステップS3）、ナビゲーショ
ンシステムのGPSデータによる通常の運用を行い（ステ
ップS4）、終了したときステップS1に戻る手順を繰り返
すことによって、連続的に測位を行う。この場合の測位
は、車輌等の走行中または停止中に拘らず行うことがで
きる。
衛星配置が悪いときは車輌等の速度をみて（ステップ
S5）、移動中であればカウンタをクリアして（ステップ
S6）地磁気センサ等のデータによるナビゲーションシス
テムの運用を行い（ステップS7）、終了したときはステ
ップS1に戻るという手順を繰り返すことによって連続的
に測位を行う。この場合の測位結果は、前述のように誤
差が蓄積する。
S5）、移動中であればカウンタをクリアして（ステップ
S6）地磁気センサ等のデータによるナビゲーションシス
テムの運用を行い（ステップS7）、終了したときはステ
ップS1に戻るという手順を繰り返すことによって連続的
に測位を行う。この場合の測位結果は、前述のように誤
差が蓄積する。
車輌等が停止中のときは、GPSデータから得られた位
置データをメモリに蓄積し（ステップS8）、カウンタを
１だけカウントアップする（ステップS9）。そしてカウ
ント数が所定値Ｎになったか否かをみて（ステップS1
0）、Ｎに達していないときはステップS1に戻って同じ
手順を繰り返すことによって、メモリに複数個の位置デ
ータを蓄積する。
置データをメモリに蓄積し（ステップS8）、カウンタを
１だけカウントアップする（ステップS9）。そしてカウ
ント数が所定値Ｎになったか否かをみて（ステップS1
0）、Ｎに達していないときはステップS1に戻って同じ
手順を繰り返すことによって、メモリに複数個の位置デ
ータを蓄積する。
カウンタにおけるカウント数が所定値Ｎになったとき
は、カウンタをクリアするととに、それまでに求められ
てメモリに蓄積されている位置データを読み出して、緯
度，経度の平均値を算出する（ステップS11）。このよ
うにして緯度，経度の平均値が求められたとき、このデ
ータを用いてナビゲーションシステムの運用を行い（シ
ステムS12）、終了したときステップS1に戻って再び同
じ手順を繰り返す。
は、カウンタをクリアするととに、それまでに求められ
てメモリに蓄積されている位置データを読み出して、緯
度，経度の平均値を算出する（ステップS11）。このよ
うにして緯度，経度の平均値が求められたとき、このデ
ータを用いてナビゲーションシステムの運用を行い（シ
ステムS12）、終了したときステップS1に戻って再び同
じ手順を繰り返す。
このように本実施例によれば、衛星配置が悪い場合で
も車輌等の移動体が一定時間以上停止していれば、この
間に求められたGPSデータによる位置データを平均化し
て緯度，経度の平均値を求めることによって、正しく現
在位置を求めることが可能になる。
も車輌等の移動体が一定時間以上停止していれば、この
間に求められたGPSデータによる位置データを平均化し
て緯度，経度の平均値を求めることによって、正しく現
在位置を求めることが可能になる。
従来、衛星配置が悪くGPSデータによる位置データを
使用することができないため、地磁気センサ等からの相
対位置のデータを用いてナビゲーションシステムを運用
した場合には、誤差の蓄積によって測位精度が低下する
ことを免れなかったが、本発明方式によればこのような
問題点を解決することができる。
使用することができないため、地磁気センサ等からの相
対位置のデータを用いてナビゲーションシステムを運用
した場合には、誤差の蓄積によって測位精度が低下する
ことを免れなかったが、本発明方式によればこのような
問題点を解決することができる。
以上説明したように本発明によれば、GPSにおける衛
星配置がナビゲーションシステムに使用し得ないほど悪
い場合には、地磁気センサ等による現在位置の測位の誤
差範囲に押さえることができ、さらに、平均値算出手段
が、車両の停止中にはこの衛星配置が悪いときのGPSデ
ータの平均値を求め、現在位置検出部が、この平均値を
現在位置とするため、地磁気センサ等による現在位置の
測位を継続して行う場合に生じる誤差の蓄積を車両の停
止中に修正することができる。このようにGPSデータを
用いて衛星配置の良否に応じて最低限の誤差で現在位置
を正しく測位することが可能なナビゲーションシステム
を実現することができるという従来にない優れた位置検
出方式を提供することができる。
星配置がナビゲーションシステムに使用し得ないほど悪
い場合には、地磁気センサ等による現在位置の測位の誤
差範囲に押さえることができ、さらに、平均値算出手段
が、車両の停止中にはこの衛星配置が悪いときのGPSデ
ータの平均値を求め、現在位置検出部が、この平均値を
現在位置とするため、地磁気センサ等による現在位置の
測位を継続して行う場合に生じる誤差の蓄積を車両の停
止中に修正することができる。このようにGPSデータを
用いて衛星配置の良否に応じて最低限の誤差で現在位置
を正しく測位することが可能なナビゲーションシステム
を実現することができるという従来にない優れた位置検
出方式を提供することができる。
第１図は本発明方式の一実施例を示すブロック図、第２
図は衛星配置が悪いときのGPSによる位置データを例示
する説明図、第３図は本発明方式の一実施例の動作を説
