JPH08322776A - 清掃ロボット - Google Patents
清掃ロボットInfo
- Publication number
- JPH08322776A JPH08322776A JP13453895A JP13453895A JPH08322776A JP H08322776 A JPH08322776 A JP H08322776A JP 13453895 A JP13453895 A JP 13453895A JP 13453895 A JP13453895 A JP 13453895A JP H08322776 A JPH08322776 A JP H08322776A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning
- tank
- sewage
- cleaning liquid
- liquid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 洗浄液タンクおよび汚水タンクの容量を大き
くすることなく、メンテナンス作業を実質的に排除し清
掃作業の自動化および清掃作業効率向上を図ることがで
きる清掃ロボットを提供する。 【構成】 洗浄液槽に貯留された洗浄液を床面に散布し
て洗浄を行いつつ、前記洗浄を行った床面上の汚水を吸
引して汚水槽２０に貯留するものであって、汚水槽２０
の汚水を浄化して浄化液を生成する浄化手段２５，２
８，３１，３２，３３と、浄化液を洗浄液槽に送液する
送液手段２７とを設けてなる。
くすることなく、メンテナンス作業を実質的に排除し清
掃作業の自動化および清掃作業効率向上を図ることがで
きる清掃ロボットを提供する。 【構成】 洗浄液槽に貯留された洗浄液を床面に散布し
て洗浄を行いつつ、前記洗浄を行った床面上の汚水を吸
引して汚水槽２０に貯留するものであって、汚水槽２０
の汚水を浄化して浄化液を生成する浄化手段２５，２
８，３１，３２，３３と、浄化液を洗浄液槽に送液する
送液手段２７とを設けてなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床面の清掃処理を自動
的に行う清掃ロボットに関する。
的に行う清掃ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】床面の清掃処理を自動的に行う清掃ロボ
ットは、洗浄液タンクに貯留された洗浄液を床面に散布
して回転ブラシ等で洗浄を行い、その後洗浄液の汚水を
吸引して汚水タンクに貯留するようになっている。
ットは、洗浄液タンクに貯留された洗浄液を床面に散布
して回転ブラシ等で洗浄を行い、その後洗浄液の汚水を
吸引して汚水タンクに貯留するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記清掃ロボットは、
一方で洗浄液を消費し他方で汚水を吸引貯留して清掃動
作を行うことになるため、洗浄液タンクの洗浄液がなく
なる毎に洗浄液の補充作業が必要となり、また汚水タン
クが満配になる毎に汚水の廃棄作業が必要となってしま
う。これらのメンテナンス作業は、清掃作業の自動化へ
の障害となり、また清掃作業効率低下の要因となってし
まう。このため、メンテナンス作業を減らすため、洗浄
液タンクおよび汚水タンクの容量を大きくすることも考
えられるが、かなりの容量増大を図らなければ効果がな
く、効果を得るほどの容量とすると清掃ロボット自体が
非常に大型のものになってしまい、狭い場所での清掃が
困難となりまた大きな保管場所が必要になるという問題
が生じる。したがって、本発明の目的は、洗浄液タンク
および汚水タンクの容量を大きくすることなく、メンテ
ナンス作業を実質的に排除し清掃作業の自動化および清
掃作業効率向上を図ることができる清掃ロボットを提供
することである。
一方で洗浄液を消費し他方で汚水を吸引貯留して清掃動
作を行うことになるため、洗浄液タンクの洗浄液がなく
なる毎に洗浄液の補充作業が必要となり、また汚水タン
クが満配になる毎に汚水の廃棄作業が必要となってしま
う。これらのメンテナンス作業は、清掃作業の自動化へ
の障害となり、また清掃作業効率低下の要因となってし
まう。このため、メンテナンス作業を減らすため、洗浄
