JPH08237541A - カメラぶれ補正機能付き画像処理装置 - Google Patents
カメラぶれ補正機能付き画像処理装置Info
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- JPH08237541A JPH08237541A JP7056829A JP5682995A JPH08237541A JP H08237541 A JPH08237541 A JP H08237541A JP 7056829 A JP7056829 A JP 7056829A JP 5682995 A JP5682995 A JP 5682995A JP H08237541 A JPH08237541 A JP H08237541A
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- camera
- image
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- cameras
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 カメラが振動していても、正確なカメラ視線
を得ることができ、対象物の位置を高精度に検出可能な
画像処理装置を提供する。 【構成】 各カメラから画像を取り込むと同期して各カ
メラに取付けられたぶれセンサからぶれ量α、β、γを
読み込む（Ｓ１，Ｓ２）。各カメラからの画像から特徴
点を抽出しその位置を求める（Ｓ５）。キャリブレーシ
ョンデータ（Ｑ）とカメラ座標系の各軸のぶれ量α、
β、γに伴う回転マトリックスによりぶれを包含したカ
メラ座標系からワールド座標系への変換マトリックスＱ
´を求める（Ｓ６）。特徴点位置と変換マトリックスＱ
´より各カメラの視線を求める（Ｓ７）。３つの視線と
対象物の３つの特徴点の幾何配置により対象物の位置を
求める（Ｓ９）。カメラが振動していても、正確なカメ
ラ視線が求められ対象物の位置を高精度に検出可能とな
る。カメラの振動が停止するまで待つ必要がなくサイク
ルタイムが短くなる。
を得ることができ、対象物の位置を高精度に検出可能な
画像処理装置を提供する。 【構成】 各カメラから画像を取り込むと同期して各カ
メラに取付けられたぶれセンサからぶれ量α、β、γを
読み込む（Ｓ１，Ｓ２）。各カメラからの画像から特徴
点を抽出しその位置を求める（Ｓ５）。キャリブレーシ
ョンデータ（Ｑ）とカメラ座標系の各軸のぶれ量α、
β、γに伴う回転マトリックスによりぶれを包含したカ
メラ座標系からワールド座標系への変換マトリックスＱ
´を求める（Ｓ６）。特徴点位置と変換マトリックスＱ
´より各カメラの視線を求める（Ｓ７）。３つの視線と
対象物の３つの特徴点の幾何配置により対象物の位置を
求める（Ｓ９）。カメラが振動していても、正確なカメ
ラ視線が求められ対象物の位置を高精度に検出可能とな
る。カメラの振動が停止するまで待つ必要がなくサイク
ルタイムが短くなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、カメラから対象物の画
像を取り込み、対象物の位置を検出する画像処理装置に
関する。
像を取り込み、対象物の位置を検出する画像処理装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】カメラで対象物を撮影し、得られた画像
を解析し対象物の位置を検出する画像処理装置において
は、カメラを何等かのジグに固定しカメラ自体が揺れな
いように固定し、カメラが撮影した画像におけるカメラ
座標系と撮影対象物がある空間における座標系との対応
関係をとるためのキャリブレーションを行い、撮影した
画像より対象物の位置を検出している。しかし、カメラ
