JPH08296703A - 調和形減速機構のフレクスプライン - Google Patents
調和形減速機構のフレクスプラインInfo
- Publication number
- JPH08296703A JPH08296703A JP13556095A JP13556095A JPH08296703A JP H08296703 A JPH08296703 A JP H08296703A JP 13556095 A JP13556095 A JP 13556095A JP 13556095 A JP13556095 A JP 13556095A JP H08296703 A JPH08296703 A JP H08296703A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- diameter cylindrical
- flexspline
- small
- cylindrical portion
- internal gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 23
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 16
- 239000011347 resin Substances 0.000 claims description 5
- 229920005989 resin Polymers 0.000 claims description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 4
- 229930182556 Polyacetal Natural products 0.000 claims description 3
- 230000004323 axial length Effects 0.000 claims description 3
- 229920001519 homopolymer Polymers 0.000 claims description 3
- 229920006324 polyoxymethylene Polymers 0.000 claims description 3
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 claims 1
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 claims 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 abstract 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 229920002302 Nylon 6,6 Polymers 0.000 description 2
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000037237 body shape Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- ZZUFCTLCJUWOSV-UHFFFAOYSA-N furosemide Chemical compound C1=C(Cl)C(S(=O)(=O)N)=CC(C(O)=O)=C1NCC1=CC=CO1 ZZUFCTLCJUWOSV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目 的】 本発明は、可撓性を損なわずにフレクスプ
ラインの一体化を図り、調和形減速機構の構造簡素化・
小型化を実現すると共に、外歯歯車を形成する円筒部と
円板状保持部との分離構造での工程や管理面で無駄の排
除や連結構造に起因する動作音の低減を目的とする。 【構 成】本発明に成る調和形減速機構のフレクスプラ
インは、その外周面の少なくともその一部に外歯歯車が
形成された大径円筒部と、該大径円筒部の閉端から内面
中央部側に向かって逆方向に伸長する小径円筒部と、該
小径円筒部先端面に一体形成された円板状保持部とを備
え、これらが樹脂で一体形成されると共に、前記大径円
筒部とこれに繋がって逆方向に伸長する小径円筒部との
連結部が、薄肉もしくは部分欠如する様に構成される。
ラインの一体化を図り、調和形減速機構の構造簡素化・
小型化を実現すると共に、外歯歯車を形成する円筒部と
円板状保持部との分離構造での工程や管理面で無駄の排
除や連結構造に起因する動作音の低減を目的とする。 【構 成】本発明に成る調和形減速機構のフレクスプラ
インは、その外周面の少なくともその一部に外歯歯車が
形成された大径円筒部と、該大径円筒部の閉端から内面
中央部側に向かって逆方向に伸長する小径円筒部と、該
小径円筒部先端面に一体形成された円板状保持部とを備
え、これらが樹脂で一体形成されると共に、前記大径円
筒部とこれに繋がって逆方向に伸長する小径円筒部との
