JPH08215990A

JPH08215990A - 位置修正方法及びその装置

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Publication number: JPH08215990A
Application number: JP2206195A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Shizawa; 美広始沢; Motohito Amakura; 基仁天蔵
Original assignee: Seiko Seiki KK
Current assignee: Seiko Seiki KK
Priority date: 1995-02-09
Filing date: 1995-02-09
Publication date: 1996-08-27
Anticipated expiration: 2012-12-17
Also published as: JP2691976B2

Abstract

(57)【要約】【目的】部品の位置を正確に修正することができる位
置修正方法及びその装置を提供する。【構成】テーブル駆動機構２４のモータ２６によって
押し込みユニット２０を所定量降下させて、その下端に
位置するゲージ部材３６の当接部４２を時計Ｗの文字板
上面に当接させる。そして、ゲージ部材３６の下端部３
６ａと時計Ｗの針先とを撮像部１６で撮像し、その画像
情報から時計Ｗの針の高さを求める。針の高さが目標と
する高さからずれていた場合には、押し込みユニット２
０を更に所定量降下させて、棒状部材３０の先端に設け
られた押しピン３２により針を下方に押動し、その取り
付け軸に対して押し込む。これにより針の高さが修正さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、位置修正方法及びその
装置に係り、例えば、時計の外装組立において、針の高
さを修正する位置修正方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、時計の外装品の組み立てにおい
て、時針や分針、あるいは秒針等を文字板上の軸に取り
付ける場合、その取り付け高さに誤差があると、特に針
の長い秒針では、針先が目標とする高さから大きくずれ
てしまう。すなわち、針先が文字板と接触したり、ある
いは分針や秒針等の針先同士が接触してしまうことがあ
る。

【０００３】このような不具合を防止するため、従来で
は、ロボットにより針を軸に圧入した後、高さ測定装置
等で針先の高さを測定していた。そして、針先の高さが
所定の目標位置からずれていた場合には、不良品として
排出し、作業者が手作業により修正していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボットによ
る圧入では、針の弾性によるスプリングバックで取り付
け高さが不安定となり、不良率が高い。従って、手作業
による直し工程の比重が高く、生産コストを上昇させて
いた。

【０００５】また、手作業による直しでは、正確さに限
界があり、また修正の精度が作業者の技能に左右される
ので、高さにばらつきが残ってしまう。そこで、本発明
は、人手によらず、正確に部品の圧入位置を修正するこ
とができる位置修正方法及びその装置を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明で
は、位置修正方法において、軸状部材に圧入された部
品、例えば、時計や計器類において軸に圧入された針を
撮像し、撮像した画像情報から前記部品の位置を測定
し、測定した位置が目標とする圧入位置から所定距離以
上ずれている場合に、そのずれが前記所定距離未満とな
る位置まで、前記部品を前記軸状部材に対して押し込む
ことで前記目的を達成する。

【０００７】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
位置修正方法において、前記部品の撮像から前記軸状部
材に対する前記部品の押し込み動作までを１つの部品に
ついて繰り返すことで前記目的を達成する。請求項３記
載の発明では、請求項２記載の位置修正方法において、
前記繰り返し動作を所定の回数だけ行うことで前記目的
を達成する。

【０００８】請求項４記載の発明では、請求項２記載の
位置修正方法において、前記部品を押し込む量を毎回変
化させることで前記目的を達成する。請求項５記載の発
明では、請求項１記載の位置修正方法において、前記部
品の撮像においては、前記目標とする圧入位置から一定
の距離を持つと共に前記部品と同一の焦点距離となる位
置に基準部材を配置し、この基準部材を前記部品と同一
画像に入れて撮像し、前記圧入位置の測定は、撮像した
画像情報から前記基準部材に対する前記部品の相対的な
位置を求めることで行うことにより前記目的を達成す
る。

【０００９】請求項６記載の発明では、軸状部材に圧入
された部品を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮像
された画像情報から前記部品の位置を測定する位置測定
手段と、この位置測定手段で測定された位置が目標とす
る圧入位置から所定距離以上ずれている場合に、そのず
れが前記所定距離未満となる位置まで、前記部品を前記
軸状部材に対して押し込む押し込み手段とを位置修正装
置に具備させて前記目的を達成する。

