JPH0821505A - トロイダル無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パワーローラの傾転状況を検知する変速フィ
ードバック機構を有するトロイダル無段変速機の変速制
御装置において、変速フィードバック機構にローラ傾転
角速度フィードバックピストンを付加することにより外
乱によるトルクシフトの発生防止と高回転域での制御安
定化を図ると共に、ローラ傾転角速度フィードバックピ
ストンの付加による総伝達トルク容量の低下を抑えるこ
と。 【構成】 変速フィードバック機構ｇを、ローラ支持部
材ｄの傾転変位に伴って変位するローラ傾転角度フィー
ドバック部材ｉと、ローラ支持部材ｄの傾転変位動作に
対応して液圧アクチュエータｅ，ｅ’に作動液を供給す
るローラ傾転角速度フィードバックピストンｊを有する
機構とし、且つ、ローラ傾転角速度フィードバックピス
トンｊを駆動するローラ支持部材ｄの液圧アクチュエー
タｅの受圧面積を、全てのパワーローラｃ，ｃ’の伝達
力がほぼ等しくなるように、ローラ傾転角速度フィード
バックピストンｊの容量に応じて設定した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トロイダル無段変速機
の変速制御装置、特に高入力回転域での変速比制御安定
性を高めた変速フィードバック機構を有する装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】無段変速機（以下、ＣＶＴ）は、変速比
を無段階に制御できるため、有段自動変速機に比べて変
速品質，燃費，動力性能の向上が可能である。トロイダ
ルＣＶＴは、ベルト式ＣＶＴに比べ大トルクエンジンに
適用可能であり、変速速度が速い等の特徴を持つが、反
面、変速比を安定させることが困難であるという特徴を
合わせ持っている。

【０００３】従来のトロイダルＣＶＴとしては、図１０
に示すようなトロイダルＣＶＴが知られている（特開平
５−３９８４７号公報）。

【０００４】このトロイダルＣＶＴは、パワーローラを
傾転させることによって変速比を変える。ステップモー
タを回転させることによってスリーブが変位すると、一
方のサーボピストン室に作動油が導かれ、他方のサーボ
ピストン室から作動油が排出され、パワーローラの回転
中心がディスクの回転中心に対してオフセットする。こ
のオフセットによってパワーローラに傾転力が発生し、
傾転角が変化する。この傾転運動及びオフセットは、プ
リセスカム及びレバーを介して変速スプールに伝達さ
れ、ステップモータにより変位する変速スリーブとの釣
り合い位置で静止する。尚、ステップモータは目標変速
比が得られる駆動指令により変速スリーブを変位させ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記プ
リセスカム式変速フィードバック機構を有する従来のト
ロイダルＣＶＴにあっては、下記に詳述するように、入
力トルクにより加わる力でパワーローラの周辺部材にた
わみが生じる外乱により変速比指令に対して実際の変速
比がずれる『トルクシフト』という現象が出るし、高回
転域では制御安定性が悪化するという問題がある。

【０００６】図１１にプリセスカム式フィードバック制
御系をブロック線図であらわす。このブロック線図にし
たがって制御系を説明する。

【０００７】まず、変速比指令部材（変速スリーブ）の
変位Ｘｃとフィードバック用部材の変位Ｘfb（レバー作
用点変位）の差が変速制御弁のバルブ開度Ｘｖとなる。
ライン圧とサーボピストン圧の差圧等で変化するバルブ
流量ゲインＧvqで変速制御バルブ流量Ｑｖが発生する。
これが積分されてサーボピストンへ流入する体積とな
り、サーボピストン面積で決まるゲインＧspでサーボピ
ストン変位Ｙｓになる。この変位Ｙｓにパワーローラの
周辺部材にたわみが生じる外乱が加わりパワーローラ変
位Ｙｐになる。そして、ディスクの回転速度に比例し、
変速比等で影響を受けるゲインＧprでパワーローラ変位
Ｙｐに対応する傾転角速度θ’が発生する。この傾転角
速度θ’は積分されて傾転角度θになる。

【０００８】プリセスカムは、そのリードによるゲイン
Ｇpcにより傾転角度θを変位Ｙpcに変換すると共に、変
位Ｙpcとサーボピストン変位Ｙｓとたし合わせたレバー
力点変位Ｙleviとする。この変位Ｙleviをベルリンクの
ゲインＧlev でフィードバック用部材の変位Ｘfbに変換
する。