連結部が、薄肉もしくは部分欠如する様に構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、入力軸と出力軸とを同
軸上に配置できる調和形減速機構のフレクスプラインの
改良に関するものである。
軸上に配置できる調和形減速機構のフレクスプラインの
改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５及び図６は従来技術の調和形減速機
構の例を示す要部断面図で、特開平４−２４４６３７号
に見られる入力軸側に遊星歯車機構を併設したものであ
る。調和形減速機構の動作においてフレクスプラインの
可撓性が極めて重要な要素である事は改めて言うまでも
なく、上記公知例に従前技術として示され図５に見る様
に、従前多用されていたカップ状一体型のフレクスプラ
イン２が、外歯歯車３の形成部の長さに加え、可撓性を
付与しながらトルク伝達に耐える構成とする為、前記外
歯歯車３に連接する連結部を長くする事を避けられなか
った。又、前述一体型フレクスプライン２の改良で全体
の構造を短くする手段として採用されて来た構成の一例
が図６に示すもので、外歯歯車３を形成する円筒部４と
円板状保持部７とを遊嵌連結する様にする事も採用され
ている。
構の例を示す要部断面図で、特開平４−２４４６３７号
に見られる入力軸側に遊星歯車機構を併設したものであ
る。調和形減速機構の動作においてフレクスプラインの
可撓性が極めて重要な要素である事は改めて言うまでも
なく、上記公知例に従前技術として示され図５に見る様
に、従前多用されていたカップ状一体型のフレクスプラ
イン２が、外歯歯車３の形成部の長さに加え、可撓性を
付与しながらトルク伝達に耐える構成とする為、前記外
歯歯車３に連接する連結部を長くする事を避けられなか
った。又、前述一体型フレクスプライン２の改良で全体
の構造を短くする手段として採用されて来た構成の一例
が図６に示すもので、外歯歯車３を形成する円筒部４と
円板状保持部７とを遊嵌連結する様にする事も採用され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如く図６に示す
従来の改良構成は、当初の目的である軸方向の長さを短
縮する事は実現していたが、フレクスプライン２が外歯
歯車３を形成する円筒部４と円板状保持部７とに分離し
て別部材で構成され、実装状態で機械的に連結される構
成である事から、連結結合の為の工程や別部材として夫
々別に管理する無駄が生ずるほか、機能面でもこの連結
部５の小さな隙間による動作騒音の派生等の問題を抱え
ていた。
従来の改良構成は、当初の目的である軸方向の長さを短
縮する事は実現していたが、フレクスプライン２が外歯
歯車３を形成する円筒部４と円板状保持部７とに分離し
て別部材で構成され、実装状態で機械的に連結される構
成である事から、連結結合の為の工程や別部材として夫
々別に管理する無駄が生ずるほか、機能面でもこの連結
部５の小さな隙間による動作騒音の派生等の問題を抱え
ていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に成る調和形減速
機構のフレクスプラインは、その外周面の少なくともそ
の一部に外歯歯車が形成された大径円筒部と、該大径円
筒部の閉端側から開端側に向かって同心状に逆伸長する
小径円筒部と、該小径円筒部先端面に一体形成された円
板状保持部とを備え、ポリアセタール・ホモポリマーで
成形加工され、前記フレクスプラインと係合するインタ
ーナルギヤがミネラル強化変性６６ナイロン樹脂で成形
加工され構成されている。
機構のフレクスプラインは、その外周面の少なくともそ
の一部に外歯歯車が形成された大径円筒部と、該大径円
筒部の閉端側から開端側に向かって同心状に逆伸長する
小径円筒部と、該小径円筒部先端面に一体形成された円
板状保持部とを備え、ポリアセタール・ホモポリマーで
成形加工され、前記フレクスプラインと係合するインタ
ーナルギヤがミネラル強化変性６６ナイロン樹脂で成形
加工され構成されている。
【０００５】
【作 用】上述の如き構成においては、フレクスプライ
ンが一体構造である為取り扱いが簡便となり結合部が無
く、而も係合歯車の組合せに依拠して騒音も派生せず、
更に円板状保持部が円筒部中央近くに位置するので、フ
レクスプライン円筒部の内周部に出力軸の軸受、少なく
もその一部を収納出来、全体の長さの短いコンパクトで
信頼性の高い調和形減速機構を得る事が出来る。
ンが一体構造である為取り扱いが簡便となり結合部が無
く、而も係合歯車の組合せに依拠して騒音も派生せず、
更に円板状保持部が円筒部中央近くに位置するので、フ
レクスプライン円筒部の内周部に出力軸の軸受、少なく
もその一部を収納出来、全体の長さの短いコンパクトで
信頼性の高い調和形減速機構を得る事が出来る。
【０００６】
【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。図１及び図２は本発明に成るフレクスプラインの一
実施例を示し、図１は該フレクスプライン２とこれと係
