JPH09319434A - Movable robot - Google Patents

Movable robot

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JPH09319434A
JPH09319434A JP14023596A JP14023596A JPH09319434A JP H09319434 A JPH09319434 A JP H09319434A JP 14023596 A JP14023596 A JP 14023596A JP 14023596 A JP14023596 A JP 14023596A JP H09319434 A JPH09319434 A JP H09319434A
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JP
Japan
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obstacle
robot
sensor
mobile robot
contact
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JP14023596A
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Japanese (ja)
Inventor
Nobukazu Kawagoe
Yuichi Kawakami
Takashi Matsuo
雄一 川上
宣和 川越
隆 松尾
Original Assignee
Minolta Co Ltd
ミノルタ株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To detect an obstacle at any height by providing an obstacle detecting means, which is installed so as to cover the front face of main body of a robot, for detecting the contact with the obstacle.
SOLUTION: A bumper type sensor 103 fitted to the front face part of a main body 101 of the robot is a sensor for detecting the contact with the obstacle due to the movement of the movable robot. A distance measuring window is installed at the lower part of this vamper type sensor 103 and the range can be found by a focussing sensor installed at a driving part. In the state of fitting this bumper type sensor 103, the bumper type sensor 103 is slid back and forth to the main body 101 of the robot. Therefore, when the obstacle torches the bumper type sensor 103 while the movable robot moves, the bumper type sensor 103 is moved back, any one of switches installed inside is pushed down and the contact with the obstacle is detected.
COPYRIGHT: (C)1997,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、障害物検出手段を有する移動ロボットに関し、特に、どのような高さにある障害物でも検出できる移動ロボットに関するものである。 The present invention relates to relates to a mobile robot having an obstacle detection unit, in particular, to a mobile robot that can be detected by the obstacle in what the height.

【0002】 [0002]

【従来の技術】周囲の障害物の存在を検知しながら自律的に移動する移動ロボットとしては、壁等の対象物に沿って走行しながら所定の作業、たとえば、清掃作業、運搬作業等を行なうものが種々開発されている。 The mobile robot which moves autonomously while detecting the presence of the Related Art around the obstacle, the predetermined operation while traveling along the object such as a wall, for example, cleaning, perform transportation operations like things have been developed. この種の従来の移動ロボットとしては、実公平7−37129号公報に開示されたものがある。 The conventional mobile robot of this type, is disclosed in the actual fair 7-37129 JP. この従来の搬送車は、スピンターン走行時等に、バンパーに斜め横方向から障害物が当たった場合にも、障害物検出が可能となるように、バンパーの平面形状を略コ字状としたものである。 The conventional transport vehicles, the spin turn during running or the like, when the obstacle from an oblique lateral direction hits the bumper also as a possible obstacle detected, the planar shape of the bumper was substantially U-shaped it is intended.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の移動ロボット(搬送車)に設置されたバンパー型センサは、どのような形状の障害物でも検出できるわけではない。 [SUMMARY OF THE INVENTION] However, the bumper sensor installed in a conventional mobile robot (transport vehicles) are not able to detect by the obstacle of any shape.

【0004】図5は、従来の移動ロボットに設置されるバンパー型センサを示す上面図、図6はその側面図である。 [0004] Figure 5 is a top view of a bumper sensor installed in a conventional mobile robot, FIG. 6 is a side view thereof. また、図7は、図5および図6に示す従来の移動ロボットの障害物検出時の問題点を示す図である。 7 is a diagram showing a problem when the obstacle detection of a conventional mobile robot shown in FIGS.

【0005】図7(a)は、従来の移動ロボット601 [0005] FIG. 7 (a), conventional mobile robot 601
が走行中に、床面との間に隙間があるベッド701等の障害物と接触した場合の問題点を示している。 There during traveling shows problems when in contact with an obstacle such as a bed 701 there is a gap between the floor surface. 移動ロボット601の車高が床面とベッド701との間の隙間より高い場合、移動ロボット601はベッド701の下へ入れない。 If the vehicle height of the mobile robot 601 is higher than the gap between the floor and the bed 701, the mobile robot 601 is not put into under the bed 701. しかも、バンパー型センサ602は、移動ロボット601の下側に設置されているため、ベッド70 Moreover, the bumper sensor 602, because it is placed on the lower side of the mobile robot 601, bed 70
1を検出できない。 I can not detect one. したがって、移動ロボット601 Thus, the mobile robot 601
は、そのまま直進しようとするが直進できず、その後の動作ができなくなる。 Can not go straight tries to go straight as it is, it can not be subsequent operation.

