JPH08329506A

JPH08329506A - 光ディスクのサーボ装置

Info

Publication number: JPH08329506A
Application number: JP13649295A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Takeshita; 和宏竹下
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1995-06-02
Filing date: 1995-06-02
Publication date: 1996-12-13

Abstract

(57)【要約】【目的】光ディスクのサ−ボ装置において、光ピック
アップのアクチュエータ特性に応じたカットオフ周波数
を容易に選択する。【構成】光ディスクから誤差信号をサンプリングし
て、演算を行い、制御信号を出力するループフィルタを
有するサーボ装置において、ループフィルタが、カウン
ト数Ｎ＝１であるか否かを判定する動作ステップ（ａ）
と、Ｎ＝１である場合に誤差信号を入力し、誤差信号に
基づいてサーボ演算を実行し、さらにＮを１増加する動
作ステップ（（ｂ）、（ｃ）、（ｄ））と、Ｎ＝１でな
く、かつ分割数未満の場合にＮを１増加する動作ステッ
プ（（ｅ）、（ｄ））と、Ｎ＝１でなく、かつ分割数以
上の場合に制御信号を出力し、Ｎを初期化する動作ステ
ップ（（ｅ）、（ｆ）、（ｇ））とを有し、分割数の値
を変えることにより誤差信号のサンプリング周波数を任
意に変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は半導体集積回路におい
て、デジタル・サーボ・プロセッサとして使用される光
ディスクのサ−ボ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、光ディスクのサーボ装置は音楽用
のＣＤ（コンパクト・ディスク）、ＭＤ（ミニ・ディス
ク）のみならず情報分野ではＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ・リー
ド・オンリ・メモリ）、ＭＤ−ＤＡＴＡ（ＭＤ・デー
タ）、ＡＶ分野では、ＤＶＤ（デジタル・ビデオ・ディ
スク）と多分野において利用されるようになってきた。

【０００３】一般に、光ディスクのサーボ装置として
は、フォーカシング・サーボ、トラッキング・サーボ、
トラバース・サーボの３種類のサーボ装置により制御を
行っている。これらのうち、フォーカシング・サーボ装
置は、光ピックアップから光ディスク上に照射されるレ
ーザ光の焦点が合っているか否かを検知し、合っていな
い場合には焦点が合うように制御する。トラッキング・
サーボ装置は、光ディスク上にデータを記録するために
形成された溝をレーザ光が正しく追従できているか否か
を検知し、レーザ光が溝から離れている場合には、正し
く追従するように制御する。また、トラバース・サーボ
（送り制御）装置は、トラッキング・サーボと同様に光
ディスク上の溝への追従を目的としているが、トラバー
スサーボ装置の方がトラッキングサーボより移動範囲が
大きく、大まかな制御を行なう。すなわち、トラッキン
グ・サーボで追従できない範囲について光ピックアップ
全体を移動させる制御を行う。これに対してトラッキン
グ・サーボ装置はより細かい制御を行なう。

【０００４】以下に従来の光ディスクのサーボ装置につ
いて図面を参照しながら説明する。図７のブロック図は
３つのサーボ装置のうちトラバース・サーボ装置の構成
を示す。同図に示すトラバース・サーボ装置は、トラバ
ースサーボブロック１００と、このトラバースサーボブ
ロック１００の出力に一方の入力を接続し、他方の入力
に基準電圧Ｖ_REFを接続した比較器１１０と、トラバー
スサーボブロック１００の出力と比較器１１０の入力と
の間に設けられた抵抗１１１および容量１１２と、アク
チュエータとして機能するモータ１１３を有している。

【０００５】また、トラバースサーボブロック１００
は、トラッキングサーボブロック１２０、ループフィル
タ１２１、デッドゾーンアンプ１２２、およびＤ／Ａコ
ンバータ１２３を有している。

【０００６】このトラバース・サーボ装置の動作を説明
すると、トラバースサーボ装置は、トラッキングサーボ
で追従できない範囲について光ピックアップ全体を移動
させるように制御を行う。従って、トラッキングサーボ
・ブロック１２０でトラバースエラー信号を算出し、ル
ープフィルタ１２１でエラー信号に基づいた演算を行な
って制御信号を算出し、この制御信号をデッドゾーンア
ンプ１２２で加工して、Ｄ／Ａコンバータ１２３で変換
した後、抵抗１１１や容量１１２さらに比較器１１０を
介してモータ１１３へ伝える。モータ１１３はこの制御
信号に基づいて光ピックアップ全体を移動させる。

