JP2007282710A - Self-propelled vacuum cleaner - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自律走行して掃除を行う自走式掃除機に関する。 The present invention relates to a self-propelled cleaner that performs autonomous running and cleaning.
従来より、所定の走行パターンに基づいて自律走行して床面などに存する塵埃を吸引して集塵パック等に集塵することにより、当該走行面の掃除を行う自走式掃除機が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a self-propelled cleaner that cleans the traveling surface by autonomously traveling based on a predetermined traveling pattern and sucking dust existing on the floor surface and collecting the dust in a dust collection pack or the like is known. ing.
自走式掃除機には、進行方向に存する障害物を検知する障害物検知センサが搭載されたものがあり、当該障害物検知センサによる障害物の検知に基づいて走行制御を行うようになっている。
さらに、自走式掃除機には、障害物検知センサによる障害物の検知を適正に行うことができずに障害物に接触した場合に、障害物や自走式掃除機の破損や損傷等を防止する上で衝撃を緩衝するバンパ等の衝撃緩衝部が設けられたものがある(例えば、特許文献1参照)。かかる自走式掃除機にあっては、走行の際の死角の減少を図るために、衝撃緩衝部の障害物に対する接触に基づいて、当該障害物を検知する接触方式の障害物検知センサを搭載したものもある(例えば、特許文献2参照)。
In addition, the self-propelled vacuum cleaner will not be able to detect obstacles properly by the obstacle detection sensor, and the obstacle or self-propelled vacuum cleaner will be damaged or damaged if it touches the obstacle. Some of them are provided with an impact buffering portion such as a bumper for buffering the impact (see, for example, Patent Document 1). In such a self-propelled cleaner, a contact type obstacle detection sensor that detects the obstacle based on the contact with the obstacle of the shock buffer portion is mounted in order to reduce the blind spot during traveling. (For example, refer patent document 2).
ところで、掃除機本体部に対して衝撃緩衝部を取り付ける場合、当該衝撃緩衝部の凸部を掃除機本体部に形成された緩衝部取付部の凸部係合孔に係合させるようになっている。この場合、衝撃緩衝部の構造が複雑となってしまい、当該衝撃緩衝部の掃除機本体部に対する取付けを容易に行うことができないといった問題がある。
また、掃除機本体部に対する衝撃緩衝部の取付けによって、当該衝撃緩衝部の凸部が掃除機本体部の外面に接触して、傷をつけてしまい、自走式掃除機の意匠性が低下してしまうといった問題もある。
By the way, when attaching an impact buffering part to the vacuum cleaner main body part, the convex part of the shock buffering part is engaged with the convex part engaging hole of the buffering part mounting part formed in the cleaner main body part. Yes. In this case, the structure of the shock absorbing part becomes complicated, and there is a problem that the shock buffering part cannot be easily attached to the cleaner body.
In addition, the impact buffering part is attached to the vacuum cleaner body, and the convex part of the impact buffering part comes into contact with the outer surface of the vacuum cleaner body, resulting in damage to the design of the self-propelled cleaner. There is also a problem such as.
そこで、本発明の課題は、掃除機本体部に対して衝撃緩衝部を容易に取り付けることができ、これにより、自走式掃除機の製造を簡便に行うことができるとともに、意匠性の低下を防止することができる自走式掃除機を提供することである。 Then, the subject of this invention can attach an impact buffer part easily with respect to a vacuum cleaner main-body part, and this can perform manufacture of a self-propelled cleaner easily, and the fall of design nature is carried out. It is to provide a self-propelled vacuum cleaner that can be prevented.
上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、
自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
掃除機本体部と、前記掃除機本体部に取り付けられ、障害物の接触により生じる衝撃を緩衝する緩衝蓋部と、前記緩衝蓋部の前記障害物に対する接触に基づいて、前記障害物を検知する障害物検知センサとを備え、
前記掃除機本体部は、
所定方向側に開口されてなる開口部を有し、当該開口部を塞ぐように前記緩衝蓋部が前記所定方向側から取り付けられる蓋部取付部を備え、
前記蓋部取付部は、前記緩衝蓋部の取付方向と略等しい方向に延在された内面部と、前記内面部から突設された凸部とを備え、
前記緩衝蓋部は、
前記内面部に対向して設けられた側面部と、前記側面部に前記凸部に対応して配設され、当該凸部が係合する係合孔部と、前記側面部に設けられ、前記凸部を前記係合孔部まで案内する凸部案内部と、基準位置に配された状態で前記障害物に対する接触により前記走行方向に移動することに基づいて、前記障害物検知センサを作動させるセンサ作動部とを備え、
前記側面部は、前記走行方向と略等しい方向に延在する直線状部と、湾曲された曲線状部とを備え、
前記係合孔部は、前記直線状部の前記走行方向の前進側及び後進側の各端部に設けられ、前記凸部よりも当該自走式掃除機の走行方向の長さが長くされ、
前記凸部案内部は、前記係合孔部の前記内面部側の縁部に連続し、且つ、当該縁部側ほど前記内面部に近接するように前記取付方向に対して傾斜して形成された傾斜面部を備え、前記センサ作動部により前記障害物検知センサを作動させずに当該緩衝蓋部が前記基準位置に配されるように前記凸部を案内することを特徴としている。
In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in
A self-propelled vacuum cleaner that runs autonomously and cleans the running surface,
The obstacle is detected based on a cleaner body, a buffer lid attached to the cleaner body and buffering an impact caused by contact of the obstacle, and contact of the buffer lid with the obstacle. With an obstacle detection sensor,
The vacuum cleaner body is
It has an opening formed on the predetermined direction side, and includes a lid attaching portion to which the buffer lid is attached from the predetermined direction side so as to close the opening,
The lid portion mounting portion includes an inner surface portion extending in a direction substantially equal to the mounting direction of the buffer lid portion, and a convex portion protruding from the inner surface portion,
The buffer lid is
A side surface provided opposite to the inner surface, an engagement hole that is disposed in the side surface corresponding to the protrusion, and is provided in the side surface; The obstacle detecting sensor is operated based on a convex guide part that guides the convex part to the engagement hole part and moving in the traveling direction by contact with the obstacle while being arranged at a reference position. A sensor operating part,
The side part includes a linear part extending in a direction substantially equal to the traveling direction, and a curved part that is curved,
The engagement hole is provided at each end of the linear portion on the forward side and the reverse side in the running direction, and the length of the self-propelled cleaner in the running direction is made longer than the convex portion,
The convex portion guide portion is formed to be inclined with respect to the mounting direction so as to be continuous with the edge portion of the engagement hole portion on the inner surface portion side and closer to the inner surface portion toward the edge portion side. And the convex portion is guided so that the buffer lid portion is disposed at the reference position without operating the obstacle detection sensor by the sensor operating portion.