合するインターナルギヤ１及び出力軸９の側の一部を参
考表示した要部断面図で、図２は図１のフレクスプライ
ンのみの矢視図である。
る。図１及び図２は本発明に成るフレクスプラインの一
実施例を示し、図１は該フレクスプライン２とこれと係
合するインターナルギヤ１及び出力軸９の側の一部を参
考表示した要部断面図で、図２は図１のフレクスプライ
ンのみの矢視図である。
【０００７】調和形減速機構では、ウエーブジェネレー
タ（図示せず）の押圧によってフレクスプライン２が固
定・保持されたインターナルギヤ１と係合しトルクを伝
達するが、周知の通り該フレクスプライン２は、ウエー
ブジェネレータの転回に伴い撓みながらインターナルギ
ヤ１との係合位置を移動して行くので、この外歯歯車を
形成した円筒部４と、ここと一体を成す円板状保持部７
との連結部５には、常に撓みによるひずみが作用するこ
とになる。即ち、インターナルギヤ１の内歯歯車１−１
とフレクスプライン２の外歯歯車３との係合を円滑に持
続させる為には、円板状保持部７の剛性が前記フレクス
プライン２の外歯歯車３を形成した円筒部４の可撓性の
障害とならない様に、両者の連結部５の可撓性を高めて
おく必要がある。
タ（図示せず）の押圧によってフレクスプライン２が固
定・保持されたインターナルギヤ１と係合しトルクを伝
達するが、周知の通り該フレクスプライン２は、ウエー
ブジェネレータの転回に伴い撓みながらインターナルギ
ヤ１との係合位置を移動して行くので、この外歯歯車を
形成した円筒部４と、ここと一体を成す円板状保持部７
との連結部５には、常に撓みによるひずみが作用するこ
とになる。即ち、インターナルギヤ１の内歯歯車１−１
とフレクスプライン２の外歯歯車３との係合を円滑に持
続させる為には、円板状保持部７の剛性が前記フレクス
プライン２の外歯歯車３を形成した円筒部４の可撓性の
障害とならない様に、両者の連結部５の可撓性を高めて
おく必要がある。
【０００８】図１に示すフレクスプライン２は、上記連
結部５の可撓性付与手段として、外歯歯車３をその外周
部に形成した大径円筒部４の端部から逆方向に伸長する
小径円筒部６と円板状保持部材７とを一体形成してい
る。大径円筒部４を軸方向に伸長して可撓性向上を図っ
たのでは減速機構全体の長さが長くなってしまうので、
これを回避する為に、断面で見た時Ｕ字状に折り返した
小径円筒部６を形成したものである。そして可撓性向上
の為に、上記Ｕ字状に形成した連結部５を全周に亙って
均一に薄肉とするとか、例えば軸対称の形で部分的に薄
肉とするとかは任意である。
結部５の可撓性付与手段として、外歯歯車３をその外周
部に形成した大径円筒部４の端部から逆方向に伸長する
小径円筒部６と円板状保持部材７とを一体形成してい
る。大径円筒部４を軸方向に伸長して可撓性向上を図っ
たのでは減速機構全体の長さが長くなってしまうので、
これを回避する為に、断面で見た時Ｕ字状に折り返した
小径円筒部６を形成したものである。そして可撓性向上
の為に、上記Ｕ字状に形成した連結部５を全周に亙って
均一に薄肉とするとか、例えば軸対称の形で部分的に薄
肉とするとかは任意である。
【０００９】図３及び図４は別の例で、当該連結部５に
部分欠如部５−１を形成し可撓性を高めたものである。
一般的に軸対称位置に均一な欠如部５−１を形成する事
が好ましく、該欠如部５−１の数も連結部５の肉厚と併
せ適宜選択される。
部分欠如部５−１を形成し可撓性を高めたものである。
一般的に軸対称位置に均一な欠如部５−１を形成する事
が好ましく、該欠如部５−１の数も連結部５の肉厚と併
せ適宜選択される。
【００１０】又、動力を伝達する係合歯車部は、当然に
騒音を発生すると共に、寿命の決定要素でもあるのでそ
の材料選択には十分な配慮が必要なことは言うまでもな
く、本願発明者は、量産性を考えてインターナルギヤと
フレクスプラインの双方を樹脂成形で構成することを前
提に種々の組合せを検討の結果、前者をミネラル強化変
性６６ナイロン樹脂、後者をポリアセタール・ホモポリ
マ樹脂とすると潤滑性・疲労破壊耐性・温度変化耐性に
優れることを確認した。
騒音を発生すると共に、寿命の決定要素でもあるのでそ
の材料選択には十分な配慮が必要なことは言うまでもな
く、本願発明者は、量産性を考えてインターナルギヤと
フレクスプラインの双方を樹脂成形で構成することを前
提に種々の組合せを検討の結果、前者をミネラル強化変
性６６ナイロン樹脂、後者をポリアセタール・ホモポリ
マ樹脂とすると潤滑性・疲労破壊耐性・温度変化耐性に
優れることを確認した。
【００１１】
【発明の効果】本発明に成る調和形減速機構のフレクス
プラインは、一体構造である為取り扱いが簡便となり結
合部が無く係合歯車の相性にも優れ騒音も派生せず、然
も円板状保持部が円筒部中央近くに位置するので、フレ
クスプライン円筒部の内周部に出力軸の軸受、少なくも
その一部を収納出来、全体の長さの短いコンパクトで信
頼性の高い調和形減速機構を得る事が出来る。
プラインは、一体構造である為取り扱いが簡便となり結
合部が無く係合歯車の相性にも優れ騒音も派生せず、然