【００１０】

【作用】請求項６記載の位置修正装置では、撮像手段が
部品を撮像し、位置測定手段が撮像手段によって撮像さ
れた画像情報から前記部品の位置を測定する。押込手段
は、位置測定手段で測定された位置が、目標とする圧入
位置より所定距離以上ずれている場合に、そのずれが前
記所定距離未満となる位置まで、前記部品を軸状部材に
対して押し込む。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図７を
参照して詳細に説明する。図１は、本実施例による位置
修正装置１０を表したものである。この位置修正装置１
０は、被組立物である時計Ｗが載置されたパレットＰを
搬送する搬送部１２と、この搬送部１２によって所定位
置に搬送された時計Ｗに光を照射する照明部１４と、こ
の照明部１４によって光が照射された時計Ｗの針先を撮
像する撮像部１６と、所定位置にセットされた時計Ｗの
針をその取り付け軸に押し込む押し込み作業部１８とを
備えている。

【００１２】搬送部１２は、パレットＰが載置された図
示しない搬送ベルトを有しており、この搬送ベルトを駆
動することで、図１において紙面に垂直方向にパレット
Ｐを移動させるようになっている。撮像部１６は、レン
ズや反射鏡等で構成された光学ユニット１６ａと、この
光学ユニット１６ａを介して得られる像を撮像するＣＣ
Ｄ（Charge Coupled Device ）カメラ１６ｂとで主に構
成されている。光学ユニット１６ａの対物レンズは時計
Ｗに対向しており、照明部１４によって図１において右
方から投光されることで、時計Ｗの陰影がＣＣＤカメラ
１６ｂでとらえられるようになっている。

【００１３】また、撮像部１６は、図示しないテーブル
機構等によって水平方向に移動するようになっており、
この水平方向への移動によって撮像する領域を時計Ｗの
針の長さ等に応じて調整できるようになっている。な
お、ＣＣＤカメラ１６ｂで撮像された画像情報は後述す
る画像処理装置（図示せず）に供給するようになってい
る。

【００１４】押し込み作業部１８は、時計Ｗの針をその
取り付け軸に押し込むための押し込みユニット２０と、
この押し込みユニット２０が取り付けられたスライドテ
ーブル２２と、このスライドテーブル２２を図において
上下方向、すなわち鉛直方向に移動させるテーブル駆動
機構２４とを有している。

【００１５】テーブル駆動機構２４は、図示しないボー
ルネジやスライドテーブル２２を鉛直方向に案内するガ
イド部材、及びボールネジを回転させるモータ２６等を
有している。モータ２６としては、例えばサーボモータ
やパルスモータ等が使用され、このモータ２６の駆動制
御によってスライドテーブル２２の移動量が制御される
ようになっている。

【００１６】図２は、押し込みユニット２０の詳細構造
を表したものである。押し込みユニット２０は、スライ
ドテーブル２２に固定された押し込みユニット本体２８
を備えている。この押し込みユニット本体２８には、径
の異なる大径部３０ａと小径部３０ｂとを有する段付き
の棒状部材３０が固定されている。この棒状部材３０に
おける小径部３０ｂの先端部分には、更に径を小さくす
ることによって押しピン３２が形成されている。この押
しピン３２は、その下端面に開口した円筒穴を有してい
る。

【００１７】また、棒状部材３０の小径部３０ｂには、
ゲージ部材３６が取り付けられている。ゲージ部材３６
は、大径孔部３８ａと中径孔部３８ｂと小径孔部３８ｃ
とで構成された段付きの貫通穴３８を有しており、この
貫通穴３８には、棒状部材３０の小径部３０ｂが挿入さ
れている。すなわち、小径部３０ｂは貫通穴３８の中径
孔部３８ｂに、押しピン３２は貫通穴３８の小径孔部３
８ｃに挿入されている。棒状部材３０の小径部３０ｂは
貫通穴３８の中径孔部３８ｂと、小径部３０ｂの押しピ
ン３２は小径孔部３８ｃとほぼ同径であり、これらの部
分が互いに慴動することで、棒状部材３０はゲージ部材
３６に対して上下動可能となっている。

【００１８】また、図２において、大径部３０ａの下端
に位置する段部と、ゲージ部材３６における大径孔部３
８ａの下端に位置する段部との間には、コイルバネ４０
が配設されている。ゲージ部材３６の図２において下端
面には、２つに分割された円筒形状を有する当接部４２
が設けられており、その内周孔４２ａは、小径孔部３８
ｃと同径でこれと連通している。また、ゲージ部材３６
の下端部３６ａは、撮像部１６に面した側が図１に示す
ように切り欠かれている。この切り欠き部分において光
学ユニット１６ａの対物レンズに対向する側面は、対物
レンズからの距離がゲージ部材３６の中心位置とほぼ等
しくなっている。