【0006】図7(b)は、従来の移動ロボット601 [0006] FIG. 7 (b), the conventional mobile robot 601
のバンパー型センサ602の上に、他のバンパー型センサ602aを設置した場合の問題点を示している。 On the bumper sensor 602, it indicates a problem when installed the other bumper sensor 602a. 壁面には、棚702が取付けられており、移動ロボット60 The wall mounted shelf 702, the mobile robot 60
1が直進中に棚702と接触した場合、棚702の取付位置によってバンパー型センサ602と602aの間に棚702の底板が入ることがある。 If one is in contact with the shelf 702 in the straight, sometimes the bottom plate of the shelf 702 between the bumper sensor 602 and 602a enters the mounting position of the shelf 702. この場合、バンパー型センサ602および602aは棚702との接触を検出できない。 In this case, the bumper sensor 602 and 602a can not detect contact with the shelf 702. したがって、移動ロボット601は、そのまま直進しようとするが直進できず、その後の動作はできなくなる。 Accordingly, the mobile robot 601 can not straight tries to straight ahead, it is impossible subsequent operations.

【0007】図7(c)は、従来の移動ロボット601 [0007] FIG. 7 (c), the conventional mobile robot 601
の上部だけにバンパー型センサ602aを設置した場合の問題点を示している。 Only shows a problem in the case of installing a bumper sensor 602a at the top. 移動ロボット601が直進中に壁703の下部の幅木やドアの蝶番と接触した場合、バンパー型センサ602aは移動ロボットの上部に設置されているので壁703やドアの蝶番を検出できない。 If the mobile robot 601 is in contact with the hinge of the lower skirting and doors of wall 703 in the straight, bumper sensor 602a can not detect the hinge walls 703 and doors because they are placed on top of the mobile robot. したがって、移動ロボット601は、そのまま直進しようとするが、直進できず、その後の動作ができなくなる。 Accordingly, the mobile robot 601, tries to go straight as it can not be straight, it is impossible subsequent operations.

【0008】本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、どのような高さにある障害物でも検出可能な移動ロボットを提供することを目的とする。 [0008] The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide what detectable mobile robot in obstructions height.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するために、請求項1に記載の対象物を検知して移動する移動ロボットは、ロボット本体の前面を覆うように設置され、障害物との接触を検出するための障害物検出手段を含む。 In order to solve the above problems SUMMARY OF THE INVENTION The mobile robot that moves by detecting an object according to Claim 1 is installed so as to cover the front of the robot body, and the obstacle comprising an obstacle detecting means for detecting contact.

【0010】請求項2に記載の対象物を検知して移動する移動ロボットは、ロボット本体の前面にロボット本体の前進方向投影部をカバーするように設置され、障害物との接触を検出するための障害物検出手段を含む。 [0010] mobile robot that moves by detecting an object according to Claim 2 is installed in front of the robot body so as to cover the forward direction projection portion of the robot body, for detecting contact with the obstacle including the obstacle detection means.

【0011】 [0011]

【発明の実施の形態】図1は、本発明の実施の形態における移動ロボットの全体構成を示す斜視図、図2はその上面図である。 Figure 1 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION, perspective view showing the overall configuration of a mobile robot in an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a top view thereof. 図1に示すように、移動ロボットはロボット本体101、清掃作業部102、バンパー型センサ103、距離測定窓104、接触センサ105、バッテリ106、作業液タンク107、操作パネル108、メモリカード挿入部109、把手110を含む。 As shown in FIG. 1, the mobile robot robot body 101, cleaning unit 102, the bumper sensor 103, the distance measurement window 104, the contact sensor 105, a battery 106, the working fluid tank 107, the operation panel 108, a memory card insertion unit 109 , including the handle 110.