液タンクおよび汚水タンクの容量を大きくすることも考
えられるが、かなりの容量増大を図らなければ効果がな
く、効果を得るほどの容量とすると清掃ロボット自体が
非常に大型のものになってしまい、狭い場所での清掃が
困難となりまた大きな保管場所が必要になるという問題
が生じる。したがって、本発明の目的は、洗浄液タンク
および汚水タンクの容量を大きくすることなく、メンテ
ナンス作業を実質的に排除し清掃作業の自動化および清
掃作業効率向上を図ることができる清掃ロボットを提供
することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の清掃ロボットは、自律移動
しながら洗浄液槽に貯留された洗浄液を床面に散布して
洗浄を行いつつ、前記洗浄を行った床面上の汚水を吸引
して汚水槽に貯留するものであって、前記汚水槽に貯留
される汚液を浄化して浄化液を生成する浄化手段と、該
浄化手段により生成される浄化液を前記洗浄液槽に送液
する送液手段とを設けてなることを特徴としている。
め、本発明の請求項１記載の清掃ロボットは、自律移動
しながら洗浄液槽に貯留された洗浄液を床面に散布して
洗浄を行いつつ、前記洗浄を行った床面上の汚水を吸引
して汚水槽に貯留するものであって、前記汚水槽に貯留
される汚液を浄化して浄化液を生成する浄化手段と、該
浄化手段により生成される浄化液を前記洗浄液槽に送液
する送液手段とを設けてなることを特徴としている。
【０００５】本発明の請求項２記載の清掃ロボットは、
請求項１記載のものに関して、前記浄化手段は、汚液を
濾過する濾過手段を具備することを特徴としている。
請求項１記載のものに関して、前記浄化手段は、汚液を
濾過する濾過手段を具備することを特徴としている。
【０００６】本発明の請求項３記載の清掃ロボットは、
請求項１または２に記載のものに関して、前記浄化手段
は、汚液中に含有される油分を電気的に分離する電気分
離手段を具備することを特徴としている。
請求項１または２に記載のものに関して、前記浄化手段
は、汚液中に含有される油分を電気的に分離する電気分
離手段を具備することを特徴としている。
【０００７】
【作用】本発明の請求項１記載の清掃ロボットによれ
ば、洗浄液槽に貯留された洗浄液を床面に散布して洗浄
を行いつつ、前記洗浄を行った床面上の汚水を吸引して
汚水槽に貯留し、さらに汚水槽の汚液を、浄化手段で浄
化して浄化液を生成し送液手段で洗浄液槽に送液する。
ば、洗浄液槽に貯留された洗浄液を床面に散布して洗浄
を行いつつ、前記洗浄を行った床面上の汚水を吸引して
汚水槽に貯留し、さらに汚水槽の汚液を、浄化手段で浄
化して浄化液を生成し送液手段で洗浄液槽に送液する。
【０００８】本発明の請求項２記載の清掃ロボットによ
れば、浄化手段が濾過手段を具備しているため、該濾過
手段により汚液が濾過される。
れば、浄化手段が濾過手段を具備しているため、該濾過
手段により汚液が濾過される。
【０００９】本発明の請求項３記載の清掃ロボットによ
れば、浄化手段が電気分離手段を具備しているため、該
電気分離手段により汚液中に含有される油分が電気的に
分離される。
れば、浄化手段が電気分離手段を具備しているため、該
電気分離手段により汚液中に含有される油分が電気的に
分離される。
【００１０】
【実施例】本発明の一実施例を図１および図２を参照し
て以下に説明する。本実施例の清掃ロボットは、自律移
動するためのロボット部と、清掃作業を行う清掃部とで
大略構成されている。
て以下に説明する。本実施例の清掃ロボットは、自律移
動するためのロボット部と、清掃作業を行う清掃部とで
大略構成されている。
【００１１】ロボット部は、移動のための車輪１１と、
該車輪１１を駆動する駆動ユニット１２と、障害物等を
検知するため清掃ロボットの周囲に配置された図示せぬ
センサ部と、清掃ロボットの全ての制御を行う制御部１
３とを有している。また、清掃部は、洗浄液を貯留する
洗浄液タンク（洗浄液槽）１５と、該洗浄液タンク１５
に貯留された洗浄液を床面に散布する洗浄液散布ノズル
１６と、清掃ロボットの走行方向における洗浄液散布ノ
ズル１６の後方に床面に接するよう設けられた、鉛直軸
回りに回転する回転ブラシ１７と、清掃ロボットの走行
