JPH08309815A - 電動射出成形機の位置制御方法およびその装置 - Google Patents
電動射出成形機の位置制御方法およびその装置Info
- Publication number
- JPH08309815A JPH08309815A JP12378395A JP12378395A JPH08309815A JP H08309815 A JPH08309815 A JP H08309815A JP 12378395 A JP12378395 A JP 12378395A JP 12378395 A JP12378395 A JP 12378395A JP H08309815 A JPH08309815 A JP H08309815A
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- Japan
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- servo motor
- position data
- control circuit
- torque limit
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- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置制御を行うサーボモータの速度のオーバ
ーシュートをなくし、電動射出成形機の動作の信頼性を
向上し、生産する成形品の品質を向上する。 【構成】 サーボモータ制御回路３ａから軸コントロー
ラ４ａにサーボモータ１ａのトルク制限信号Ｄが入力さ
れると、サーボモータ制御回路３ａに前回指令した指令
位置データＢを出力し、指令位置データＢの上昇を防
ぎ、速度のオーバーシュート現象を防止する。
ーシュートをなくし、電動射出成形機の動作の信頼性を
向上し、生産する成形品の品質を向上する。 【構成】 サーボモータ制御回路３ａから軸コントロー
ラ４ａにサーボモータ１ａのトルク制限信号Ｄが入力さ
れると、サーボモータ制御回路３ａに前回指令した指令
位置データＢを出力し、指令位置データＢの上昇を防
ぎ、速度のオーバーシュート現象を防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電動射出成形機の位置制
御方法およびその装置に関するものである。
御方法およびその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】 従来の一般的な電動射出成形機の位置
制御装置の制御構成を図４に示す。すなわち、コントロ
ーラからの指令位置データと、パルスジェネレータ（Ｐ
Ｇ）２５からの速度パルス信号をカウンタ２６に入力し
て得られた現在位置データとの偏差を位置制御器２７に
入力して比例制御（Ｐ）を行い、得られた指令速度デー
タと速度パルス信号との偏差を速度制御器２８に入力し
て比例積分制御（ＰＩ）を行い、得られた指令トルクデ
ータ（指令電流データ）と電流フィードバックとの偏差
をトルク制御器２９に入力して比例制御（Ｐ）を行って
サーボモータ３０を制御していた。
制御装置の制御構成を図４に示す。すなわち、コントロ
ーラからの指令位置データと、パルスジェネレータ（Ｐ
Ｇ）２５からの速度パルス信号をカウンタ２６に入力し
て得られた現在位置データとの偏差を位置制御器２７に
入力して比例制御（Ｐ）を行い、得られた指令速度デー
タと速度パルス信号との偏差を速度制御器２８に入力し
て比例積分制御（ＰＩ）を行い、得られた指令トルクデ
ータ（指令電流データ）と電流フィードバックとの偏差
をトルク制御器２９に入力して比例制御（Ｐ）を行って
サーボモータ３０を制御していた。
【０００３】また、位置制御で一般におこなわれてい
る、たまりカウンタによるトルク制御方式は、上述した
制御方式と同等である。
る、たまりカウンタによるトルク制御方式は、上述した
制御方式と同等である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動射出成形機
の位置制御装置による制御方法は、以上のように構成さ
れているため、次のような課題が存在していた。
の位置制御装置による制御方法は、以上のように構成さ
れているため、次のような課題が存在していた。
【０００５】すなわち、指令位置データを目標位置デー
タまでランプ状に出力する際、負荷が重いと、サーボモ
ータ制御回路から指令速度データを出力しても、トルク
制御器でトルク制限がかかり、期待した速度を出すこと
ができないことが起こる。すると、指令位置データと現
在位置データとの差（偏差）が大きくなり、その差を取
り戻すために、次の速度指令を送るステップでは、さら
に大きな偏差を出すような指令位置データ（トルク制限
を越えた指令位置データ）が出力される。上記動作によ
って速度のオーバーシュートという現象が起こり、生産
する成形品の品質向上を阻害することになる。この現象
を防ぐには、従来、定格の大きなサーボモータを使用す
る方法がとられていた。
タまでランプ状に出力する際、負荷が重いと、サーボモ
ータ制御回路から指令速度データを出力しても、トルク