明するフローチャートである。 １……ナビゲーションシステム、２……GPSデータ受信
部、３……地磁気センサ、４……衛星配置判定部、５…
…車速判定部、６……平均値演算部。
図は衛星配置が悪いときのGPSによる位置データを例示
する説明図、第３図は本発明方式の一実施例の動作を説
明するフローチャートである。 １……ナビゲーションシステム、２……GPSデータ受信
部、３……地磁気センサ、４……衛星配置判定部、５…
…車速判定部、６……平均値演算部。
Claims (1)
- 【請求項１】GPSデータを受信するGPSデータ受信部と、
移動体の車速を検出する車速判定部と、地磁気を検出す
ることで移動体の走行方位を検出する地磁気センサと、
前記GPSデータ受信部からのGPSデータと前記移動体の車
速及び走行方位とにより現在位置を検出する現在位置検
出部とを備えた位置検出方式において、 前記現在位置検出部に、衛星配置の良否を判定すること
で当該GPSデータの精度を判定する衛星配置判定部と、
前記GPSデータによる位置データを複数回分蓄積してそ
の平均値を求める平均値算出部とを併設し、 前記現在位置検出部が、前記衛星配置判定部によって衛
星配置が良好で無いと判定された場合で且つ前記車速セ
ンサからの車速がゼロであるときに前記平均値算出部を
作動させると共に当該平均値算出部から出力された前記
位置データの平均値により現在位置を検出する手段と、
前記衛星配置判定部によって衛星配置が良好で無いと判
定された場合で車速がゼロ以外のときには前記車速及び
走行方位により現在位置を検出する手段と、前記衛星配
置判定部によって前記衛星配置が良好であると判定され
た場合には前記GPSデータにより現在位置を検出する手
段とを備えたことを特徴とする位置検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62117728A JPH083523B2 (ja) | 1987-05-14 | 1987-05-14 | 位置検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62117728A JPH083523B2 (ja) | 1987-05-14 | 1987-05-14 | 位置検出方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63282676A JPS63282676A (ja) | 1988-11-18 |
| JPH083523B2 true JPH083523B2 (ja) | 1996-01-17 |
Family
ID=14718814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62117728A Expired - Lifetime JPH083523B2 (ja) | 1987-05-14 | 1987-05-14 | 位置検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH083523B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3598601B2 (ja) * | 1995-08-23 | 2004-12-08 | 神鋼電機株式会社 | 無人車の運行管理システム |
| JP2005017047A (ja) | 2003-06-24 | 2005-01-20 | Nec Corp | 位置測位機能付き端末 |
| JP2005017198A (ja) * | 2003-06-27 | 2005-01-20 | Seiko Epson Corp | Ｇｐｓ受信機 |
| JP2005069743A (ja) * | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Cyber Creative Institute Co Ltd | 測位装置 |
| JP4418828B2 (ja) * | 2007-06-29 | 2010-02-24 | 株式会社三菱総合研究所 | マップマッチング装置、マップマッチング方法及びそのプログラム |
| JP7290055B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2023-06-13 | 日本電気株式会社 | 位置推定システム、位置推定方法、プログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0676891B2 (ja) * | 1986-08-22 | 1994-09-28 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路案内装置 |
-
1987
- 1987-05-14 JP JP62117728A patent/JPH083523B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63282676A (ja) | 1988-11-18 |
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