JPH0825266A - 流体圧チャック - Google Patents
流体圧チャックInfo
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- JPH0825266A JPH0825266A JP18387394A JP18387394A JPH0825266A JP H0825266 A JPH0825266 A JP H0825266A JP 18387394 A JP18387394 A JP 18387394A JP 18387394 A JP18387394 A JP 18387394A JP H0825266 A JPH0825266 A JP H0825266A
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- Japan
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- chuck body
- finger assembly
- chuck
- fluid pressure
- finger
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 組立てロボット等の産業機械に取付けられた
チャック本体に対し、ワークを把持するフィンガアセン
ブリを自動着脱させ、着脱作業の無人化、能率化を図る
ことができる流体圧チャックを提供する。 【構成】 チャック本体1にフィンガアセンブリ2を自
動装着する場合には、レバーロックスプリング14,1
4により、チャック本体1に揺動可能に軸着した一対の
ジョイントレバー9,9の端部9a,9aを互いに内向
きに付勢すると、これらのジョイントレバー9,9に突
設した係合ピン10,10がフィンガアセンブリ2に設
けた係合孔25,25に、上記軸着部より内側において
クサビ状に係合する。また、フィンガアセンブリ2をチ
ャック本体1から自動的に取外す場合には、レバー開放
ピストン12,12により、スプリング14,14の付
勢力に抗して互いに外向きの付勢力をジョイントレバー
9,9に付与すると、係合ピン10,10と係合孔2
5,25との係合が解除される。
チャック本体に対し、ワークを把持するフィンガアセン
ブリを自動着脱させ、着脱作業の無人化、能率化を図る
ことができる流体圧チャックを提供する。 【構成】 チャック本体1にフィンガアセンブリ2を自
動装着する場合には、レバーロックスプリング14,1
4により、チャック本体1に揺動可能に軸着した一対の
ジョイントレバー9,9の端部9a,9aを互いに内向
きに付勢すると、これらのジョイントレバー9,9に突
設した係合ピン10,10がフィンガアセンブリ2に設
けた係合孔25,25に、上記軸着部より内側において
クサビ状に係合する。また、フィンガアセンブリ2をチ
ャック本体1から自動的に取外す場合には、レバー開放
ピストン12,12により、スプリング14,14の付
勢力に抗して互いに外向きの付勢力をジョイントレバー
9,9に付与すると、係合ピン10,10と係合孔2
5,25との係合が解除される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、流体圧によってワーク
を把持する流体圧チャックに関し、特に、ワークを把持
するフィンガアセンブリをチャック本体に自動着脱可能
とした流体圧チャックに関するものである。
を把持する流体圧チャックに関し、特に、ワークを把持
するフィンガアセンブリをチャック本体に自動着脱可能
とした流体圧チャックに関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、自動組立てラインにおいて、多種
多様のハンドリング作業を組立てロボット等の産業機械
に行なわせるような場合、この産業機械のフィンガチャ
ック部は、そのハンドリング作業に応じた一対のフィン
ガと、該フィンガをこの産業機械に装着するためのター
レットヘッドやオートハンドチェンジ等とを一体とする
構成が採られていた。
多様のハンドリング作業を組立てロボット等の産業機械
に行なわせるような場合、この産業機械のフィンガチャ
ック部は、そのハンドリング作業に応じた一対のフィン
ガと、該フィンガをこの産業機械に装着するためのター
レットヘッドやオートハンドチェンジ等とを一体とする
構成が採られていた。
【0003】しかしながら、このようにフィンガチャッ
ク部を、ターレットヘッド等と一体とする構成を採用す
ると、かかるフィンガチャック部の重量が重くなるため
に、これを支持する部材の強度を大きくしなければなら
ないとか、或いは、このフィンガチャック部を微少変位
