JPH08263137A - Autonomous traveling vehicle - Google Patents

Autonomous traveling vehicle

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JPH08263137A
JPH08263137A JP6366195A JP6366195A JPH08263137A JP H08263137 A JPH08263137 A JP H08263137A JP 6366195 A JP6366195 A JP 6366195A JP 6366195 A JP6366195 A JP 6366195A JP H08263137 A JPH08263137 A JP H08263137A
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base plate
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left
vehicle body
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JP6366195A
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Nobukazu Kawagoe
Naoki Kubo
Takashi Matsuo
直樹 久保
宣和 川越
隆 松尾
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Minolta Co Ltd
ミノルタ株式会社
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Abstract

PURPOSE: To provide an autonomous traveling vehicle having a contact sensor of simple constitution which regards nearly the entire range of the exterior of a vehicle body as a detection area.
CONSTITUTION: This autonomous traveling vehicle consists roughly of a rectangular vehicle body base plate 2 and a box-shaped external cover 1 which covers it. Respective external cover connection members 6a-6d connect the external cover 1 to the vehicle body base plate 2, and consequently the external cover 1 is held at the center position of the vehicle body base plate 2. Microswitches 7a-7h are fitted between the side part of the vehicle base plate 2 and the external cover 1 as displacement detecting means which detect the displacement of the external cover 1. The external cover 1 moves horizontally when receiving an external force by coming into contact with an obstacle, etc., and one of the microswitches 7a-7h turns ON.
COPYRIGHT: (C)1996,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】この発明は自律走行車に関し、特に壁などの対象物に倣って走行したり、障害物を検知したりする自律走行車に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention relates to autonomous vehicle, or travel particularly following the object such as a wall, it relates to an autonomous vehicle or to detect obstacles.

【0002】 [0002]

【従来の技術】特開平4−260905号公報において、壁との距離を測距センサで計測し壁と一定距離を保ちながら壁に倣って自律走行する壁際清掃装置が開示されている。 BACKGROUND OF THE INVENTION JP-A-4-260905, JP-wall side cleaning apparatus autonomously travels following the wall while the wall to measure the distance to the wall distance sensor remains constant distance is disclosed. この装置においては、清掃ブラシは左右にスライド可能で、壁際清掃時には壁に向かって張り出し、 In this apparatus, the cleaning brush is slidable in the right and left, protruding towards the wall during the wall cleaning,
清掃ブラシ近辺に壁検知センサを有し、清掃ブラシと壁とを一定距離に保つように制御される。 Has a wall detection sensor near the cleaning brush is controlled to keep the cleaning brush and the wall a predetermined distance.

【0003】また、特願平6−258306号において、車体側面に壁などの対象物を検知する接触式障害物検知センサを有し、車体側面を壁などの対象物に接触させつつ倣って走行する自律走行車が開示されている。 [0003] Further, in Japanese Patent Application No. Hei 6-258306, it has a contact obstacle detection sensor for detecting an object such as a wall to the vehicle body side, so as to follow while contacting the vehicle body side to an object such as a wall running autonomous vehicles have been disclosed to.

【0004】さらに、図16は従来提案されているバンパータイプの接触式障害物センサを有する走行車の側面図であり、図17は図16の走行車の底面図である。 [0004] Further, FIG. 16 is a side view of a vehicle having a contact obstacle sensors bumper type proposed in the prior art, FIG. 17 is a bottom view of a traveling vehicle of Figure 16.

【0005】これらの図を参照して、FA(ファクトリーオートメーション)用の搬送車等の走行車の車体10 [0005] Referring to these figures, the body 10 of the FA (factory automation) vehicles of the transport vehicle or the like for
1の側面下部の周囲にバンパー形状の接触式障害物センサ103a〜103dが取付けられている。 Contact obstacle sensor 103a~103d bumper shape is mounted around the first side bottom. これらのセンサによって、走行車の周囲の障害物が接触検知されると、その検知信号に基づいて車体101の下部に取付けられた車輪105a〜105dの駆動制御を介して障害物からの退避等の走行車の移動が制御される。 These sensors, an obstacle around the vehicle is detected contact, the evacuation or the like from an obstacle through a drive control of the wheel 105a~105d attached to the lower portion of the vehicle body 101 on the basis of the detection signal the movement of the vehicle is controlled.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自律走行車に用いられる障害物センサや倣いセンサは、非接触式のものと接触式のものとがあり、どちらも車体の一部に取付けられていた。 Obstacle sensor or scanning sensor used in the conventional autonomous vehicle as above INVENTION SUMMARY is], there are those of contact-type and those of a non-contact type, both the part of the vehicle body It was installed. そのため、非接触式のものは対象物が近すぎると測定不能であったり、視野角の関係で死角を生じるなどの問題があった。 Therefore, those of the non-contact type or unmeasurable an object is too close, there is a problem such as causing blind spots in relation to viewing angles.

【0007】また、図16および図17で示したような接触式のものは周囲の障害物の形状によっては確実な検出が行なわれない場合があるため、検出範囲をすべて覆うことが必要である。 Further, since those contact as shown in FIGS. 16 and 17 that may not be performed reliably detect the shape of the surrounding obstacles, it is necessary to cover the entire detection range . たとえば、図18の(1)に示すような下部が幅木109により一定幅突出している壁1 For example, wall lower as shown in (1) in FIG. 18 is constant width protruding by skirting 109 1
07に倣う場合や、図18の(2)に示すように壁11 If and to follow the 07, the wall 11 as shown in (2) of FIG. 18
1に設置した棚113を倣う必要がある場合は車体の上部から下部まですべてに倣いセンサを設ける必要がある。 If you need to follow the rack 113 installed in 1 it is necessary to provide a sensor scanning all from the top of the vehicle body to the bottom. また、障害物センサに関しても障害物が下方に存在するばかりではなく、図18の(3)に示すように、自律走行車がベッドの下に潜りこんで走行するときのように障害物が上方に存在する場合では、障害物センサも車体の上部から下部まですべてを覆う必要が生じる。 Further, not only an obstacle is present below the terms obstacle sensor, as shown in (3) in FIG. 18, an obstacle such as when the autonomous vehicle is traveling elaborate dive under the bed above in which case, the need arises to cover everything from top also obstacle sensor body to the bottom. これを従来の接触式センサで実現しようとした場合には、図19に示すように接触式センサ117a,117bおよび119a,119bが大きくなり、車体101への取付が難しくなったり取付に強度的な問題が生じるなどの不具合があった。 If this were to be realized in the conventional contact-type sensor, a contact sensor 117a as shown in FIG. 19, 117b and 119a, 119b is increased, a strength to the mounting may become difficult to attach to the vehicle body 101 problem is there is a problem, such as occur.

【0008】この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、簡単な構成で車体の外装のほぼ全範囲を検出領域とすることができる接触式倣いセンサおよび接触式障害物センサを有する自律走行車を提供しようとするものである。 [0008] This invention has been made to solve the above problems, almost the entire range of the sensor scanning contact type may be used as a detection region and contact obstacles vehicle exterior with a simple structure it is intended to provide an autonomous vehicle with a sensor.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】この発明に係る自律走行車は、少なくとも走行方向を制御する走行制御部と、自律走行車の車体の全体または車体の一部を覆う外装カバーとを備え、外装カバーは、車体の所定の位置に2自由度以上の自由度で移動可能に取付けられ、外力によって車体の所定の位置に対して所定の変位量の範囲で移動可能であり、さらに、車体の所定の位置に対する外装カバーの相対変位を検知する変位検知手段を備えたものである。 SUMMARY OF THE INVENTION The autonomous vehicle in accordance with the invention includes a traveling control unit that controls at least the travel direction, and an exterior cover for covering all or part of the body of the vehicle autonomous vehicles, exterior cover, movably mounted in two degrees of freedom or more degrees of freedom in position of the vehicle body, is movable in a range of a predetermined amount of displacement for a given position of the vehicle body by an external force, further, the body of predetermined those having a displacement detecting means for detecting the relative displacement of the outer cover relative to the position of the.

【0010】 [0010]

【作用】この発明においては、車体の所定の位置に対する外装カバーの相対変位が検知される。 [Action] In this invention, the relative displacement of the outer cover with respect to a predetermined position of the vehicle body is detected.