【０００７】なお、ここでは図示していないが、フォー
カシング・サーボ装置およびトラッキング・サーボ装置
についても、トラバース・サーボ装置と同様にループフ
ィルタを有しており、誤差信号をサンプリングして、演
算し、制御信号を出力してサーボ制御を行う構成を採っ
ている。

【０００８】図８は、光ディスクのサーボ装置の中で内
部処理を示す工程図である。ここでは、フォーカシング
・サーボ、トラッキング・サーボ、トラバース・サーボ
の３種類のサーボ制御の工程で、特にループフィルタ内
での処理工程を示す。

【０００９】同図において、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は
フォーカシング・サーボである。まず、ステップ（ａ）
で誤差信号入力処理を行う。この誤差信号入力ステップ
では、一定時間の間隔でデータのサンプリング処理を行
う。また、ステップ（ｂ）で、サーボ演算処理を行い、
ステップ（ｃ）で、制御信号出力を行う。

【００１０】以上の処理と同様の処理をトラッキングサ
ーボ装置（（ｄ）、（ｅ）、（ｆ））やトラバースサー
ボ装置（（ｇ）、（ｈ）、（ｉ））でも行い、同図の
（ａ）〜（ｉ）に示す一連の処理になる。このように、
各サーボ装置にはいずれもループフィルタが設けられて
おり、同様の処理を行っている。

【００１１】次にループフィルタの役割について説明す
る。図９（Ａ）はサーボ装置のアクチュエータの特性を
示し、また同図（Ｂ）はループフィルタの特性を示して
いる。同図（Ａ）において、横軸が動作周波数、縦軸が
利得（ゲイン）を示す。また、同図（Ｂ）では、横軸が
カットオフ周波数、縦軸が利得（ゲイン）を示す。

【００１２】同図（Ａ）に示すようにアクチュエータの
特性には、メカ共振と呼ばれる（ア）、（イ）の部分が
存在する。このメカ共振の部分が存在するとサーボ制御
に支障を来すので、ループフィルタ内で同図（Ｂ）に示
すような特性の波形を作り、この波形で同図（Ａ）のメ
カ共振の部分をカットしている。

【００１３】このように従来の光ディスクのサーボ装置
では、アクチュエータの特性に含まれているメカ共振の
部分を内部ループフィルタで作り出した波形でカットす
ることにより、より理想的な波形に近いサーボ制御特性
を得ていた。ここで、理想的な波形のサーボ制御特性を
得るためには、アクチュエータの特性（図９（Ａ））と
ループフィルタで作り出した特性（図９（Ｂ））の波形
が、メカ共振の部分を除いて、できるだけ一致している
必要がある。従来の構成では、ループフィルタの特性は
固定であったので、これら２つの波形の間にずれが生じ
た場合には、図７に示す外付けの抵抗１１１と容量１１
２を設け、これらの値を変えることにより、カットオフ
周波数を変更していた。

【００１４】すなわち、カットオフ周波数ｆ（カットオ
フ）は、ループフィルタの特性から得られるカットオフ
周波数ｆ（ループ）と、抵抗１１１と容量１１２により
得られるカットオフ周波数ｆ（ＲＣ）の総和により決ま
り、ｆ（カットオフ）＝ｆ（ループ）＋ｆ（ＲＣ）の関係がある。また、ｆ（ＲＣ）＝１／（２πＲＣ）である。ここで、Ｒは抵抗１１１の抵抗値、Ｃは容量１
１２の容量値である。

【００１５】以上の関係に基づいて、ｆ（ループ）は固
定であるので、抵抗値Ｒや容量値Ｃを変えることでカッ
トオフ周波数ｆ（カットオフ）を変えていた。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現実の
サーボ装置では、アクチュエータ１つ１つの特性にばら
つきがある。このため、サーボ装置を設計開発する場
合、すべてのサーボ装置について理想的なサーボ制御特
性を得るためには、１つ１つのアクチュエータに応じた
適切な抵抗と容量を選んで取り付ける必要がある。