請求項2に記載の発明は、
自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
掃除機本体部と、前記掃除機本体部に取り付けられ、障害物の接触により生じる衝撃を緩衝する緩衝蓋部と、を備え、
前記掃除機本体部は、
所定方向側に開口されてなる開口部を有し、当該開口部を塞ぐように前記緩衝蓋部が前記所定方向側から取り付けられる蓋部取付部を備え、
前記蓋部取付部は、前記緩衝蓋部の取付方向と略等しい方向に延在された内面部と、前記内面部から突設された凸部とを備え、
前記緩衝蓋部は、
前記内面部に対向して設けられた側面部と、前記側面部に設けられ、前記凸部が係合する係合孔部とを備えることを特徴としている。
The invention described in
A self-propelled vacuum cleaner that runs autonomously and cleans the running surface,
A vacuum cleaner main body, and a buffer lid that is attached to the vacuum cleaner main body and cushions an impact caused by contact with an obstacle,
The vacuum cleaner body is
It has an opening formed on the predetermined direction side, and includes a lid attaching portion to which the buffer lid is attached from the predetermined direction side so as to close the opening,
The lid portion mounting portion includes an inner surface portion extending in a direction substantially equal to the mounting direction of the buffer lid portion, and a convex portion protruding from the inner surface portion,
The buffer lid is
It is provided with the side part provided facing the said inner surface part, and the engagement hole part which is provided in the said side part and engages with the said convex part.
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の自走式掃除機において、
前記側面部には、前記凸部を前記係合孔部まで案内する凸部案内部が設けられ、
前記凸部案内部は、前記係合孔部の前記内面部側の縁部に連続し、且つ、当該縁部側ほど前記内面部に近接するように前記取付方向に対して傾斜して形成された傾斜面部を備えることを特徴としている。
The invention according to
The side surface portion is provided with a convex guide portion that guides the convex portion to the engagement hole portion,
The convex portion guide portion is formed to be inclined with respect to the mounting direction so as to be continuous with the edge portion of the engagement hole portion on the inner surface portion side and closer to the inner surface portion toward the edge portion side. It is characterized by having an inclined surface part.
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の自走式掃除機において、
前記緩衝蓋部の前記障害物に対する接触に基づいて、前記障害物を検知する障害物検知センサを備え、
前記係合孔部は前記凸部よりも当該自走式掃除機の走行方向の長さが長くされ、
前記緩衝蓋部は、基準位置に配された状態で前記障害物に対する接触により前記走行方向に移動することに基づいて、前記障害物検知センサを作動させるセンサ作動部を備え、
前記凸部案内部は、前記センサ作動部により前記障害物検知センサを作動させずに前記緩衝蓋部が前記基準位置に配されるように前記凸部を案内することを特徴としている。
The invention according to
An obstacle detection sensor for detecting the obstacle based on contact of the buffer lid with the obstacle;
The engagement hole portion is longer in the traveling direction of the self-propelled cleaner than the convex portion,
The buffer lid includes a sensor operating unit that operates the obstacle detection sensor based on moving in the traveling direction by contact with the obstacle in a state of being arranged at a reference position,
The convex portion guide portion guides the convex portion so that the buffer lid portion is disposed at the reference position without operating the obstacle detection sensor by the sensor operating portion.
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の自走式掃除機において、
前記側面部は、前記走行方向と略等しい方向に延在する直線状部と、湾曲された曲線状部とを備え、
前記係合孔部は、前記直線状部の前記走行方向の前進側及び後進側の各端部に設けられ、
前記凸部は、前記係合孔部に対応して配設されていることを特徴としている。
The invention according to
The side part includes a linear part extending in a direction substantially equal to the traveling direction, and a curved part that is curved,
The engaging hole is provided at each of the forward and backward ends of the linear portion in the traveling direction,
The convex portion is arranged corresponding to the engagement hole portion.
請求項1に記載の発明によれば、緩衝蓋部の係合孔部に蓋部取付部の凸部が係合されるようにして、当該緩衝蓋部を所定方向側から掃除機本体部に取り付けることができるので、掃除機本体部に対して緩衝蓋部を容易に取り付けることができる。特に、凸部案内部の傾斜面部により凸部の係合孔部に対する案内を適正に行うことができ、緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付け作業の容易化を好適に図ることができる。これにより、自走式掃除機の製造を簡便に行うことができる。
また、掃除機本体部の凸部が側面部の外面に接触して、当該側面部の外面に傷が生じても、緩衝蓋部が蓋部取付部に取り付けられることで側面部が蓋部取付部の内側に配設されることとなって、当該外面の傷が外側から視認され難くなる。これにより、自走式掃除機の意匠性の低下を適正に防止することができる。
さらに、緩衝蓋部が掃除機本体部に取り付けられて基準位置に配される際に、緩衝蓋部の凸部案内部によって蓋部取付部の凸部を案内させても、センサ作動部により障害物検知センサを作動させることがなく、当該緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付けを適正に行うことができる。
また、側面部の直線状部の走行方向前進側及び後進側の各端部に設けられた係合孔部に蓋部取付部の凸部が係合することとなって、緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付けを適正に行うことができるとともに、衝撃を緩衝する場合における緩衝蓋部の走行方向に対する移動を安定化させることができる。
According to the first aspect of the present invention, the convex portion of the lid mounting portion is engaged with the engagement hole portion of the buffer lid portion, and the buffer lid portion is moved from the predetermined direction side to the cleaner body portion. Since it can attach, a buffer cover part can be easily attached with respect to a vacuum cleaner main-body part. In particular, the inclined surface portion of the convex portion guide portion can appropriately guide the convex portion to the engagement hole portion, and the attachment work of the buffer lid portion to the cleaner body portion can be facilitated. Thereby, manufacture of a self-propelled cleaner can be performed simply.
In addition, even if the convex part of the vacuum cleaner main body touches the outer surface of the side surface part and the outer surface of the side surface part is damaged, the side surface part is attached to the lid part by attaching the buffer cover part to the lid part mounting part. It becomes arrange | positioned inside a part, and the damage | wound of the said outer surface becomes difficult to be visually recognized from the outside. Thereby, the fall of the designability of a self-propelled cleaner can be prevented appropriately.