【0011】 [0011]

【実施例】図1はこの発明の第1の実施例による自律走行車の外観形状を示す斜視図であり、図2は図1のII DETAILED DESCRIPTION FIG. 1 is a perspective view showing an external shape of the autonomous vehicle according to the first embodiment of the present invention, II in FIG. 2 FIG. 1
−IIラインの断面図であり、図3は図1のIII−I Is a cross-sectional view of -II line, FIG. 3 of FIG. 1 III-I
IIラインの断面図である。 It is a cross-sectional view of a II line.

【0012】これらの図を参照して、自律走行車は大きくは矩形形状の車体台板2と被せるようにして車体台板2を覆う箱状の外装カバー1とから構成される。 [0012] Referring to these figures, autonomous vehicles are largely composed of a box-shaped outer cover 1 covering the body base plate 2 so as to put the vehicle body base plate 2 of rectangular shape. 車体台板2の左方面および右方面側には、左側駆動車輪3aおよび右側駆動車輪3bが取付けられ、各々駆動モータ4 The body base plate left surface and the right surface side of the 2, the left driving wheels 3a and the right driving wheel 3b is attached, each drive motor 4
a,4bの軸に連結され、左右独立に回動する。 a, connected to the shaft of the 4b, it rotates right and left independently.

【0013】左側駆動モータ4aおよび右側駆動モータ4bは、車体台板2に固定され、走行制御部10によって左右独立に駆動制御され、左右の駆動車輪3a,3b [0013] the left driving motor 4a and the right driving motor 4b is fixed to the vehicle body base plate 2 is driven and controlled in the left and right independently by the travel control unit 10, the left and right driving wheels 3a, 3b
が独立に回転駆動されることにより、自律走行車は前進、後進、回転およびカーブ走行を行なう。 There by being rotated independently, autonomous vehicles do forward, backward, rotation and cornering.

【0014】また、車体台板2の前方面側および後方面側には、前側自在キャスター車輪5aおよび後側自在キャスター車輪5bが取付けられ、各々駆動車輪3a,3 Further, the front surface side and rear surface side of the body base plate 2, front universal caster wheels 5a and rear universal caster wheels 5b is attached, each drive wheel 3a, 3
bとともに車体を支え、駆動車輪3a,3bの回転に応じて車輪の向きが自在に回転し自律走行車のスムーズな回転走行およびカーブ走行を実現する。 Supporting the body with b, driving wheels 3a, the direction of the wheels to achieve a smooth rotation running and cornering of autonomous vehicle rotates freely in response to rotation of 3b.

【0015】外装カバー1と車体台板2とは、外装カバー連結部材6a〜6dによって連結される。 [0015] The outer cover 1 and the vehicle body support plate 2 are connected by outer cover connecting member 6 a to 6 d. 外装カバー連結部材6a〜6dの各々は外装カバー1に設けられた支柱131a〜131dの各々と、車体台板2に設けられた支柱137a〜137dの各々と、支柱131a〜 Each of the outer cover connecting member 6a~6d is a respective strut 131a~131d provided in the outer cover 1, and each strut 137a~137d provided in the vehicle body base plate 2, strut 131a~
131dの各々と支柱137a〜137dの各々とに圧入されて固定されたコイルバネ135a〜135dの各々とから構成される。 Composed of the respective fixed spring 135a~135d been pressed into the respective 131d of each and post 137A~137d. 外装カバー1に外力が加わらないときには、このコイルバネ135a〜135dのバネ力によって外装カバー1は車体台板2に対して中央位置に保持される。 When the external force is not applied to the outer cover 1, the outer cover 1 by the spring force of the coil spring 135a~135d is held in a central position relative to the vehicle body base plate 2. 外装カバー1に障害物等から外力が加わった場合はコイルバネが撓み、外装カバー1は車体台板2 The coil spring is bent when an external force is applied to the outer cover 1 from the obstacle or the like, the outer cover 1 is a vehicle body base plate 2
に対してほぼ水平方向の全方向に移動する。 Move in all directions in the substantially horizontal direction with respect.

【0016】外装カバー1は、所定量移動すると車体台板2に当接するように構成され、移動範囲が限定されている。 The outer cover 1 is configured to contact the body base plate 2 when moving the predetermined amount, the moving range is limited. また、外装カバー1を上方向に持上げた場合、外装カバー1が移動範囲内のどの位置にあっても上方に外れてしまうことのないように、外装カバー1の下部が車体台板2に係合するように構成されている。 Furthermore, when lifting the outer cover 1 upwardly, so as not to the outer cover 1 is deviated upward be at any position within the movable range, engagement the lower part of the outer cover 1 to the vehicle body base plate 2 It is configured to focus.

【0017】また、外装カバー1が下方向にずれることのないようにするためには、コイルバネ135a〜13 [0017] In addition, in order to outer cover 1, not to be displaced in the downward direction, the coil spring 135a~13
5dは密着コイルバネを用いることが好ましい。 5d is preferred to use a contact spring.

【0018】また、車体台板2の側部と外装カバー1の内面の各々との間には、外装カバー1の移動を検知するための変位検知手段としてのマイクロスイッチ7a〜7 Further, between the respective vehicle body base plate 2 side and the inner surface of the outer cover 1, the micro switch as the displacement detecting means for detecting the movement of the outer cover 1 7A~7
hが取付けられている。 h is attached. 具体的にはマイクロスイッチ7 Specifically, the micro switch 7
a〜7hの各々は車体台板2に固定され、外装カバー1 Each a~7h is fixed to the vehicle body base plate 2, the outer cover 1
が障害物もしくは倣い対象物に接触して外力が加わり、 There external force is applied in contact with the obstacle or copying the object,
コイルバネ135a〜135dの各々のバネ力に抗して車体台板2に対して水平方向に移動すると、マイクロスイッチ7a〜7hの少なくともいずれかのスイッチがオンになる。 Moving horizontally with respect to the vehicle body base plate 2 against the spring force of each coil spring 135A~135d, at least one of the switches of the microswitch 7a~7h is turned on. すなわち、マイクロスイッチ7aは外装カバー1の前方面左寄りに外力が加わるとオンになり、マイクロスイッチ7bは外装カバー1の前方面右寄りに外力が加わるとオンになり、マイクロスイッチ7cは外装カバー1の右方面前寄りに外力が加わるとオンになり、マイクロスイッチ7dは外装カバーの右方面後寄りに外力が加わるとオンになり、マイクロスイッチ7eは外装カバー1の後方面右寄りに外力が加わるとオンになり、マイクロスイッチ7fは外装カバーの後方面左寄りに外力が加わるとオンになり、マイクロスイッチ7gは外装カバー1の左方面後寄りに外力が加わるとオンになり、マイクロスイッチ7hは外装カバーの左方面前寄りに外力が加わるとオンになる。 That is, the micro-switch 7a is turned on when an external force is applied to the front face left side of the outer cover 1, the micro-switch 7b is turned on when an external force is applied to the front face right side of the outer cover 1, the micro-switch 7c is the outer cover 1 When an external force is applied to the right surface front portion turned on, the micro switch 7d is turned on when the external force is applied to close after the right side of the exterior cover, the micro switch 7e is an external force is applied to the surface right side after the outer cover 1 on to become microswitch 7f is turned on when an external force is applied to the surface leftward after the outer cover, the micro switch 7g is turned on when the external force is applied to close the left rear side of the outer cover 1, the micro switch 7h is of the exterior cover It turned on when an external force is applied to the left direction before closer.

【0019】また、外装カバー1の前方面ほぼ中央に外力が加わるとマイクロスイッチ7a,7bが同時にオンになり、外装カバー1の右方面ほぼ中央に外力が加わるとマイクロスイッチ7c,7dが同時にオンになり、外装カバー1の後方面ほぼ中央に外力が加わるとマイクロスイッチ7e,7fが同時にオンになり、外装カバー1 Further, the micro-switch 7a when the front face external force is applied substantially centrally of the outer cover 1, 7b are turned on at the same time, when an external force is applied to the right direction about the center of the outer cover 1 microswitches 7c, 7d is turned on at the same time becomes an external force substantially in the middle rear surface of the outer cover 1 is applied microswitch 7e, 7f is turned on at the same time, the outer cover 1
の左方面ほぼ中央に外力が加わるとマイクロスイッチ7 Left direction when substantially external force is applied to the center of the micro switch 7
g,7hが同時にオンになる。 g, 7h is turned on at the same time.