【００１７】もし、すべてのサーボ装置に同じ抵抗と容
量を設けると、カットオフ周波数が固定化してしまい光
ピックアップのアクチュエータ特性のバラツキを吸収で
きなくなる。

【００１８】ここで、アクチュエータ特性のバラツキに
より生じ得る問題について説明する。図１０はアクチュ
エータの特性のばらつきを示す図である。同図におい
て、（ａ）はループフィルタや抵抗、容量でカットオフ
周波数を決められた結果、得られる特性である。また、
（ｂ）および（ｃ）は異なる２つのアクチュエータの特
性を示しており、（ｂ）の波形は（ａ）より小さく、
（ｃ）の波形は（ａ）より大きい。例えば、（ｂ）の波
形のようにアクチュエータの特性が小さい場合には、サ
ーボ制御の信号が大きくなりすぎて、抽出された小さな
誤差信号に対して、光ピックアップが必要以上に大きな
振れを起こす。また、（ｃ）の波形のようにアクチュエ
ータの特性が大きい場合には、サーボ制御の信号が小さ
くなりすぎて、抽出された大きな誤差信号に対して光ピ
ックアップが追いつけないことになる。

【００１９】以上のようなサーボ制御動作を回避するた
めには、上記のように抵抗値や容量値を変える必要があ
るが、サーボ装置１つ１つに対して抵抗値等の値を変え
て設計するのは、非常に困難であり、また、この方法で
は設計後に変更することも難しい。

【００２０】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
で、光ピックアップのアクチュエータ特性に応じてカッ
トオフ周波数を容易に可変できる光ディスクのサーボ装
置を提供することを目的とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、請求項１記載のサーボ装置は、光ディスクから誤差
信号をサンプリングして、誤差信号に基づいて演算を行
い、演算の結果に基づいて制御信号を出力するループフ
ィルタを有したサーボ装置において、ループフィルタが
誤差信号のサンプリング周波数を変えることによりアク
チュエータ特性のカットオフ周波数を可変にすることを
特徴とするものである。

【００２２】また、請求項２記載のサーボ装置は、光デ
ィスクから誤差信号をサンプリングして、誤差信号に基
づいて演算を行い、演算の結果に基づいて制御信号を出
力するループフィルタを有し、またこのループフィルタ
は、カウント数ＮがＮ＝１であるか否かを判定する動作
ステップと、カウント数ＮがＮ＝１である場合に前記誤
差信号を入力し、誤差信号に基づいてサーボ演算を実行
し、さらにカウント数Ｎを１増加する動作ステップと、
カウント数ＮがＮ＝１でなく、かつ分割数未満の場合に
カウント数Ｎを１増加する動作ステップと、カウント数
ＮがＮ＝１でなく、かつ分割数以上の場合にサーボ演算
の結果から得られた制御信号を出力し、カウント数Ｎを
Ｎ＝１に設定する動作ステップとを有し、分割数の値を
変えることにより前記誤差信号のサンプリング周波数を
任意に変更することを特徴とするものである。

【００２３】また、請求項３記載のサーボ装置は、光デ
ィスクから誤差信号をサンプリングして、誤差信号に基
づいて演算を行い、演算の結果に基づいて制御信号を出
力するループフィルタを有し、またこのループフィルタ
は、カウント数ＮがＮ＝１であるか否かを判定する動作
ステップと、カウント数ＮがＮ＝１である場合に誤差信
号を入力し、さらにカウント数Ｎを１増加する動作ステ
ップと、カウント数ＮがＮ＝１でなく、かつ分割数未満
の場合にカウント数Ｎを１増加する動作ステップと、カ
ウント数ＮがＮ＝１でなく、かつ分割数以上の場合に誤
差信号に基づいてサーボ演算を実行し、サーボ演算の結
果から得られた制御信号を出力し、カウント数ＮをＮ＝
１に設定する動作ステップとを有し、分割数の値を変え
ることにより誤差信号のサンプリング周波数を任意に変
更することを特徴とするものである。