【０００９】この時、プリセスカムはサーボピストン変
位Ｙｓをフィードバックするだけで、真のパワーローラ
変位Ｙｐをフィードバックできないため、外乱相当分の
変位を打ち消すだけ変位Ｙpcが変化する傾転角度θにな
ってしまう。また、ゲインＧprがディスク回転速度に比
例して変化する。

【００１０】このため、ディスク回転速度が速くなる
と、サーボピストン変位Ｙｓによる傾転速度フィードバ
ックのゲインが変わらないのに傾転角フィードバック成
分Ｙpcが大きくなり、高回転域で安定性が悪化する。

【００１１】すなわち、従来のプリセスカム式フィード
バック制御では、制御系に減衰を与えるフィードバック
量として外乱やゲインＧprを含まないサーボピストン変
位Ｙｓをとっていることで、傾転角フィードバック成分
Ｙpcが、パワーローラの周辺部材のたわみ等による外乱
やディスクの回転速度に比例して変わるゲインＧprの影
響を受け、その結果、高回転域で制御が不安定となる。

【００１２】そこで、本出願人は、先の出願である特願
平６−９８７７８号（平成６年５月１２日出願）の願書
に添付した明細書及び図面で、変速フィードバック機構
を、ローラ支持部材（トラニオン）の傾転変位に伴って
変位するローラ傾転角度フィードバックレバーと、ロー
ラ支持部材の傾転変位動作に対応してサーボピストンに
作動液を供給するローラ傾転角速度フィードバックピス
トンを有する機構とし、制御系に減衰を与えるフィード
バック量として外乱を含むローラ傾転角速度をとること
で、外乱によるトルクシフトの発生を防止し、高回転域
での制御安定化を図り得る装置を提案した。

【００１３】しかしながら、新たに追加したローラ傾転
角速度フィードバックピストンを駆動するローラ支持部
材に支持されるパワーローラとディスクとのコンタクト
ポイント（接触点）には、トルク伝達のための力と、こ
れに垂直なピストン駆動用の力が加わるため、他のパワ
ーローラよりも大きなトラクション力が必要になる。よ
って、トルク伝達時、伝達トルクが増してくると、ま
ず、ピストン駆動用の力が加わるパワーローラが伝達ト
ルク限界を超えて最初に滑り初め、次いで、このパワー
ローラが滑ることで他のパワーローラへの入力トルクが
増大し、他のパワーローラも同様に滑り出す。

【００１４】すなわち、トロイダルＣＶＴの総伝達トル
ク容量が、（ピストン駆動用の力が加わるパワーローラ
の伝達容量）×（パワーローラ数）となり、ローラ傾転
角速度フィードバックピストンの付加により総伝達トル
ク容量が低下してしまう。

【００１５】本発明は、上記課題に着目してなされたも
ので、第１の目的とするところは、パワーローラの傾転
状況を検知する変速フィードバック機構を有するトロイ
ダル無段変速機の変速制御装置において、変速フィード
バック機構にローラ傾転角速度フィードバックピストン
を付加することにより外乱によるトルクシフトの発生防
止と高回転域での制御安定化を図ると共に、ローラ傾転
角速度フィードバックピストンの付加による総伝達トル
ク容量の低下を抑えることにある。