【0020】このようにして、外装カバー1のいずれの面に外力が加わったかがマイクロスイッチ7a〜7hのオン/オフによって容易に検知できる。 [0020] Thus, if external force is applied to either surface of the outer cover 1 it can be easily detected by the ON / OFF microswitch 7a to 7h.

【0021】マイクロスイッチ7a〜7hのオン/オフの状態は走行制御部10に入力され、走行制御部10はその状態に応じて走行を制御する。 The on / off state of the micro switch 7a~7h is input to the travel control unit 10, the travel control unit 10 controls the driving according to the state. すなわち、外装カバー1の左右方面側を倣いセンサとして用い、壁などの倣い対象物の接触を検知しつつ、接触が検知されない場合は倣い対象物に近づくように走行を制御し、接触が検知された場合は倣い対象物から離れる方向に走行を制御する。 That is, used as a sensor scanning the right and left surface side of the outer cover 1, while detecting the contact of the copying objects such as walls, when the contact is not detected to control the traveling to approach the scanning object, the contact is detected controlling the traveling away from the copying object if. また、外装カバー1の前後方面側を障害物センサとして用い、障害物が接触したことが検知されると走行を停止させるか、または一旦障害物から離れる方向に移動させ、その後回避走行を行なわせるなどの走行制御を行なう。 Further, using the front and rear surface side of the outer cover 1 as an obstacle sensor, or that the obstacle is in contact stops the travel to be detected, or to temporarily move away from the obstacle, to perform subsequent avoidance traveling perform the travel control of such.

【0022】もちろん、自律走行車の用途によって倣い走行の必要がない場合は、外装カバー1の全方向面を障害物センサとして用いることができる。 [0022] Of course, when there is no need of copying the running by use of the autonomous vehicle may be used omnidirectional surface of the outer cover 1 as an obstacle sensor.

【0023】板バネ8a〜8hは車体台板2の側縁に取付けられ、外装カバー1を外側に付勢する。 The leaf spring 8a~8h is attached to the side edges of the body base plate 2, to urge the outer cover 1 to the outside. すなわち、 That is,
外装カバー1に外力が加わらないときにはコイルバネとともに外装カバー1を中央位置に保持する。 Holds the outer cover 1 in a central position with the coil spring when the outer cover 1 external force is not applied. 左右方面の板バネ8c,8d,8g,8hのバネ力は前後方面の板バネ8a,8b,8e,8fのバネ力よりも小さくしてある。 Left and right side of the leaf spring 8c, 8d, 8g, the spring force of 8h before and after side of the leaf spring 8a, 8b, 8e, are smaller than the spring force of 8f. というのは、倣い対象物に倣って走行する場合は外装カバーが倣い対象物に接触した状態での走行が行なわれる。 Because, when traveling following the copying object traveling in contact with the object exterior cover copying is performed. そのとき、倣い対象物と外装カバーとの摩擦により外装カバーを後方へ移動させようとする力が働く。 At that time, the force tending to move the outer cover to the rear by the friction between the scanning object and the outer cover is work.
前後方面のバネ力が小さいと、この摩擦力によって障害物が接触していないにもかかわらず、外装カバーが後方に移動し、障害物が接触したものと誤認してしまう。 The spring force of the front and rear direction is small, despite obstacles not in contact with the frictional force, the outer cover is moved rearward, erroneously recognized as an obstacle in contact. また、左右方面のバネ力が大きいと倣い対象物と外装カバーの間の摩擦力が大きくなり、障害物検知の誤認の割合が増す。 Further, the frictional force between the copying object and the exterior cover spring forces of the left and right direction is large is increased, increasing the proportion of false positives obstacle detection. そのため、上記のように左右方面のバネ力と前後方面のバネ力とを設定することによって、倣い走行時に障害物の誤検知の防止と、倣い対象物への傷つけ防止とスムーズな走行制御を実現する。 Therefore, by setting the spring force and the longitudinal direction of the spring forces of the left and right direction as described above, the prevention of erroneous detection of an obstacle during scanning running, the wounded prevention and smooth running control to scanning the object realized to.

【0024】コイルバネ135a〜135dによって十分に外装カバー1を中央に保持できる場合は、左右のバネ力をコイルバネ135a〜135dのバネ力に任せて左右方面の板バネ8c,8d,8g,8hを省略することができる。 [0024] If you can retain sufficiently the outer cover 1 by a coil spring 135A~135d centrally omitted leaf spring 8c of the right and left direction of the left and right spring force leaving the spring force of the coil spring 135a~135d, 8d, 8g, the 8h can do.

【0025】また、倣い走行が必要でない場合は、すべての板バネ8a〜8dのバネ力を同じ大きさにすればよく、またそのときコイルバネ135a〜135dで十分に外装カバーを中央に保持できる場合はすべての板バネを省略することができる。 Further, if the copying when the traveling is not required, to hold it suffices the spring force of all of the leaf spring 8a~8d the same size, also sufficiently exterior cover at the time the coil spring 135a~135d the center it can be omitted in all of the leaf spring.

【0026】回転体9a〜9dの各々は外装カバー1の左右方面側に取付けられ、垂直軸まわりに回転自在である。 [0026] Each of the rotary body 9a~9d is mounted on the right and left surface side of the outer cover 1, which is rotatable about a vertical axis. 回転体9a〜9dは倣い対象物に接触しながら走行するときに回転し、外装カバー1と倣い対象物との間の摩擦力を低減する。 Rotator 9a~9d rotates when travels while in contact with the scanning object, reduces the friction between the object scanning the exterior cover 1. したがって、倣い走行が必要でない場合は、回転体9a〜9dを省略することができる。 Therefore, if not necessary copying traveling, it is possible to omit the rotary body 9a to 9d.

【0027】また、板バネ8c,8d,8g,8hの左右のバネ力が十分に小さく、倣い走行時に摩擦力が問題にならない場合も回転体9a〜9dも省略できる。 Further, the leaf spring 8c, 8d, 8 g, left and right spring force of 8h is sufficiently small, the frictional force during scanning running can be omitted also rotator 9a~9d may not be a problem. さらに、この回転体によって十分に摩擦力を小さくできる場合は、板バネ8a〜8hの各々の力をすべて同じ大きさにしてもよいし、また板バネ自体をすべて省略することもできる。 Furthermore, if can be reduced sufficiently frictional force by the rotary member may be the respective force of the leaf spring 8a~8h all the same size, or can be omitted altogether the leaf spring itself.

【0028】図1から図3では、回転体9a〜9dの各々の形状を上下に長い棒状としたが、これに代えて図5 [0028] In FIGS. 1-3, it has been a long rod-shaped each in the shape of rotating body 9a~9d vertically, instead of this 5
に示すように短い棒状の回転体9を外装カバー1の左右方面側に多数設けたり、または図6に示すように球状の回転体9を多数設けたりしてもよい。 The rotary member 9 of the spherical may or providing a number as shown short rod-shaped rotating body 9 may be provided a number on the left and right surface side of the outer cover 1, or in FIG. 6 as shown in FIG. このように形状を工夫することにより、外装カバー1の強度も上げることができる。 By devising this way the shape can be increased the strength of the outer cover 1.

【0029】図4はこの発明の第1の実施例による自律走行車の制御構成を示すブロック図である。 [0029] FIG. 4 is a block diagram showing the control arrangement of the autonomous vehicle according to the first embodiment of the present invention.

【0030】図を参照して、自律走行車の走行は走行制御部10を中心として制御される。 [0030] With reference to the drawing, the travel of the autonomous vehicle is controlled around the travel control unit 10. 走行制御部10は、 Cruise control unit 10,
予め移動範囲の地図と移動経路とを記憶する記憶部を有し、その情報に基づいて走行を制御する。 Advance a storage unit for storing the movement range of the map and the travel path, and controls the driving based on the information. または、走行制御部10は、地図や移動経路情報は持たず、外部のリモートコントロール装置からの指令に基づいて走行を制御する。 Or, the travel control unit 10, no map or route information, and controls the driving based on a command from outside of the remote control device.