【００１９】一方、押し込みユニット本体２８の両側に
は、軸状の２つのロケート４４、４６が配設されてい
る。これらロケート４４、４６は、スライドテーブル２
２に固定されたロケート支持部４８、５０によって上下
動が可能なように支持されている。すなわち、ロケート
４４、４６は、ロケート支持部４８、５０に形成された
段付き孔５２、５４に慴動可能に挿入されている。ま
た、ロケート４４、４６の上端部には、係止リング４４
ａ、４６ａが取り付けられ、図２に示す状態では、この
係止リング４４ａ、４６ａがロケート支持部４８、５０
の上端面とそれぞれ当接することで、ロケート４４、４
６の下方への移動が規制されている。

【００２０】ロケート４４、４６の段部４４ｂ、４６ｂ
と段付き孔５２、５４の段部５２ａ、５４ａとの間に
は、コイルバネ５６、５８が配設されている。このコイ
ルバネ５６は圧縮状態にあり、ロケート４４、４６を下
方に付勢している。また、押し込みユニット２０の直下
に搬送されるパレットＰの上面には、中央部に時計Ｗを
載置するための台座Ｐ１が、その両側に２つのガイドブ
ッシュＰ２、Ｐ３が、それぞれ形成されている。ガイド
ブッシュＰ２、Ｐ３には、図２に点線で示すように、ロ
ケート４４、４６の先端と嵌合可能なテーパを有する凹
所Ｐ２ａ、Ｐ３ａがそれぞれ形成されている。

【００２１】パレットＰ上に載置された時計Ｗは、台座
Ｐ１の上面から突出した図示しないピンによって水平方
向に移動しないように固定されている。また、時計Ｗ
は、ケースやガラス等を取り付ける前のものであり、文
字板Ｗ１とムーブメントＷ２とで主に構成されている。
図２に示す所定位置にパレットＰが搬送された状態で
は、文字板Ｗ１から突出した軸Ｒと押し込みユニット２
０側の棒状部材３０とがほぼ同一軸線上に位置してお
り、また、ガイドブッシュＰ２、Ｐ３とロケート４４、
４６の先端とがそれぞれ対向している。

【００２２】図２に示すように、本実施例においては、
針Ｓが時針であり、前工程で圧入によって軸Ｒに固定さ
れたものである。但し、前工程での圧入は、針Ｓの高さ
調整を行う前の仮圧入であり、針Ｓの取り付け高さは、
目標とする高さより上方に位置している。また、針Ｓ
は、図２において左右方向に平行に取り付けられてお
り、その上方のゲージ部材３６における下端部３６ａの
切り欠き（図１参照）と、光学ユニット１６ａからの距
離がほぼ等しくなっている。

【００２３】図３は、本実施例の位置修正装置１０にお
ける制御系を表したものである。この図に示すように、
位置修正装置１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）やＲＯＭ
（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム・アク
セス・メモリ）等のメモリを有する制御装置６０を備え
ている。

【００２４】この制御装置６０は、モータ２６を駆動さ
せるモータ駆動部６２に接続されており、このモータ駆
動部６２に各種制御信号を供給することで、押し込みユ
ニット２０の高さを制御するようになっている。また、
制御装置６０は、ＣＣＤカメラ１６ｂで撮像した画像情
報を解析処理する画像処理装置６４に接続されている。
画像処理装置６４における解析処理では、ＣＣＤカメラ
１６ｂが時計Ｗの針Ｓを撮像することで、その画像情報
から針Ｓの高さを求めるようになっている。制御装置６
０は、画像処理装置６４の解析結果から針Ｓの位置を認
識し、その位置に応じてモータ２６の駆動、すなわち押
し込みユニット２０の位置を制御するようになってい
る。

【００２５】次に、このように構成された実施例の動作
について説明する。本実施例では、位置修正装置１０が
時計の外装組立ライン上に設置され、前工程での組立を
終えたパレットＰが順次押し込みユニット２０の直下に
搬送される。なお、前工程では、図示しないロボットに
より針Ｓが軸Ｒに仮圧入されているだけであるので、搬
送される時計Ｗにおいては、針Ｓの取り付け高さが目標
とする正規の高さから上方にずれている。