させる制御が困難になる、という問題があった。
ク部を、ターレットヘッド等と一体とする構成を採用す
ると、かかるフィンガチャック部の重量が重くなるため
に、これを支持する部材の強度を大きくしなければなら
ないとか、或いは、このフィンガチャック部を微少変位
させる制御が困難になる、という問題があった。
【0004】また、上記フィンガチャック部をフィンガ
とターレットヘッド等とを一体とする部材によって構成
していたのでは、上記ロボットに多種多様のハンドリン
グ作業を行なわせるためには、このハンドリング作業に
応じた数の上記部材を準備しなければならず、そのため
のコストがかかるとか、或いは、ラインサイドにこれら
部材を収納するための広い収納スペースを必要とする、
という問題があった。
とターレットヘッド等とを一体とする部材によって構成
していたのでは、上記ロボットに多種多様のハンドリン
グ作業を行なわせるためには、このハンドリング作業に
応じた数の上記部材を準備しなければならず、そのため
のコストがかかるとか、或いは、ラインサイドにこれら
部材を収納するための広い収納スペースを必要とする、
という問題があった。
【0005】そこで、このような問題を解決するため、
上記フィンガチャック部を、ワークを把持する一対のフ
ィンガと、該フィンガを支持するガイド部材と、上記フ
ィンガを駆動する駆動力伝達部を内蔵したボディとによ
り構成し、該ボディを直接産業機械に接続するととも
に、上記ガイド部材を上記ボディに取り付けられたパチ
ン錠によって着脱自在に上記ボディに接続する平行開閉
チャック装置が、実開平05−080691号公報によ
って提案されている。
上記フィンガチャック部を、ワークを把持する一対のフ
ィンガと、該フィンガを支持するガイド部材と、上記フ
ィンガを駆動する駆動力伝達部を内蔵したボディとによ
り構成し、該ボディを直接産業機械に接続するととも
に、上記ガイド部材を上記ボディに取り付けられたパチ
ン錠によって着脱自在に上記ボディに接続する平行開閉
チャック装置が、実開平05−080691号公報によ
って提案されている。
【0006】しかしながら、このチャック装置は、ガイ
ド部材をボディに着脱させるのに、作業者がパチン錠な
るものを手動によって着脱操作しなければならず、多種
多様のハンドリング作業に応じて用意されたフィンガに
ついて、これを自動的にボディに着脱可能ならしめて、
着脱作業の無人化、能率化を図るためには問題がある。
ド部材をボディに着脱させるのに、作業者がパチン錠な
るものを手動によって着脱操作しなければならず、多種
多様のハンドリング作業に応じて用意されたフィンガに
ついて、これを自動的にボディに着脱可能ならしめて、
着脱作業の無人化、能率化を図るためには問題がある。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】本考案が解決しようと
する課題は、組立てロボット等の産業機械に取付けられ
たチャック本体に対し、ワークを把持するフィンガアセ
ンブリを自動着脱させ、着脱作業の無人化、能率化を図
ることができる流体圧チャックを提供することにある。
する課題は、組立てロボット等の産業機械に取付けられ
たチャック本体に対し、ワークを把持するフィンガアセ
ンブリを自動着脱させ、着脱作業の無人化、能率化を図
ることができる流体圧チャックを提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案は、流体圧により駆動するピストンを内蔵し
たチャック本体と、上記ピストンの駆動により複数のフ
ィンガがフィンガガイドに案内されて開閉するフィンガ
アセンブリとを備えた流体圧チャックにおいて、上記チ
ャック本体に、先端が軸着部より内側に揺動可能に軸着
した複数のジョイントレバーと、これらのジョイントレ
バーの先端を互いに内向きに付勢する把持手段と、互い
に外向きに付勢する開放手段とを設け、これらのジョイ
ントレバーの先端部分とフィンガアセンブリとに、上記
軸着部より内側において互いに係合する係合部をそれぞ
れ設け、これらの係合部相互の係脱によってチャック本
体にフィンガアセンブリを着脱することを特徴とするも
のである。
め、本考案は、流体圧により駆動するピストンを内蔵し
たチャック本体と、上記ピストンの駆動により複数のフ
ィンガがフィンガガイドに案内されて開閉するフィンガ
アセンブリとを備えた流体圧チャックにおいて、上記チ
ャック本体に、先端が軸着部より内側に揺動可能に軸着
した複数のジョイントレバーと、これらのジョイントレ
バーの先端を互いに内向きに付勢する把持手段と、互い
に外向きに付勢する開放手段とを設け、これらのジョイ