【0031】走行制御部10は、マイクロスイッチ7a The travel control unit 10, micro switch 7a
〜7hのオン/オフの状態の出力を受け、その状態に応じて駆動用モータ4a,4bの回転数を回転数検出エンコーダ11a,11bからの出力をモニタしながら制御する。 Receiving the output of the state of ~7h ON / OFF, drive motor 4a in accordance with the state, 4b speed detecting encoders 11a to rotational speed of the controls while monitoring the output from 11b. なお左側回転数検出エンコーダ11aは、左側駆動モータ4aの回転数を計測し、計測結果を走行制御部10へ出力する。 Note left rotation speed detecting encoder 11a measures the rotational speed of the left driving motor 4a, and outputs the measurement result to the travel control unit 10. 一方、右側回転数検出エンコーダ11 On the other hand, the right rotation speed detecting encoder 11
bは、右側駆動用モータの回転数を計測し、計測結果を走行制御部10へ出力する。 b measures the rotational speed of the motor for the right driving, and outputs the measurement result to the travel control unit 10.

【0032】たとえば左方面の対象物に倣って走行する場合を想定する。 [0032] For example, it is assumed that the traveling following the object of the left direction. この場合、左方面のマイクロスイッチ7hまたは7gがオンになると走行制御部10は、左側駆動用モータ4aの回転数が右側駆動用モータ4bの回転数よりも大きくなるように制御することによって、走行車を壁から離れるようにする。 In this case, the travel control unit 10 micro switch 7h or 7g of the left direction is turned on, by the rotational speed of the left driving motor 4a is controlled to be greater than the rotational speed of the right driving motor 4b, travel car to away from the wall. そして、マイクロスイッチ7hまたは7gがオフになると、走行制御部10 When the micro switch 7h or 7g is turned off, the cruise control unit 10
は、左側駆動用モータ4aの回転数が右側駆動用モータ4bの回転数よりも小さくなるように制御することによって、走行車を壁に近づくようにする。 , By the rotational speed of the left driving motor 4a is controlled to be smaller than the rotational speed of the right driving motor 4b, so as to approach the vehicle on the wall.

【0033】次に、右側の対象物に倣って走行する場合を想定する。 [0033] Next, it is assumed that the traveling following the right-hand side of the object. この場合、右方面のマイクロスイッチ7c In this case, the right direction micro switch 7c
または7dがオンになると、走行制御部10は、右側駆動用モータ4bの回転数が左側駆動用モータ4aの回転数よりも大きくなるように制御することによって走行車を壁から離れるようにする。 Or when 7d is turned on, the travel control unit 10 away from the wall vehicle by the rotation speed of the right driving motor 4b is controlled to be greater than the rotational speed of the left driving motor 4a. そして、マイクロスイッチ7cまたは7dがオフになると、走行制御部10は、右側駆動用モータ4bの回転数が左側駆動用モータ4aの回転数よりも小さくなるように制御することによって走行車を壁に近づくようにする。 When the micro switch 7c or 7d is turned off, the cruise control unit 10, the wall vehicle by the rotation speed of the right driving motor 4b is controlled to be smaller than the rotational speed of the left driving motor 4a approaches so as to.

【0034】前進走行をさせる場合は、前方面のマイクロスイッチ7a,7bがオンになると、走行制御部10 The case of the forward travel, the front face of the microswitch 7a, when 7b is turned on, the travel control unit 10
は、駆動用モータ4a,4bの駆動を停止して走行を一旦停止させ、その後障害物回避走行を行なわせる。 The drive motor 4a, stops driving of 4b temporarily stop the traveling, thereafter perform obstacle avoidance travel. 一方、後進走行させる場合は、後方面のマイクロスイッチ7e,7fがオンになると、走行制御部10は、駆動用モータ4a,4bの駆動を停止して、走行を一旦停止させ、その後障害物回避走行を行なわせる。 On the other hand, in the case of backward running, the micro switch 7e of the rear surface, the 7f is turned on, the travel control unit 10, drive motor 4a, stops driving of 4b, the running is temporarily stopped, and then the obstacle avoidance to perform the traveling.

【0035】図7はこの発明の第2の実施例による自律走行車の外観形状を示す斜視図であり、図8は図7のV FIG. 7 is a perspective view showing an external shape of the autonomous vehicle according to a second embodiment of the present invention, V in FIG. 8 7
III−VIIIラインの断面構造図であり、図9は図7のIX−IXラインの断面構造図である。 A cross-sectional view of a III-VIII line, Fig. 9 is a cross-sectional view of a IX-IX line of FIG.

【0036】これらの図を参照して、自律走行車は大きくは移動のための走行部91と走行部91に連結されて床を乾拭きするための作業部93とから構成される。 [0036] Referring to these figures, autonomous vehicles are largely composed of the travel unit 91 and is connected to the traveling portion 91 Metropolitan working unit 93 for dry wiping the floor for movement.

【0037】走行部91は図を簡単にするために車輪が図示されていないが、先の第1の実施例と同様の駆動車輪と自在キャスター車輪が走行部台板97の下面に取付けられている。 The traveling unit 91 is the wheel are not shown for ease of illustration, a first same driving wheels and universal caster wheels in the embodiment of the previously attached to the lower surface of the traveling portion base plate 97 there. また、走行制御部10、回転数検出エンコーダ11a,11bについては第1の実施例と同様である。 Further, the travel control unit 10, rotation speed detecting encoders 11a, for 11b is similar to the first embodiment.

【0038】なお、走行部91の走行部台板97の作業部93側には、作業部93との連結部95が取付けられているがこの詳細については後述する。 It should be noted, the working unit 93 side of the driving unit base plate 97 of the traveling portion 91 is connected portion 95 is attached to the working unit 93 will be described later this details.

【0039】作業部93は、大きくは走行部91の連結部95から突き出される連結部材12に固定される作業部台板99と被せるように作業部台板99を覆う外装カバー1とから構成される。 The working unit 93 is roughly composed of outer cover 1 covering the working portion base plate 99 so as to cover the working unit base plate 99 which is fixed to the connecting member 12 protruded from the connecting portion 95 of the traveling portion 91 It is. 外装カバー1と作業部台板9 The exterior cover 1 and the working unit base plate 9
9とは、4個の外装カバー連結部材6a〜6dによって連結される。 9 and are connected by four outer cover connecting member 6 a to 6 d.

【0040】図10は図9の外装カバー連結部材6a〜 [0040] FIG. 10 is an exterior cover connecting member 6a~ in FIG. 9
6dの1つの構造を詳細に示した図であり、より具体的には図10の(1)は、図9と同じ方向から見た図であり、図10の(2)は図10の(1)のX−Xラインの断面図である。 6d is a diagram showing in detail the structure of one of the, more specifically in FIG. 10 (1) is a view seen from the same direction as FIG. 9, FIG. 10 (2) of FIG. 10 ( 1) it is a sectional view of X-X line of.

【0041】図10を参照して、コイルバネ60の一端は作業部台板99に立てられた支柱61に圧入され、他端は連結部材63に圧入される。 [0041] With reference to FIG. 10, one end of the coil spring 60 is press-fitted to the post 61 erected on the work unit base plate 99, the other end is pressed into the coupling member 63. 連結部材63は、作業部外装カバー1の天井面に軸取付部材64によって固定された軸62に回動自在に取付けられている。 Connecting member 63 is rotatably mounted on the shaft 62 fixed by a shaft mounting member 64 on the ceiling surface of the working portion outer cover 1. したがって、図11の(1)に示すように、外装カバー1に加わる左右方面の力に対してはコイルバネ60は単純に曲がるだけだが、図11の(2)に示すように前後方面の力に対してはコイルバネ60はS字形状に曲がることになり、結果として同じ量だけ移動するのに前後方面の方が左右方面よりも大きな力が必要となる。 Accordingly, as shown in (1) in FIG. 11, but just the coil spring 60 bends simply for the right and left direction of the force applied to the outer cover 1, the front and rear direction of the force as shown in (2) of FIG. 11 coil spring 60 against will be bent into an S-shape, towards the front and rear direction to move the same amount as a result requires a greater force than the left-right direction. したがって、先の第1の実施例では、前後方面のバネ力を左右方面のバネ力よりも大きくするために板バネ8a〜8hを用いたが、この実施例ではそのような板バネを省略することができる。 Accordingly, in a first embodiment of the above, although a plate spring 8a~8h to greater than the spring forces of the left and right direction of the spring force of the front and rear direction, in this embodiment is omitted such leaf spring be able to.