制御器でトルク制限がかかり、期待した速度を出すこと
ができないことが起こる。すると、指令位置データと現
在位置データとの差（偏差）が大きくなり、その差を取
り戻すために、次の速度指令を送るステップでは、さら
に大きな偏差を出すような指令位置データ（トルク制限
を越えた指令位置データ）が出力される。上記動作によ
って速度のオーバーシュートという現象が起こり、生産
する成形品の品質向上を阻害することになる。この現象
を防ぐには、従来、定格の大きなサーボモータを使用す
る方法がとられていた。
【０００６】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたものであり、位置制御を行うサーボモータ
の速度のオーバーシュートをなくし、電動射出成形機の
動作の信頼性を向上し、生産する成形品の品質を向上す
ることを目的とするものである。
めになされたものであり、位置制御を行うサーボモータ
の速度のオーバーシュートをなくし、電動射出成形機の
動作の信頼性を向上し、生産する成形品の品質を向上す
ることを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による電動射出成
形機の位置制御方法は、位置制御を行うサーボモータの
トルク制限を検出する手段によってトルク制限信号を検
出した場合、サーボモータ制御回路により指令位置デー
タを増加させないで制御を行う方法である。
形機の位置制御方法は、位置制御を行うサーボモータの
トルク制限を検出する手段によってトルク制限信号を検
出した場合、サーボモータ制御回路により指令位置デー
タを増加させないで制御を行う方法である。
【０００８】さらに詳細には、軸コントローラから指令
位置データをサーボモータ制御回路に入力してサーボモ
ータを制御する位置制御方法において、サーボモータ制
御回路から軸コントローラにトルク制限信号が入力され
ると、サーボモータ制御回路に前回指令した指令位置デ
ータを出力する方法である。
位置データをサーボモータ制御回路に入力してサーボモ
ータを制御する位置制御方法において、サーボモータ制
御回路から軸コントローラにトルク制限信号が入力され
ると、サーボモータ制御回路に前回指令した指令位置デ
ータを出力する方法である。
【０００９】本発明による電動射出成形機の位置制御装
置は、軸コントローラから指令位置データをサーボモー
タ制御回路に入力してサーボモータを制御する位置制御
装置において、サーボモータ制御回路に設けられ前記サ
ーボモータのトルク制限を検出する手段と、軸コントロ
ーラに設けられ前記トルク制限を検出する手段からトル
ク制限信号が入力されると、サーボモータ制御回路に前
回指令した指令位置データを出力する手段とから構成さ
れている。
置は、軸コントローラから指令位置データをサーボモー
タ制御回路に入力してサーボモータを制御する位置制御
装置において、サーボモータ制御回路に設けられ前記サ
ーボモータのトルク制限を検出する手段と、軸コントロ
ーラに設けられ前記トルク制限を検出する手段からトル
ク制限信号が入力されると、サーボモータ制御回路に前
回指令した指令位置データを出力する手段とから構成さ
れている。
【００１０】
【作用】電動射出成形機のサーボモータを位置制御する
サーボモータ制御回路から、軸コントローラにサーボモ
ータのトルク制限信号が入力されると、サーボモータ制
御回路に前回指令した指令位置データを出力して、現在
位置データと指令位置データの差を増加させないように
する。
サーボモータ制御回路から、軸コントローラにサーボモ
ータのトルク制限信号が入力されると、サーボモータ制
御回路に前回指令した指令位置データを出力して、現在
位置データと指令位置データの差を増加させないように
する。
【００１１】
【実施例】以下、図面と共に本発明による電動射出成形
機の位置制御方法およびその装置の好適な実施例につい
て詳細に説明する。
機の位置制御方法およびその装置の好適な実施例につい
て詳細に説明する。
【００１２】図１および図２は、本発明による電動射出
成形機の位置制御方法を適用した装置を示し、図１はト
グル機構を有する型開閉部の位置制御装置を示す構成図
であり、図２は位置制御装置の構成を示すブロック図で
ある。
成形機の位置制御方法を適用した装置を示し、図１はト
グル機構を有する型開閉部の位置制御装置を示す構成図
であり、図２は位置制御装置の構成を示すブロック図で
ある。
【００１３】図１において、符号２１で示されるもの
は、可動盤であり、型開閉用のサーボモータ１ａにより
ボールスクリュ２２を回転し、クロスヘッド２３を介し
てトグル機構２４を作動することによって前後動され
る。前記可動盤２１の位置は、前記クロスヘッド２３に
配設された位置センサ２によって検出され、検出された
現在位置データＡはサーボモータ制御回路３ａに入力さ
れる。
は、可動盤であり、型開閉用のサーボモータ１ａにより
ボールスクリュ２２を回転し、クロスヘッド２３を介し
てトグル機構２４を作動することによって前後動され
る。前記可動盤２１の位置は、前記クロスヘッド２３に
配設された位置センサ２によって検出され、検出された