の設置場所の条件によっては、カメラ自身が振動を受
け、取り込まれた画像の観測位置がキャリブレーション
時と異なってしまい、結果的に計測精度に影響を与える
ということが生じる。
を解析し対象物の位置を検出する画像処理装置において
は、カメラを何等かのジグに固定しカメラ自体が揺れな
いように固定し、カメラが撮影した画像におけるカメラ
座標系と撮影対象物がある空間における座標系との対応
関係をとるためのキャリブレーションを行い、撮影した
画像より対象物の位置を検出している。しかし、カメラ
の設置場所の条件によっては、カメラ自身が振動を受
け、取り込まれた画像の観測位置がキャリブレーション
時と異なってしまい、結果的に計測精度に影響を与える
ということが生じる。
【０００３】例えば、図５に示すように、搬送手段で搬
送されてくる車体１の車体下部のゲージホールをカメラ
が捕らえる特徴点として、予め決められた各ゲージホー
ルＨ１〜Ｈ３を画像処理装置１０の３台のカメラＣ１〜
Ｃ３でそれぞれ撮影し、得られた各画像の特徴点の位置
より各カメラＣ１〜Ｃ３の視線を求め、この３つの視線
と３つのゲージホールＨ１〜Ｈ３の幾何配置（３つのゲ
ージホールＨ１〜Ｈ３間の距離）より、車体１の位置を
検出する方法が採用されているが、車体１が搬送されて
来て停止位置に停止した時、その停止により発生する振
動がカメラＣ１〜Ｃ３にも伝達されカメラＣ１〜Ｃ３も
振動する場合がある。このような場合、カメラＣ１〜Ｃ
３が振動中に対象物を撮影すると、カメラＣ１〜Ｃ３の
撮影方向がキャリブレーション時とは異なり、視線が異
なって正確な対象物の位置を検出できないという問題が
ある。
送されてくる車体１の車体下部のゲージホールをカメラ
が捕らえる特徴点として、予め決められた各ゲージホー
ルＨ１〜Ｈ３を画像処理装置１０の３台のカメラＣ１〜
Ｃ３でそれぞれ撮影し、得られた各画像の特徴点の位置
より各カメラＣ１〜Ｃ３の視線を求め、この３つの視線
と３つのゲージホールＨ１〜Ｈ３の幾何配置（３つのゲ
ージホールＨ１〜Ｈ３間の距離）より、車体１の位置を
検出する方法が採用されているが、車体１が搬送されて
来て停止位置に停止した時、その停止により発生する振
動がカメラＣ１〜Ｃ３にも伝達されカメラＣ１〜Ｃ３も
振動する場合がある。このような場合、カメラＣ１〜Ｃ
３が振動中に対象物を撮影すると、カメラＣ１〜Ｃ３の
撮影方向がキャリブレーション時とは異なり、視線が異
なって正確な対象物の位置を検出できないという問題が
ある。
【０００４】そのため、従来は、カメラＣ１〜Ｃ３の振
動が収まる時間を予め予測し、該予測された時間経過し
た後に、撮影し画像を取り込むようにしている。
動が収まる時間を予め予測し、該予測された時間経過し
た後に、撮影し画像を取り込むようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】カメラの振動が収まる
まで待って画像を取り込むことでは、それだけサイクル
タイムが長くなり、作業効率を悪くする。また、この待
時間が短いとカメラの振動中に画像を取り込むことにな
り計測精度が低下することになる。さらには、振動が収
まる時間を測定し、この待時間を設定する等の作業も必
要となりシステム全体に悪影響を及ぼすという問題があ
る。
まで待って画像を取り込むことでは、それだけサイクル
タイムが長くなり、作業効率を悪くする。また、この待
時間が短いとカメラの振動中に画像を取り込むことにな
り計測精度が低下することになる。さらには、振動が収
まる時間を測定し、この待時間を設定する等の作業も必
要となりシステム全体に悪影響を及ぼすという問題があ
る。
【０００６】そこで、本発明の目的は、カメラが振動し
ていても、正確なカメラ視線を得ることができ、対象物
の位置を高精度に検出可能な画像処理装置を提供するこ
とにある。