方向における回転ブラシ１７の後方に床面に接するよう
設けられ床面の洗浄後の汚水を吸引する吸引部１８と、
該吸引部１８に連結された吸引ホース１９と、吸引部１
８で吸引された汚水を貯留等する汚水浄化ユニット（汚
水槽）２０と、すべてに電力を供給する電源部である図
示せぬバッテリとを有している。
該車輪１１を駆動する駆動ユニット１２と、障害物等を
検知するため清掃ロボットの周囲に配置された図示せぬ
センサ部と、清掃ロボットの全ての制御を行う制御部１
３とを有している。また、清掃部は、洗浄液を貯留する
洗浄液タンク（洗浄液槽）１５と、該洗浄液タンク１５
に貯留された洗浄液を床面に散布する洗浄液散布ノズル
１６と、清掃ロボットの走行方向における洗浄液散布ノ
ズル１６の後方に床面に接するよう設けられた、鉛直軸
回りに回転する回転ブラシ１７と、清掃ロボットの走行
方向における回転ブラシ１７の後方に床面に接するよう
設けられ床面の洗浄後の汚水を吸引する吸引部１８と、
該吸引部１８に連結された吸引ホース１９と、吸引部１
８で吸引された汚水を貯留等する汚水浄化ユニット（汚
水槽）２０と、すべてに電力を供給する電源部である図
示せぬバッテリとを有している。
【００１２】そして、制御部１３からの指令によって、
予め設定された走行ルートを自律移動するようロボット
部を作動させかつ予め設定された清掃動作を行うよう清
掃部を作動させる。このような動作中に、制御部１３
は、センサ部からの入力を監視しており、走行ルートと
干渉する位置に障害物を検知すると、警告を発するとと
もに減速し停止する。ここで、清掃部は、洗浄液タンク
１５から洗浄液を洗浄液散布ノズル１６へ導き、該洗浄
液散布ノズル１６から床面に散布する。そして、洗浄液
が散布された床面を回転ブラシ１７で清掃し、清掃後の
汚水を吸引部１８から吸引し汚水浄化ユニット２０に入
れる。
予め設定された走行ルートを自律移動するようロボット
部を作動させかつ予め設定された清掃動作を行うよう清
掃部を作動させる。このような動作中に、制御部１３
は、センサ部からの入力を監視しており、走行ルートと
干渉する位置に障害物を検知すると、警告を発するとと
もに減速し停止する。ここで、清掃部は、洗浄液タンク
１５から洗浄液を洗浄液散布ノズル１６へ導き、該洗浄
液散布ノズル１６から床面に散布する。そして、洗浄液
が散布された床面を回転ブラシ１７で清掃し、清掃後の
汚水を吸引部１８から吸引し汚水浄化ユニット２０に入
れる。
【００１３】そして、本実施例において、汚水浄化ユニ
ット２０は、汚水を貯留するタンクを兼用するものとな
っている。汚水浄化ユニット２０は、図２に示すよう
に、吸引部１８に一端側が連結された吸引ホース１９の
他端側が所定位置に連結されるとともに上部にファン２
２が設けられた第一槽部２３と、その外側の第二槽部
（浄化手段）２４とを有しており、該第一槽部２３は、
吸引ホース１９からファン２２の吸引力で吸引された汚
水を貯留するとともに、底部近傍まで延在された仕切板
（浄化手段）２５で比較的大きなゴミ等が除かれた第一
段階浄化後の汚水を第二槽部２４に溢れ出させる。第二
槽部２４には底部近傍に汚水導入路２６が連通されてお
り、該汚水導入路２６の途中にはポンプ（送液手段）２
７が設けられている。ポンプ２７は、第二槽部２４内の
汚水を吸入することで該汚水を汚水導入路２６に設けら
れたフィルタ（浄化手段，濾過手段）２８に通し、該フ
ィルタ２８で粉塵等を除く第二段階の浄化を行った後、
汚水を第三槽部（浄化手段）２９内へ吐出する。ここ
で、このフィルタ２８による第二段階の浄化で、汚水か
らは汚水中に溶け込んだ油分以外の汚れすなわち固形分
が除去されることになる。
ット２０は、汚水を貯留するタンクを兼用するものとな
っている。汚水浄化ユニット２０は、図２に示すよう
に、吸引部１８に一端側が連結された吸引ホース１９の
他端側が所定位置に連結されるとともに上部にファン２
２が設けられた第一槽部２３と、その外側の第二槽部
（浄化手段）２４とを有しており、該第一槽部２３は、
吸引ホース１９からファン２２の吸引力で吸引された汚
水を貯留するとともに、底部近傍まで延在された仕切板
（浄化手段）２５で比較的大きなゴミ等が除かれた第一