ントレバーの先端部分とフィンガアセンブリとに、上記
軸着部より内側において互いに係合する係合部をそれぞ
れ設け、これらの係合部相互の係脱によってチャック本
体にフィンガアセンブリを着脱することを特徴とするも
のである。
【0009】また、本考案の把持手段は、チャック本体
の側壁に揺動自在に軸着した一対のジョイントレバーの
一方側に当接し、且つ、上記チャック本体に縮設された
レバーロックスプリングであり、その開放手段は、上記
ジョイントレバーの他方側に当接し、圧力流体の給排に
より上記チャック本体から出没するレバー開放ピストン
であることが好ましい。
の側壁に揺動自在に軸着した一対のジョイントレバーの
一方側に当接し、且つ、上記チャック本体に縮設された
レバーロックスプリングであり、その開放手段は、上記
ジョイントレバーの他方側に当接し、圧力流体の給排に
より上記チャック本体から出没するレバー開放ピストン
であることが好ましい。
【0010】更に、本考案は、チャック本体のガイドホ
ルダ取付け面に、フィンガアセンブリをチャック本体か
ら分離させるためのプッシャを設けることがより好まし
い。
ルダ取付け面に、フィンガアセンブリをチャック本体か
ら分離させるためのプッシャを設けることがより好まし
い。
【0011】
【作 用】チャック本体にフィンガアセンブリを自動装
着する場合には、把持手段により、チャック本体に揺動
可能に軸着した複数のジョイントレバーの先端を互いに
内向きに付勢すると、これらのジョイントレバーの先端
部分に設けた係合部がフィンガアセンブリに設けた係合
部に、上記軸着部より内側においてクサビ状に係合す
る。また、フィンガアセンブリをチャック本体から自動
的に取外す場合には、開放手段により、上記把持手段の
付勢力に抗して互いに外向きの付勢力を上記ジョイント
レバーに付与すると、上記ジョイントレバーの係合部と
フィンガアセンブリの係合部との係合が解除される。
着する場合には、把持手段により、チャック本体に揺動
可能に軸着した複数のジョイントレバーの先端を互いに
内向きに付勢すると、これらのジョイントレバーの先端
部分に設けた係合部がフィンガアセンブリに設けた係合
部に、上記軸着部より内側においてクサビ状に係合す
る。また、フィンガアセンブリをチャック本体から自動
的に取外す場合には、開放手段により、上記把持手段の
付勢力に抗して互いに外向きの付勢力を上記ジョイント
レバーに付与すると、上記ジョイントレバーの係合部と
フィンガアセンブリの係合部との係合が解除される。
【0012】より具体的な態様として、レバーロックス
プリングを、チャック本体の側壁に揺動自在に軸着した
一対のジョイントレバーの一方側に当接し、且つ、上記
チャック本体に縮設するとともに、レバー開放ピストン
を、上記ジョイントレバーの他方側に配し、圧力流体の
給排により上記チャック本体から出没するようにした場
合に、チャック本体にフィンガアセンブリを自動装着す
るときには、レバー開放ピストンの圧力流体を排出し、
レバーロックスプリングにより、上記ジョイントレバー
の先端を互いに内向きに付勢すると、これらのジョイン
トレバーの先端部分に設けた係合部がフィンガアセンブ
リに設けた係合部に、上記軸着部より内側においてクサ
ビ状に係合する。また、フィンガアセンブリをチャック
本体から自動的に取外すときには、レバー開放ピストン
を、圧力流体の供給により上記チャック本体から突出さ
せて、このレバー開放ピストンにより、上記ジョイント
レバーを上記スプリングの付勢力に抗して互いに外向き
に付勢すると、上記ジョイントレバーの係合部とフィン
ガアセンブリの係合部との係合が解除される。
プリングを、チャック本体の側壁に揺動自在に軸着した
一対のジョイントレバーの一方側に当接し、且つ、上記
チャック本体に縮設するとともに、レバー開放ピストン
を、上記ジョイントレバーの他方側に配し、圧力流体の
給排により上記チャック本体から出没するようにした場
合に、チャック本体にフィンガアセンブリを自動装着す
るときには、レバー開放ピストンの圧力流体を排出し、
レバーロックスプリングにより、上記ジョイントレバー
の先端を互いに内向きに付勢すると、これらのジョイン
トレバーの先端部分に設けた係合部がフィンガアセンブ
リに設けた係合部に、上記軸着部より内側においてクサ
ビ状に係合する。また、フィンガアセンブリをチャック
本体から自動的に取外すときには、レバー開放ピストン
を、圧力流体の供給により上記チャック本体から突出さ
せて、このレバー開放ピストンにより、上記ジョイント
レバーを上記スプリングの付勢力に抗して互いに外向き
に付勢すると、上記ジョイントレバーの係合部とフィン
ガアセンブリの係合部との係合が解除される。