ていても、正確なカメラ視線を得ることができ、対象物
の位置を高精度に検出可能な画像処理装置を提供するこ
とにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の画像処理装置
は、該画像処理装置に接続されたカメラに該カメラのぶ
れ量を計測するセンサを取り付けると共に、カメラから
取り込んだ画像から抽出した特徴点の位置とカメラから
画像を取り込み時に該センサで計測したぶれ量とキャリ
ブレーションデータとに基づきカメラの視線を求める手
段とを設けることにより、カメラにぶれが生じても、こ
のぶれによるカメラの視線を較正して求めることができ
るようにした。特に、カメラのぶれが回転であるときに
は、上記カメラのぶれ量を計測するセンサを、カメラの
画像画面上に設けられたカメラ座標系における各軸回り
の角加速度より各軸回りのぶれ量を求めるセンサとし、
ぶれが直線移動の場合には、カメラの直線移動の加速度
よりブレ量を求めるセンサとする。
は、該画像処理装置に接続されたカメラに該カメラのぶ
れ量を計測するセンサを取り付けると共に、カメラから
取り込んだ画像から抽出した特徴点の位置とカメラから
画像を取り込み時に該センサで計測したぶれ量とキャリ
ブレーションデータとに基づきカメラの視線を求める手
段とを設けることにより、カメラにぶれが生じても、こ
のぶれによるカメラの視線を較正して求めることができ
るようにした。特に、カメラのぶれが回転であるときに
は、上記カメラのぶれ量を計測するセンサを、カメラの
画像画面上に設けられたカメラ座標系における各軸回り
の角加速度より各軸回りのぶれ量を求めるセンサとし、
ぶれが直線移動の場合には、カメラの直線移動の加速度
よりブレ量を求めるセンサとする。
【０００８】
【作用】カメラからの画像の取り込みと同期して当該カ
メラのぶれ量を計測するセンサで検出されるぶれ量（カ
メラ座標系における各軸回りのぶれ量、もしくは直線移
動のぶれ量）を検出する。該ぶれ量とキャリブレーショ
ンデータとに基づいて、カメラのぶれを含んだカメラ座
標系からワールド座標系への変換マトリックスが求めら
れ、さらに検出された特徴点位置と該変換マトリックス
により該カメラの視線が求められる。よって、該視線に
基づいて求める対象物の位置を正確に計測することが可
能になる。
メラのぶれ量を計測するセンサで検出されるぶれ量（カ
メラ座標系における各軸回りのぶれ量、もしくは直線移
動のぶれ量）を検出する。該ぶれ量とキャリブレーショ
ンデータとに基づいて、カメラのぶれを含んだカメラ座
標系からワールド座標系への変換マトリックスが求めら
れ、さらに検出された特徴点位置と該変換マトリックス
により該カメラの視線が求められる。よって、該視線に
基づいて求める対象物の位置を正確に計測することが可
能になる。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の一実施例の画像処理装置のブ
ロック図である。画像処理装置１０は、該画像処理装置
１０全体を制御するプロセッサ（ＣＰＵ）１１を有し、
該プロセッサ１１にはバス２２を介して、後述するカメ
ラのぶれ量を検出するブレセンサが接続されたぶれセン
サインタフェイス１２、カメラが接続されるカメライン
タフェイス１３、画像処理プロセッサ１４、モニタイン
タフェイス１５、通信インタフェイス１６、ＲＯＭで構
成されたコントロールソフト用メモリ１７、不揮発性Ｒ
ＡＭで構成されたデータメモリ１８、画像メモリ１９、
ＲＡＭで構成されたプログラムメモリ２０、コンソール
インタフェイス２１が接続されている。本実施例におい
ては、カメラインタフェイス１３には、３台のカメラＣ
１〜Ｃ３が接続され、図５に示す例のように、各カメラ
Ｃ１〜Ｃ３で対象物（車体１）の３箇所の特徴点（ゲー
ジホールＨ１〜Ｈ３）をそれぞれ撮影し画像を取り込