【００１６】第２の目的とするところは、低コストで容
易に第１の目的を達成することにある。

【００１７】第３の目的とするところは、高レベルの要
求性能に応えながら第１の目的を達成することにある。

【００１８】第４の目的とするところは、第１の目的に
加え、装置のレイアウト自由度を高めることにある。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために第１の発明のトロイダル無段変速機の変速制御
装置では、図１のクレーム対応図に示すように、同軸上
に配置される入力ディスクａ及び出力ディスクｂと、前
記入出力ディスクａ，ｂ間に接して配置される複数のパ
ワーローラｃ，ｃ’と、前記パワーローラｃ，ｃ’を回
転軸を介してそれぞれ回転自在に支持すると共に、部材
自体の傾転軸方向変位により傾転軸を中心として傾転す
る複数のローラ支持部材ｄ，ｄ’と、前記パワーローラ
ｃ，ｃ’の回転中心を入出力ディスクａ，ｂの回転中心
からオフセットさせるように前記複数のローラ支持部材
ｄ，ｄ’を傾転軸の軸方向にそれぞれ変位させる複数の
液圧アクチュエータｅ，ｅ’と、目標とする変速比また
は入力回転に応じた状態量を指令する変速指令機構ｆ、
実際の変速比または入力回転に応じた状態量をフィード
バックする変速フィードバック機構ｇと、前記変速指令
機構ｆと前記変速フィードバック機構ｇによる相対状態
量に応じて前記液圧アクチュエータｅ，ｅ’への制御液
圧を作り出す変速制御弁ｈと、を備えたトロイダル無段
変速機の変速制御装置において、前記変速フィードバッ
ク機構ｇを、前記ローラ支持部材ｄの傾転変位に伴って
変位するローラ傾転角度フィードバック部材ｉと、前記
ローラ支持部材ｄの傾転変位動作に対応して前記液圧ア
クチュエータｅ，ｅ’に作動液を供給するローラ傾転角
速度フィードバックピストンｊを有する機構とし、且
つ、前記ローラ傾転角速度フィードバックピストンｊを
駆動するローラ支持部材ｄの液圧アクチュエータｅの受
圧面積を、全てのパワーローラｃ，ｃ’の伝達力がほぼ
等しくなるように、ローラ傾転角速度フィードバックピ
ストンｊの容量に応じて設定したことを特徴とする。

【００２０】上記第２の目的を達成するために第２の発
明のトロイダル無段変速機の変速制御装置では、請求項
１記載のトロイダル無段変速機の変速制御装置におい
て、前記ローラ傾転角速度フィードバックピストンｊと
して１個のピストンを設け、該１個のローラ傾転角速度
フィードバックピストンｊを駆動するローラ支持部材ｄ
の１個の液圧アクチュエータｅの受圧面積を、全てのパ
ワーローラｃ，ｃ’の伝達力がほぼ等しくなるように、
他の液圧アクチュエータｅ’の受圧面積より小さく設定
したことを特徴とする。

【００２１】上記第３の目的を達成するために第３の発
明のトロイダル無段変速機の変速制御装置では、請求項
１記載のトロイダル無段変速機の変速制御装置におい
て、前記ローラ傾転角速度フィードバックピストンｊと
して容量の異なる複数のピストンｊ…を設け、該複数の
ローラ傾転角速度フィードバックピストンｊ…を駆動す
るローラ支持部材ｄ…のそれぞれの液圧アクチュエータ
ｅ…の受圧面積を、全てのパワーローラｃ…の伝達力が
ほぼ等しくなるように、液圧アクチュエータｅ…と対応
関係にあるフィードバックピストンｊ…の各容量に応じ
て設定したことを特徴とする。

【００２２】上記第４の目的を達成するために第４の発
明のトロイダル無段変速機の変速制御装置では、請求項
１〜請求項３記載のトロイダル無段変速機の変速制御装
置において、前記変速制御弁ｈにローラ傾転角度をフィ
ードバックするローラ傾転角度フィードバック部材ｉが
設けられたローラ支持部材ｅと、ローラ傾転角速度フィ
ードバックピストンｊを駆動するローラ支持部材ｅ’と
を異ならせたことを特徴とする。

【００２３】

【作用】第１の発明の作用を説明する。

【００２４】変速比を変える時、変速指令機構ｆにおい
て、目標とする変速比または入力回転に応じた状態量が
指令され、変速フィードバック機構ｇにおいて、実際の
変速比または入力回転に応じた状態量がフィードバック
され、変速制御弁ｈにおいて、変速指令機構ｆと変速フ
ィードバック機構ｇによる相対状態量に応じて液圧アク
チュエータｅ，ｅ’への制御液圧が作り出される。つま
り、変速制御弁ｈから油路を介して液圧アクチュエータ
ｅ，ｅ’の一方のサーボピストン室に作動油が導かれ、
他方のサーボピストン室から作動油が油路及び変速制御
弁ｈを介して排出される。よって、液圧アクチュエータ
ｅ，ｅ’において発生した差圧による力でローラ支持部
材ｄ，ｄ’が傾転軸方向に変位し、パワーローラｃ，
ｃ’の回転中心が入出力ディスクａ，ｂの回転中心に対
してオフセットする。このオフセットによってパワーロ
ーラｃ，ｃ’に傾転力が発生し、パワーローラｃ，ｃ’
の傾転角が変化し、変速比が変えられる。この変速比制
御作用で、ローラ支持部材ｄ，ｄ’とパワーローラｃ，
ｃ’のオフセット移動は、液圧アクチュエータｅ，ｅ’
の差圧による力とパワーローラｃ，ｃ’が入出力ディス
クａ，ｂから受ける力がバランスするまで移動し、変速
が完了すると、ローラ支持部材ｄ，ｄ’は元の位置に戻
る。