現在位置データＡはサーボモータ制御回路３ａに入力さ
れる。
【００１４】前記サーボモータ制御回路３ａは、位置制
御に必要なデータを軸コントローラ４ａに入力してい
る。このデータの中には、前記現在位置データＡの他
に、サーボモータ１ａのトルク制限を検出する手段から
のトルク制限信号Ｄも含まれる。前記軸コントローラ４
ａは、メインコントローラ５から送られてきた指令位置
データＢをサーボモータ制御回路３ａに入力している。
後で詳細に説明するように、軸コントローラ４ａには、
この時点において、サーボモータ制御回路３ａからトル
ク制限信号Ｄが入力されていれば、トルク制限信号Ｄが
検出されなくなるまで、サーボモータ制御回路３ａに前
回指令した指令位置データＢを入力することによって、
位置指令値と現在位置との偏差の増大を防ぐ手段が設け
られている。また、たまりパルスカウンタによるトルク
制御方式の場合には、トルク制限信号Ｄが検知される
と、サーボモータ制御回路３ａに入力する指令位置デー
タＢのパルスをストップすることで同様の効果が得られ
る。
御に必要なデータを軸コントローラ４ａに入力してい
る。このデータの中には、前記現在位置データＡの他
に、サーボモータ１ａのトルク制限を検出する手段から
のトルク制限信号Ｄも含まれる。前記軸コントローラ４
ａは、メインコントローラ５から送られてきた指令位置
データＢをサーボモータ制御回路３ａに入力している。
後で詳細に説明するように、軸コントローラ４ａには、
この時点において、サーボモータ制御回路３ａからトル
ク制限信号Ｄが入力されていれば、トルク制限信号Ｄが
検出されなくなるまで、サーボモータ制御回路３ａに前
回指令した指令位置データＢを入力することによって、
位置指令値と現在位置との偏差の増大を防ぐ手段が設け
られている。また、たまりパルスカウンタによるトルク
制御方式の場合には、トルク制限信号Ｄが検知される
と、サーボモータ制御回路３ａに入力する指令位置デー
タＢのパルスをストップすることで同様の効果が得られ
る。
【００１５】また、サーボモータ制御回路３ａでは、軸
コントローラ４ａから入力された指令位置データＢに基
づく指令速度データＣによりサーボモータ１ａを制御し
ている。
コントローラ４ａから入力された指令位置データＢに基
づく指令速度データＣによりサーボモータ１ａを制御し
ている。
【００１６】図２において、電動射出成形機の型開閉
用、射出用、突出し用、可塑化用サーボモータ１（１
ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ）の各軸コントローラ４（４ａ，
４ｂ，４ｃ，４ｄ）と各サーボモータ制御回路３（３
ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ）は、それぞれに内蔵されたＣＰ
Ｕ６、１１によって制御されている。なお、前記各軸コ
ントローラ４（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ）と各サーボモ
ータ制御回路３（３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ）との通信手
段には、デュアルポートメモリ１０が使用されている。
各軸コントローラ４（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ）と各サ
ーボモータ制御回路３（３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ）は、
共に同様の動作をするため、ここでは、型開閉用のサー
ボモータ１ａを制御する軸コントローラ４ａとサーボモ
ータ制御回路３ａを取り上げて説明する。
用、射出用、突出し用、可塑化用サーボモータ１（１
ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ）の各軸コントローラ４（４ａ，
４ｂ，４ｃ，４ｄ）と各サーボモータ制御回路３（３
ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ）は、それぞれに内蔵されたＣＰ
Ｕ６、１１によって制御されている。なお、前記各軸コ
ントローラ４（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ）と各サーボモ
ータ制御回路３（３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ）との通信手
段には、デュアルポートメモリ１０が使用されている。
各軸コントローラ４（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ）と各サ
ーボモータ制御回路３（３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ）は、
共に同様の動作をするため、ここでは、型開閉用のサー
ボモータ１ａを制御する軸コントローラ４ａとサーボモ
ータ制御回路３ａを取り上げて説明する。
【００１７】すなわち、軸コントローラ４ａのＣＰＵ６
に接続されたバス７には、メインコントローラ５との通