Furthermore, when the buffer lid is attached to the vacuum cleaner main body and arranged at the reference position, even if the convex part of the lid part is guided by the convex part guide part of the buffer lid part, the sensor operating part may The object detection sensor is not operated, and the buffer cover portion can be properly attached to the cleaner body.
Further, the convex portion of the lid attaching portion is engaged with the engaging hole provided at each end of the linear portion of the side surface on the forward side and the backward side in the running direction, so that the buffer lid portion is cleaned. Attachment to the machine main body can be performed appropriately, and movement of the buffer lid in the traveling direction when shock is buffered can be stabilized.
請求項2に記載の発明によれば、緩衝蓋部の係合孔部に蓋部取付部の凸部が係合されるようにして、当該緩衝蓋部を所定方向側から掃除機本体部に取り付けることができるので、掃除機本体部に対して緩衝蓋部を容易に取り付けることができ、これにより、自走式掃除機の製造を簡便に行うことができる。
また、掃除機本体部の凸部が側面部の外面に接触して、当該側面部の外面に傷が生じても、緩衝蓋部が蓋部取付部に取り付けられることで側面部が蓋部取付部の内側に配設されることとなって、当該外面の傷が外側から視認され難くなる。これにより、自走式掃除機の意匠性の低下を適正に防止することができる。
According to the second aspect of the present invention, the convex portion of the lid attaching portion is engaged with the engaging hole portion of the buffer lid portion, and the buffer lid portion is moved from the predetermined direction side to the cleaner body portion. Since it can attach, a buffer lid part can be easily attached with respect to a vacuum cleaner main-body part, and, thereby, manufacture of a self-propelled cleaner can be performed simply.
In addition, even if the convex part of the vacuum cleaner main body touches the outer surface of the side surface part and the outer surface of the side surface part is damaged, the side surface part is attached to the lid part by attaching the buffer cover part to the lid part mounting part. It becomes arrange | positioned inside a part, and the damage | wound of the said outer surface becomes difficult to be visually recognized from the outer side. Thereby, the fall of the designability of a self-propelled cleaner can be prevented appropriately.
請求項3に記載の発明によれば、請求項2に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、凸部案内部の傾斜面部により凸部の係合孔部に対する案内を適正に行うことができ、緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付け作業の容易化を好適に図ることができる。 According to the third aspect of the present invention, the same effect as that of the second aspect of the invention can of course be obtained. Therefore, it is possible to favorably facilitate the operation of attaching the buffer lid to the cleaner body.
請求項4に記載の発明によれば、請求項3に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、緩衝蓋部が掃除機本体部に取り付けられて基準位置に配される際に、センサ作動部により障害物検知センサを作動させることがなくなるので、当該緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付けを適正に行うことができる。
According to the invention described in
請求項5に記載の発明によれば、請求項4に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、側面部の直線状部の走行方向前進側及び後進側の各端部に設けられた係合孔部に蓋部取付部の凸部が係合することとなって、緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付けを適正に行うことができるとともに、衝撃を緩衝する場合における緩衝蓋部の走行方向に対する移動を安定化させることができる。 According to the fifth aspect of the present invention, the same effect as that of the fourth aspect of the invention can be obtained, and in particular, each end of the linear portion of the side portion on the forward side and the reverse side in the running direction. When the convex part of the lid attaching part is engaged with the engaging hole provided in the part, the buffer lid part can be properly attached to the main body of the cleaner and the shock is buffered. The movement of the buffer lid in the running direction can be stabilized.
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
図1は、本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機100を示す斜視図であり、図2は、自走式掃除機100を構成する掃除機本体部1と緩衝蓋部2を示す斜視図である。また、図3は、自走式掃除機100の要部構成を示すブロック図である。
なお、以下の説明では、自走式掃除機100の走行方向に沿った方向を前後方向Xとして、前進方向側を前側とし、後進方向側を後側とする。さらに、前後方向Xに直交する一方向を左右方向(幅方向)Yとし、前後方向X及び左右方向Yの双方に直交する方向を上下方向Zとする。また、図2にあっては、左右のサイド回転ブラシ43L、43Rの図示を省略している。
Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the scope of the invention is not limited to the illustrated examples.