【0013】更に、チャック本体のガイドホルダ取付け
面にプッシャを設けると、このプッシャにより、フィン
ガアセンブリをチャック本体から確実に離脱させること
ができる。
面にプッシャを設けると、このプッシャにより、フィン
ガアセンブリをチャック本体から確実に離脱させること
ができる。
【0014】
【実施例】本考案の一実施例を図面を参照して説明す
る。本流体圧チャックは、組立てロボット等の産業機械
に取付けられるチャック本体1と、ワークを把持するフ
ィンガアセンブリ2とを備え、フィンガアセンブリ2
は、チャック本体1に対し自動着脱可能に取付けられ
る。上記チャック本体1には、該チャック本体1の中央
部に凹設されたシリンダ部3に圧縮空気の流体圧により
駆動するピストン4が内蔵され、チャック本体1のフィ
ンガアセンブリ2が取付けられる部位の近傍に、上記ピ
ストン4の中心軸にほぼ対称にピン5,5によってL字
型レバー6,6の屈曲部がそれぞれ軸着されている。そ
して、このL字型レバー6,6の一端部に形成された凹
部に、上記ピストン4に固着されたピン7をそれぞれ緩
挿するとともに、このレバー6,6の他端部に形成され
た凹部に、後述するフィンガ20,20に固着されたピ
ン19,19がそれぞれ緩挿される。尚、レバー6,6
の他端部に形成された上記凹部の開口端には、所定の角
度をなして面取りが施されており、チャック本体1にフ
ィンガアセンブリ2を自動装着させる場合に、上記ピン
19,19が上記凹部に容易に緩挿されるようにしてい
る。
る。本流体圧チャックは、組立てロボット等の産業機械
に取付けられるチャック本体1と、ワークを把持するフ
ィンガアセンブリ2とを備え、フィンガアセンブリ2
は、チャック本体1に対し自動着脱可能に取付けられ
る。上記チャック本体1には、該チャック本体1の中央
部に凹設されたシリンダ部3に圧縮空気の流体圧により
駆動するピストン4が内蔵され、チャック本体1のフィ
ンガアセンブリ2が取付けられる部位の近傍に、上記ピ
ストン4の中心軸にほぼ対称にピン5,5によってL字
型レバー6,6の屈曲部がそれぞれ軸着されている。そ
して、このL字型レバー6,6の一端部に形成された凹
部に、上記ピストン4に固着されたピン7をそれぞれ緩
挿するとともに、このレバー6,6の他端部に形成され
た凹部に、後述するフィンガ20,20に固着されたピ
ン19,19がそれぞれ緩挿される。尚、レバー6,6
の他端部に形成された上記凹部の開口端には、所定の角
度をなして面取りが施されており、チャック本体1にフ
ィンガアセンブリ2を自動装着させる場合に、上記ピン
19,19が上記凹部に容易に緩挿されるようにしてい
る。
【0015】また、このチャック本体1には、該チャッ
ク本体1の、フィンガアセンブリ2が取付けられる部位
とは反対側の両側壁にU字型の突設部1a,1aが突設
され、この突設部1a,1aには、ピン8,8によって
揺動自在に支持された一対のジョイントレバー9,9が
それぞれ軸着されている。このジョイントレバー9,9
は、チャック本体1の側壁に沿って配設され、その一方
の端部9a,9aには、後述するガイドホルダ22の係
合孔(係合部)25,25に、上記軸着部より内側にお
いて互いに係合する係合ピン(係合部)10,10がそ
れぞれ突設され、また、他方の端部9b,9bは、この
チャック本体1から突出して伸延しており、このため手
動により上記係合を解除することができる。
ク本体1の、フィンガアセンブリ2が取付けられる部位
とは反対側の両側壁にU字型の突設部1a,1aが突設
され、この突設部1a,1aには、ピン8,8によって
揺動自在に支持された一対のジョイントレバー9,9が
それぞれ軸着されている。このジョイントレバー9,9
は、チャック本体1の側壁に沿って配設され、その一方
の端部9a,9aには、後述するガイドホルダ22の係
合孔(係合部)25,25に、上記軸着部より内側にお
いて互いに係合する係合ピン(係合部)10,10がそ
れぞれ突設され、また、他方の端部9b,9bは、この
チャック本体1から突出して伸延しており、このため手
動により上記係合を解除することができる。
【0016】更に、このチャック本体1には、上記ピン
8,8に対し上記端部9a,9aと同一側であって、こ
のチャック本体1の両側壁の略中央に凹設されたシリン
ダ部11,11に、チャック本体1から突出して上記ジ
ョイントレバー9,9に当接するようにレバー開放ピス
トン(開放手段)12,12がそれぞれ配設され、ま
た、上記ピン8,8に対し上記シリンダ部11,11と
は反対側の両側壁に凹設された凹部13,13に、上記
ジョイントレバー9,9に当接するレバーロックスプリ
ング(把持手段)14,14がそれぞれ縮設されてい