段階浄化後の汚水を第二槽部２４に溢れ出させる。第二
槽部２４には底部近傍に汚水導入路２６が連通されてお
り、該汚水導入路２６の途中にはポンプ（送液手段）２
７が設けられている。ポンプ２７は、第二槽部２４内の
汚水を吸入することで該汚水を汚水導入路２６に設けら
れたフィルタ（浄化手段，濾過手段）２８に通し、該フ
ィルタ２８で粉塵等を除く第二段階の浄化を行った後、
汚水を第三槽部（浄化手段）２９内へ吐出する。ここ
で、このフィルタ２８による第二段階の浄化で、汚水か
らは汚水中に溶け込んだ油分以外の汚れすなわち固形分
が除去されることになる。
【００１４】第三槽部２９内はコロイドフィルタ３１で
二室に仕切られており該コロイドフィルタ（浄化手段，
濾過手段）３１を挟んで両側となる位置には電極（浄化
手段，電気分離手段）３２，３３が対向配置されてい
る。なお、汚水導入路２６のポンプ２７の吐出側は、第
三槽部２９のコロイドフィルタ３１と内側の電極３２と
の間の下部に連通されている。そして、内側の電極３２
が正電位となり外側の電極３３が負電位となるよう電圧
をかけると、汚水に溶け込んだ状態、すなわち、エマル
ジョン状態にある油分は負電荷に帯電していることか
ら、該油分を正電位の電極３２側に寄せることができ
る。そして、コロイドフィルタ３１より正電位の電極３
２側には該電極３２に近接して上部に第二槽部２４に連
通する連通口（通路）３５が形成されており、負電位の
電極３３側には該電極３３に近接して洗浄液タンク１５
に連通する連通路３６が設けられている。そして、これ
により、エマルジョン状態にある油分を含む汚水が連通
口３５から第二槽部２４に戻され、油分が除かれた浄化
水が連通路３６から洗浄液タンク１５へ送られ、洗浄液
として再利用される。ここで、上述したファン２２、ポ
ンプ２７、及び電極３２，３３は制御部１３に接続され
ており、これらは制御部１３からの指令によって作動す
る。
二室に仕切られており該コロイドフィルタ（浄化手段，
濾過手段）３１を挟んで両側となる位置には電極（浄化
手段，電気分離手段）３２，３３が対向配置されてい
る。なお、汚水導入路２６のポンプ２７の吐出側は、第
三槽部２９のコロイドフィルタ３１と内側の電極３２と
の間の下部に連通されている。そして、内側の電極３２
が正電位となり外側の電極３３が負電位となるよう電圧
をかけると、汚水に溶け込んだ状態、すなわち、エマル
ジョン状態にある油分は負電荷に帯電していることか
ら、該油分を正電位の電極３２側に寄せることができ
る。そして、コロイドフィルタ３１より正電位の電極３
２側には該電極３２に近接して上部に第二槽部２４に連
通する連通口（通路）３５が形成されており、負電位の
電極３３側には該電極３３に近接して洗浄液タンク１５
に連通する連通路３６が設けられている。そして、これ
により、エマルジョン状態にある油分を含む汚水が連通
口３５から第二槽部２４に戻され、油分が除かれた浄化
水が連通路３６から洗浄液タンク１５へ送られ、洗浄液
として再利用される。ここで、上述したファン２２、ポ
ンプ２７、及び電極３２，３３は制御部１３に接続され
ており、これらは制御部１３からの指令によって作動す
る。
【００１５】以上に述べたように、本実施例の清掃ロボ
ットによれば、洗浄液タンク１５に貯留された洗浄液を
床面に散布して洗浄を行い、その後洗浄液の汚水を吸引
して汚水浄化ユニット２０に貯留し、さらに汚水浄化ユ
ニット２０で汚水を浄化して洗浄液タンク１５に戻すこ
とができ、このように汚水を洗浄液として再利用でき
る。したがって、洗浄液タンク１５および汚水タンク
（実施例では汚水浄化ユニット２０）の容量を大きくす
ることなくとも、洗浄液タンク１５の洗浄液の補充作業
および汚水タンクの汚水の廃棄作業すなわちメンテナン
ス作業が実質的に排除でき、清掃作業の自動化および清
掃作業効率向上を図ることができる。具体的には、第一
槽部２３から第二槽部２４へ至る際に仕切板２５により
比較的大きなゴミが除かれ、第二槽部２４から第三槽部
２３へ至る際にフィルタ２８で粉塵が除かれる。そし
て、このようにして油分のみが残された汚水が第三槽部
２９において、電極３２，３３による電気的な分離でエ
マルジョン状態の油分が除かれて、洗浄液タンク１５に