【００２４】また、請求項４記載のサーボ装置は、光デ
ィスクから誤差信号をサンプリングして、誤差信号に基
づいて演算を行い、演算の結果に基づいて制御信号を出
力するループフィルタを有し、またこのループフィルタ
は、カウント数ＮがＮ＝１であるか否かを判定する動作
ステップと、カウント数ＮがＮ＝１である場合にカウン
ト数Ｎを１増加する動作ステップと、カウント数ＮがＮ
＝１でなく、かつ分割数未満の場合にカウント数Ｎを１
増加する動作ステップと、カウント数ＮがＮ＝１でな
く、かつ分割数以上の場合に誤差信号を入力し、誤差信
号に基づいてサーボ演算を実行し、サーボ演算の結果か
ら得られた制御信号を出力し、カウント数ＮをＮ＝１に
設定する動作ステップとに基づいて動作し、分割数の値
を変えることにより誤差信号のサンプリング周波数を任
意に変更することを特徴とするものである。

【００２５】また、請求項５記載のサーボ装置は、請求
項２〜４のいずれかに記載のサーボ装置をＣＤ−ＲＯＭ
に用い、データ読み出し処理のときの分割数よりも検索
処理のときの分割数を小さい値に設定することを特徴と
するものである。

【００２６】

【作用】請求項１〜４記載の構成によればループフィル
タの設定を変えれば誤差信号入力のサンプリング周波数
を任意に変えることができるので、カットオフ周波数を
容易に変えることができる。すなわち、従来のように外
付けの抵抗や容量の値を変えなくても光ピックアップの
アクチュエータ特性に応じた最適なカットオフ周波数を
選択することができる。

【００２７】また、請求項５記載の構成によれば、検索
処理（アクセス処理）のときに分割数の値を小さくする
ので、サンプリング周波数が高くなり、このためループ
フィルタのカットオフ周波数が高くなるので、光ピック
アップの移動が高速になる。

【００２８】

【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。

【００２９】図１は、本発明の実施例におけるサーボ装
置の構成を示す。同図（Ａ）はトラバース・サーボ装
置、同図（Ｂ）はトラッキング・サーボ装置、同図
（Ｃ）はフォーカシング・サーボ装置を示す。

【００３０】これらのハード構成を従来と比べると、外
付けの容量がなくなっている以外は同じである。但し、
ループフィルタ６ａ、６ｂ、６ｃの設定内容が異なって
いる。

【００３１】同図（Ａ）に示すトラバース・サーボ装置
は、トラバースサーボブロック１ａと、このトラバース
サーボブロック１ａの出力に一方の入力を接続し、他方
の入力に基準電圧Ｖ_REFを接続した比較器２ａと、トラ
バースサーボブロック１ａの出力と比較器２ａの入力と
の間に設けられた抵抗３ａと、アクチュエータとして機
能するモータ４ａを有している。

【００３２】また、トラバースサーボブロック１ａ内に
は、トラッキングサーボブロック１ｂからトラバースエ
ラー信号を入力としたループフィルタ６ａ、デッドゾー
ンアンプ７ａ、およびＤ／Ａコンバータ８ａを有してい
る。

【００３３】このトラバース・サーボ装置の動作を説明
すると、トラバースサーボ装置は、トラッキングサーボ
で追従できない範囲について光ピックアップ全体を移動
させるように制御を行う。従って、トラッキングサーボ
・ブロック１ｂでトラバースエラー信号を算出し、ルー
プフィルタ６ａはエラー信号に基づいた演算を行なって
制御信号を算出し、この制御信号をデッドゾーンアンプ
７ａで加工して、Ｄ／Ａコンバータ８ａで変換した後、
抵抗３ａや比較器２ａを介してモータ４ａへ伝える。モ
ータ４ａはこの制御信号に基づいて光ピックアップ全体
を移動させる。

【００３４】また同図（Ｂ）に示すトラッキング・サー
ボ装置は、トラッキング・サーボブロック１ｂと、比較
器２ｂ、抵抗３ｂ、さらにアクチュエータとして機能す
るモータ４ｂを有している。このうち、トラッキング・
サーボブロック１ｂは、Ａ／Ｄコンバータ９ｂと、ルー
プフィルタ６ｂ、可変利得アンプ１０ｂ、Ｄ／Ａコンバ
ータ８ｂを備えている。