【００２６】制御装置６０は、搬送部１２によってパレ
ットＰが図２に示す所定位置に搬送されることで、まず
モータ２６によりスライドテーブル２２を所定量降下さ
せ、ゲージ部材３６の当接部４２を文字板Ｗ１の上面に
当接させる。図４は、このときの各部の位置変化を表し
たものである。なお、この図では、ロケート４６の図示
は省略されているが、ロケート４６もロケート４４と同
様に動作するものとする。

【００２７】スライドテーブル２２が図４（Ａ）の位置
から降下すると、これと一体的に棒状部材３０やロケー
ト４４、４６も降下し、まずロケート４４、４６におけ
る先端のテーパが、図４（Ｂ）で示すように、ガイドブ
ッシュＰ２、Ｐ３の凹所Ｐ２ａ、Ｐ３ａに嵌合する。本
実施例では、ガイドブッシュＰ２、Ｐ３と針Ｓとが一定
の位置関係となるように、予め時計ＷがパレットＰの台
座Ｐ１上に固定されているので、このロケート４４、４
６の先端と凹所Ｐ２ａ、Ｐ３ａとの嵌合で、軸Ｒの中心
軸と棒状部材３０の中心軸とがほぼ一致する。すなわ
ち、軸Ｒが押しピン３２に対してその中心軸を一致させ
るように正確に位置決めされる。

【００２８】そして、スライドテーブル２２が更に降下
され、押し込みユニット２０全体はロケート４４、４６
とパレットＰとの位置関係をそのままに、図４（Ｃ）に
示す位置まで降下する。すなわち、ロケート４４、４６
の係止リング４４ａ、４６ａがロケート支持部４８、５
０の上端面から離れ、コイルバネ５６、５８を圧縮する
ことで、ロケート支持部４８、５０や棒状部材３０及び
ゲージ部材３６がスライドテーブル２２の移動と一体的
に降下し、当接部４２が文字板Ｗ１の上面に当接する。

【００２９】図５は、このときの当接部４２と針Ｓの水
平方向での位置関係を表したものである。この図に示す
ように、当接部４２は２つに分割された円筒形状を有し
ているので、文字板Ｗ１の上面に当接したときに針Ｓや
軸Ｒと接触しない。

【００３０】次に、この図４（Ｃ）に示す状態で、撮像
部１６により領域Ｅを撮像し、その画像情報を基に押し
込みユニット２０を更に降下させて、針Ｓの高さ修正を
行う。すなわち、ＣＣＤカメラ１６ｂで撮像した画像デ
ータから針Ｓの高さを測定し、測定した高さが目標とす
る高さから所定距離以上離れている場合には、棒状部材
３０を更に降下させて、押しピン３２によって針Ｓを目
標の高さまで押し下げる。

【００３１】以下、この修正動作の詳細について説明す
る。図６は、ＣＣＤカメラ１６ｂによって撮像される画
像を表したものである。この図に示すように、ＣＣＤカ
メラ１６ｂでは、ゲージ部材３６の下端部３６ａと針Ｓ
の針先とが撮像される。下端部３６ａは図１に示すよう
に中心位置まで切り欠かれているので、光学ユニット１
６ａ側に対向した下端部３６ａの端面がほぼ針Ｓと同一
平面上に位置している。従って、光学ユニット１６ａに
おいて針Ｓに焦点を合わせることで、同時に下端部３６
ａの端面に焦点が合うので、その輪郭を鮮明にＣＣＤカ
メラ１６ｂでとらえることができる。

【００３２】本実施例では、針Ｓの針先の撮像を行う
と、この画像データを基に、画像処理装置６４が、まず
針Ｓと下端部３６ａとの隙間Ｄを求める。図４（Ｃ）に
示すように、当接部４２が文字板Ｗ１の上面に当接して
いる状態では、文字板Ｗ１の上面からゲージ部材３６の
下端部３６ａまでの高さは一定であるため、画像処理装
置６４は、求めた隙間Ｄから針Ｓの高さＨを求める。例
えば、下端部３６ａの高さをＴとすると（図１参照）、
Ｈ＝Ｔ−Ｄであるので、画像処理装置６４は、この関係
から高さＨを算出する。