戻され洗浄液として再利用されることになる。
ットによれば、洗浄液タンク１５に貯留された洗浄液を
床面に散布して洗浄を行い、その後洗浄液の汚水を吸引
して汚水浄化ユニット２０に貯留し、さらに汚水浄化ユ
ニット２０で汚水を浄化して洗浄液タンク１５に戻すこ
とができ、このように汚水を洗浄液として再利用でき
る。したがって、洗浄液タンク１５および汚水タンク
（実施例では汚水浄化ユニット２０）の容量を大きくす
ることなくとも、洗浄液タンク１５の洗浄液の補充作業
および汚水タンクの汚水の廃棄作業すなわちメンテナン
ス作業が実質的に排除でき、清掃作業の自動化および清
掃作業効率向上を図ることができる。具体的には、第一
槽部２３から第二槽部２４へ至る際に仕切板２５により
比較的大きなゴミが除かれ、第二槽部２４から第三槽部
２３へ至る際にフィルタ２８で粉塵が除かれる。そし
て、このようにして油分のみが残された汚水が第三槽部
２９において、電極３２，３３による電気的な分離でエ
マルジョン状態の油分が除かれて、洗浄液タンク１５に
戻され洗浄液として再利用されることになる。
【００１６】しかも、第三槽部２９においては、負電位
となる側の電極３３および連通路３６と、正電位となる
側の電極３２および汚水導入路２６とを仕切るようにコ
ロイドフィルタ３１が設けられているため、さらに確実
に汚水を浄化することができる。加えて、第三槽部２９
内で、正電位となる側の電極３２に引き寄せられたエマ
ルジョン状態の油分は、正電位となる側の電極３２に近
接して設けられた連通口３５から第二槽部２４に戻され
るため、電極３２，３３が設けられた第三槽部２９内に
エマルジョン状態の油分が充満してこれが連通路３６か
ら溢れ出してしまうことが防止できる。なお、実施例に
おいて、ポンプ２７及び電極３２，３３は汚水浄化ユニ
ット２０として回転ブラシ１７やファン２２と同時に作
動するものとしたが、これに限ることなく、例えば、第
三槽部２９内に液位センサを設けて所定上限液位に達し
たときにポンプ２７を駆動し電極３２，３３に電気を供
給し、所定下限液位に達したときにポンプ２７の駆動を
停止し電極３２，３３への電気の供給を遮断する構成と
してもよく、このような構成とした場合には、無駄な電
力消費がなくなって、清掃ロボットの長時間駆動が可能
となり、バッテリーの充電サイクルが長くなることによ
り、メンテナンス作業を減らすことができる。また、本
実施例においては、ポンプ２７を汚水導入路２６の途中
に設ける構成としたが、浄化水を洗浄液タンク１５へ送
る構成であればこれに限ることなく、例えば、ポンプ２
７を連通路３６の途中や第３槽部２９内に設ける構成と
してもよい。さらに、本実施例においては、送液手段と
してポンプ２７を設けたが、浄化水を洗浄液タンク１５
へ送る構成であればこれに限ることなく、例えば、汚水
浄化ユニット２０を洗浄液タンク１５よりも上部に配置
して重力落下により浄化水を洗浄液タンク１５へ送るよ
うにしてもよく、このように構成した場合には、ポンプ
２７を駆動する電気供給をなくすことができるので、電
力消費が少なくなって、清掃ロボットの長時間駆動が可
能となり、バッテリーの充電サイクルが長くなることに
より、メンテナンス作業を減らすことができる。
となる側の電極３３および連通路３６と、正電位となる
側の電極３２および汚水導入路２６とを仕切るようにコ
ロイドフィルタ３１が設けられているため、さらに確実
に汚水を浄化することができる。加えて、第三槽部２９
内で、正電位となる側の電極３２に引き寄せられたエマ
ルジョン状態の油分は、正電位となる側の電極３２に近
接して設けられた連通口３５から第二槽部２４に戻され
るため、電極３２，３３が設けられた第三槽部２９内に
エマルジョン状態の油分が充満してこれが連通路３６か
ら溢れ出してしまうことが防止できる。なお、実施例に
おいて、ポンプ２７及び電極３２，３３は汚水浄化ユニ
ット２０として回転ブラシ１７やファン２２と同時に作
動するものとしたが、これに限ることなく、例えば、第
三槽部２９内に液位センサを設けて所定上限液位に達し
たときにポンプ２７を駆動し電極３２，３３に電気を供
給し、所定下限液位に達したときにポンプ２７の駆動を
停止し電極３２，３３への電気の供給を遮断する構成と