FIG. 1 is a perspective view showing a self-propelled cleaner 100 exemplified as a preferred embodiment to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a cleaner
In the following description, the direction along the traveling direction of the self-propelled
本実施形態の自走式掃除機100は、例えば、室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行うものであり、具体的には、掃除機本体部1の本体ケース12に緩衝蓋部2が取り付けられることにより略円盤状に形成され(図1参照)、図1〜図3に示すように、左右二つの駆動輪(図示略)を回転駆動させて当該自走式掃除機100を走行面(図示略)に沿って所定方向に走行させる走行部3と、走行中に走行面である掃除面上の塵埃等を掃除する掃除部4と、当該自走式掃除機100の各種の動作状態を検知するセンサ部5と、当該自走式掃除機100による各種動作の実行を指示する操作部6と、ROM7と、RAM8と、CPU9等を備えて構成されている。
The self-propelled
掃除機本体部1は、本体フレーム部11と、この本体フレーム部11を被覆するように上側に取付固定された本体ケース12を備えている。
The vacuum cleaner
先ず、本体フレーム部11について、図4及び図5を参照して説明する。
ここで、図4は、本体フレーム部11の前側の一部及び下側バンパ13を示す平面図である。また、図5は、下側バンパ13を示す斜視図である。
First, the main
Here, FIG. 4 is a plan view showing a part of the front side of the main
本体フレーム部11は、例えば、走行部3、掃除部4、センサ部5等の自走式掃除機100を構成する各部を支持するものであり、図4に示すように、当該走行部3の駆動輪や従動輪(後述)を露出させる開口部11a等が形成されている。
また、本体フレーム部11の前側には、例えば、図4に示すように、ねじりコイルバネ等からなる下側付勢部材14によって前側に付勢された状態で、当該本体フレーム部11に対して前後方向Xに移動自在な下側バンパ13が取り付けられている。
The main
Further, on the front side of the main
下側バンパ13は、例えば、前方下側の障害物に接触した場合等に衝撃を緩衝して、障害物や自走式掃除機100の破損や損傷等を防止するものである。
具体的には、下側バンパ13は、例えば、図5等に示すように、正面側に設けられた正面緩衝部131と、この正面緩衝部131の幅方向両側に設けられた左右のサイド緩衝部132L、132R等を備えている。
For example, the
Specifically, the
正面緩衝部131は、例えば、平面視にて前側に膨らむように緩やかな円弧状に形成され、その先端面が緩衝蓋部2の前端面部21よりも前側に配置されている(図7参照)。これにより、前側に存する所定の障害物に対して、下側バンパ13の方が緩衝蓋部2よりも先に接触するようになっている。
For example, the
また、正面緩衝部131の後側(走行方向後進側)となる内面には、例えば、当該内面から後側に突出された左右の突出部133L、133Rが形成されている。
突出部133L、133Rの各々は、例えば、その先端部が下側付勢部材14に当接して当該下側付勢部材14により常時前側に付勢される左右の当接部134L、134Rと、この当接部134L、134Rの先端から左右方向Yの外側(例えば、左(右)突出部133L(133R)にあっては左(右)側)に延出され、左右の障害物検知センサ51L、51R(後述)の各々の可動部513(後述)に接触する左右の接触部135L、135R等を備えている。
なお、左右の障害物検知センサ51L、51Rによる障害物の検知については後述する。
In addition, left and right projecting portions 133 </ b> L and 133 </ b> R that project rearward from the inner surface are formed, for example, on the inner surface that is the rear side (reverse side in the traveling direction) of the
Each of the
The detection of obstacles by the left and right
さらに、正面緩衝部131の上面には、例えば、所定間隔を空けて、緩衝蓋部2の前端面部21の後側となる内面の一部が接触する複数(例えば、4つ)の被接触部131a、…が形成されている。
また、隣接する被接触部131aどうしの間には、例えば、正面緩衝部131の上面から略垂直に起立して、当該自走式掃除機100の正面視にて正面緩衝部131の上端と緩衝蓋部2の前端面部21の下端との隙間を埋めるための隙間埋部131bが当該被接触部131aどうしに亘るように形成されている。
これにより、正面側から見ても、被接触部131a及び隙間埋部131bによって正面緩衝部131の上端と緩衝蓋部2の前端面部21の下端と隙間から内部構造が見えなくなって、当該自走式掃除機100の意匠性を向上させて、より魅力的な自走式掃除機100を提供することができる。
Furthermore, a plurality of (for example, four) contacted parts with which a part of the inner surface on the rear side of the front end face
In addition, between adjacent contacted
As a result, even when viewed from the front side, the contacted
左右のサイド緩衝部132L、132Rは、例えば、正面緩衝部131よりも低い位置に配され(図1参照)、正面緩衝部131の外側の端部の各々に連続して、各サイド回転ブラシ43L、43Rの前側から当該自走式掃除機100の側面に回り込むように湾曲して形成されている。
これにより、サイド緩衝部132L、132Rに対して障害物が走行方向の正面側からずれて斜めに接触した場合であっても、当該下側バンパ13に対して後向きに力が伝達され易くなって、下側バンパ13を後側に移動させて障害物検知センサ51L(51R)による障害物の検知をより適正に行うことができる。
The left and right
As a result, even when an obstacle is displaced from the front side in the traveling direction with respect to the
また、下側バンパ13は、例えば、本体ケース12の緩衝蓋部2が障害物に接触して後側に移動することで、当該緩衝蓋部2とともに後側に対して移動するようになっている。即ち、緩衝蓋部2の障害物に対する接触に基づいて、下側バンパ13を介して障害物の検知を行うことができるようになっている(詳細後述)。
In addition, the
次に、本体ケース12について詳細に説明する。
本体ケース12は、例えば、図2等に示すように、集塵パック(図示略)が取り付けられる集塵パック取付部121と、集塵パック取付部121等の掃除機本体部1の内部を上側から被覆するように緩衝蓋部2が取り付けられる蓋部取付部122等を備えている。
Next, the
For example, as shown in FIG. 2 and the like, the
集塵パック取付部121は、例えば、前後方向Xの略中央からやや後側の部分にかけて設けられている。
The dust collection
蓋部取付部122は、例えば、前側から集塵パック取付部121の後端までを露出させるように開口された開口部122aを有し、当該開口部122aを塞ぐように緩衝蓋部2が取り付けられるものである。具体的には、蓋部取付部122は、例えば、本体ケース12の外面に連続して形成され、本体ケース12の前側から略中央部やや後ろよりの位置まで延在された左右の内面部123L、123Rを備えている。
The
各内面部123L、123Rは、例えば、略上下方向Zに延在されてなり、当該内面部123L、123Rの前端部及び後端部の各々に、内面から蓋部取付部122の左右方向Yに沿って内側に突設された凸部124L、124Rが設けられている。
凸部124L、124Rは、例えば、断面略矩形状の略角柱状に形成され、その長手方向が前後方向Xと略平行となるように配設されている。
Each
The
また、本体ケース12には、例えば、蓋部取付部122に取り付けられた緩衝蓋部2の各側面部22L、22Rの後端部(後述)を前側に付勢するねじりコイルバネ等からなる上側付勢部材125L、125Rがそれぞれ配設されている。即ち、本体ケース12には、上側付勢部材125L、125Rにより前側に付勢された状態で緩衝蓋部2が取り付けられるようになっている(図7及び図9参照)。
Further, the
次に、緩衝蓋部2について図6〜図9を参照して説明する。