【0042】また、第1の実施例と同様マイクロスイッチ7a,7b,7c,7e,7f,7gが外装カバー1 Further, similarly to the first embodiment microswitch 7a, 7b, 7c, 7e, 7f, 7g is exterior cover 1
の移動を検知するための変位検知手段として作業部台板99の縁部に設けられている。 It is provided on the edge of the working portion base plate 99 as a displacement detecting means for detecting a movement of the. なお、第1の実施例に比べ、外装カバー1の形状が前後方面に短いので左右方面のマイクロスイッチは左右それぞれ1個ずつとなっているだけで、マイクロスイッチの機能は第1の実施例と同様である。 Incidentally, compared with the first embodiment, the shape of the outer cover 1 is shorter in direction before and after the micro-switch of the lateral surface only has a one by one each of the left and right, the function of the micro switch of the first embodiment it is the same. すなわち、マイクロスイッチ7cは外装カバー1の右方面に外力が加わるとオンになり、マイクロスイッチ7gは外装カバー1の左方面に外力が加わるとオンになる。 That is, the micro-switch 7c is turned on when an external force is applied to the right surface of the outer cover 1, the micro switch 7g is turned on when an external force is applied to the left side of the exterior cover 1.

【0043】図13はこの発明の第2の実施例による自律走行車の制御構成を示すブロック図である。 [0043] Figure 13 is a block diagram showing the control arrangement of the autonomous vehicle according to a second embodiment of the present invention.

【0044】各々のマイクロスイッチのオン/オフ状態は走行制御部10に入力され、走行制御部10はその状態に応じて走行を制御する点は第1の実施例と同様である。 [0044] Each micro-switch on / off state of the input to the travel control unit 10, the travel control unit 10 is that it controls the travel according to the state is the same as the first embodiment. すなわち左右方面を倣いセンサとして用い、壁などの倣い対象物の接触を検知させ、接触が検知されない場合は倣い対象物に近づくように走行を制御し、接触が検知された場合は倣い対象物から離れる方向に走行を制御する。 That using right and left direction as scanning sensor, to detect the contact of the copying objects such as walls, contact controls the travel so as to approach the object copying if not detected, the copying object when the touch is detected controlling the traveling away. また、前後方面を障害物センサとして用い、障害物が接触したことが検知されると走行を停止させるか、 Moreover, using the front-rear direction as an obstacle sensor, or that the obstacle is in contact stops the travel to be detected,
または一旦障害物から離れる方向に移動させ、その後回避走行を行なわせるなどの走行制御を行なう。 Or once it moved in a direction away from the obstacle and performs driving control such as to perform subsequent avoidance traveling.

【0045】もちろん、倣い走行の必要がない場合は、 [0045] Of course, when there is no need of the scanning traveling,
全方面のマイクロスイッチを障害物センサとして用いることができる。 It can be used microswitch of all destinations as an obstacle sensor.

【0046】図8および図9に戻って、回転体9a,9 [0046] Returning to FIGS. 8 and 9, the rotating body 9a, 9
dは、外装カバー1の左右側面に取付けられ、垂直軸回りに回転する。 d is attached to the left and right side surfaces of the outer cover 1 is rotated about a vertical axis. すなわち、回転体9a〜9dは倣い対象物に接触しながら走行するときに回転し、外装カバー1 That is, the rotation body 9a~9d rotates when travels while in contact with the scanning object, the exterior cover 1
と倣い対象物との間の摩擦力を低減する。 To reduce the frictional force between the copying object.

【0047】なお、外装カバー連結部材6a〜6dの左右方向のバネ力が十分に小さく、倣い走行時に摩擦力が問題にならない場合は回転体9a〜9dを省略することができる。 [0047] Incidentally, the left-right direction of the spring force of the outer cover connecting member 6a~6d is sufficiently small, if the frictional force during scanning running is not a problem can be omitted rotating body 9a to 9d.

【0048】作業部93には床を乾拭きするための4個の回転板18がそれぞれモータMに直結されて駆動され、垂直軸回りに回転する。 The four rotary plate 18 to wipe the floor in the working unit 93 is driven directly connected to the motor M, respectively, for rotation about a vertical axis. 回転体の下面には清掃用の不織布が交換可能に取付けられている。 Nonwoven for cleaning is mounted interchangeably on the lower surface of the rotating body.

【0049】図12は図8の連結部95の具体的な構成を示した平面図である。 [0049] FIG. 12 is a plan view showing a specific configuration of the connecting portion 95 of FIG. 図を参照して、車体台板97にはリニアガイドが固定されている。 With reference to the drawing, the linear guide is fixed to the vehicle body base plate 97. このリニアガイドは2本のガイド軸17a,17bと、このガイド軸17 The linear guide two guide shafts 17a, and 17b, the guide shaft 17
a,17bを固定するための軸固定部材16a,16b a, 17b shaft fixing member 16a for fixing, 16b
で構成されている。 In is configured. また、軸固定部材16a,16bの間を掛け渡すようにコイルバネ保持軸14も取付けられている。 Also coil spring holding shaft 14 is also mounted so as to bridge between the shaft fixing member 16a, 16b. コイルバネ保持軸14には、コイルバネ13 The coil spring holding shaft 14, the coil spring 13
a,13bが挿通され、その各々内側にはガイド板65 a, 13b is inserted, its each inner guide plate 65
a,65bが取付けられ、コイルバネ13a,13bの伸縮を規制する。 a, 65b are attached, to restrict the expansion and contraction of the coil spring 13a, 13b. ガイド板65a,65bの間には、走行部台板97に固定されているストッパー15が設けられ、ガイド板65a,65bの左右方向の動きを所定の範囲に制限する。 Guide plates 65a, between 65b, the stopper 15 is provided which is fixed to the traveling portion base plate 97, to limit the guide plates 65a, left and right movement of the 65b to a predetermined range.

【0050】ガイド軸17a,17bには、左右方向にスライド自在なようにスライド板66が取付けられ、これにその一端が作業部台板99に固定された連結部材1 The guide shaft 17a, the 17b, the left-right direction in slidable slide plate 66 is attached to the connecting member 1 having one end fixed to the working portion base plate 99 to
2が固定される。 2 is fixed. また、連結部材12の他端は、ガイド板65a,65bの間に位置し、連結部材12の左右方向の動きは、ガイド板65a,65bを介してコイルバネ13a,13bによって規制される。 The other end of the connecting member 12 is positioned between the guide plates 65a, 65b, lateral movement of the connecting member 12, the guide plates 65a, the coil spring 13a through 65b, is restricted by 13b.

【0051】以上のように構成された連結部95の動作について説明する。 [0051] The operation of the configured connection part 95 as described above will be described. 作業部台板99に連結部95の外装カバー1を介して横方向の外力が加わると、作業部連結部材12がガイド軸17a,17bに沿って左右に平行移動する。 When an external force in the lateral direction is applied via the external cover 1 of the connecting portion 95 to the working portion base plate 99, the working portion connecting member 12 is a guide shaft 17a, translates horizontally along 17b. 移動量は作業部付勢用のコイルバネ13a, The amount of movement coil spring 13a for urging the working unit,
13bのバネ力によって決まる。 Determined by the spring force of the 13b. なお、外装カバー1が作業部台板99に対し左右方向に移動するのに必要な力よりも、大きな力でコイルバネ13a,13bは連結部材12を付勢している。 Incidentally, than the force required to the outer cover 1 is moved in the lateral direction relative to the work portion base plate 99, the coil springs 13a, 13b with a large force urges the connecting member 12. したがって、外装カバー1が対象物に接触して左右方向に移動して作業部台板99に当接した後、さらに同じ方向により大きな力が加わると、 Accordingly, after the outer cover 1 is brought into contact with the working portion base plate 99 moves in the lateral direction in contact with the object, a large force is applied more by the same direction,
作業部台板99が移動部台板97に対して連結部材12 Connecting member 12 to the mobile unit base plate 97 is working portion base plate 99
とともに左右に移動する。 Along with the move to the left and right.