も円板状保持部が円筒部中央近くに位置するので、フレ
クスプライン円筒部の内周部に出力軸の軸受、少なくも
その一部を収納出来、全体の長さの短いコンパクトで信
頼性の高い調和形減速機構を得る事が出来る。
【図１】本発明に成る調和形減速機構のフレクスプライ
ンと、これと関連する要部を表示する断面図である。
ンと、これと関連する要部を表示する断面図である。
【図２】図１の例のフレクスプラインのみを示す矢視正
面略図である。
面略図である。
【図３】本発明に成る調和形減速機構のフレクスプライ
ンの別の例での９０度表示の断面図である。
ンの別の例での９０度表示の断面図である。
【図４】図３の例の矢視正面略図である。
【図５】従来技術に成る調和形減速機構の例の要部断面
図である。
図である。
【図６】従来技術に成る調和形減速機構の別の例の要部
断面図である。
断面図である。
１ インターナルギヤ １−１ 内歯歯車 ２ フレクスプライン ３ 外歯歯車 ４ 円筒部 ５ 連結部 ６ 小径円筒部 ７ 円板状保持部 ８ 軸受 ９ 出力軸 １０ ウエーブジェネレータ
Claims (6)
- 【請求項１】 筐体に保持され内歯歯車を形成したイン
ターナルギヤと、該インターナルギヤとモジュールが等
しく且つ歯数が少ない外歯歯車を形成し然も可撓性を有
するフレクスプラインを有し、該フレクスプラインの軸
中心に出力軸を設けた所謂調和形減速機構に使用される
フレクスプラインにおいて、該フレクスプラインはその
外周面の少なくともその一部に外歯歯車が形成された大
径円筒部と、該大径円筒部の閉端側から開端側に向かっ
て同心状に逆伸長する小径円筒部と、該小径円筒部先端
面に一体形成された円板状保持部とを備えていること、
を特徴とする調和形減速機構のフレクスプライン。 - 【請求項２】 前記小径円筒部は、少なくもその一部で
前記大径円筒部よりも厚い肉厚の構成であること、を特
徴とする請求項１に記載の調和形減速機構のフレクスプ
ライン。 - 【請求項３】 前記小径円筒部は、少なくもその一部で
円周方向に前記大径円筒部よりも薄い肉厚部分を形成し
ていること、を特徴とする請求項１に記載の調和形減速
機構のフレクスプライン。 - 【請求項４】 前記大径円筒部及び／又は前記小径円筒
部は、少なくもその一部が、円周方向に部分切除されて
いること、を特徴とする請求項１に記載の調和形減速機
構のフレクスプライン。 - 【請求項５】 前記フレクスプラインは、大径円筒部の
内周直径をＤとしたとき、各部の寸法が夫々下記の範囲
の請求項１，２，３，４に記載の調和形減速機構のフレ
クスプライン。 大径円筒部の軸方向長さ：（０．６〜０．７）Ｄ、大径
円筒部の肉厚：（０．０２８〜０．０４）Ｄ、小径円筒
部の外径：（０．６５〜０．９５）Ｄ、小径円筒部の軸
方向長さ：（０．２〜０．４５）Ｄ、小径円筒部の肉
厚：（０．０３〜０．０５）Ｄ、円板状保持部の肉厚：
（０．０５〜０．０７）Ｄ - 【請求項６】 前記インターナルギヤがミネラル強化変
性６６ナイロン樹脂で、フレクスプラインがポリアセタ
ール・ホモポリマーで夫々成形加工されていることを特
徴とする請求項１，２，３，４，５に記載の調和形減速
機構のフレクスプライン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13556095A JPH08296703A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 調和形減速機構のフレクスプライン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13556095A JPH08296703A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 調和形減速機構のフレクスプライン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08296703A true JPH08296703A (ja) | 1996-11-12 |
Family
ID=15154672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13556095A Pending JPH08296703A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 調和形減速機構のフレクスプライン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08296703A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003097654A (ja) * | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Yuichi Kiryu | ハーモニック減速機の可撓歯車 |