み、対象物（車体１）の位置を検出するようになってい
る。各カメラＣ１〜Ｃ３には、カメラの振動によるぶれ
を検出するぶれセンサＳe1〜Ｓe3が取付けられており、
これらぶれセンサＳe1〜Ｓe3は上記ぶれセンサインタフ
ェイス１２に接続されている。
ロック図である。画像処理装置１０は、該画像処理装置
１０全体を制御するプロセッサ（ＣＰＵ）１１を有し、
該プロセッサ１１にはバス２２を介して、後述するカメ
ラのぶれ量を検出するブレセンサが接続されたぶれセン
サインタフェイス１２、カメラが接続されるカメライン
タフェイス１３、画像処理プロセッサ１４、モニタイン
タフェイス１５、通信インタフェイス１６、ＲＯＭで構
成されたコントロールソフト用メモリ１７、不揮発性Ｒ
ＡＭで構成されたデータメモリ１８、画像メモリ１９、
ＲＡＭで構成されたプログラムメモリ２０、コンソール
インタフェイス２１が接続されている。本実施例におい
ては、カメラインタフェイス１３には、３台のカメラＣ
１〜Ｃ３が接続され、図５に示す例のように、各カメラ
Ｃ１〜Ｃ３で対象物（車体１）の３箇所の特徴点（ゲー
ジホールＨ１〜Ｈ３）をそれぞれ撮影し画像を取り込
み、対象物（車体１）の位置を検出するようになってい
る。各カメラＣ１〜Ｃ３には、カメラの振動によるぶれ
を検出するぶれセンサＳe1〜Ｓe3が取付けられており、
これらぶれセンサＳe1〜Ｓe3は上記ぶれセンサインタフ
ェイス１２に接続されている。
【００１０】モニタインタフェイス１５には図示しない
ＴＶモニタが接続され、各カメラＣ１〜Ｃ３で撮影され
た画像あるいは画像メモリ１９に格納されている画像を
選択的に写し出すことができるようになっている。通信
インタフェイス１６には、該画像処理装置１０が検出し
た対象物の位置情報を利用するロボット等の自動機械や
対象物が検出位置に到達したことを検出するセンサ等の
各種アクチュエータ、センサに接続されている。
ＴＶモニタが接続され、各カメラＣ１〜Ｃ３で撮影され
た画像あるいは画像メモリ１９に格納されている画像を
選択的に写し出すことができるようになっている。通信
インタフェイス１６には、該画像処理装置１０が検出し
た対象物の位置情報を利用するロボット等の自動機械や
対象物が検出位置に到達したことを検出するセンサ等の
各種アクチュエータ、センサに接続されている。
【００１１】コントロールソフト用メモリ１７には、プ
ロセッサ１１が該画像処理装置１０を制御するためのコ
ントロールプログラムが格納され、プログラムメモリ２
０には、ユーザが作成するプログラムが格納されるよう
になっている。
ロセッサ１１が該画像処理装置１０を制御するためのコ
ントロールプログラムが格納され、プログラムメモリ２
０には、ユーザが作成するプログラムが格納されるよう
になっている。
【００１２】データメモリ１８には、本実施例と関係し
ては、各ぶれセンサＳe1〜Ｓe3が検出するぶれ量が記憶
されるようになっている。
ては、各ぶれセンサＳe1〜Ｓe3が検出するぶれ量が記憶
されるようになっている。
【００１３】画像メモリ１９には、各カメラＣ１〜Ｃ３
が撮影した画像がグレイスケールに変換され濃淡画像で
格納され、画像処理プロセッサ１４は、該画像メモリに
格納された画像データを処理して対象物の特徴点を認識
し、その位置を検出するようになっている。
が撮影した画像がグレイスケールに変換され濃淡画像で
格納され、画像処理プロセッサ１４は、該画像メモリに
格納された画像データを処理して対象物の特徴点を認識
し、その位置を検出するようになっている。
【００１４】また、コンソールインタフェイス２１に
は、コンソール３０が接続され、該コンソール３０に
は、液晶表示装置の他、各種指令キー、アリケーション
プログラムの入力、編集、実行なとの操作を行うための
テンキー等を有している。そして、液晶表示装置には、