緩衝蓋部2は、例えば、所定の樹脂から形成されてなり、図6等に示すように、下側バンパ13の正面緩衝部131の略直上に設けられた前端面部21と、この前端面部21の左右両端部から後側に延出された左右の側面部22L、22Rと、前端面部21の上端及び左右の側面部22L、22Rの上端に連続して設けられた上面部23等を備えている。
Next, the
The
前端面部21は、例えば、正面緩衝部131と略等しい幅を有し、前側に膨らむように湾曲して形成され、その内面下端の下側バンパ13の被接触部131aに対向する被接触部対向部21aにて当該被接触部131aに当接可能となっている。
The front
各側面部22L、22Rは、例えば、略上下方向Zに延在されてなり、当該緩衝蓋部2が蓋部取付部122に取り付けられることにより内面部123L、123Rに対向するようになっている。具体的には、側面部22L、22Rは、前後方向X(走行方向と略等しい方向)に延在する直線状部221と、この直線状部221の後端と連続して形成され、内側に湾曲された曲線状部222とを備えている。
Each
直線状部221は、例えば、その前側部分が後側部分に比べて上下方向Zの長さが長く(高く)されている。具体的には、前側部分には、その下部から後上方に向けて延出され、側面視にて略円弧状に湾曲された下側湾曲部221aと、この下側湾曲部221aの上端から略上下方向Zに沿って上側に延出され、上側付勢部材125L、125Rにより前側に押圧される被押圧部221bと、この被押圧部221bの上端から後側に曲線状部22まで延出され、側面視にて略円弧状に湾曲された上側湾曲部221c等が形成されている(図7参照)。
For example, the front portion of the
また、直線状部221の前側部分及び後側部分の各々(走行方向の前進側及び後進側の各端部)には、例えば、蓋部取付部122の凸部124L、124Rが係合する係合孔部223が形成されている。
係合孔部223は、例えば、断面略矩形状に形成され、その長手方向が前後方向Xと略平行となるように配設されている。また、係合孔部223の前後方向Xの長さは、凸部124L、124Rの同方向の長さよりも長くなっている(図7参照)。具体的には、係合孔部223の前後方向Xの長さは、当該緩衝蓋部2の移動距離に応じて規定され、例えば、凸部124L、124Rの同方向の長さよりも5mm程度長くなっている。
これにより、緩衝蓋部2が障害物に接触した場合に、緩衝蓋部2が本体ケース12に対して後側に移動して衝撃を緩衝することができるようになっている。
Further, for example, the
The
Thereby, when the
ここで、障害物に接触した場合の緩衝蓋部2及び下側バンパ13の動作状態について図7〜図9を参照して説明する。
図7〜図9は、図1のVII−VII線における自走式掃除機100の断面図である。このうち、図7は、緩衝蓋部2が基準位置に配設された通常状態を表したものであり、図8は、下側バンパ13のみが後側に押し込まれた状態を表したものであり、図9は、緩衝蓋部2及び下側バンパ13が後側に押し込まれた状態を表してものである。
なお、図7〜図9にあっては、本体フレーム部11の図示は省略している。
Here, the operation states of the
7-9 is sectional drawing of the self-propelled
7 to 9, the main
緩衝蓋部2は、例えば、通常時には基準位置に配設され(図7参照)、前方上側の障害物に前端が接触すると、前端面部21の内面の被接触部対向部21aを下側バンパ13の被接触部131aに当接させるとともに被押圧部221bを上側付勢部材125L、125Rに当接させて、被接触部131aを後側に押圧しながら上側付勢部材125L、125R及び下側付勢部材14の付勢力に抗して移動するようになっている(図7及び図9参照)。
即ち、障害物が下側バンパ13に接触等した場合には、緩衝蓋部2の前端面部21が下側バンパ13の被接触部131aよりも前側に設けられていることから、当該下側バンパ13のみが後側に移動することとなるが(図8参照)、緩衝蓋部2の障害物に対する接触等に基づいて当該緩衝蓋部2が後側に移動する場合には、前端面部21の被接触部対向部21aが被接触部131aに接触した状態で、当該被接触部131aを介して下側バンパ13と緩衝蓋部2とが一体となって移動するようになっている(図9参照)
このように、緩衝蓋部2及び下側バンパ13並びに上側付勢部材125L、125R及び下側付勢部材14によって、障害物に対する接触により生じた衝撃を緩衝して、障害物や自走式掃除機100の破損や損傷等を防止することができるようになっている。
For example, the
That is, when an obstacle comes into contact with the
In this way, the shock generated by the contact with the obstacle is buffered by the
また、下側バンパ13が後側に移動することにより、左右の障害物検知センサ51L、51Rの各々の可動部513に左右の接触部135L、135Rが接触することとなって、当該障害物検知センサ51L、51Rにより障害物が検知されることとなる(後述)。即ち、被接触部対向部21aは、緩衝蓋部2が基準位置に配された状態で当該緩衝蓋部2の障害物に対する接触により後側に移動することに基づいて、障害物検知センサ51L、51Rを作動させるセンサ作動部を構成している。
Further, when the
また、側面部22L、22Rの直線状部221には、例えば、緩衝蓋部2が蓋部取付部122に取り付けられる際に、凸部124L、124Rを係合孔部223まで案内する凸部案内部224が形成されている。
凸部案内部224は、例えば、側面視にて略「ハ」の字状に形成され、各側面部22L、22Rの外面から所定の深さ座刳られて形成されてなる傾斜面部224aを備えている。
傾斜面部224aは、例えば、係合孔部223の内面部123L、123R側の縁部に連続し、且つ、下側ほど内側に近付くように直線状部221の下端部まで傾斜して形成されている。即ち、傾斜面部224aは、蓋部取付部122に緩衝蓋部2が取り付けられる際に、係合孔部223の内面部123L、123Rの縁部側ほど蓋部取付部122の内面部123L、123Rに近接するように上下方向Zに傾斜して形成されている。
Further, the
The convex
For example, the
また、傾斜面部224aの後端に連続して略左右方向Yに起立されてなる後側のガイド壁は、例えば、係合孔部223の後側の端部に連続して形成されている。一方、傾斜面部224aの前端に連続して略左右方向Yに起立されてなる前側のガイド壁は、例えば、係合孔部223の前端よりも僅かに後側の部分に連続するように形成されている。
これにより、凸部案内部224は、係合孔部223内の後側に凸部124L、124Rが配置されるように当該凸部124L、124Rを案内することができるようになっている。
In addition, the rear guide wall that is erected substantially in the left-right direction Y continuously to the rear end of the
Thereby, the convex
次に、センサ部5について、図10を参照して説明する。ここで、図10は、左障害物検知センサ51L(右障害物検知センサ51R)を示す側面図である。
Next, the
センサ部5は、例えば、走行方向前進側(正面)に存する障害物を検知するための左障害物検知センサ51L及び右障害物検知センサ51Rと、本体ケース12の緩衝蓋部2の前側や側面側に設けられた非接触方式の走行用センサ52等を備えている。
The
左障害物検知センサ51L及び右障害物検知センサ51Rは、例えば、本体フレーム部11に取り付けられた下側バンパ13の左接触部135L及び右接触部135Rが接触することにより障害物を検知する接触方式のセンサである。
具体的には、左右の障害物検知センサ51L、51Rの各々は、例えば、図11に示すように、左右の接触部135L、135Rの各々に対向するように配設されている。また、左右の障害物検知センサ51L、51Rは、例えば、所定の回路基板511の下面に取り付けられた固定部512と、この固定部512に対して左右方向Yの軸心周りに回動自在な可動部513と、この可動部513の先端部が下側に回動するように常時付勢するねじりコイルバネなどの付勢部材(図示略)等を備えている。
The left
Specifically, each of the left and right
また、左障害物検知センサ51L(右障害物検知センサ51R)は、例えば、付勢部材により可動部513の先端部が下側に回動されて停止した位置がセンサ基準位置となっており、このセンサ基準位置では、少なくとも下側バンパ13が障害物に接触せずに当該障害物を検知していない状態となっている。
かかる状態にて、下側バンパ13或いは緩衝蓋部2が障害物に接触すると、当該下側バンパ13が下側付勢部材14の付勢力に抗して後側に移動するか(図9参照)、或いは緩衝蓋部2が下側バンパ13とともに上側付勢部材125L、125R及び下側付勢部材14の付勢力に抗して後側に移動することとなる(図8参照)。そして、後側に移動する下側バンパ13の左接触部135L(右接触部135R)が接触する可動部513が付勢部材の付勢力に抗して所定の角度以上回動することにより、障害物を検知した状態となる(図9参照)。