信手段８、ＲＡＭ／ＲＯＭ９およびデュアルポートメモ
リ１０が接続されている。このデュアルポートメモリ１
０を介してサーボモータ制御回路３ａが接続されてい
る。
に接続されたバス７には、メインコントローラ５との通
信手段８、ＲＡＭ／ＲＯＭ９およびデュアルポートメモ
リ１０が接続されている。このデュアルポートメモリ１
０を介してサーボモータ制御回路３ａが接続されてい
る。
【００１８】サーボモータ制御回路３ａのＣＰＵ１１に
接続されたバス１２には、前記デュアルポートメモリ１
０、ＲＡＭ／ＲＯＭ１３およびモータインタフェース回
路１４が接続されている。このモータインタフェース回
路１４に型開閉用のサーボモータ１ａが接続されてい
る。
接続されたバス１２には、前記デュアルポートメモリ１
０、ＲＡＭ／ＲＯＭ１３およびモータインタフェース回
路１４が接続されている。このモータインタフェース回
路１４に型開閉用のサーボモータ１ａが接続されてい
る。
【００１９】サーボモータ制御回路３ａで必要な運転パ
ラメータや基本パラメータ等の情報は、メインコントロ
ーラ５よりシステム起動時に通信線１５を介して軸コン
トローラ４ａの通信手段８で受け取られ、ＣＰＵ６によ
りデュアルポートメモリ１０を介して定期的に転送され
ている。サーボモータ制御回路３ａでは、転送されてき
た運転パラメータや基本パラメータ等の情報を参照して
サーボモータ１ａを制御している。
ラメータや基本パラメータ等の情報は、メインコントロ
ーラ５よりシステム起動時に通信線１５を介して軸コン
トローラ４ａの通信手段８で受け取られ、ＣＰＵ６によ
りデュアルポートメモリ１０を介して定期的に転送され
ている。サーボモータ制御回路３ａでは、転送されてき
た運転パラメータや基本パラメータ等の情報を参照して
サーボモータ１ａを制御している。
【００２０】次に、電動射出成形機の位置制御方法につ
いて説明する。
いて説明する。
【００２１】図３は、位置制御方法の流れを示すフロー
チャートである。以下フローチャートに使用されている
ステップの番号を追って説明する。 Ｓ１：目標位置、移動設定時間をメインコントローラ１
に入力する。 Ｓ２：メインコントローラ１では入力されたデータをも
とに、数値演算を行い単位サンプル時間あたりの移動距
離(POSTIV)を算出する。このデータに現在位置データ
（Ａ）を加えたものが指令位置データ（Ｂ）となる。な
お、サンプル時間とは、位置センサ２より現在位置デー
タ（Ａ）を取り込む時間間隔のことである。 Ｓ３：指令位置データ（Ｂ）が出力された後、サンプル
時間待ち。 Ｓ４：サンプル時間待ち後、指令位置データ（Ｂ）と目
標位置データを比較する。指令位置データ（Ｂ）が目標
位置データに等しくなければＳ５に進み、等しければＳ
７に進む。 Ｓ５：指令位置データ（Ｂ）を更新するにあたり、トル
ク制限信号（Ｄ）が検出されたかチェツクする。検出さ
れていなければＳ６に進み、検出されていれば指令位置
データ（Ｂ）を更新しないでＳ３に進む。 Ｓ６：指令位置データ（Ｂ）を更新してステップＳ３に
進む。
チャートである。以下フローチャートに使用されている
ステップの番号を追って説明する。 Ｓ１：目標位置、移動設定時間をメインコントローラ１
に入力する。 Ｓ２：メインコントローラ１では入力されたデータをも
とに、数値演算を行い単位サンプル時間あたりの移動距
離(POSTIV)を算出する。このデータに現在位置データ
（Ａ）を加えたものが指令位置データ（Ｂ）となる。な
お、サンプル時間とは、位置センサ２より現在位置デー
タ（Ａ）を取り込む時間間隔のことである。 Ｓ３：指令位置データ（Ｂ）が出力された後、サンプル
時間待ち。 Ｓ４：サンプル時間待ち後、指令位置データ（Ｂ）と目
標位置データを比較する。指令位置データ（Ｂ）が目標
位置データに等しくなければＳ５に進み、等しければＳ
７に進む。 Ｓ５：指令位置データ（Ｂ）を更新するにあたり、トル
ク制限信号（Ｄ）が検出されたかチェツクする。検出さ
れていなければＳ６に進み、検出されていれば指令位置
データ（Ｂ）を更新しないでＳ３に進む。 Ｓ６：指令位置データ（Ｂ）を更新してステップＳ３に
進む。
【００２２】このため、トルク制限信号（Ｄ）が検出さ
れた時に現在位置データ（Ａ）と指令位置データ（Ｂ）
との差を増加させないようにできる。 Ｓ７：位置決め完了待ち状態となり、完了と共に制御は
終了する。
れた時に現在位置データ（Ａ）と指令位置データ（Ｂ）
との差を増加させないようにできる。 Ｓ７：位置決め完了待ち状態となり、完了と共に制御は
終了する。
【００２３】すなわち、サーボモータ１の負荷が重くな
り、トルク制限信号（Ｄ）が検出されると、軸コントロ
ーラ４はサーボモータ制御回路３に前回指令した指令位
置データ（Ｂ）を入力し、指令位置データ（Ｂ）の上昇
を防ぐことができるので、速度のオーバーシュートとい
う現象をなくすことができる。
り、トルク制限信号（Ｄ）が検出されると、軸コントロ
ーラ４はサーボモータ制御回路３に前回指令した指令位
置データ（Ｂ）を入力し、指令位置データ（Ｂ）の上昇
を防ぐことができるので、速度のオーバーシュートとい
う現象をなくすことができる。