各種データの設定のためのメニューやプログラムのリス
トなどを表示できるようになっている。
は、コンソール３０が接続され、該コンソール３０に
は、液晶表示装置の他、各種指令キー、アリケーション
プログラムの入力、編集、実行なとの操作を行うための
テンキー等を有している。そして、液晶表示装置には、
各種データの設定のためのメニューやプログラムのリス
トなどを表示できるようになっている。
【００１５】ぶれセンサＳe1〜Ｓe3は、各カメラの画像
画面（ＣＣＤ素子画面）上に設定されるカメラ座標系に
おけるｚ軸回り（ロール軸）、ｙ軸回り（ピッチ軸）、
ｘ軸回り（ヨー軸）の回転量（ぶれ量）を測定するもの
で、本実施例においては角加速度を検出し、２階積分し
てぶれ量を検出するぶれセンサを用いている。
画面（ＣＣＤ素子画面）上に設定されるカメラ座標系に
おけるｚ軸回り（ロール軸）、ｙ軸回り（ピッチ軸）、
ｘ軸回り（ヨー軸）の回転量（ぶれ量）を測定するもの
で、本実施例においては角加速度を検出し、２階積分し
てぶれ量を検出するぶれセンサを用いている。
【００１６】以下、図５に示すような車体１の位置を検
出するものとして、本発明の一実施例を説明する。ま
ず、各カメラＣ１〜Ｃ３をそれぞれジグに固定し、キャ
リブレーションを行って、従来と同様にコンソール３０
を介して各カメラＣ１〜Ｃ３の画像面（ＣＣＤ画素画
面）上に設定されるカメラ座標系と作業空間において設
定されているワールド座標系との関係（カメラ座標系か
らワールド座標系へ変換する変換マトリックスのパラメ
ータ）を示すキャリブレーションデータを設定すると共
に、各カメラＣ１〜Ｃ３が特徴点としてとらえるゲージ
ホールＨ１〜Ｈ３の幾何配置関係（各ゲージホールＨ１
〜Ｈ３間の距離）を教示し、データメモリ１８に格納す
る。
出するものとして、本発明の一実施例を説明する。ま
ず、各カメラＣ１〜Ｃ３をそれぞれジグに固定し、キャ
リブレーションを行って、従来と同様にコンソール３０
を介して各カメラＣ１〜Ｃ３の画像面（ＣＣＤ画素画
面）上に設定されるカメラ座標系と作業空間において設
定されているワールド座標系との関係（カメラ座標系か
らワールド座標系へ変換する変換マトリックスのパラメ
ータ）を示すキャリブレーションデータを設定すると共
に、各カメラＣ１〜Ｃ３が特徴点としてとらえるゲージ
ホールＨ１〜Ｈ３の幾何配置関係（各ゲージホールＨ１
〜Ｈ３間の距離）を教示し、データメモリ１８に格納す
る。
【００１７】次に、対象物検出処理を開始させると、各
ぶれセンサＳe1〜Ｓe3及びぶれセンサインタフェイス１
２は、図３に示す動作を所定周期毎に行い、カメラの振
動に伴う角加速度に基づいてカメラ座標系上の各軸回り
のぶれ量を求めデータメモリ１８に記憶する。例えば、
図２に示すように、カメラの画像画面（ＣＣＤ素子画
面）上に設けられたカメラ座標系のｚ軸回り（ロール
軸）のぶれ量α、ｙ軸回り（ピッチ軸）のぶれ量β、ｘ
軸回り（ヨー軸）のぶれ量γを各カメラＣ１〜Ｃ３ごと
にデータメモリ１８に格納する。
ぶれセンサＳe1〜Ｓe3及びぶれセンサインタフェイス１
２は、図３に示す動作を所定周期毎に行い、カメラの振
動に伴う角加速度に基づいてカメラ座標系上の各軸回り
のぶれ量を求めデータメモリ１８に記憶する。例えば、
図２に示すように、カメラの画像画面（ＣＣＤ素子画
面）上に設けられたカメラ座標系のｚ軸回り（ロール
軸）のぶれ量α、ｙ軸回り（ピッチ軸）のぶれ量β、ｘ
軸回り（ヨー軸）のぶれ量γを各カメラＣ１〜Ｃ３ごと
にデータメモリ１８に格納する。
【００１８】一方、検出対象物の車体１が、検出対象位
置に到達したことが検出されると、プロセッサ１１は、
図４に示す処理を開始する。まず、各カメラＣ１〜Ｃ３
で対象物の車体１を撮影し画像を取り込み画像メモリ１
９に格納すると共に同期してデータメモリ１８に記憶さ