【００２５】このパワーローラｃの傾転角は、ローラ支
持部材ｄに取り付けられたローラ傾転角度フィードバッ
ク部材ｉが、ローラ支持部材ｄの傾転変位に伴って変位
することで、このローラ傾転角度フィードバック部材ｉ
を介して変速制御弁ｈにフィードバックされる（傾転角
度フィードバック作用）。

【００２６】また、この変速中、ローラ支持部材ｄの周
辺部材にたわみが生じる外乱入力や、入出力ディスク
ａ，ｂの回転速度に比例し変速比等に影響を受けるパワ
ーローラゲインの変化は、パワーローラｃの傾転角速度
の変動としてあらわれる。

【００２７】これに対し、ローラ傾転角速度フィードバ
ックピストンｊにおいて、ローラ支持部材ｄの傾転変位
動作に対応した流量の作動液が液圧アクチュエータｅ，
ｅ’に供給され、傾転角速度が速まっている場合にはオ
フセット量を抑える方向に、また、傾転角速度が遅い場
合にはオフセット量を増す方向に液圧アクチュエータ
ｅ，ｅ’を動作させることになり、フィードバック制御
系に減衰が与えられる。

【００２８】さらに、変速比を一定に維持している時、
外乱入力等によりパワーローラｃの傾転角が変わるよう
な場合にも同様に傾転角の変化を抑えるようにローラ傾
転角速度フィードバックピストンｊが液圧アクチュエー
タｅ，ｅ’に作動液を供給することになる。

【００２９】つまり、ローラ傾転角速度フィードバック
ピストンｊにより制御系に減衰を与えるフィードバック
量として外乱を含むローラ傾転角速度をとることにな
り、外乱によるトルクシフトの発生が防止され、ディス
ク高回転域での制御安定化が図られる（傾転角速度フィ
ードバック作用）。

【００３０】また、ローラ傾転角速度フィードバックピ
ストンｊを駆動するローラ支持部材ｄの液圧アクチュエ
ータｅの受圧面積が、全てのパワーローラｃ，ｃ’の伝
達力がほぼ等しくなるように、ローラ傾転角速度フィー
ドバックピストンｊの容量に応じて設定されているた
め、入力ディスクａから複数のパワーローラｃ，ｃ’を
介して出力ディスクｂへトルクを伝達するトルク伝達
時、パワーローラｃと入出力ディスクａ，ｂとのコンタ
クトポイントには、トルク伝達のための力と、これに垂
直なピストン駆動用の力が加わるにもかかわらず、パワ
ーローラｃが先に伝達トルク限界に達することがなく、
複数のパワーローラｃ，ｃ’がほぼ同時に伝達トルク限
界に達することになり、（各パワーローラの伝達容量）
×（パワーローラ数）による総伝達トルク容量が、ロー
ラ傾転角速度フィードバックピストンｊの付加により低
下することが抑えられる。

【００３１】第２の発明の作用を説明する。

【００３２】全てのパワーローラｃ，ｃ’の伝達力がほ
ぼ等しくなるように液圧アクチュエータｅ，ｅ’の受圧
面積を設定するにあたって、ローラ傾転角速度フィード
バックピストンｊとして１個のピストンが設けられてい
るため、該１個のローラ傾転角速度フィードバックピス
トンｊを駆動するローラ支持部材ｄの１個の液圧アクチ
ュエータｅの受圧面積を他の液圧アクチュエータｅ’の
受圧面積より小さく設定するだけで行なわれる。