【0052】走行制御部10は、倣い対象物との接触が検知されてすぐに対象物から離れる方向へと走行部台板97の走行方向を修正するが、すぐには逆方向へ方向転換できず走行部台板97はさらにある程度倣い対象物に近づいていく。 [0052] travel control unit 10 is to correct the running direction of the running portion base plate 97 in a direction away from the immediate object contact is detected and copying the object, ready the turning in the opposite direction without running portion base plate 97 will further approaching somewhat copying the object. このとき、作業部93がコイルバネ13 At this time, the working unit 93 is a coil spring 13
a,13bの働きで対象物から遠ざかる方向へ移動することにより、外装カバー1が対象物に強く接触して走行不能になったり破損したりするのが防止される。 a, by moving in a direction away from the object by the action of 13b, the outer cover 1 is prevented from or strongly contacts or becomes impossible travel corrupted object.

【0053】より具体的には、作業部93に右方向の外力が加わった場合、作業部台板99は右方向に平行移動し、右側のコイルバネ13bが圧縮される。 [0053] More specifically, when an external force in the right direction is applied to the working unit 93, the working unit base plate 99 moves in parallel in the right direction, the right side of the coil spring 13b is compressed. なお、左側のコイルバネ13aはストッパー15によって規制されているので伸びることはない。 Incidentally, the left side of the coil spring 13a is not to stretch since it is restricted by the stopper 15. また、作業部に左方向の外力が加わった場合、作業部台板99は左方向に平行移動し、左側のコイルバネ13aが圧縮される。 Also, when an external force in the left direction is applied to the working portion, the working portion base plate 99 is moved parallel to the left, the left coil spring 13a is compressed. 右側のコイルバネ13bはストッパー15によって規制され伸びることはない。 The right side of the coil spring 13b is not possible to extend is regulated by the stopper 15. なお、左右のコイルバネ13a,13b Incidentally, the left and right coil springs 13a, 13b
のバネ力がアンバランスであっても、ストッパー15の働きで横方向の外力がない場合に作業部93を中央位置に保持することができる。 Even the spring force imbalance can hold the working unit 93 in a central position when there is no external force in the transverse direction by the action of the stopper 15.

【0054】図14は、この発明の第3の実施例による外部カバー連結部材の構成を示す斜視図である。 [0054] Figure 14 is a perspective view showing the configuration of an external cover connecting member according to a third embodiment of the present invention.

【0055】図を参照して、1対の軸保持板22a,2 [0055] Referring to FIG, 1 pair of shaft holding plates 22a, 2
2bに掛け渡すように貫通する回転軸23が取付けられ、その中央には外装カバー取付部材21が固定される。 Mounted rotary shaft 23 which penetrates to pass over the 2b is, in its central outer cover mounting member 21 is fixed. 外装カバー取付部材21の胴部と軸保持板22a, Barrel and the shaft holding plate 22a of the outer cover mounting member 21,
22bの各々との間の回転軸23には、移動用コイルバネ19a,19bの各々が挿通するように取付けられる。 The rotary shaft 23 between the respective 22b, mounted as moving coil spring 19a, each of 19b inserted. 外装カバー取付部材21の胴部の下部には、軸保持板22a,22bの各々に設けられた開口68a,68 At the bottom of the barrel portion of the outer cover mounting member 21, an opening provided in each of the shaft holding plate 22a, 22b 68a, 68
bを通して軸保持板22a,22bの外方に突き出すバネ当り軸24が取付けられる。 Shaft holding plate 22a through b, the spring per axis 24 projecting outward of 22b is attached. 軸保持板22a,22b Shaft holding plate 22a, 22b
の各々の外方に突き出た回転軸23とバネ当り軸24との間に、固定軸25a,25bの各々が軸保持板22 Between the rotary shaft 23 and the spring per axis 24 projecting outward of each fixed shaft 25a, each of 25b the shaft holding plate 22
a,22bに固定される。 a, it is fixed to 22b. また、回転軸23の軸保持板22a,22bの外側には、回動用コイルバネ20a, The shaft holding plate 22a of the rotary shaft 23, on the outside of 22b, rotating coil spring 20a,
20bが取付けられ、その各々の両端は、固定軸25a 20b are mounted, both ends of each of the fixed shaft 25a
およびバネ当り軸24aと固定軸25bおよびバネ当り軸24bとを挟むように下方に延びている。 It extends downward to and sandwich the spring per axis 24a and the fixed shaft 25b and the spring per axis 24b.

【0056】外装カバー連結部材67は以上のように構成されることによって、外装カバー取付部材21およびバネ当り軸24は回動軸23回りに前後方面の外力によって回動し、また左右方面の外力によって外装カバー取付部材21は回動軸23上を左右にスライドする。 [0056] By the outer cover connecting member 67 which is constructed as described above, the exterior cover mounting member 21 and the spring per axis 24 is rotated by an external force before and after the surface to the pivot shaft 23 around, also force the left and right direction outer cover mounting member 21 by the sliding on the rotation shaft 23 to the left and right.

【0057】外装カバー取付部材21の左右のスライド量は左右移動用コイルバネ19a,19bの各々のバネ力によって決まり、前後の回動量は、回動用コイルバネ20a,20bの各々のバネ力によって決まる。 [0057] the amount of sliding of the left and right outer cover attachment member 21 is determined by the spring force of each of the left and right moving coil spring 19a, 19b, rotation of the front and rear is determined by the spring force of each of the rotating coil spring 20a, 20b.

【0058】図15は、図14の外装カバー連結部材に外装部材を取付けた状態を示した図であり、より具体的にはその図15の(1)は静止状態を示し、図15の(2)は外装カバーに外力が加わった状態を示した図である。 [0058] Figure 15 is a diagram showing a state of attaching the exterior member to the outer cover connecting member of FIG. 14, more specifically of the FIG. 15 (1) shows a quiescent state, in FIG. 15 ( 2) is a diagram showing a state in which external force is applied to the exterior cover.

【0059】これらの図を参照して、外装カバー1は、 [0059] Referring to these figures, the outer cover 1,
車体台板2の上に固定された外装カバー連結部材67の外装カバー取付部材21の上面に取付けられる。 Mounted on the upper surface of the outer cover mounting member 21 of the outer cover connecting member 67 fixed on the vehicle body base plate 2.

【0060】図15の(1)に示すように、外装カバー1に前後方面の外力が加わっていないときは、回動用コイルバネ20bは、その両端が閉じる方向で固定軸25 [0060] As shown in (1) in FIG. 15, when no external force is applied around towards the exterior cover 1, the rotary coil spring 20b is fixed shaft 25 in a direction in which the opposite ends are closed
bに当接するまで縮まりバネ当り軸24を中央位置に保持する。 It shrinks until it abuts against the b for holding the spring per axis 24 in a central position. これによって、外装カバー1は中央位置に保たれる。 Thus, the outer cover 1 is kept in a central position. 外装カバー1に前後方面の外力が加わると、図1 When applied external force of around towards the exterior cover 1, Fig. 1
5の(2)に示すように外装カバー取付部材21、バネ当り軸24が回動軸23回りに回動し、回動用コイルバネ20bの一端は固定軸25bに当り、もう一方はバネ当り軸24によって押し広げられる。 5 (2) to the outer cover mounting member 21 as shown, the spring per axis 24 is rotated in the rotation shaft 23 around one end of the rotating coil spring 20b strikes the fixed shaft 25b, the other spring per axis 24 It is spread by. したがって、外装カバー1は回動用コイルバネ20bのバネ力に応じた量だけ前後方面に回動する。 Thus, the outer cover 1 is rotated only longitudinal direction an amount corresponding to the spring force of the rotating coil spring 20b.