また、左障害物検知センサ51L(右障害物検知センサ51R)は、例えば、障害物を検知した状態となると、障害物検知信号をCPU9に対して出力するようになっている。
The left
In this state, when the
The left
なお、障害物検知後に行われるCPU9による走行制御によって、当該自走式掃除機100が後側へ移動すると、障害物に接触した緩衝蓋部2や下側バンパ13が障害物から離れていき、上側付勢部材125L、125Rや下側付勢部材14の付勢力によって緩衝蓋部2や下側バンパ13が前側に押し戻されることとなって、左接触部135Lや右接触部135Rによる可動部513の後側への押圧が解除され、当該可動部513が固定部512に対して前側に回動することで、左障害物検知センサ51Lや右障害物検知センサ51Rは、障害物を検知していないセンサ基準位置に復帰するようになっている。
When the self-propelled
走行用センサ52は、例えば、超音波センサや光センサ等の非接触方式のセンサ等から構成され、前方や側方に存する障害物までの距離を検知するためのものである。
また、走行用センサ52は、例えば、所定の検知信号をCPU9に対して出力するようになっており、CPU9にあっては、当該検知信号の入力に基づいて、前方の障害物などに接触しないように走行部3を制御するようになっている。
The traveling
For example, the traveling
次に、掃除機本体部1に対する緩衝蓋部2の取付方法について、図11を参照して説明する。また、図11(a)〜図11(c)は、掃除機本体部1に対する緩衝蓋部2の取付状態を説明する図である。
Next, a method for attaching the
図11(a)に示すように、蓋部取付部122の上方に緩衝蓋部2を配置した状態から、蓋部取付部122と緩衝蓋部2を相対的に近付けるように上下方向Zに移動させる、即ち、所定位置に配設された自走式掃除機100の蓋部取付部122に対して緩衝蓋部2を略上下方向Zに沿って下降させていく。
すると、凸部案内部224の前側及び後側の少なくとも何れか一方のガイド壁によって蓋部取付部122の凸部124L、124Rが案内されながら傾斜面部224aを摺動して係合孔部223に相対的に近付くこととなる(図11(b)参照)。具体的には、凸部案内部224は、下側バンパ13の接触部135L、135Rを被接触部対向部21aにより後側に押圧させないように、即ち、接触部135L、135Rにより障害物検知センサ51L、51Rを作動させないように緩衝蓋部2(凸部124L、124R)を案内することができる。また、側面部22L、22Rは、係合孔部223側に近付けられる凸部124L、124Rにより傾斜面部224aが内側に押圧されることによって、次第に内側に撓んでいきながら係合孔部223側に凸部124L、124Rを案内可能となっている。
そして、蓋部取付部122と緩衝蓋部2がさらに近付けられると、凸部124L、124Rが係合孔部223の縁部から当該係合孔部223内に落ち込んで係合された状態となり、これにより、緩衝蓋部2が蓋部取付部122に取り付けられて基準位置に配された状態となる(図11(c)参照)。
As shown in FIG. 11 (a), from the state in which the
Then, the projecting
When the
走行部3は、例えば、CPU9の制御下にて駆動して、左右の駆動輪の各々を独立して回転駆動させる左輪駆動モータ31L及び右輪駆動モータ31Rと、当該自走式掃除機100の走行に伴って従動回転する所定数の従動輪(図示略)等を備えている。
For example, the traveling
掃除部4は、例えば、掃除面(走行面)上の塵埃を掻き上げる掃除用ブラシ(図示略)を駆動させるブラシ駆動モータ41と、掃除用ブラシにより掻き上げられた塵埃等を吸込口(図示略)を介して吸い込む吸込用ファン(図示略)を駆動させるファン駆動モータ42と、吸込口を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵パックと、掃除用ブラシよりも外側の掃除面を掃除するための左右のサイド回転ブラシ43L、43Rを駆動させる左右のサイドブラシ駆動モータ44L、44R等を備えている。
The
ブラシ駆動モータ41は、例えば、CPU9の制御下にて駆動して、自走式掃除機100の底面に設けられた掃除用ブラシを左右方向Yの軸心周りに回転させるようになっている。
ファン駆動モータ42は、例えば、CPU9の制御下にて駆動して、吸込用ファンを回転駆動させるようになっており、そして、当該吸込用ファンの駆動に基づいて吸込口を介して吸い込まれた塵埃は、フィルター(図示略)により濾過されて所定の集塵パック内に集塵されるようになっている。
左右のサイドブラシ駆動モータ44L、44Rは、例えば、CPU9の制御下にて駆動して、例えば掃除用ブラシよりも外側であって、左右の駆動輪よりも前側の位置に設けられた左右のサイド回転ブラシ43L、43Rを上下方向Zの軸心周りに回転させるようになっている。
For example, the
The
The left and right side
操作部6は、例えば、緩衝蓋部2の上面に設けられ、自走式掃除機100の各種機能の実行等を指示する複数の操作キーを有しており、ユーザにより操作された操作キーに対応する所定の操作信号をCPU9に対して出力するものである。
The
CPU(Central Processing Unit)9は、当該自走式掃除機100を構成する各部を統括して制御するものであり、ROM7に格納されている所定のプログラムを読み出してRAM8の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行するものである。
A CPU (Central Processing Unit) 9 controls and controls each part of the self-propelled
RAM(Random Access Memory)8は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、CPU9の制御下にてROM7から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
ROM(Read Only Memory)7は、例えば、読み出し専用の半導体メモリであり、CPU9の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。具体的には、ROM7には、例えば、走行制御プログラム7a等が記憶されている。
A RAM (Random Access Memory) 8 is, for example, a volatile semiconductor memory, and constitutes a storage area, a work area, and the like for programs and data read from the
A ROM (Read Only Memory) 7 is, for example, a read-only semiconductor memory, and stores various programs executed under the control of the
走行制御プログラム7aは、CPU9に、走行制御手段として、左右の障害物検知センサ51L、51Rによる障害物の検知に基づいて、走行方向を変更するように走行部3の左輪駆動モータ31L及び右輪駆動モータ31Rの駆動を制御する処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。
具体的には、CPU9は、通常状態にあっては、走行用センサ52からの検知信号に基づいて走行部3の駆動を制御して所定方向に走行させるが、当該センサの検知範囲の死角に障害物が存する場合等に、当該障害物に対して下側バンパ13及び緩衝蓋部2の少なくとも何れか一方が接触すると、左右の障害物検知センサ51L、51Rの各々による障害物の検知により出力された障害物検知信号の入力に基づいて、走行制御プログラム7aを実行して、左輪駆動モータ31L及び右輪駆動モータ31Rを制御するようになっている。
The
Specifically, in the normal state, the
以上のように、本実施形態の自走式掃除機100によれば、緩衝蓋部2の係合孔部223に蓋部取付部の凸部124L、124Rが係合されるようにして、当該緩衝蓋部2を上側から掃除機本体部1に取り付けることができるので、掃除機本体部1に対して緩衝蓋部2を容易に取り付けることができる。特に、凸部案内部224の傾斜面部224aにより凸部124L、124Rの係合孔部223に対する案内を適正に行うことができ、緩衝蓋部2の掃除機本体部1に対する取付け作業の容易化を好適に図ることができる。これにより、自走式掃除機100の製造を簡便に行うことができる。
また、掃除機本体部1の凸部124L、124Rが側面部22L、22Rの外面に接触して、当該側面部22L、22Rの外面に傷が生じても、緩衝蓋部2が蓋部取付部122に取り付けられることで側面部22L、22Rが蓋部取付部122の内側に配設されることとなって、当該外面の傷が外側から視認され難くなる。これにより、自走式掃除機100の意匠性の低下を適正に防止することができる。