【００３３】従って、最も低コストで容易に、外乱によ
るトルクシフトの発生防止と高回転域での制御安定化を
図ることができると共に、ローラ傾転角速度フィードバ
ックピストンｊの付加による総伝達トルク容量の低下を
抑えることができる。

【００３４】第３の発明の作用を説明する。

【００３５】全てのパワーローラｃ，ｃ’の伝達力がほ
ぼ等しくなるように液圧アクチュエータｅ，ｅ’の受圧
面積を設定するにあたって、ローラ傾転角速度フィード
バックピストンｊとして容量の異なる複数のピストンｊ
…が設けられているため、複数のローラ傾転角速度フィ
ードバックピストンｊ…を駆動するローラ支持部材ｄ…
のそれぞれの液圧アクチュエータｅ…の受圧面積を、液
圧アクチュエータｅ…と対応関係にあるフィードバック
ピストンｊ…の各容量に応じて設定することで行なわれ
る。

【００３６】従って、２つのトロイダル変速機構をタン
デムに配置し、各トロイダル変速機構で与える減衰を異
ならせるような場合等、高レベルでの外乱によるトルク
シフトの発生防止と高回転域での制御安定化が要求され
る場合にもローラ傾転角速度フィードバックピストンｊ
の付加による総伝達トルク容量の低下を抑えることがで
きる。

【００３７】第４の発明の作用を説明する。

【００３８】全体ユニットを設計するにたって、変速制
御弁ｈにローラ傾転角度をフィードバックするローラ傾
転角度フィードバック部材ｉが設けられたローラ支持部
材ｅと、ローラ傾転角速度フィードバックピストンｊを
駆動するローラ支持部材ｅ’とを異ならせているため、
ローラ傾転角速度フィードバックピストンｊの設置レア
ウト自由度が高まる。

【００３９】つまり、ローラ傾転角度フィードバック部
材ｉが設けられたローラ支持部材ｅをローラ傾転角速度
フィードバックピストンｊを駆動するローラ支持部材と
して兼用する場合には、おのずとのローラ傾転角速度フ
ィードバックピストンｊの設置位置が規制されてしま
う。

【００４０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。

【００４１】（第１実施例）まず、構成を説明する。

【００４２】［トロイダル無段変速機］図２は第１，第
２の発明に係る第１実施例装置を適用し得るトロイダル
変速機構を有するトロイダル無段変速機の基本構成を示
す。

【００４３】図２の骨組図で伝動列を説明するに、図中
１０はトロイダル無段変速機を示し、図示しないエンジ
ンからの回転力がトルクコンバータ１２を介して無段変
速機１０に入力される。トルクコンバータ１２は、ポン
プインペラ１２ａ，タービンランナ１２ｂ，ステータ１
２ｃ，ロックアップクラッチ１２ｄ，アプライ側油室１
２ｅ及びリリース側油室１２ｆ等からなり、その中心部
をインプットシャフト１４が貫通している。

【００４４】インプットシャフト１４は、前後進切換機
構３６と連結され、該機構３６は、遊星歯車機構４２，
前進用クラッチ４４及び後進用ブレーキ４６等を備え
る。遊星歯車機構４２は、ダブルプラネタリギヤの夫々
と噛合するリングギヤ４２ｂ，サンギヤ４２ｃを有して
なる。

【００４５】インプットシャフト１４は、同軸上に配置
されるトルク伝達軸１６にその右端部を支持される。ト
ルク伝達軸１６上には、本例では、第１無段変速機構
（トロイダル変速機構）１８及び第２無段変速機構（ト
ロイダル変速機構）２０が変速機ケース２２内の下流側
にタンデム配置される（デュアルキャビティ型）。尚、
符号６４で示すベースに、コントロールバルブ系（図
３，４）のボディを配する。第１無段変速機構１８は、
対向面がトロイダル曲面に形成される一対の入力ディス
ク１８ａ，出力ディスク１８ｂと、これら入出力ディス
クの対向面間に摩擦接触されると共にトルク伝達軸１６
に関し対称配置される一対のパワーローラ１８ｃ，１８
ｄと、これらパワーローラを夫々傾転可能に支持する支
持機構及び油圧アクチュエータとしてのサーボピストン
（図４参照）を備える。第２無段変速機構２０も同様、
対向面がトロイダル曲面の入出力ディスク２０ａ，２０
ｂ、一対のパワーローラ２０ｃ，２０ｄ，及びその支持
機構並びにサーボピストン（図４参照）を備える。