【００３５】このトラッキング・サーボ装置に誤差（エ
ラー）信号が入力すると、Ａ／Ｄコンバータ９ｂが誤差
信号をディジタル化し、ループフィルタ６ｂへ出力す
る。ループフィルタ６ｂは誤差信号に基づいた演算を行
なって制御信号を算出し、可変利得アンプ１０ｂへ出力
する。可変利得アンプ１０ｂは、ループフィルタ６ｂの
特性に対してゲインの調整を行い、Ｄ／Ａコンバータ８
ｂでアナログ信号に変換した後、抵抗３ｂや比較器２ｂ
を介してモータ４ｂへ伝える。

【００３６】また同図（Ｃ）に示すフォーカシング・サ
ーボ装置については、同図（Ｂ）のトラッキング・サー
ボ装置と同様の構成、動作であるので、説明を省略す
る。

【００３７】図２（Ａ）は、図１に示した各種サーボ装
置におけるループフィルタの構成を示す。３種類のサー
ボ装置において、ループフィルタの構成はいずれも同じ
であるので、ここでは１つだけ示す。同図において、１
２は１サンプルの遅延データ、１３および１４は係数、
１５は加算器を示している。

【００３８】この図２（Ａ）に示すループフィルタにサ
ンプリング周波数ｆｓで誤差信号が入力すると、次のよ
うな演算が行われる。

【００３９】Ｇ＝（１−ＫＺ^-1＋Ｒ）／（１−ＫＺ^-1）・・・・・・（１）ｆｃ１＝｛（１−Ｋ）・ｆｓ｝／｛（１＋Ｋ）・π｝・・・・・・（２）ｆｃ２＝｛（１−Ｋ＋Ｒ）・ｆｓ｝／｛（１＋Ｋ＋Ｒ）・π｝・・（３）ここで、Ｇはサーボ制御特性のゲイン、ｆｃ１およびｆ
ｃ２はループフィルタ特性の立ち下がり点と立ち上がり
点のカットオフ周波数を示す。またＫ、Ｒ、Ｚ ^-1は図２
（Ａ）に用いている符号と同じ意味であり、πは円周率
である。

【００４０】以上の演算の結果、ループフィルタから得
られる特性を図２（Ｂ）に示す。同図において、横軸は
カットオフ周波数、縦軸はゲインである。

【００４１】ここで、上記の式（２）および（３）で示
すｆｃ１とｆｃ２には誤差信号のサンプリング周波数ｆ
ｓが含まれている。従って、誤差信号のサンプリング周
波数ｆｓの値を変えると、ｆｃ１およびｆｃ２の値も変
わる。すなわち、ｆｓの値を大きくすると図２（Ｂ）に
示した特性が横軸に沿って右方向にシフト（並行移動）
し、またｆｓの値を小さくすると図２（Ｂ）の特性が横
軸に沿って左方向にシフトする。このことから、誤差信
号のサンプリング周波数を変えることにより、ループフ
ィルタの特性を可変にすることが可能であるとわかる。

【００４２】本発明では、この点に着目し、誤差信号の
サンプリング周波数を変えることで、ループフィルタ特
性を可変にしたサーボ装置を実現した。

【００４３】図３は具体的な誤差信号のサンプリング周
波数を変える方法を示すフローチャートである。ここで
は、説明を簡単にするために３種類（フォーカシング、
トラッキング、トラバース）のサーボ装置のうち、１つ
のサーボ装置の動作を示すが、他の２種類の制御方法に
ついても同じである。このような方法は、ループフィル
タの設定を決めているソフトプログラムを変更すること
により実現できる。

【００４４】図３の動作ステップを順に説明すると、ま
ず、予め、分割数を設定する。分割数は整数であり、後
で説明するように、この値を大きくするとサンプリング
周波数が低くなり、逆に分割数を小さくするとサンプリ
ング周波数が高くなる。この実施例では、例えば、分割
数＝４に設定したとする。

【００４５】図３の動作ステップ（ａ）で、カウント数
ＮがＮ＝１であるか否かを判定する。なお、カウント数
Ｎの初期値は１であるので、ここではＹｅｓと判定さ
れ、動作ステップ（ｂ）へ進む。動作ステップ（ｂ）で
は、ループフィルタが誤差信号を１回サンプリングす
る。次に動作ステップ（ｃ）では、サンプリングした誤
差信号に基づいてループフィルタがサーボ演算を行い、
制御信号を生成する。次に動作ステップ（ｄ）で、カウ
ント数Ｎの値に１を加える。すなわち、Ｎが１から２に
なる。