る。
8,8に対し上記端部9a,9aと同一側であって、こ
のチャック本体1の両側壁の略中央に凹設されたシリン
ダ部11,11に、チャック本体1から突出して上記ジ
ョイントレバー9,9に当接するようにレバー開放ピス
トン(開放手段)12,12がそれぞれ配設され、ま
た、上記ピン8,8に対し上記シリンダ部11,11と
は反対側の両側壁に凹設された凹部13,13に、上記
ジョイントレバー9,9に当接するレバーロックスプリ
ング(把持手段)14,14がそれぞれ縮設されてい
る。
【0017】更にまた、このチャック本体1には、該チ
ャック本体1の、フィンガアセンブリ2が取付けられる
ガイドホルダ取付け面に、位置決め用テーパ穴15と
(図4)、凹部16,16とが穿設され、この凹部1
6,16にはプッシャ17,17及びスプリング18,
18をそれぞれ配設し、該スプリング18,18は、上
記ガイドホルダ取付け面からフィンガアセンブリ2を離
脱させる押圧力がプッシャ17,17に付与されるよう
にそれぞれ配設される(図2)。
ャック本体1の、フィンガアセンブリ2が取付けられる
ガイドホルダ取付け面に、位置決め用テーパ穴15と
(図4)、凹部16,16とが穿設され、この凹部1
6,16にはプッシャ17,17及びスプリング18,
18をそれぞれ配設し、該スプリング18,18は、上
記ガイドホルダ取付け面からフィンガアセンブリ2を離
脱させる押圧力がプッシャ17,17に付与されるよう
にそれぞれ配設される(図2)。
【0018】一方、上記フィンガアセンブリ2は、上述
したレバー6,6の凹部に緩挿されるピン19,19が
それぞれ設けられたフィンガ20,20と、該フィンガ
20,20を案内するフィンガガイド21,21と、該
ガイド21,21をボルト等により固着させたガイドホ
ルダ22とを備え、フィンガ20,20とガイド21,
21との間にはコロガイドが挿入されており、これによ
り、フィンガ20,20は、上記ピストン4の摺動方向
に対し直角方向にスムーズに案内される。上記ガイドホ
ルダ22には、チャック本体1に取付けられる取付け面
の中央に上記テーパ穴15に嵌挿される上記テーパピン
23が突設されている(図4)。また、このガイドホル
ダ22には、チャック本体1への取付け面の両端に突出
して突起部24,24がそれぞれ設けられ、この突起部
24,24には、上記係合ピン10,10に係合する係
合孔25,25が設けられている。
したレバー6,6の凹部に緩挿されるピン19,19が
それぞれ設けられたフィンガ20,20と、該フィンガ
20,20を案内するフィンガガイド21,21と、該
ガイド21,21をボルト等により固着させたガイドホ
ルダ22とを備え、フィンガ20,20とガイド21,
21との間にはコロガイドが挿入されており、これによ
り、フィンガ20,20は、上記ピストン4の摺動方向
に対し直角方向にスムーズに案内される。上記ガイドホ
ルダ22には、チャック本体1に取付けられる取付け面
の中央に上記テーパ穴15に嵌挿される上記テーパピン
23が突設されている(図4)。また、このガイドホル
ダ22には、チャック本体1への取付け面の両端に突出
して突起部24,24がそれぞれ設けられ、この突起部
24,24には、上記係合ピン10,10に係合する係
合孔25,25が設けられている。
【0019】次に、上記構成を有する流体圧チャックを
用いて、フィンガアセンブリ2を、チャック本体1に対
し自動着脱させる動作について説明する。チャック本体
1にフィンガアセンブリ2を装着する場合において、装
着前はフィンガアセンブリ2はチャック本体1に対し、
図4に示すように、レバー開放ピストンにより上記ジョ
イントレバーを上記スプリングの付勢力に抗して互いに
外向きに付勢されていて、離脱した状態にあり、また、
このフィンガアセンブリ2には、所定のハンドリング作
業のために用意されたアタッチメント26,26が予め
フィンガ20,20に取付けられている。
用いて、フィンガアセンブリ2を、チャック本体1に対
し自動着脱させる動作について説明する。チャック本体
1にフィンガアセンブリ2を装着する場合において、装
着前はフィンガアセンブリ2はチャック本体1に対し、
図4に示すように、レバー開放ピストンにより上記ジョ
イントレバーを上記スプリングの付勢力に抗して互いに
外向きに付勢されていて、離脱した状態にあり、また、
このフィンガアセンブリ2には、所定のハンドリング作
業のために用意されたアタッチメント26,26が予め
フィンガ20,20に取付けられている。
【0020】そこで、図示しない制御手段を用いて、チ
ャック本体1にフィンガアセンブリ2を自動装着する場
合には、フィンガアセンブリ2とチャック本体1とを相