れている各カメラＣ１〜Ｃ３のぶれ量αi 、βi 、γi
を読み込む（ステップＳ１，Ｓ２）。次に、指標ｉを
「０」にセットした後該指標を「１」インクリメントし
（ステップＳ３、Ｓ４）、画像プロセッサ１４にカメラ
Ｃｉからの画像から特徴点の抽出処理を実行させ特徴点
の位置を検出する（ステップＳ５）。そして、ステップ
Ｓ２で読み込まれたカメラＣｉのぶれ量αi 、βi 、γ
i とキャリブレーションで設定されているカメラＣｉの
カメラ座標系からワールド座標系への変換マトリックス
を求める（ステップＳ６）。
置に到達したことが検出されると、プロセッサ１１は、
図４に示す処理を開始する。まず、各カメラＣ１〜Ｃ３
で対象物の車体１を撮影し画像を取り込み画像メモリ１
９に格納すると共に同期してデータメモリ１８に記憶さ
れている各カメラＣ１〜Ｃ３のぶれ量αi 、βi 、γi
を読み込む（ステップＳ１，Ｓ２）。次に、指標ｉを
「０」にセットした後該指標を「１」インクリメントし
（ステップＳ３、Ｓ４）、画像プロセッサ１４にカメラ
Ｃｉからの画像から特徴点の抽出処理を実行させ特徴点
の位置を検出する（ステップＳ５）。そして、ステップ
Ｓ２で読み込まれたカメラＣｉのぶれ量αi 、βi 、γ
i とキャリブレーションで設定されているカメラＣｉの
カメラ座標系からワールド座標系への変換マトリックス
を求める（ステップＳ６）。
【００１９】キャリブレーションによって与えられてい
るカメラＣｉのカメラ座標系からワールド座標系への変
換マトリックスＱi は数式１で表され、ｚ軸回りのぶれ
量αi による回転マトリックスＳｚi は数式２、ｙ軸回
りのぶれ量βi による回転マトリックスＳｙi は数式
３、ｘ軸回りのぶれ量γi による回転マトリックスＳγ
i は数式４で表される。
るカメラＣｉのカメラ座標系からワールド座標系への変
換マトリックスＱi は数式１で表され、ｚ軸回りのぶれ
量αi による回転マトリックスＳｚi は数式２、ｙ軸回
りのぶれ量βi による回転マトリックスＳｙi は数式
３、ｘ軸回りのぶれ量γi による回転マトリックスＳγ
i は数式４で表される。
【００２０】
【数１】
【００２１】
【数２】
【００２２】
【数３】
【００２３】
【数４】 これらのマトリックスを掛け合わせることによって、カ
メラＣｉのぶれ量をも包含するカメラＣｉのカメラ座標
系からワールド座標系への変換マトリックスＱi'が求ま
る。
メラＣｉのぶれ量をも包含するカメラＣｉのカメラ座標
系からワールド座標系への変換マトリックスＱi'が求ま
る。
【００２４】Ｑi'＝Ｓｘi ・Ｓｙi ・Ｓｚi ・Ｑi ステップＳ５で求めた特徴点（ゲージホールＨｉ）の位
置とこの変換マトリックスＱi'よりカメラＣｉの視線ベ
クトルを求めデータメモリ１６に記憶する（ステップＳ
７）。次に、指標ｉが「３」に達したか否か判断し（ス
テップＳ８）、達していなければ、指標ｉが「３」に達
するまで上記ステップＳ４〜Ｓ８の処理を実行し、各カ
メラＣ１〜Ｃ３の視線ベクトルを求める。こうしてカメ
ラＣ１〜Ｃ３の視線ベクトルが求まると、教示されてい
る３つの特徴点（ゲージホールＨ１〜Ｈ３）間の距離に
よる幾何配置を当てはめ対象物の３次元位置を求め（ス
テップＳ９）、対象物の位置検出処理は終了する。な
お、こうして求められた対象物の３次元位置は、対象物
に対して加工等を行うロボット等に出力される。
置とこの変換マトリックスＱi'よりカメラＣｉの視線ベ
クトルを求めデータメモリ１６に記憶する（ステップＳ
７）。次に、指標ｉが「３」に達したか否か判断し（ス
テップＳ８）、達していなければ、指標ｉが「３」に達
するまで上記ステップＳ４〜Ｓ８の処理を実行し、各カ
メラＣ１〜Ｃ３の視線ベクトルを求める。こうしてカメ
ラＣ１〜Ｃ３の視線ベクトルが求まると、教示されてい
る３つの特徴点（ゲージホールＨ１〜Ｈ３）間の距離に