してもよく、このような構成とした場合には、無駄な電
力消費がなくなって、清掃ロボットの長時間駆動が可能
となり、バッテリーの充電サイクルが長くなることによ
り、メンテナンス作業を減らすことができる。また、本
実施例においては、ポンプ２７を汚水導入路２６の途中
に設ける構成としたが、浄化水を洗浄液タンク１５へ送
る構成であればこれに限ることなく、例えば、ポンプ２
７を連通路３６の途中や第３槽部２９内に設ける構成と
してもよい。さらに、本実施例においては、送液手段と
してポンプ２７を設けたが、浄化水を洗浄液タンク１５
へ送る構成であればこれに限ることなく、例えば、汚水
浄化ユニット２０を洗浄液タンク１５よりも上部に配置
して重力落下により浄化水を洗浄液タンク１５へ送るよ
うにしてもよく、このように構成した場合には、ポンプ
２７を駆動する電気供給をなくすことができるので、電
力消費が少なくなって、清掃ロボットの長時間駆動が可
能となり、バッテリーの充電サイクルが長くなることに
より、メンテナンス作業を減らすことができる。
【００１７】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載の清掃ロボットによれば、洗浄液槽に貯留された洗
浄液を床面に散布して洗浄を行いつつ、前記洗浄を行っ
た床面上の汚水を吸引して汚水槽に貯留し、さらに汚水
槽の汚液を、浄化手段で浄化して浄化液を生成し送液手
段で洗浄液槽に送液する。したがって、洗浄液槽および
汚水槽の容量を大きくすることなくとも、洗浄液槽の洗
浄液の補充作業および汚水槽の汚水の廃棄作業すなわち
メンテナンス作業が実質的に排除でき、清掃作業の自動
化および清掃作業効率向上を図ることができる。
記載の清掃ロボットによれば、洗浄液槽に貯留された洗
浄液を床面に散布して洗浄を行いつつ、前記洗浄を行っ
た床面上の汚水を吸引して汚水槽に貯留し、さらに汚水
槽の汚液を、浄化手段で浄化して浄化液を生成し送液手
段で洗浄液槽に送液する。したがって、洗浄液槽および
汚水槽の容量を大きくすることなくとも、洗浄液槽の洗
浄液の補充作業および汚水槽の汚水の廃棄作業すなわち
メンテナンス作業が実質的に排除でき、清掃作業の自動
化および清掃作業効率向上を図ることができる。
【００１８】本発明の請求項２記載の清掃ロボットによ
れば、浄化手段が濾過手段を具備しているため、該濾過
手段により汚液を濾過して浄化することができる。
れば、浄化手段が濾過手段を具備しているため、該濾過
手段により汚液を濾過して浄化することができる。
【００１９】本発明の請求項３記載の清掃ロボットによ
れば、浄化手段が電気分離手段を具備しているため、該
電気分離手段により汚液中に含有される油分を電気的に
分離して取り除き、浄化することができる。
れば、浄化手段が電気分離手段を具備しているため、該
電気分離手段により汚液中に含有される油分を電気的に
分離して取り除き、浄化することができる。
【図１】本発明の一実施例による清掃ロボットの側断面
図である。
図である。
【図２】本発明の一実施例による清掃ロボットの汚水浄
化ユニットを示す断面図である。
化ユニットを示す断面図である。
１５ 洗浄液タンク ２０ 汚水浄化ユニット ２４ 第二槽部（浄化手段，濾過手段） ２５ 仕切板（浄化手段，濾過手段） ２６ 汚水導入路 ２９ 第三槽部（浄化手段，濾過手段） ３１ コロイドフィルタ（浄化手段，濾過手段） ３２，３３ 電極（浄化手段，濾過手段，電気分離手
段） ３５ 連通口（通路） ３６ 連通路
段） ３５ 連通口（通路） ３６ 連通路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｅ０１Ｈ 1/10 Ｅ０１Ｈ 1/10
Claims (3)
- 【請求項１】 自律移動しながら洗浄液槽に貯留された
洗浄液を床面に散布して洗浄を行いつつ、前記洗浄を行
った床面上の汚水を吸引して汚水槽に貯留する清掃ロボ
ットにおいて、 前記汚水槽に貯留される汚液を浄化して浄化液を生成す
る浄化手段と、該浄化手段により生成される浄化液を前
記洗浄液槽に送液する送液手段とを設けてなることを特
徴とする清掃ロボット。 - 【請求項２】 前記浄化手段は、汚液を濾過する濾過手
段を具備することを特徴とする請求項１記載の清掃ロボ