【００３３】画像処理装置６４で高さＨが得られたら、
制御装置６０は、得られた高さＨを、目標とする正規の
針の高さ（以下、これを高さＨ０とする）と比較して、
高さＨが目標の高さＨ０と一致しているか否かを判断す
る。但し、針Ｓの高さＨが厳密に目標の高さＨ０と一致
することは実際的でないため、本実施例では、許容可能
な範囲で目標の高さＨ０に一定の幅を持たせ、その上限
値（以下、これを「許容値」という）と求めた高さＨと
を比較する。なお、この許容値や目標とする高さＨ０等
は、制御装置６０の図示しないメモリに予め記憶させて
おく。

【００３４】目標の高さＨ０と実際の高さＨとの比較の
結果、高さＨが前述の許容値以下でなければ、制御装置
６０は、押し込みユニット２０を所定量降下させ、棒状
部材３０の押しピン３２で針Ｓを押し込む。図７は、こ
のときの押しピン３２と針Ｓとの関係を表したものであ
る。

【００３５】当接部４２が文字板Ｗ１の上面と当接した
状態で、スライドテーブル２２が更に降下すると、棒状
部材３０のみが、スライドテーブル２２と一体的に降下
する。すなわち、コイルバネ４０（図２参照）を縮ませ
ることで、当接部４２の位置をそのままに棒状部材３０
のみが下方へと移動する。従って、押しピン３２は、小
径孔部３８ｃ、更には当接部４２の内周孔４２ａを摺動
して針Ｓのスリーブ部Ｓ１と当接し、これを下方へと押
動させる。これにより、針Ｓの取り付け高さが修正され
る。このときの押しピン３２の降下量、すなわちスライ
ドテーブル２２の移動量は、針Ｓの形状や寸法、材質等
によって決定し、例えば、押しピン３２の最下端位置が
前述の許容値を上限とした一定の許容範囲内に位置する
ように制御装置６０によって制御される。

【００３６】押しピン３２によって軸Ｒに押し込まれた
針Ｓは、その弾性によってスプリングバックし、押しピ
ン３２の移動量よりも若干上方に戻ることがある。そこ
で、本実施例では、針Ｓの高さが許容値以下になるま
で、前記修正動作を複数回、例えば３回繰り返す。すな
わち、針Ｓを押しピン３２によって所定量押し込んだ後
に、再びＣＣＤカメラ１６ｂによって針Ｓと下端部３６
ａとを撮像させ（図５参照）、画像処理装置６４による
隙間Ｄの測定を再度行う。そして、同様に針Ｓの高さＨ
を求め、所定の許容値以下でなかったら、前述したよう
に再び押しピン３２を降下させることで、修正作業を繰
り返す。また、許容値以下であった場合には、針Ｓがほ
ぼ目標の高さに修正されたことになるので、スライドテ
ーブル２２を上昇させ、図４（Ａ）で示す原位置に戻
す。

【００３７】なお、２回以降の修正作業では押しピン３
２の降下量（押し量）を前回より若干大きくしてもよ
い。例えば、初回では、押しピン３２の下端が前述の許
容値（許容可能な上限高さ）となるようにし、２回目で
は許容値と目標の高さＨ０の中間となるように、３回目
では目標高さＨ０となるように、押しピン３２の降下量
を除々に変化させてもよい。また、常に一定量押しピン
３２を降下させるようにしてもよい。例えば、押しピン
３２の下端を、毎回目標高さＨ０と同じ高さまで降下さ
せるようにしてもよい。

【００３８】本実施例では、高さＨが、例えば、３回の
測定でも許容値以下とならなかった場合に、制御装置６
０が時計Ｗを不良品と判断する。そして、不良と判断し
た時計Ｗを図示しないロボット等によってラインから排
出し、搬送部１２によって搬送されてくる次の時計につ
いての修正作業を開始する。なお、制御装置６０は、２
回目や４回目、あるいは５回目以降の測定で高さＨが許
容値以下でなかった場合に、不良品と判断するようにし
てもよい。

【００３９】以上説明したように、本実施例では、画像
データから求めた針Ｓの高さに基づいてその修正を行う
ので、正確な修正を安定的に行うことができる。従っ
て、不良品の発生率を極めて少なくすることができる。
また、修正に技能を必要としないため、製造コストを低
くすることができる。

【００４０】更に、本実施例では、針Ｓの高さを求める
ための基準として、光学ユニット１６ａからの距離が針
Ｓと等しいゲージ部材３６の下端部３６ａを使用してい
るので、ＣＣＤカメラ１６ｂにおいて下端部３６ａの輪
郭が鮮明に得られ、隙間Ｄの値が正確に求まる。従っ
て、より正確な修正を行うことができる。