As described above, according to the self-propelled
Further, even if the
さらに、緩衝蓋部2が掃除機本体部1に取り付けられて基準位置に配される際に、緩衝蓋部2の凸部案内部224によって蓋部取付部122の凸部124L、124Rを案内させても、被接触部対向部21aにより障害物検知センサ51L、51Rを作動させることがなく、当該緩衝蓋部2の掃除機本体部1に対する取付けを適正に行うことができる。
また、側面部22L、22Rの直線状部221の走行方向前進側及び後進側の各端部に設けられた係合孔部223に蓋部取付部122の凸部124L、124Rが係合することとなって、緩衝蓋部2の掃除機本体部1に対する取付けを適正に行うことができるとともに、衝撃を緩衝する場合における緩衝蓋部2の走行方向に対する移動を安定化させることができる。
Further, when the
Further, the
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、センサ作動部として、下側バンパ13を介して障害物検知センサ51L、51Rを作動させる被接触部対向部21aを例示したが、これに限られるものではなく、緩衝蓋部2及び下側バンパ13それぞれに対応する障害物検知センサを搭載して、緩衝蓋部2に障害物検知センサを直接作動させるセンサ作動部を備えるようにしても良い。例えば、緩衝蓋部2の被押圧部221b等に対向する部分に接触式の障害物検知センサを搭載して、緩衝蓋部2の後側に対する移動を直接検知することができるようにしても良い。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and design changes may be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, the contacted
また、上記実施形態では、側面部22L、22Rに凸部案内部224を設けるようにしたが、これに限られるものではなく、凸部案内部224を設けるか否かは適宜変更することができる。
さらに、上記実施形態にあっては、係合孔部224の前後方向Xの長さは、例えば、凸部124L、124Rの前後方向Xの長さと同じであっても良い。
加えて、上記実施形態では、緩衝蓋部2に直線状部221及び曲線状部222を設けるようにしたが、これに限られるものではなく、直線状部221及び曲線状部222を設けるか否かは適宜変更することができる。
Moreover, in the said embodiment, although the convex
Furthermore, in the above embodiment, the length of the
In addition, in the said embodiment, although the
また、上記実施形態では、障害物検知センサ51L、51Rを左右に2つ設けるようにしたが、センサの数及び搭載位置はこれに限られるものではなく、所定の場所に少なくとも一つ設けられていれば良い。
In the above embodiment, two
さらに、上記実施形態にあっては、上側付勢部材125L、125Rによる緩衝蓋部2の前側への付勢力及び下側付勢部材14による下側バンパ13の前側への付勢力、上側付勢部材125L、125Rや下側付勢部材14の数等は、例えば、障害物検知センサ51L、51Rによる障害物の検知精度や衝撃の緩衝量等に応じて適宜変更可能となっている。
Further, in the above embodiment, the upper biasing force by the
加えて、上記実施形態における自走式掃除機100に備わる緩衝蓋部2や下側バンパ13等の各部の形状等は一例であり、これに限定されるものではない。
例えば、下側バンパ13を正面緩衝部131とサイド緩衝部132L、132Rとを一体として構成するようにしたが、これに限られるものではなく、例えば、下側バンパ13にサイド緩衝部132L、132Rを設けるか否か、また、一体成形するか否かは適宜任意に変更可能となっている。
In addition, the shape of each part of the
For example, the
100 自走式掃除機
1 掃除機本体部
11 本体フレーム部
122 蓋部取付部
123L、123R 内面部
124L、124R 凸部
13 下側バンパ
2 緩衝蓋部
21a 被接触部対向部(センサ作動部)
221 直線状部
222 曲線状部
22L、22R 側面部
223 係合孔部
224 凸部案内部
224a 傾斜面部
51L 左障害物検知センサ
51R 右障害物検知センサ
9 CPU
DESCRIPTION OF
221
Claims (5)
掃除機本体部と、前記掃除機本体部に取り付けられ、障害物の接触により生じる衝撃を緩衝する緩衝蓋部と、前記緩衝蓋部の前記障害物に対する接触に基づいて、前記障害物を検知する障害物検知センサとを備え、
前記掃除機本体部は、
所定方向側に開口されてなる開口部を有し、当該開口部を塞ぐように前記緩衝蓋部が前記所定方向側から取り付けられる蓋部取付部を備え、
前記蓋部取付部は、前記緩衝蓋部の取付方向と略等しい方向に延在された内面部と、前記内面部から突設された凸部とを備え、
前記緩衝蓋部は、
前記内面部に対向して設けられた側面部と、前記側面部に前記凸部に対応して配設され、当該凸部が係合する係合孔部と、前記側面部に設けられ、前記凸部を前記係合孔部まで案内する凸部案内部と、基準位置に配された状態で前記障害物に対する接触により前記走行方向に移動することに基づいて、前記障害物検知センサを作動させるセンサ作動部とを備え、
前記側面部は、前記走行方向と略等しい方向に延在する直線状部と、湾曲された曲線状部とを備え、
前記係合孔部は、前記直線状部の前記走行方向の前進側及び後進側の各端部に設けられ、前記凸部よりも当該自走式掃除機の走行方向の長さが長くされ、
前記凸部案内部は、前記係合孔部の前記内面部側の縁部に連続し、且つ、当該縁部側ほど前記内面部に近接するように前記取付方向に対して傾斜して形成された傾斜面部を備え、前記センサ作動部により前記障害物検知センサを作動させずに当該緩衝蓋部が前記基準位置に配されるように前記凸部を案内することを特徴とする自走式掃除機。 A self-propelled vacuum cleaner that runs autonomously and cleans the running surface,
The obstacle is detected based on a cleaner body, a buffer lid attached to the cleaner body and buffering an impact caused by contact of the obstacle, and contact of the buffer lid with the obstacle. With an obstacle detection sensor,
The vacuum cleaner body is
It has an opening formed on the predetermined direction side, and includes a lid attaching portion to which the buffer lid is attached from the predetermined direction side so as to close the opening,
The lid portion mounting portion includes an inner surface portion extending in a direction substantially equal to the mounting direction of the buffer lid portion, and a convex portion protruding from the inner surface portion,
The buffer lid is
A side surface provided opposite to the inner surface, an engagement hole that is disposed in the side surface corresponding to the protrusion, and is provided in the side surface; The obstacle detecting sensor is operated based on a convex guide part that guides the convex part to the engagement hole part and moving in the traveling direction by contact with the obstacle while being arranged at a reference position. A sensor operating part,