【0012】ロボット本体101の後部に取付けられた清掃作業部102は、矢印で示すように左右方向にスライド可能となるように設けられている。 [0012] cleaning unit 102 attached to the rear of the robot body 101 is provided so as to be slidable in the lateral direction as indicated by an arrow. また、清掃作業部102には、図示しないが、清掃用ブラシが内部に設けられており、その回転によって清掃を可能にしている。 Further, the cleaning unit 102, although not shown, the cleaning brush is provided on the inside, allowing the cleaning by the rotation.

【0013】ロボット本体101の前面部に取付けられたバンパー型センサ103は、移動ロボットの移動に伴う障害物との接触を検知するセンサである。 [0013] bumper type sensor 103 mounted on the front portion of the robot body 101 is a sensor that detects contact with the obstacle caused by the movement of the mobile robot. このバンパー型センサ103の下部には距離測定窓104が設けられており、図示しない駆動部に設置された測距センサによる測距を可能にしている。 This is the lower part of the bumper type sensor 103 distance measuring window 104 is provided, allowing the distance measurement by the ranging sensor installed in a drive unit not shown.

【0014】接触センサ105は、移動ロボットの移動の際の壁面との接触を検知するためのセンサであり、壁面との接触により水平方向に回転し、その回転角度を検出する。 [0014] contacting the sensor 105 is a sensor for detecting contact with the wall surface during the movement of the mobile robot, it rotates horizontally by contact with the wall surface, for detecting the angle of rotation. 前後に設置された2つの接触センサ105のそれぞれの回転角度から、移動ロボットと壁面との角度と距離を算出することによって、移動ロボットの壁面に対する倣い走行を可能にしてる。 From each of the rotational angles of the two contact sensors 105 installed in the front and rear, by calculating the angle and distance between the mobile robot and the wall surface, and enables the running copying for wall surface of the mobile robot.

【0015】バッテリ106は、移動ロボットが消費する電気を供給する。 [0015] The battery 106 supplies the electricity mobile robot consumes. バッテリ106の重量は重いので、 Since the weight of the battery 106 is heavy,
清掃作業部102とのバランスをとるために本体前部に設置している。 It is installed on the main body front portion in order to balance the cleaning unit 102. すなわち、移動ロボットの前部が軽く後部のみが重いと、駆動輪によるトルクが地面に伝わりにくく、駆動輪がスリップすることになるので、それを防止するためにバッテリ106を本体前部に設置している。 That is, when only the front part lighter rear of the mobile robot is heavy, difficult to be transmitted to the ground the torque by the drive wheels, the drive wheels will slip, the battery 106 installed in the main body front portion in order to prevent it ing.

【0016】作業液タンク107は、清掃作業部102 The working liquid tank 107, cleaning unit 102
に設けられたブラシに供給される作業液を蓄えておくためのタンクである。 A tank for stocking working fluid supplied to the brush provided. この作業液タンク107は取外しが可能であり、取外した作業液タンク107に作業液を入れて、もとの位置に戻すことによって作業液の供給を可能にしている。 The working liquid tank 107 is capable of removable, it puts working fluid in the working fluid tank 107 has been removed, enabling the supply of the working fluid by returning to the original position.

【0017】操作パネル108上には、移動ロボットの操作のためのスイッチ等が設けられている。 [0017] On the operation panel 108, a switch or the like for operating the mobile robot is provided. 操作パネル108は、特に本発明と関係がないので詳細な説明は省略する。 Operation panel 108, the detailed description thereof is omitted since there is no particular relationship between the present invention.

【0018】メモリカード挿入部109は、移動ロボットの作業手順等を登録したメモリカードを挿入するための部分である。 The memory card insertion unit 109 is a portion for inserting a memory card that registered the work procedures, etc. of the mobile robot.

【0019】この移動ロボットを持ち上げて運ぶ際に、 [0019] When carrying to lift the mobile robot,
把手110が使用される。 Handle 110 is used. 図3は、図1に示す移動ロボットの前面部に設置されたバンパー型センサ103を取外した状態を示す斜視図である。 Figure 3 is a perspective view showing a state of removing the bumper sensor 103 installed in the front part of the mobile robot shown in FIG.