よる幾何配置を当てはめ対象物の３次元位置を求め（ス
テップＳ９）、対象物の位置検出処理は終了する。な
お、こうして求められた対象物の３次元位置は、対象物
に対して加工等を行うロボット等に出力される。
【００２５】上記実施例では、ぶれセンサＳe1〜Ｓe3と
して、角加速度を検出するセンサを用いたが、カメラの
ぶれが直線移動分の変位が大きい場合には加速度を検出
するセンサを用いてもよい。
して、角加速度を検出するセンサを用いたが、カメラの
ぶれが直線移動分の変位が大きい場合には加速度を検出
するセンサを用いてもよい。
【００２６】また、上記実施例は、各カメラＣ１〜Ｃ３
で画像を取り込むタイミングと同期してカメラのぶれ量
を検出するために、ぶれセンサＳe1〜Ｓe3で検出される
ぶれ量を所定周期で検出しデータメモリ１８に書き込む
方式を採用したが、プロセッサ１１の処理が速いもので
あれば、該プロセッサ１１が各カメラＣ１〜Ｃ３でそれ
ぞれ画像を取り込むと共に当該カメラに取付けられたぶ
れセンサからぶれ量を直接読み取るようにしてもよい。
で画像を取り込むタイミングと同期してカメラのぶれ量
を検出するために、ぶれセンサＳe1〜Ｓe3で検出される
ぶれ量を所定周期で検出しデータメモリ１８に書き込む
方式を採用したが、プロセッサ１１の処理が速いもので
あれば、該プロセッサ１１が各カメラＣ１〜Ｃ３でそれ
ぞれ画像を取り込むと共に当該カメラに取付けられたぶ
れセンサからぶれ量を直接読み取るようにしてもよい。
【００２７】なお、上述したぶれセンサは、角加速度も
しくは加速度を２階積分してぶれ量を求めるものである
から、センサ側でこの積分等を行ってぶれ量を求めるよ
うにすれば、画像処理装置の負担を少なくし、画像処理
装置の処理時間を節約することができる。
しくは加速度を２階積分してぶれ量を求めるものである
から、センサ側でこの積分等を行ってぶれ量を求めるよ
うにすれば、画像処理装置の負担を少なくし、画像処理
装置の処理時間を節約することができる。
【００２８】
【発明の効果】本発明は、カメラが振動している状態で
画像が取り込まれても、カメラから画像を取り込むと同
時にカメラのぶれ量を検出し、このぶれ量によってカメ
ラの視線を較正させることになるから、カメラが振動し
ている状態であっても対象物の位置を正確に計測するこ
とが可能になる。そのため、カメラの振動が収束するま
での待時間が不要となり対象物の位置を検出して対象物
に対して何等かの加工等を行うシステムのサイクルタイ
ムを短くすることができる。
画像が取り込まれても、カメラから画像を取り込むと同
時にカメラのぶれ量を検出し、このぶれ量によってカメ
ラの視線を較正させることになるから、カメラが振動し
ている状態であっても対象物の位置を正確に計測するこ
とが可能になる。そのため、カメラの振動が収束するま
での待時間が不要となり対象物の位置を検出して対象物
に対して何等かの加工等を行うシステムのサイクルタイ
ムを短くすることができる。
【図１】本発明の一実施例のブロック図である。
【図２】カメラ座標系の説明図である。
【図３】本発明の一実施例におけるカメラのぶれ量を求
める処理動作説明図である。
める処理動作説明図である。
【図４】同実施例におけるカメラ視線を求める処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】対象物の３次元位置を求める例の説明図であ
る。
る。
１０ 画像処理装置 Ｃ１〜Ｃ３ カメラ Ｓe1〜Ｓe3 ぶれセンサ ３０ コンソール ４０ カメラ画像面（ＣＣＤ素子面）
Claims (3)
- 【請求項１】 画像処理装置において、カメラに取付け
られ該カメラのぶれ量を計測するセンサと、カメラから
取り込んだ画像から抽出した特徴点の位置、カメラから
画像を取り込み時に上記センサで計測したぶれ量及びキ