The side part includes a linear part extending in a direction substantially equal to the traveling direction, and a curved part that is curved,
The engagement hole is provided at each end of the linear portion on the forward side and the reverse side in the running direction, and the length of the self-propelled cleaner in the running direction is made longer than the convex portion,
The convex portion guide portion is formed to be inclined with respect to the mounting direction so as to be continuous with the edge portion of the engagement hole portion on the inner surface portion side and closer to the inner surface portion toward the edge portion side. A self-propelled cleaning system comprising: an inclined surface portion that guides the convex portion so that the buffer lid portion is disposed at the reference position without operating the obstacle detection sensor by the sensor operating portion. Machine.
掃除機本体部と、前記掃除機本体部に取り付けられ、障害物の接触により生じる衝撃を緩衝する緩衝蓋部と、を備え、
前記掃除機本体部は、
所定方向側に開口されてなる開口部を有し、当該開口部を塞ぐように前記緩衝蓋部が前記所定方向側から取り付けられる蓋部取付部を備え、
前記蓋部取付部は、前記緩衝蓋部の取付方向と略等しい方向に延在された内面部と、前記内面部から突設された凸部とを備え、
前記緩衝蓋部は、
前記内面部に対向して設けられた側面部と、前記側面部に設けられ、前記凸部が係合する係合孔部とを備えることを特徴とする自走式掃除機。 A self-propelled vacuum cleaner that runs autonomously and cleans the running surface,
A vacuum cleaner main body, and a buffer lid that is attached to the vacuum cleaner main body and cushions an impact caused by contact with an obstacle,
The vacuum cleaner body is
It has an opening formed on the predetermined direction side, and includes a lid attaching portion to which the buffer lid is attached from the predetermined direction side so as to close the opening,
The lid portion mounting portion includes an inner surface portion extending in a direction substantially equal to the mounting direction of the buffer lid portion, and a convex portion protruding from the inner surface portion,
The buffer lid is
A self-propelled cleaner, comprising: a side surface provided facing the inner surface portion; and an engagement hole provided on the side surface portion and engaged with the convex portion.
前記凸部案内部は、前記係合孔部の前記内面部側の縁部に連続し、且つ、当該縁部側ほど前記内面部に近接するように前記取付方向に対して傾斜して形成された傾斜面部を備えることを特徴とする請求項2に記載の自走式掃除機。 The side surface portion is provided with a convex guide portion that guides the convex portion to the engagement hole portion,
The convex portion guide portion is formed to be inclined with respect to the mounting direction so as to be continuous with the edge portion of the engagement hole portion on the inner surface portion side and closer to the inner surface portion toward the edge portion side. The self-propelled cleaner according to claim 2, further comprising an inclined surface portion.
前記係合孔部は前記凸部よりも当該自走式掃除機の走行方向の長さが長くされ、
前記緩衝蓋部は、基準位置に配された状態で前記障害物に対する接触により前記走行方向に移動することに基づいて、前記障害物検知センサを作動させるセンサ作動部を備え、
前記凸部案内部は、前記センサ作動部により前記障害物検知センサを作動させずに前記緩衝蓋部が前記基準位置に配されるように前記凸部を案内することを特徴とする請求項3に記載の自走式掃除機。 An obstacle detection sensor for detecting the obstacle based on contact of the buffer lid with the obstacle;
The engagement hole portion is longer in the traveling direction of the self-propelled cleaner than the convex portion,
The buffer lid includes a sensor operating unit that operates the obstacle detection sensor based on moving in the traveling direction by contact with the obstacle in a state of being arranged at a reference position,
The said convex part guide part guides the said convex part so that the said buffer cover part may be distribute | arranged to the said reference position, without operating the said obstacle detection sensor by the said sensor operation part. A self-propelled vacuum cleaner as described in 1.
前記係合孔部は、前記直線状部の前記走行方向の前進側及び後進側の各端部に設けられ、
前記凸部は、前記係合孔部に対応して配設されていることを特徴とする請求項4に記載の自走式掃除機。 The side part includes a linear part extending in a direction substantially equal to the traveling direction, and a curved part that is curved,
The engaging hole is provided at each of the forward and backward ends of the linear portion in the traveling direction,
The self-propelled cleaner according to claim 4, wherein the convex portion is disposed corresponding to the engagement hole portion.
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