対的に移動させて、このフィンガアセンブリ2のテーパ
ピン23をチャック本体1のテーパ穴15に嵌挿し、チ
ャック本体1とフィンガアセンブリ2とを位置決めし
て、チャック本体1のガイドホルダ取付け面にガイドホ
ルダ22を当接させる。チャック本体1とフィンガアセ
ンブリ2とが、このように位置決めされて互いに当接す
ると、フィンガアセンブリ2のフィンガ20,20に固
着されたピン19,19が、チャック本体1のL字型レ
バー6,6の凹部にそれぞれ緩挿され、その緩挿が確認
された後、シリンダ11,11内の圧力流体を排出する
と、スプリング14,14が、ジョイントレバー9,9
に作用して、該ジョイントレバー9,9の端部9a,9
aを互いに内向きに付勢するとともに、ピストン12,
12をシリンダ11,11内にそれぞれ後退させるの
で、ジョイントレバー9,9に突設されたピン10,1
0は、ジョイントレバー9,9の軸着部より内側におい
てガイドホルダ22の係合孔25,25にクサビ状に係
合し(図5)、チャック本体1とフィンガアセンブリ2
とが自動的に互いに密着結合して、図1のような状態に
なる。
ャック本体1にフィンガアセンブリ2を自動装着する場
合には、フィンガアセンブリ2とチャック本体1とを相
対的に移動させて、このフィンガアセンブリ2のテーパ
ピン23をチャック本体1のテーパ穴15に嵌挿し、チ
ャック本体1とフィンガアセンブリ2とを位置決めし
て、チャック本体1のガイドホルダ取付け面にガイドホ
ルダ22を当接させる。チャック本体1とフィンガアセ
ンブリ2とが、このように位置決めされて互いに当接す
ると、フィンガアセンブリ2のフィンガ20,20に固
着されたピン19,19が、チャック本体1のL字型レ
バー6,6の凹部にそれぞれ緩挿され、その緩挿が確認
された後、シリンダ11,11内の圧力流体を排出する
と、スプリング14,14が、ジョイントレバー9,9
に作用して、該ジョイントレバー9,9の端部9a,9
aを互いに内向きに付勢するとともに、ピストン12,
12をシリンダ11,11内にそれぞれ後退させるの
で、ジョイントレバー9,9に突設されたピン10,1
0は、ジョイントレバー9,9の軸着部より内側におい
てガイドホルダ22の係合孔25,25にクサビ状に係
合し(図5)、チャック本体1とフィンガアセンブリ2
とが自動的に互いに密着結合して、図1のような状態に
なる。
【0021】このように、ジョイントレバー9,9の先
端を互いに内向きに付勢させ、しかも、ジョイントレバ
ー9,9の軸着部より内側においてピン10,10が係
合孔25,25にクサビ状に係合するようにして、フィ
ンガアセンブリ2がチャック本体1に圧着されるように
しているので、チャック本体1とフィンガアセンブリ2
との結合が強固になり、たとえ高速移動してもフィンガ
アセンブリ2がチャック本体1から容易に離脱すること
はない。このように結合して一体化したチャック本体1
とフィンガアセンブリ2とにより、所定のハンドリング
作業をすることができる。
端を互いに内向きに付勢させ、しかも、ジョイントレバ
ー9,9の軸着部より内側においてピン10,10が係
合孔25,25にクサビ状に係合するようにして、フィ
ンガアセンブリ2がチャック本体1に圧着されるように
しているので、チャック本体1とフィンガアセンブリ2
との結合が強固になり、たとえ高速移動してもフィンガ
アセンブリ2がチャック本体1から容易に離脱すること
はない。このように結合して一体化したチャック本体1
とフィンガアセンブリ2とにより、所定のハンドリング
作業をすることができる。
【0022】次に、フィンガアセンブリ2をチャック本
体1から自動的に取外す場合には、圧力流体を供給して
ピストン12,12をシリンダ11,11内から突出さ
せ、ピストン12,12が、ジョイントレバー9,9を
上記スプリング14,14の付勢力に抗して互いに外向
きに付勢すると、上記ジョイントレバーのピン10,1
0と係合孔25,25との係合が自動的に解除される。
このようにして解除された後は、プッシャ17が、チャ
ック本体1のガイドホルダ取付け面からガイドホルダ2
2を離脱させるように作用するので、これによりチャッ
ク本体1とフィンガアセンブリ2との結合を確実に解除
させることができる(図4)。その上、チャック本体1
とフィンガアセンブリ2との結合を解除させる場合に
は、ピストン12,12に圧力流体を供給し、チャック
本体1とフィンガアセンブリ2とを結合させる場合に
は、この圧力流体を排出するようにして、所謂フェイル
セーフ構造となるようにしているので、例えば、作業中
での流体圧の低下によって、不測の事態が発生するのを
未然に防止することができる。