【００４６】再び動作ステップ（ａ）に戻り、カウント
数ＮがＮ＝１であるか否かを判定する。Ｎ＝２であるの
で、Ｎｏと判定され、動作ステップ（ｅ）へ進む。動作
ステップ（ｅ）では、カウント数Ｎの値が分割数以上か
否かを判定する。ここでは、分割数＝４、Ｎ＝２である
ので、Ｎｏと判定され、動作ステップ（ｄ）へ進み、カ
ウント数Ｎにさらに１を加えて、Ｎ＝３となる。

【００４７】再び動作ステップ（ａ）に戻る。Ｎ＝３で
あるので、Ｎｏと判定され、動作ステップ（ｅ）へ進
む。動作ステップ（ｅ）では、分割数＝４、Ｎ＝３であ
るので、Ｎｏと判定され、動作ステップ（ｄ）へ進み、
カウント数Ｎにさらに１を加えて、Ｎ＝４となる。

【００４８】再び動作ステップ（ａ）に戻る。Ｎ＝４で
あるので、Ｎｏと判定され、動作ステップ（ｅ）へ進
む。動作ステップ（ｅ）では、分割数＝４、Ｎ＝４であ
るので、Ｙｅｓと判定され、動作ステップ（ｆ）へ進
む。動作ステップ（ｆ）では、ステップ（ｃ）で生成し
た制御信号をループフィルタが出力する。次の動作ステ
ップ（ｇ）では、カウント数Ｎを初期値の１に戻し、再
び動作ステップ（ａ）に戻る。

【００４９】このように、初回（Ｎ＝１）は誤差信号の
データをサンプリングし、サーボ演算処理を行い、カウ
ント数Ｎのカウント処理を行う。また、２回目（Ｎ＝
２）以降は、データのサンプリングは行わず、分割数と
カウント数Ｎの値の比較を行い、分割数に達していなけ
れば、分割カウンタのカウント処理のみを行う。もし、
カウント数Ｎが分割数に達していれば、制御信号の出
力、カウント数Ｎの初期化をする。

【００５０】以上の、動作を繰り返すと、ループフィル
タはカウント数Ｎが４回カウントされるごとに１回ずつ
誤差信号をサンプリングし、演算し、制御信号を出力す
る。すなわちカウント数Ｎ＝４の周期で誤差信号がルー
プフィルタにサンプリングされる。

【００５１】また、ここでは、分割数＝４と設定した
が、この設定を変更し、例えば分割数＝５とすると、ル
ープフィルタはカウント数Ｎが５回カウントされるごと
に１回ずつ誤差信号をサンプリングすることになり、分
割数＝３とすると、ループフィルタはカウント数Ｎが３
回カウントされるごとに１回ずつ誤差信号をサンプリン
グすることになる。このように分割数を変えることによ
り、サンプリング周波数を可変にできる。

【００５２】なお、この実施例では、３種類（フォーカ
シング、トラッキング、トラバース）のサーボ装置のう
ち、１種類のサーボ装置の動作のみを例示したので、図
３に示すようなフローチャートで表している。しかし、
３種類のサーボ装置を順に動作させる場合には、例え
ば、Ｎ＝１でフォーカシング・サーボのための誤差信号
をサンプリングし、演算し、Ｎ＝Ｎ＋１を実行した後
に、トラッキング・サーボについても同様の動作ステッ
プを行い、続いて、トラバース・サーボについても同様
の動作ステップを実行する。そして、その後に図３の動
作ステップ（ａ）に戻り、以下、同様のステップをフォ
ーカシング、トラッキング、トラバースの３種類につい
て順に実行していく方法、すなわち、フォーカシング、
トラッキング、トラバースの３種類の動作で１つのルー
プを形成するフローでもよい。