【００４６】トルク伝達軸１６上において無段変速機構
１８，２０は、出力ディスク１８ｂ，２０ｂが対向する
よう互いに逆向きに配置され、第１無段変速機構１８の
入力ディスク１８ａは、トルクコンバータ１２を経た入
力トルクに応じた押圧力を発生するローディングカム装
置３４によって図中軸方向右側向かって押圧される。装
置３４は、ローディングカム３４ａを有し、スラストベ
アリング３８を介し軸１６に支持される。第２無段変速
機構２０の入力ディスク２０ａは、皿ばね４０により図
中軸方向左側に向かって押圧付勢されている。各入力デ
ィスク１８ａ，２０ａは、ボールスプライン２４，２６
を介して伝達軸１６に回転可能かつ軸方向に移動可能に
支持される。上記機構において、各パワーローラは後述
する作動により変速比に応じた傾転角が得られるよう夫
々傾転され、入力ディスクの入力回転を無段階（連続
的）に変速して出力ディスクに伝達する。

【００４７】出力ディスク１８ｂ，２０ｂは、トルク伝
達軸１６上に相対回転可能に嵌合された出力ギヤ２８と
スプライン結合され、伝達トルクは該出力ギヤ２８を介
し、出力軸（カウンタシャフト）３０に結合したギヤ３
０ａに伝達され、これらギヤ２８，３０ａはトルク伝達
機構３２を構成する。また、出力軸３０上に設けたギヤ
５２と、出力軸５０上に設けたギヤ５６と、これらに夫
々噛合するアイドラギヤ５４とよりなる伝達機構４８を
設け、出力軸５０はこれをプロペラシャフト６０に連結
するものとする。

【００４８】［変速制御油圧回路］図３〜図６は上記ト
ロイダル無段変速機の変速制御油圧系の回路図を示す。
ここに、図３〜図５はコントロールバルブ系を、図６は
サーボ系を夫々示すものであるが、これらにおいて図中
に付した参照符号と(イ) 〜(ヨ) は、該当する図相互にお
いて同一符号箇所が回路上接続されるものであることを
意味する。

【００４９】＊コントロールバルブ系 図３〜図５において、コントロールバルブ系油圧制御回
路は、変速制御弁７０及び正逆切換弁８１（図５）を有
すると共に、プレッシャレギュレータ弁（ライン圧調圧
弁）８２，マニュアル弁８３，ロックアップコントロー
ル弁８４，リリーフ弁８５，アキュムレータコントロー
ル弁８６，前進用クラッチアキュムレータ８７及び後進
用ブレーキアキュムレータ８８（各図３）を有し、ま
た、一定圧調圧弁８９，プレッシャモデファイヤ弁９
０，アキュムレータ９１，９２、ロックアップソレノイ
ド９３，及びライン圧ソレノイド９４（各図４）などを
有する。これらは、図３〜５に示す如くに接続されると
共に、エンジン駆動されるオイルポンプ(O/P) ９５，オ
イルポンプ容量制御室（(O/P CONT)９６、前記した前進
用クラッチ(F/C) ４４及び後進用ブレーキ(R/B) ４６並
びにトルクコンバータ１２のアプライ側油室１２ｅ及び
レリース側油室１２ｆ、さらには潤滑回路９７、オイル
クーラ９８等とも図示のように接続される。ここに、オ
イルポンプ９５としては、可変容量ベーンポンプとす
る。該ポンプ９５では、偏心量をそのカムリングに作用
する圧力が高くなる時減じられて容量が小さくなるよう
に容量制御される。

【００５０】前記変速制御弁７０は、これに対し変速比
を指令する電気信号に応じて作動するステップモータ７
１を設け、制御弁７０は、前進時、該ステップモータ７
１の作動に応じて、第１，第２無段変速機構１８，２０
の油圧サーボ装置における各シリンダ１００のハイ側油
室１０１及びロー側油室１０２へ対する油圧の配分の調
整をなし、所定の変速比を実現するものとなす。