【0061】なお、左右移動用コイルバネ19a,19 [0061] In addition, left and right movement for the coil spring 19a, 19
bのバネ力は小さく、前後回動用コイルバネ20a,2 The spring force of the b is small, back-and-forth rotation for the coil spring 20a, 2
0bのバネ力は大きくしてある。 The spring force of the 0b is is made larger.

【0062】左右方向の外力がない場合の外装カバー取付部材21の左右の位置決めのためには、左右移動用コイルバネ19a,19bの長さを精度よく加工してもよいし、また第2の実施例の作業部の左右位置決めのためのストッパー15と同じように車体台板上にストッパーを設け、左右移動用コイルバネ19a,19bの伸張を規制するようにしてもよい。 [0062] For the left and right positioning in the lateral direction of the case where there is no external force outer cover mounting member 21, lateral movement coil spring 19a, to the length of 19b may be accurately machined, and the second embodiment example a stopper provided in the same way the body base plate on a working portion stopper 15 for the left and right positioning of the left and right moving coil spring 19a, may be to restrict the extension of 19b. この場合、第1の実施例で示したような板バネ8a〜8hを設ける必要がない。 In this case, there is no need to provide a leaf spring 8a~8h as shown in the first embodiment. また逆に、第1の実施例の板バネと同じように移動用コイルバネ19a,19bの加工やストッパーの設置に代えて車体台板上に設けた板バネによって位置決めを行なってもよい。 Conversely, the first embodiment of the leaf spring in the same way for moving the coil spring 19a, may perform positioning by a leaf spring provided on the vehicle body base board instead of the installation of 19b processing and stopper.

【0063】なお、外装カバーと車体台板の連結は第1 [0063] It should be noted that the consolidation of the exterior cover and the body base plate is first
の実施例から第3の実施例で示された方法には限らない。 From examples not limited to the method shown in the third embodiment. たとえば、リンク機構のみにより外装カバーと車体台板との連結を行ない、移動や回動に要する力を決定するのは第1の実施例の板バネだけで行なってもよい。 For example, it performs the connection between the outer cover and the body base plate only by the link mechanism, to determine the force required to move or pivot may be carried out only by the leaf spring of the first embodiment.

【0064】以上の実施例から以下の項目のような発明の保護が考えられる。 [0064] contemplated protection of the invention as the following items from the above examples. 1. 1. 自律走行車であって、少なくとも走行方向を制御する走行制御部と、自律走行車の車体の全体または前記車体の一部を覆う外装カバーとを備え、前記外装カバーは前記車体の所定の位置に、2自由度以上の自由度で移動可能に取付けられ、外力によって前記車体の所定の位置に対して所定の変位量の範囲で移動可能であり、さらに前記車体の所定の位置に対する前記外装カバーの相対変位を検知する変位検知手段を備えた、自律走行車。 A autonomous vehicle, comprising a running control unit for controlling at least the direction of travel, and an exterior cover for covering a portion of all or the vehicle body of the autonomous vehicle, said exterior cover is in a predetermined position of the body , 2 movably mounted in the degree of freedom or more degrees of freedom, a movable range of a predetermined displacement for a given position of the vehicle body by an external force, further said exterior cover with respect to a predetermined position of the body with a displacement detecting means for detecting the relative displacement, autonomous vehicles. 2. 2. 前記外装カバーは、前記車体の所定の位置に対して進行方向に向かって少なくとも左右方向と前後方向に移動可能であり、前記外装カバーが倣い対象物に接触し、 The outer cover, toward the traveling direction with respect to the predetermined position of the vehicle body is movable in at least the lateral direction and the longitudinal direction, in contact with the outer cover copying object,
前記変位検知手段により前記外装カバーの左右方向への移動が検知されると前記走行制御部は自律走行車が倣い対象物から離れるように走行を制御し、前記外装カバーが倣い対象物から離れ、前記変位検知手段が前記外装カバーの移動を検知しない場合は、前記走行制御部は自律走行車が前記倣い対象物に近づくように走行を制御する、項目1に記載の自律走行車。 Wherein the travel control unit and the movement in the lateral direction of the outer cover is detected by the displacement detecting means controls the running away from the object autonomous vehicle scanning, apart from the outer cover copying object, when said displacement detection means does not detect the movement of the outer cover, the cruise control unit controls the travel as autonomous vehicle approaches the copying object, autonomous vehicles of claim 1.

【0065】(作用・効果)外装カバーの左右方向の移動は壁などの対象物に倣って走行するときに倣い対象物を検出するために用いられ、外装カバーの前後方向の移動は進行方向の障害物との接触を検知するために用いられる。 [0065] (Operation and Effect) movement in the lateral direction of the outer cover is used to detect an object copying when traveling following the object such as a wall, the front-rear direction of the movement in the traveling direction of the exterior cover used to detect the contact with the obstacle. 3. 3. 前記外装カバーは、前記車体の所定の位置に外力が加わらないときにはバネ力によって中央位置に保持され、外部からの力によって前記車体の所定位置に対して前記バネ力に抗して移動し、前記バネ力は左右方向よりも前後方向の方が大きい、項目2に記載の自律走行車。 The outer cover, when an external force in a predetermined position of the vehicle body is not applied is held at the central position by the spring force, moves against the spring force with respect to a predetermined position of the body by an external force, the the spring force is larger in the longitudinal direction than the lateral direction, autonomous vehicles of claim 2.

【0066】(作用・効果)倣い対象物に倣って走行する場合は外装カバーが倣い対象物に接触した状態での走行が行なわれる。 [0066] When traveling following the Function and Effect copying object traveling in contact with the object exterior cover copying is performed. そのとき、倣い対象物と外装カバーとの摩擦により外装カバーを後方へ移動させようとする力が働く。 At that time, the force tending to move the outer cover to the rear by the friction between the scanning object and the outer cover is work. 前後方面のバネ力が小さいと、この摩擦力によって障害物が接触していないにもかかわらず、外装カバーが後方に移動し、障害物が接触したものと誤認してしまう。 The spring force of the front and rear direction is small, despite obstacles not in contact with the frictional force, the outer cover is moved rearward, erroneously recognized as an obstacle in contact. また、左右のバネ力が大きいと倣い対象物と外装カバーの間の摩擦力が大きくなり、障害物検知の誤認の割合が増す。 Further, the left and right spring force and scanning the object and the frictional force is increased between the outer cover large, increasing the proportion of false positives obstacle detection. 左右のバネ力を小さくして摩擦力を小さくし、かつ前後のバネ力を大きくすることにより摩擦による外装カバーの後方への移動量を小さくすることによって障害物検知の誤認を防ぐ。 By reducing the spring forces of the left and right to reduce the frictional force, and prevent misidentification of the obstacle detection by reducing the amount of movement of the rear of the outer cover by friction by increasing the spring force of the front and rear.

【0067】さらに、左右のバネ力が大きいと、走行方向を倣い対象物側にある角度を傾けて外装カバーを対象物に押付けるようにして初めて倣い対象物との接触を検知することになり、その状態で対象物に倣って走行するので、車輪の向きと走行方向は一致せず、車輪は斜めにスリップしながら走行することになる。 [0067] Further, the left and right spring force is large, so as to press the object to outer cover is inclined an angle to the direction of travel copying the object side will be for detecting contact between the first scanning object since travels following the object in that state, the direction and the traveling direction of the wheel do not match, the wheels will travel while slipping diagonally. このような動作では、駆動輪の回転数を検出して走行距離を求めるデットレコニング方式による位置検出を行なう場合、スリップにより自律走行車の位置に誤差が生じるのでよくない。 In this operation, when performing position detection by the dead reckoning system to determine the travel distance by detecting the rotational speed of the drive wheels, not good than errors in the position of the autonomous vehicle with slip. したがって、左右のバネ力は小さくし、倣い対象物との接触をできるだけ敏感に検知できるようにする必要がある。 Therefore, the left and right spring force is small, it is necessary to be able possible sensitively detect the contact between the scanning object. また、左右のバネ力を小さくして倣い対象物と外装カバーとの摩擦を小さくすれば倣い対象物や外装カバーに傷がつきにくいという効果もある。 Further, there is also an effect that the left and right spring force small to the copying objects and the copying objects by reducing the friction between the outer cover and outer cover in scratch-resistant. 4. 4. 前記外装カバーの倣い対象物に接触する位置に回転体を設けた、項目1から3のいずれかに記載の自律走行車。 Wherein providing the rotary member in a position in contact with the scanning object of the outer cover, autonomous vehicles as described in any one of 1 to 3.