【００５３】図４は、本実施例のループフィルタにより
得られる特性を示す。同図において、実線で示す特性
（ａ）は、例えば分割数＝４のときの特性であり、点線
で示す（ｂ）の特性は、分割数＝５のときの特性であ
る。また、点線で示す（ｃ）の特性は、分割数＝３のと
きの特性である。このように分割数を変えることで、サ
ンプリング周波数を変えることができ、ループフィルタ
特性を変えることができる。

【００５４】図５および図６は、ループフィルタの動作
を示す他の実施例のフローチャートである。

【００５５】まず、図５について説明すると、先の実施
例を示した図４では、誤差信号のサンプリングの後です
ぐにサーボ演算を行っていたが、この実施例では、カウ
ント数Ｎが分割数に満たない間は、誤差信号のサンプリ
ングとカウント数Ｎのカウントのみ行い（動作ステップ
（ｂ）および（ｃ））、カウント数Ｎが分割数に等しく
なると、サーボ演算、制御信号出力、Ｎの初期化を行う
（動作ステップ（ｅ）、（ｆ）、（ｇ））。その他の動
作は、図４のフローチャートとまったく同じであるの
で、説明を省略する。

【００５６】また、図６に示す実施例では、カウント数
Ｎが分割数に満たない間は、カウント数Ｎのカウントの
み行い（動作ステップ（ｂ））、カウント数Ｎが分割数
に等しくなると、誤差信号のサンプリング、サーボ演
算、制御信号出力、Ｎの初期化を行う（動作ステップ
（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（ｇ））。その他の動作は、
図４のフローチャートとまったく同じであるので、説明
を省略する。

【００５７】以上の図５および図６に示したフローによ
っても、分割処理を行いサンプリング時間のタイミング
を自由に可変することにより図４に示すようなカットオ
フ周波数の変更が可能となる。

【００５８】なお、以上の実施例で示した技術は光ディ
スクのサーボ装置全般に用いることができるものである
が、特にＣＤ−ＲＯＭシステムに用いると次のような使
い方ができる。

【００５９】ＣＤ−ＲＯＭシステムにおいては、文書を
記憶しているので、データ量が非常に多い。このためデ
ィスクへのアクセスの高速性が重要視されるが、これら
の実施例で示した技術を活用することができる。すなわ
ち、通常のデータ読み出し等のときには、通常の最適な
分割数を設定して制御を行う。しかし、いわゆるアクセ
ス処理（検索処理）の場合には、光ピックアップが高速
移動するように、ループフィルタのカットオフ周波数が
通常より高くなるように分割数の値を小さくする。これ
により、小さな誤差信号でも光ピックアップの移動幅が
大きくなり高速移動が可能となる。

【００６０】このようにカットオフ周波数を意図的に高
く切り替え、光ピックアップのアクチュエータ特性が敏
感に反応するように変化させることにより、ディスクの
トラック間の移動を高速化することも可能となる。

【００６１】

【発明の効果】以上のように、本発明は、ループフィル
タ内部におけるサーボ演算処理で誤差信号入力から制御
信号の出力までの時間を分割処理で可変させる機能を追
加させることにより、サンプリング周波数を変化させる
ことができる。このため、抵抗や容量等の値を変更しな
くても光ピックアップのアクチュエータ特性に応じた最
適なカットオフ周波数を容易に選択することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例におけるサーボ装置のブロック
構成図