| CN102094959A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-06-15 | 北京配天大富精密机械有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| WO2013024511A1 (ja) * | 2011-08-17 | 2013-02-21 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置の可撓性外歯歯車 |
-
1995
- 1995-04-26 JP JP13556095A patent/JPH08296703A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003097654A (ja) * | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Yuichi Kiryu | ハーモニック減速機の可撓歯車 |
| CN102094959A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-06-15 | 北京配天大富精密机械有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| WO2013024511A1 (ja) * | 2011-08-17 | 2013-02-21 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置の可撓性外歯歯車 |
| CN103814235A (zh) * | 2011-08-17 | 2014-05-21 | 谐波传动系统有限公司 | 波动齿轮装置的挠性外齿齿轮 |
| CN103814235B (zh) * | 2011-08-17 | 2016-08-31 | 谐波传动系统有限公司 | 波动齿轮装置的挠性外齿齿轮 |
| US9476494B2 (en) | 2011-08-17 | 2016-10-25 | Harmonic Drive Systems Inc. | Flexible externally toothed gear for wave gear device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3768261B2 (ja) | 偏平型波動歯車装置 | |
| US4491033A (en) | Double eccentric wave generator arrangement | |
| JP2000009191A (ja) | カップ型波動歯車装置 | |
| US6202508B1 (en) | Silk hat flexible engagement gear device | |
| JP2006349091A (ja) | ハーモニックドライブ装置、伝達比可変装置、及び車両用操舵装置 | |
| JPH08296703A (ja) | 調和形減速機構のフレクスプライン | |
| US6845689B2 (en) | Silk hat shaped wave gear device | |
| US6827305B2 (en) | Food processor | |
| JP4132113B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
| JPH09250604A (ja) | ウォームギヤ付モータ | |
| JPH0320141A (ja) | 遊星歯車減速装置 | |
| WO1998053224A1 (fr) | Train d'engrenages a onde plane | |
| JP2017036797A (ja) | 出力軸、減速機および減速機付モータ | |
| JP2727494B2 (ja) | 減速装置 | |
| JP2010014207A (ja) | 駆動装置 | |
| JPS59205038A (ja) | 撓み噛合式動力伝達装置 | |
| JP3230245U (ja) | 波動歯車装置 | |
| JP2714429B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
| JP2774575B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
| JP2007145067A (ja) | 回転軸の連結構造及び伝達比可変装置 | |
| JPH08312731A (ja) | シルクハット型波動歯車装置 | |
| JPS61171663A (ja) | 電磁型倍力装置の減速機構 | |
| JPH09273608A (ja) | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 | |
| JP2023064941A (ja) | 駆動装置 | |
| JPH09273609A (ja) | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 |