体1から自動的に取外す場合には、圧力流体を供給して
ピストン12,12をシリンダ11,11内から突出さ
せ、ピストン12,12が、ジョイントレバー9,9を
上記スプリング14,14の付勢力に抗して互いに外向
きに付勢すると、上記ジョイントレバーのピン10,1
0と係合孔25,25との係合が自動的に解除される。
このようにして解除された後は、プッシャ17が、チャ
ック本体1のガイドホルダ取付け面からガイドホルダ2
2を離脱させるように作用するので、これによりチャッ
ク本体1とフィンガアセンブリ2との結合を確実に解除
させることができる(図4)。その上、チャック本体1
とフィンガアセンブリ2との結合を解除させる場合に
は、ピストン12,12に圧力流体を供給し、チャック
本体1とフィンガアセンブリ2とを結合させる場合に
は、この圧力流体を排出するようにして、所謂フェイル
セーフ構造となるようにしているので、例えば、作業中
での流体圧の低下によって、不測の事態が発生するのを
未然に防止することができる。
【0023】引き続いて別のハンドリング作業を行う場
合には、上記フィンガアセンブリ2を、別のハンドリン
グ作業のためのアタッチメント26が取付けられたフィ
ンガアセンブリ2に交換するだけでよく、従来のよう
に、チャック本体1及びフィンガアセンブリ2の両者を
一緒に交換する必要はない。
合には、上記フィンガアセンブリ2を、別のハンドリン
グ作業のためのアタッチメント26が取付けられたフィ
ンガアセンブリ2に交換するだけでよく、従来のよう
に、チャック本体1及びフィンガアセンブリ2の両者を
一緒に交換する必要はない。
【0024】
【発明の効果】以上に詳述した本考案によれば、チャッ
ク本体に対し、ワークを把持するフィンガアセンブリを
自動着脱させるので、着脱作業の無人化、能率化を図る
ことができる。しかも、本考案によれば、複数のジョイ
ントレバーの先端を互いに内向きに付勢させ、しかも、
ジョイントレバーの軸着部より内側においてジョイント
レバーの係合部がフィンガアセンブリの係合部にクサビ
状に係合するようにして、フィンガアセンブリをチャッ
ク本体に密着結合させているので、チャック本体とフィ
ンガアセンブリとの結合が強固になり、たとえ高速移動
してもフィンガアセンブリがチャック本体から容易に離
脱することはない。また、チャック本体のガイドホルダ
取付け面に、ガイドホルダをチャック本体から分離させ
るためのプッシャを設けているので、チャック本体から
フィンガアセンブリを確実に離脱させることができる。
ク本体に対し、ワークを把持するフィンガアセンブリを
自動着脱させるので、着脱作業の無人化、能率化を図る
ことができる。しかも、本考案によれば、複数のジョイ
ントレバーの先端を互いに内向きに付勢させ、しかも、
ジョイントレバーの軸着部より内側においてジョイント
レバーの係合部がフィンガアセンブリの係合部にクサビ
状に係合するようにして、フィンガアセンブリをチャッ
ク本体に密着結合させているので、チャック本体とフィ
ンガアセンブリとの結合が強固になり、たとえ高速移動
してもフィンガアセンブリがチャック本体から容易に離
脱することはない。また、チャック本体のガイドホルダ
取付け面に、ガイドホルダをチャック本体から分離させ
るためのプッシャを設けているので、チャック本体から
フィンガアセンブリを確実に離脱させることができる。
【図1】本実施例の流体圧チャックの正面断面図であ
る。
る。
【図2】図1の側面の部分断面図である。
【図3】図1の下面図である。
【図4】チャック本体とフィンガアセンブリとの結合を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
【図5】係合ピンと係合孔との係合を示す詳細図であ
る。
る。
1 チャック本体 2 フィンガアセンブリ 4 ピストン 9 ジョイントレバー 9a 端部 10 係合ピン 12 レバー開放ピストン 14 レバーロックスプリング 17 プッシャ 20 フィンガ 21 フィンガガイド 22 ガイドホルダ 25 係合孔
Claims (3)
- 【請求項1】流体圧により駆動するピストンを内蔵した
チャック本体と、上記ピストンの駆動により複数のフィ
ンガがフィンガガイドに案内されて開閉するフィンガア
センブリとを備えた流体圧チャックにおいて、 上記チャック本体に、先端が軸着部より内側に揺動可能
に軸着した複数のジョイントレバーと、これらのジョイ
ントレバーの先端を互いに内向きに付勢する把持手段
と、互いに外向きに付勢する開放手段とを設け、 これらのジョイントレバーの先端部分とフィンガアセン
ブリとに、上記軸着部より内側において互いに係合する
係合部をそれぞれ設け、 これらの係合部相互の係脱によってチャック本体にフィ