【００４１】また、本実施例では、高さの修正を何回か
に分けて行うので、より正確な修正を行うことができ
る。更に、針Ｓの高さ修正を所定回（例えば、２回）行
っても、測定した高さＨが許容値以下にならなかった場
合には、不良品と判断して、その時計に対する修正作業
を中止するので、組立ラインの効率が良い。

【００４２】なお、以上の実施例では、軸Ｒに圧入され
た針Ｓが時針であったが、分針や秒針の高さを修正する
場合にも、本発明は適用することができる。また、以上
の実施例では、ゲージ部材３６の下端部３６ａを基準に
針Ｓの高さを測定していたが、軸Ｒにおいて、時針の上
に分針を仮圧入した場合には、分針を時針と共に撮像
し、時針の高さを基準として分針の高さを修正してもよ
い。同様に、分針を基準に秒針の高さを修正してもよ
い。

【００４３】以上の実施例では、目標とする針の位置を
文字板上面からの高さＨ０としていたが、図７に示すよ
うに、ゲージ部材３６の下端面から所定距離Ｄ０の位置
を目標の位置としてもよい。また、以上の実施例では、
高さ修正装置１０が、時計の外装組立において使用され
ていたが、例えば、アナログ式の各種計器類の組立にお
いて、同様に針の圧入高さを修正してもよい。更に、本
発明は、軸状の部材に圧入されるものであれば、針以外
の部品における圧入位置の修正にも適用することができ
る。

【００４４】

【発明の効果】本発明の位置修正方法及びその装置によ
れば、部品の位置を正確に修正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による位置修正装置の全体構
成を示した側面図である。

【図２】同装置の押し込みユニットを示した拡大正面図
である。

【図３】同装置の制御系を概略的に示したブロック図で
ある。

【図４】同装置の動作を示した正面図である。

【図５】同装置の当接部と針との位置関係を示した平面
図である。

【図６】同装置のＣＣＤカメラで撮像される画像を示し
た説明図である。

【図７】同装置の押しピンと針との関係を示した詳細図
である。

【符号の説明】

１０位置修正装置１２搬送部１４照明部１６撮像部１６ａ光学ユニット１６ｂＣＣＤカメラ１８押し込み作業部２０押し込みユニット２２スライドテーブル２４テーブル駆動機構２６モータ２８押し込みユニット本体３０棒状部材３０ａ大径部３０ｂ小径部３２押しピン３６ゲージ部材３６ａ下端部３８貫通穴３８ａ大径孔部３８ｂ中径孔部３８ｃ小径孔部４０、５６、５８コイルバネ４２当接部４２ａ内周孔４４、４６ロケート４８、５０ロケート支持部５２、５４段付き孔６０制御装置６２モータ駆動部６４画像処理装置ＰパレットＷ時計

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】軸状部材に圧入された部品を撮像し、撮像した画像情報から前記部品の位置を測定し、測定した位置が目標とする圧入位置から所定距離以上ず
れている場合に、そのずれが前記所定距離未満となる位
置まで、前記部品を前記軸状部材に対して押し込むこと
を特徴とする位置修正方法。
【請求項２】前記部品の撮像から前記軸状部材に対す
る前記部品の押し込み動作までを１つの部品について繰
り返すことを特徴とする請求項１記載の位置修正方法。
【請求項３】前記繰り返し動作を所定の回数だけ行う
ことを特徴とする請求項２記載の位置修正方法。
【請求項４】前記部品を押し込む量を毎回変化させる
ことを特徴とする請求項２記載の位置修正方法。
【請求項５】前記部品の撮像においては、前記目標と
する圧入位置から一定の距離を持つと共に前記部品と同
一の焦点距離となる位置に基準部材を配置し、この基準
部材を前記部品と同一画像に入れて撮像し、前記圧入位置の測定は、撮像した画像情報から前記基準
部材に対する前記部品の相対的な位置を求めることで行
うことを特徴とする請求項１記載の位置修正方法。
【請求項６】軸状部材に圧入された部品を撮像する撮
像手段と、この撮像手段で撮像された画像情報から前記部品の位置
を測定する位置測定手段と、この位置測定手段で測定された位置が目標とする圧入位
置から所定距離以上ずれている場合に、そのずれが前記
所定距離未満となる位置まで、前記部品を前記軸状部材
に対して押し込む押し込み手段とを具備することを特徴
とする位置修正装置。