【００２４】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、次のような効果を得ることができる。すな
わち、トルク制限信号を検出したときに、現在位置デー
タと指令位置データの差を増加させないように制御する
ので、速度のオーバーシュートがなくなり、電動射出成
形機の動作の信頼性が向上し、生産する成形品の品質が
向上する。
ているので、次のような効果を得ることができる。すな
わち、トルク制限信号を検出したときに、現在位置デー
タと指令位置データの差を増加させないように制御する
ので、速度のオーバーシュートがなくなり、電動射出成
形機の動作の信頼性が向上し、生産する成形品の品質が
向上する。
【図１】本発明による型開閉部の位置制御装置を示す構
成図である。
成図である。
【図２】本発明による位置制御装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】本発明による位置制御方法の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】従来の位置制御装置を示す制御構成図である。
１（１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ） サーボモータ ２ 位置センサ ３（３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ） サーボモータ制御回路 ４（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ） 軸コントローラ ５ メインコントローラ Ａ 現在位置データ Ｂ 指令位置データ Ｃ 指令速度データ Ｄ トルク制限信号
Claims (3)
- 【請求項１】 位置制御を行うサーボモータ（１）のト
ルク制限を検出する手段によってトルク制限信号（Ｄ）
を検出した場合、サーボモータ制御回路（３）により指
令位置データ（Ｂ）を増加させないで制御を行うことを
特徴とする電動射出成形機の位置制御方法。 - 【請求項２】 軸コントローラ（４）から指令位置デー
タ（Ｂ）をサーボモータ制御回路（３）に入力してサー
ボモータ（１）を制御する位置制御方法において、サー
ボモータ制御回路（３）から軸コントローラ（４）にト
ルク制限信号（Ｄ）が入力されると、サーボモータ制御
回路（３）に前回指令した指令位置データ（Ｂ）を出力
することを特徴とする電動射出成形機の位置制御方法。 - 【請求項３】 軸コントローラ（４）から指令位置デー
タ（Ｂ）をサーボモータ制御回路（３）に入力してサー
ボモータ（１）を制御する位置制御装置において、サー
ボモータ制御回路（３）に設けられ前記サーボモータ
（１）のトルク制限を検出する手段と、軸コントローラ
（４）に設けられ前記トルク制限を検出する手段からト
ルク制限信号（Ｄ）が入力されると、サーボモータ制御
回路（３）に前回指令した指令位置データ（Ｂ）を出力
する手段と、を有することを特徴とする電動射出成形機
の位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12378395A JPH08309815A (ja) | 1995-05-23 | 1995-05-23 | 電動射出成形機の位置制御方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12378395A JPH08309815A (ja) | 1995-05-23 | 1995-05-23 | 電動射出成形機の位置制御方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08309815A true JPH08309815A (ja) | 1996-11-26 |
Family
ID=14869191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12378395A Pending JPH08309815A (ja) | 1995-05-23 | 1995-05-23 | 電動射出成形機の位置制御方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08309815A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011115811A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | ダイカストマシンの制御方法 |
-
1995
- 1995-05-23 JP JP12378395A patent/JPH08309815A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011115811A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | ダイカストマシンの制御方法 |
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