【0068】(作用・効果)倣い対象物との摩擦を小さくし、項目3と同様の効果が得られる。 [0068] reducing the friction between the (Operation and Effect) copying the object, it is obtained the same effects as item 3. 5. 5. 前記車体は移動のための走行部と、前記走行部より左右に張出している清掃などの作業を行なう作業部とを含み、前記外装カバーは少なくとも前記作業部を覆う形で前記作業部の所定位置に可動的に取付けられている、 The vehicle body is a traveling portion for movement, and a working unit for performing tasks such as cleaning are overhanging to right and left from the traveling portion, the predetermined position of the working portion and the outer cover so as to cover at least the working portion It mounted movably in,
項目1から4のいずれかに記載の自律走行車。 Autonomous vehicles according to any one of Items 1 to 4.

【0069】(作用・効果)作業部が走行部よりも左右に張出しており、実際に壁に接触するのは清掃作業部である。 [0069] (Function and Effect) working portion is overhanging in the lateral than the running portion, to actually contact the walls are cleaning unit. したがって、清掃作業部の外装カバーが接触センサとして機能する。 Thus, the outer cover of the cleaning unit functions as a contact sensor. 6. 6. 前記作業部は外力によって前記走行部に対して左右に移動可能であり、前記作業部は外力が加わっていない場合はバネ力によって前記走行部に対して所定の位置に保持され、前記バネ力は前記外装カバーを左右方向に保持するバネ力よりも大きい、項目5に記載の自律走行車。 The working unit is movable to the left and right with respect to the traveling unit by an external force, the working unit when they are not subjected to any external force is held at a predetermined position with respect to the traveling portion by a spring force, the spring force the greater than the spring force holding the outer cover in the lateral direction, autonomous vehicles according to claim 5.

【0070】(作用・効果)倣い対象物との接触が検知されてから、制御部は走行方向を修正するが、すぐには逆方向へ方向転換できずさらにある程度倣い対象物に近づいていく場合がある。 [0070] From been detected contact with the (Operation and Effect) copying the object, the control unit is to modify the direction of travel, which immediately approaches the more somewhat scanning object can not be diverted to the opposite direction there is. このとき作業部が対象物から遠ざかる方向へ移動することにより、外装カバーが対象物に強く接触して走行不能になったり破損したりするのが防止される。 By working unit this time move away from the object, the exterior cover is prevented from or strongly contacts or becomes impossible travel corrupted object.

【0071】 [0071]

【発明の効果】この発明は以上説明したとおり、車体の所定の位置に対する外装カバーの相対変位が検知されるので、簡単な構成で、車体の外装のほぼ全範囲を検出領域とするセンサを自律走行車に取付けることができる。 [Effect of the Invention] As described the invention above, the relative displacement of the outer cover with respect to a predetermined position of the vehicle body is detected with a simple configuration, the autonomous sensors to substantially the entire range of the vehicle exterior and the detection region it can be attached to the vehicle.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】この発明の第1の実施例による自律走行車の外観形状を示した図である。 1 is a diagram showing the external shape of the autonomous vehicle according to the first embodiment of the present invention.

【図2】図1のII−IIラインの断面構造図である。 2 is a cross-sectional view of a II-II line of FIG.

【図3】図1のIII−IIIラインの断面構造図である。 3 is a cross-sectional view of a III-III line of FIG.

【図4】この発明の第1の実施例による自律走行車の制御構成を示したブロック図である。 4 is a block diagram showing the control configuration of the autonomous vehicle according to the first embodiment of the present invention.

【図5】この発明の第1の実施例による回転体の変形例を示した外観斜視図である。 5 is a perspective view showing a modification of the rotary body according to the first embodiment of the present invention.

【図6】この発明の第1の実施例による回転体の他の変形例を示した外観斜視図である。 6 is an external perspective view showing another modified example of the rotary body according to the first embodiment of the present invention.

【図7】この発明の第2の実施例による自律走行車の外観形状を示す斜視図である。 7 is a perspective view showing an external shape of the autonomous vehicle according to a second embodiment of the present invention.

【図8】図7のVIII−VIIIラインの断面構造図である。 8 is a cross-sectional view of a VIII-VIII line in FIG.

【図9】図7のIX−IXラインの断面構造図である。 9 is a cross-sectional view of a IX-IX line of FIG.

【図10】図8および図9で示されている外装カバー連結部材の詳細な構造を示した図である。 10 is a diagram showing the detailed structure of the outer cover connecting member shown in FIGS.

【図11】図8および図9で示した外装カバー1に外力が加わったときの、図10で示した外装カバー連結部材の変形状態を示した図である。 [11] The outer cover 1 shown in FIGS. 8 and 9 when an external force is applied, is a view showing a modified state of the outer cover connecting member shown in FIG. 10.

【図12】図8の連結部95の具体的構成を示した平面図である。 It is a plan view showing a specific configuration of the connecting portion 95 of FIG. 12 FIG.

【図13】この発明の第2の実施例による自律走行車の制御構成を示したブロック図である。 13 is a block diagram showing the control configuration of the autonomous vehicle according to a second embodiment of the present invention.

【図14】この発明の第3の実施例による外部カバー連結部材の構成を示す斜視図である。 14 is a perspective view showing the configuration of an external cover connecting member according to a third embodiment of the present invention.

【図15】図14の外装カバー連結部材に外装カバーを取付けた状態を示した図である。 The outer cover connecting member of FIG. 15 FIG. 14 is a diagram showing a state of attaching the exterior cover.

【図16】従来の接触式障害物センサを備えた自律走行車の側面図である。 16 is a side view of the autonomous vehicle with conventional contact type obstacle sensors.

【図17】図16で示した自律走行車の底面側から見た図である。 FIG. 17 is a view as seen from the bottom side of the autonomous vehicle shown in Figure 16.

【図18】従来の自律走行車における問題点を説明するための障害物の例を示した図である。 18 is a diagram showing an example of an obstacle for explaining problems in the conventional autonomous vehicle.

【図19】従来の自律走行車の問題点を解決するために考えられるセンサの取付状態を示した斜視図である。 19 is a perspective view showing a mounting state of the contemplated to solve the conventional autonomous vehicle problem sensor.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 外装カバー 2 車体台板 3a,3b 駆動車輪 5a,5b 自在キャスター車輪 6a〜6d 外装カバー連結部材 7a〜7h マイクロスイッチ 8a〜8h 板バネ 10 走行制御部 なお、図において同一符号は同一部分または相当部分を示す。 1 exterior cover 2 the body base plate 3a, 3b drive wheels 5a, 5b universal caster wheels 6a~6d outer cover connecting member 7a~7h microswitch 8a~8h plate spring 10, the cruise control unit is noted that the same reference numerals identical or corresponding in FIG. It shows a partial.

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 自律走行車であって、 少なくとも走行方向を制御する走行制御部と、 自律走行車の車体の全体または前記車体の一部を覆う外装カバーとを備え、 前記外装カバーは、前記車体の所定の位置に2自由度以上の自由度で移動可能に取付けられ、外力によって前記車体の所定の位置に対して所定の変位量の範囲で移動可能であり、 さらに、前記車体の所定の位置に対する前記外装カバーの相対変位を検知する変位検知手段とを備えた、自律走行車。 1. A autonomous vehicles, comprising at least a running control unit for controlling the direction of travel, and an exterior cover for covering a portion of all or the vehicle body of the autonomous vehicle, the exterior cover, the movably mounted with two degrees of freedom or more degrees of freedom in position of the vehicle body, it is movable in a range of a predetermined amount of displacement for a given position of the vehicle body by an external force, further, the body of a given and a displacement detecting means for detecting the relative displacement of the outer cover relative position, autonomous vehicles.
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