【0020】ロボット本体101の下に駆動部201が独立して設けられており、駆動部201に対しロボット本体101が回転可能となるように設置されている。 [0020] A driving unit 201 is provided independently under the robot body 101, the robot body 101 is disposed so as to be rotatable relative to the drive unit 201. したがって、ロボット本体101を回転して駆動部201 Therefore, the drive unit 201 rotates the robot 101
による走行を行なうことによって、移動ロボットはロボット本体101に対して前後左右いずれの方向にも走行が可能となる。 By performing the driving by, the mobile robot becomes possible travel in the direction of left or right back and forth with respect to the robot body 101.

【0021】スイッチ202は、障害物との接触を検知するためのものである。 The switch 202 is for detecting contact with the obstacle. バンパー型センサ103を取付けた状態では、このバンパー型センサ103がロボット本体101に対して前後にスライドするようになっている。 In the state of attaching the bumper sensor 103, the bumper sensor 103 is adapted to slide back and forth relative to the robot body 101. したがって、移動ロボットが移動中に、バンパー型センサ103に障害物が接触すると、バンパー型センサ103が後方へ移動して、その内側に設置されたスイッチ202のいずれかが押下されて障害物との接触が検知できる。 Therefore, in the mobile robot is moving, the obstacle to the bumper sensor 103 is in contact, bumper sensor 103 is moved rearward, and either is depressed obstacle switch 202 installed in the inner side contact can be detected.

【0022】バンパー型センサ103は、ロボット本体101の前面部の曲面と略同じ形状に形成されているので、障害物を検出した後、方向転換を行なう際に、そのまま回転しても衝突することはない。 The bumper sensor 103, since substantially the same shape as the curved surface of the front portion of the robot body 101, after detecting an obstacle, when performing turning, colliding be rotated as it is no. また、バンパー型センサ103の上端も曲面とし、ロボット本体101の前面上端の曲面を覆う形状にすることによって、バンパー型センサ103とロボット本体101との間に埃等のごみが入りにくくなる。 Further, the upper end also curved bumper sensor 103, by a shape covering the front upper end of the curved surface of the robot body 101 is less likely to enter the dust such as dust between the bumper sensor 103 and the robot body 101.

【0023】図4は、本発明の原理を示す図である。 [0023] FIG. 4 is a diagram showing the principle of the present invention. ロボット本体101の前面に、このロボット本体101の前進方向投影部と同じ大きさのバンパー型センサ103 In front of the robot body 101, the same size as the forward direction the projection portion of the robot main body 101 bumper sensor 103
が設置されている。 There has been installed. ただし、ロボット本体101には接触センサ105は含めない。 However, the robot main body 101 contacts the sensor 105 is not included. したがって、接触センサ1 Therefore, the contact sensor 1
05の投影部はバンパー型センサ103に含めない。 Projecting portion 05 is not included in the bumper sensor 103. バンパー型センサ103は、ロボット本体101の前進方向投影部をすべてカバーしているので、移動ロボットの前進時に障害物がバンパー型センサ103に接触しなければ、その障害物は絶対にロボット本体101に接触することはない。 Bumper sensor 103, because it covers all the forward direction projection portion of the robot body 101, to be brought into contact with the obstacle bumper sensor 103 during forward of the mobile robot, the obstacle is absolutely robot 101 It is not able to contact. したがって、移動ロボットが通れないような場所や、入れないような場所はバンパー型センサ1 Thus, the location and that impassable is mobile robot, placed not such locations bumper type sensor 1
03の接触により必ず検出できることになる。 So that you can always detected by the contact of 03.