ンガアセンブリを着脱することを特徴とする流体圧チャ
ック。 - 【請求項2】把持手段は、チャック本体の側壁に揺動自
在に軸着した一対のジョイントレバーの一方側に当接
し、且つ、上記チャック本体内に縮設されたレバーロッ
クスプリングであり、また、開放手段は、上記ジョイン
トレバーの他方側に当接し、圧力流体の給排により上記
チャック本体から出没するレバー開放ピストンであるこ
とを特徴とする請求項1に記載の流体圧チャック。 - 【請求項3】チャック本体のガイドホルダ取付け面に、
フィンガアセンブリをチャック本体から分離させるため
のプッシャを設けたことを特徴とする請求項1または2
に記載の流体圧チャック。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18387394A JPH0825266A (ja) | 1994-07-13 | 1994-07-13 | 流体圧チャック |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18387394A JPH0825266A (ja) | 1994-07-13 | 1994-07-13 | 流体圧チャック |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0825266A true JPH0825266A (ja) | 1996-01-30 |
Family
ID=16143326
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18387394A Pending JPH0825266A (ja) | 1994-07-13 | 1994-07-13 | 流体圧チャック |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0825266A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012016754A (ja) * | 2010-07-06 | 2012-01-26 | Canon Inc | 把持装置、ロボットシステム及び把持方法 |
WO2021033577A1 (ja) * | 2019-08-21 | 2021-02-25 | Smc株式会社 | エアチャック |
EP3878585A1 (en) * | 2020-03-09 | 2021-09-15 | SMC Corporation | Air chuck |
EP3878597A1 (en) * | 2020-03-09 | 2021-09-15 | SMC Corporation | Air chuck |
-
1994
- 1994-07-13 JP JP18387394A patent/JPH0825266A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012016754A (ja) * | 2010-07-06 | 2012-01-26 | Canon Inc | 把持装置、ロボットシステム及び把持方法 |
WO2021033577A1 (ja) * | 2019-08-21 | 2021-02-25 | Smc株式会社 | エアチャック |
JP2021030345A (ja) * | 2019-08-21 | 2021-03-01 | Smc株式会社 | エアチャック |
CN114258340A (zh) * | 2019-08-21 | 2022-03-29 | Smc株式会社 | 气动卡盘 |
CN114258340B (zh) * | 2019-08-21 | 2024-03-22 | Smc株式会社 | 气动卡盘 |
EP3878585A1 (en) * | 2020-03-09 | 2021-09-15 | SMC Corporation | Air chuck |
EP3878597A1 (en) * | 2020-03-09 | 2021-09-15 | SMC Corporation | Air chuck |
JP2021137937A (ja) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | Smc株式会社 | エアチャック |
JP2021137938A (ja) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | Smc株式会社 | エアチャック |
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