ャリブレーションデータとに基づきカメラの視線を求め
る手段とを備えたカメラぶれ補正機能付き画像処理装
置。 - 【請求項２】 上記カメラのぶれ量を計測するセンサ
は、カメラの画像画面上に設けられたカメラ座標系にお
ける各軸回りの角加速度より各軸回りのぶれ量を求める
センサである請求項１記載のカメラぶれ補正機能付き画
像処理装置。 - 【請求項３】 上記カメラのぶれ量を計測するセンサ
は、カメラの直線移動の加速度よりブレ量を求めるセン
サである請求項１記載のカメラぶれ補正機能付き画像処
理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7056829A JPH08237541A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | カメラぶれ補正機能付き画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7056829A JPH08237541A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | カメラぶれ補正機能付き画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08237541A true JPH08237541A (ja) | 1996-09-13 |
Family
ID=13038276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7056829A Withdrawn JPH08237541A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | カメラぶれ補正機能付き画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08237541A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100763521B1 (ko) * | 2006-10-31 | 2007-10-04 | 한국전자통신연구원 | 이동 로봇의 시선 안정화 장치 |
| CN108986161A (zh) * | 2018-06-19 | 2018-12-11 | 亮风台（上海）信息科技有限公司 | 一种三维空间坐标估计方法、装置、终端和存储介质 |
| CN109108962A (zh) * | 2017-06-23 | 2019-01-01 | 卡西欧计算机株式会社 | 机器人、机器人的控制方法以及存储介质 |
-
1995
- 1995-02-22 JP JP7056829A patent/JPH08237541A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100763521B1 (ko) * | 2006-10-31 | 2007-10-04 | 한국전자통신연구원 | 이동 로봇의 시선 안정화 장치 |
| CN109108962A (zh) * | 2017-06-23 | 2019-01-01 | 卡西欧计算机株式会社 | 机器人、机器人的控制方法以及存储介质 |
| CN108986161A (zh) * | 2018-06-19 | 2018-12-11 | 亮风台（上海）信息科技有限公司 | 一种三维空间坐标估计方法、装置、终端和存储介质 |
| CN108986161B (zh) * | 2018-06-19 | 2020-11-10 | 亮风台（上海）信息科技有限公司 | 一种三维空间坐标估计方法、装置、终端和存储介质 |
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