ット。 - 【請求項３】 前記浄化手段は、汚液中に含有される油
分を電気的に分離する電気分離手段を具備することを特
徴とする請求項１または２に記載の清掃ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13453895A JPH08322776A (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | 清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13453895A JPH08322776A (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | 清掃ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08322776A true JPH08322776A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15130665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13453895A Withdrawn JPH08322776A (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | 清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08322776A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005089978A (ja) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Shikoku Regional Development Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport | 小型油回収機システム |
| KR20150071361A (ko) * | 2013-12-18 | 2015-06-26 | 최기억 | 세척장치 및 세척장치가 구비된 협잡물 처리장치 |
| CN108125634A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-06-08 | 广东艾可里宁机器人智能装备有限公司 | 扫地机器人自动加水排水装置 |
| CN109281278A (zh) * | 2018-09-29 | 2019-01-29 | 徐州市华圆机械厂 | 一种路面积水收集装置 |
| WO2020246625A1 (ko) * | 2019-06-03 | 2020-12-10 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 및 그를 포함하는 로봇 시스템 |
| CN115121522A (zh) * | 2021-03-25 | 2022-09-30 | 深圳银星智能集团股份有限公司 | 清洗方法、装置及维护站 |
| CN115369801A (zh) * | 2022-09-23 | 2022-11-22 | 武汉誉城九方建筑有限公司 | 一种防堵塞的除积水环保装置 |
-
1995
- 1995-05-31 JP JP13453895A patent/JPH08322776A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005089978A (ja) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Shikoku Regional Development Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport | 小型油回収機システム |
| KR20150071361A (ko) * | 2013-12-18 | 2015-06-26 | 최기억 | 세척장치 및 세척장치가 구비된 협잡물 처리장치 |