【0024】また、図2の移動ロボットの上面図に示すように、本発明の実施の形態における移動ロボットは、 Further, as shown in the top view of the mobile robot of FIG. 2, the mobile robot in the embodiment of the present invention,
清掃作業部102がロボット本体101よりも前進方向に対して横にはみ出した形状になっている。 Cleaning unit 102 is in the shape protruding transversely to the forward direction than the robot body 101. したがって、移動ロボットの前進時に障害物がバンパー型センサ103に接触しなくても、その障害物が清掃作業部10 Therefore, even an obstacle during the advancement of the mobile robot is not in contact with the bumper sensor 103, the obstacle cleaning unit 10
2に接触する場合が想定される。 When contacting the 2 is assumed. しかし、バンパー型センサ103に接触することなく清掃作業部102にだけ接触するような障害物は、ほとんどの場合接触センサ1 However, obstacles such as only in contact with the cleaning unit 102 without coming into contact with the bumper sensor 103, the contact in most cases the sensor 1
05に接触する。 In contact with the 05. したがって、このような障害物は清掃作業部102に接触する前に接触センサ105によりその存在が検出され、多くの場合問題とならない。 Therefore, such obstacle whose presence is detected by the contact sensor 105 before contacting the cleaning unit 102, not many cases problems. さらに、清掃作業部102のカバーそのものを接触センサとすることにより、接触センサ105に接触しなかった障害物(たとえば、接触センサ105の下端よりも低い位置にある障害物)があっても問題とはならない。 Further, by the contact sensor cover itself cleaning unit 102, an obstacle that did not contact with the contact sensor 105 (e.g., obstacles at a position lower than the lower end of the contact sensor 105) and also a problem if there is It should not be.

【0025】また、図1の移動ロボットの斜視図に示すように、バンパー型センサ103の下部に距離測定窓1 Further, as shown in the perspective view of the mobile robot of FIG. 1, the distance measurement window at the bottom of the bumper type sensor 103 1
04があるが、この距離測定窓104を極力小さくすることによって、バンパー型センサ103の不感領域を減らすことができる。 There are 04, but by the distance measurement window 104 as small as possible, it is possible to reduce the dead zone of the bumper type sensor 103.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施の形態における移動ロボットの全体構成を示す斜視図である。 It is a perspective view showing the overall configuration of a mobile robot in an embodiment of the present invention; FIG.

【図2】本発明の実施の形態における移動ロボットの全体構成を示す上面図である。 It is a top view showing the overall configuration of a mobile robot in an embodiment of the present invention; FIG.

【図3】図1に示す移動ロボットの前面部に設置されたバンパー型センサを取外した状態を示す斜視図である。 3 is a perspective view showing a state of removing the bumper-type sensor installed on the front part of the mobile robot shown in FIG.

【図4】本発明の原理を示す図である。 4 is a diagram showing the principle of the present invention.

【図5】従来の移動ロボットに設置されるバンパー型センサを示す上面図である。 5 is a top view showing the bumper sensor installed in a conventional mobile robot.

【図6】従来の移動ロボットに設置されるバンパー型センサを示す側面図である。 6 is a side view of a bumper sensor installed in a conventional mobile robot.

【図7】従来の移動ロボットの障害物検出時の問題点を示す図である。 7 is a diagram showing a problem when the obstacle detection of a conventional mobile robot.

【符号の説明】 101 ロボット本体 102 清掃作業部 103 バンパー型センサ 104 距離測定窓 105 接触センサ 106 バッテリ 107 作業液タンク 108 操作パネル 109 メモリカード挿入部 110 把手 [EXPLANATION OF SYMBOLS] 101 robot body 102 cleaning unit 103 bumper sensor 104 distance measuring window 105 contacts sensor 106 battery 107 working solution tank 108 control panel 109 memory card insertion unit 110 handle

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 移動ロボットにおいて、 ロボット本体の前面を覆うように設置され、障害物との接触を検出するための障害物検出手段を有する移動ロボット。 1. A mobile robot, the mobile robot having an obstacle detection means for being installed so as to cover the front of the robot body, for detecting contact with the obstacle.
  2. 【請求項2】 移動ロボットにおいて、 ロボット本体の前面に該ロボット本体の前進方向投影部をカバーするように設置され、障害物との接触を検出するための障害物検出手段を有する移動ロボット。 2. A mobile robot, the mobile robot having an obstacle detection means for being installed so as to cover the forward direction projection portion of the robot body in front of the robot body, for detecting contact with the obstacle.
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