【図２】サーボ装置におけるループフィルタの構成図お
よび特性図

【図３】第１の実施例におけるループフィルタの動作を
示すフローチャート

【図４】本発明の実施例におけるループフィルタ特性図

【図５】第２の実施例におけるループフィルタの動作を
示すフローチャート

【図６】第３の実施例におけるループフィルタの動作を
示すフローチャート

【図７】従来のトラバースサーボのブロック構成図

【図８】サーボ装置の内部処理の工程図

【図９】サーボ装置におけるアクチュエータとループフ
ィルタの特性図

【図１０】アクチュエータ特性のばらつきを示す図

【符号の説明】

１ａトラバースサーボブロック１ｂトラッキングサーボブロック１ｃフォーカシングサーボブロック２ａ、２ｂ、２ｃ比較器３ａ、３ｂ、３ｃ抵抗４ａ、４ｂ、４ｃモータ６ａ、６ｂ、６ｃループフィルタ７ａデッドゾーンアンプ８ａ、８ｂ、８ｃＤ／Ａコンバータ９ｂ、９ｃＡ／Ｄコンバータ１０ｂ、１０ｃ可変利得アンプ１２遅延データ１３、１４係数１５加算器１００トラバースサーボブロック１１０比較器１１１抵抗１１２容量１１３モータ１２０トラッキングサーボブロック１２１ループフィルタ１２２デッドゾーンアンプ１２３Ｄ／Ａコンバータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】光ディスクから誤差信号をサンプリング
して、前記誤差信号に基づいて演算を行い、前記演算の
結果に基づいて制御信号を出力するループフィルタを有
したサーボ装置において、前記誤差信号のサンプリング
周波数を変えることによりアクチュエータ特性のカット
オフ周波数を可変にすることを特徴とした光ディスクの
サーボ装置。
【請求項２】光ディスクから誤差信号をサンプリング
して、前記誤差信号に基づいて演算を行い、前記演算の
結果に基づいて制御信号を出力するループフィルタを有
したサーボ装置において、前記ループフィルタは、カウ
ント数ＮがＮ＝１であるか否かを判定する動作ステップ
と、前記カウント数ＮがＮ＝１である場合に前記誤差信
号を入力し、前記誤差信号に基づいてサーボ演算を実行
し、さらに前記カウント数Ｎを１増加する動作ステップ
と、前記カウント数ＮがＮ＝１でなく、かつ分割数未満
の場合に前記カウント数Ｎを１増加する動作ステップ
と、前記カウント数ＮがＮ＝１でなく、かつ分割数以上
の場合に前記サーボ演算の結果から得られた制御信号を
出力し、前記カウント数ＮをＮ＝１に設定する動作ステ
ップとを有し、前記分割数の値を変えることにより前記
誤差信号のサンプリング周波数を任意に変更することを
特徴とする光ディスクのサーボ装置。
【請求項３】光ディスクから誤差信号をサンプリング
して、前記誤差信号に基づいて演算を行い、前記演算の
結果に基づいて制御信号を出力するループフィルタを有
したサーボ装置において、前記ループフィルタは、カウ
ント数ＮがＮ＝１であるか否かを判定する動作ステップ
と、前記カウント数ＮがＮ＝１である場合に前記誤差信
号を入力し、さらに前記カウント数Ｎを１増加する動作
ステップと、前記カウント数ＮがＮ＝１でなく、かつ分
割数未満の場合に前記カウント数Ｎを１増加する動作ス
テップと、前記カウント数ＮがＮ＝１でなく、かつ分割
数以上の場合に前記誤差信号に基づいてサーボ演算を実
行し、前記サーボ演算の結果から得られた制御信号を出
力し、前記カウント数ＮをＮ＝１に設定する動作ステッ
プとを有し、前記分割数の値を変えることにより前記誤
差信号のサンプリング周波数を任意に変更することを特
徴とする光ディスクのサーボ装置。
【請求項４】光ディスクから誤差信号をサンプリング
して、前記誤差信号に基づいて演算を行い、前記演算の
結果に基づいて制御信号を出力するループフィルタを有
したサーボ装置において、前記ループフィルタは、カウ
ント数ＮがＮ＝１であるか否かを判定する動作ステップ
と、前記カウント数ＮがＮ＝１である場合に前記カウン
ト数Ｎを１増加する動作ステップと、前記カウント数Ｎ
がＮ＝１でなく、かつ分割数未満の場合に前記カウント
数Ｎを１増加する動作ステップと、前記カウント数Ｎが
Ｎ＝１でなく、かつ分割数以上の場合に前記誤差信号を
入力し、前記誤差信号に基づいてサーボ演算を実行し、
前記サーボ演算の結果から得られた制御信号を出力し、
前記カウント数ＮをＮ＝１に設定する動作ステップとに
基づいて動作し、前記分割数の値を変えることにより前
記誤差信号のサンプリング周波数を任意に変更すること
を特徴とする光ディスクのサーボ装置。
【請求項５】請求項２〜４のいずれかに記載のサーボ
装置をＣＤ−ＲＯＭに用い、データ読み出し処理のとき
の分割数よりも検索処理のときの分割数を小さい値に設
定することを特徴とする光ディスクのサーボ装置。