| CN108125634A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-06-08 | 广东艾可里宁机器人智能装备有限公司 | 扫地机器人自动加水排水装置 |
| CN109281278A (zh) * | 2018-09-29 | 2019-01-29 | 徐州市华圆机械厂 | 一种路面积水收集装置 |
| WO2020246625A1 (ko) * | 2019-06-03 | 2020-12-10 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 및 그를 포함하는 로봇 시스템 |
| US11945097B2 (en) | 2019-06-03 | 2024-04-02 | Lg Electronics Inc. | Robot and robot system comprising same |
| CN115121522A (zh) * | 2021-03-25 | 2022-09-30 | 深圳银星智能集团股份有限公司 | 清洗方法、装置及维护站 |
| CN115369801A (zh) * | 2022-09-23 | 2022-11-22 | 武汉誉城九方建筑有限公司 | 一种防堵塞的除积水环保装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4348783A (en) | Scrubbing machine with selective recycle | |
| US5331713A (en) | Floor scrubber with recycled cleaning solution | |
| US4377017A (en) | Scrubbing machine with water regeneration | |
| US4194263A (en) | Scrubbing machine with water regeneration | |
| US4295244A (en) | Scrubbing machine with water regeneration | |
| CN112545394A (zh) | 一种清洁机器人系统的控制方法 | |
| RU2004113260A (ru) | Робот-пылесос с функцией очистки воздуха и его система | |
| EP0878163B1 (en) | Scrubbing machine with means for continuous cleaning a filter | |
| CN205411093U (zh) | 一种自动拖地清洁装置及拖地机器人 | |
| CN111012258A (zh) | 一种智能洗地机器人 | |
| JPH08322776A (ja) | 清掃ロボット | |
| JPH0731569A (ja) | 床面清掃機 | |
| KR20060081514A (ko) | 로봇청소기 | |
| AU2021450883A1 (en) | Recycling bucket and cleaning device | |
| JP2006158814A (ja) | 自走式清掃システム | |
| CN217137942U (zh) | 一种洗地机的污水循环装置 | |
| CN215777794U (zh) | 用于清洁机器人的主基站及其清洁机器人系统 | |
| JPH09479A (ja) | 床面清掃機 | |
| JPH05253553A (ja) | タンク内部洗浄法 | |
| CN112450811B (zh) | 一种履带式拖地机器人 | |
| KR0144749B1 (ko) | 물 분사식 공기 청정기 | |
| JPH07290018A (ja) | 水槽清浄機 | |
| KR200381912Y1 (ko) | 로봇청소기 | |
| KR100635641B1 (ko) | 세척수가 비산되는 로봇 청소기 | |
| JPH08108830A (ja) | 自動車洗浄機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020806 |