【００５１】変速制御弁７０は、このため、ステップモ
ータ７１によってピニオン７１ａ及びラック７２ａを介
して軸方向に駆動される変速比指令部材７２を有すると
共に、スリーブ７３ａ、該スリーブの内径部に嵌め合わ
されるスプール７３ｂ、該スプール７３ｂを図４中下方
に押すばね７３ｃ，及びスリーブ７３ａとスリーブ７３
ａとスプール７３ｂとの間に介挿したばね７３ｄを有す
る構成とする。

【００５２】変速比指令部材７２とスリーブ７３ａとの
連結は、具体的には、ピン７３ｅによる連結によって行
うことができるが、この場合、変速比指令部材７２側に
固定されたピン７３ｅをスリーブ７３ａ側の軸直交方向
に長い長孔に嵌め合わせることによってこれを行う。

【００５３】スリーブ及びスプール弁側に関し、変速制
御弁７０は、更にポート７３ｆ〜７３ｈを設ける。ポー
ト７３ｆは、これを前記油路１５０と接続し、変速制御
弁７０に供給する油圧として該油路のライン圧を用い、
これを変速制御圧力とする。ポート７３ｇ及びポート７
３ｈには、夫々油路１７４，１７５を接続し、これら油
路は、正逆切換弁８１を介しその前進時切換状態におい
ては、油路１７４を各シリンダ１００のハイ側油室１０
１への油路１７６に、油路１７５を各シリンダ１００の
ロー側油室１０２への油路１７７に、夫々通じるものと
する。ここに、変速制御弁７０は、変速制御時、スリー
ブ７３ａに対するスプール７３ｂ位置の相対関係に応
じ、油路１７４，１７５に差圧を生じさせるように（従
って、油路１７６，１７７を通じてシリンダ１００の両
側の２つの油圧室間に油圧差を生じさせるように）作動
するものであるが、この場合のスリーブ及びスプール弁
部分については、オーバーラップ弁とされる。

【００５４】上記スプール７３ｂは、後述する油圧サー
ボ装置の変速フィードバック機構のレバー１２１を介し
てばね７３ｃによって押し付けられ、該レバー１２１の
一端側はピン１２２によりレバー１２１を揺動可能に支
持し、レバー１２１の他端側は長穴１２３によりピスト
ンロッド１２４の先端ピン１２５に対し連結されてい
る。ここに、レバー１２１のピン１２２は、ローラ支持
部材の１つに連結され、ローラ支持部材１０５の動きを
フィードバックして揺動し、スプール７３ｂはレバー１
２１の揺動に応じて軸方向にストロークせしめられる。
スプール７３ｂは、スリーブ７３ａとの関係において
は、変速比一定状態では常にスリーブ７３ａに対して所
定の軸方向位置にあり、油路１７４及び油路１７５に所
定の圧力差の油圧を供給し、又、変速状態ではその位置
に応じて油路１５０から供給されるライン圧を変速制御
圧として油路１７４，１７５に配分して、両油路の圧力
差を変化させる。

【００５５】前記正逆切換弁８１は、前進，後進時の油
圧サーボ装置への作動油圧の供給の切換を行う弁で、ば
ね８１ａにより図中下方に付勢されるスプール８１ｂを
備え、該スプールを前後進検出部材７７により図中左半
部位置と右半部位置とに切換えることによって、前進時
と後進時との油圧サーボ装置の作動状態を逆転するのに
用いられる。前後進検出部材７７は、前進時と後進時と
を識別して傾転し、図中反時計方向に傾転した位置（前
進時位置）と、時計方向に傾転した位置（後進時位置）
との２位置に切換わる。正逆切換弁８１のポート８１ｃ
〜８１ｈは、夫々図示の如く、前記油路１７４，１７
５，１７６，１７７と接続する。

【００５６】尚、変速制御弁７０及び正逆切換弁８１を
除くコントロールバルブ系の要素については、特開平５
−３９８４７号公報に記載されている構成と同じである
ので、同公報と同じ図面番号を付すことで各構成の説明
を省略する。

【００５７】＊サーボ系 図６は第１無段変速機構１８及び第２無段変速機構２０
のサーボ系油圧制御回路で、コントロールバルブ系で作
り出された油圧を、変速油圧サーボ装置の各シリンダ１
００（液圧アクチュエータに相当）におけるシリンダ
室、即ちハイ（変速比小）側油室１０１及びロー（変速
比大）側油室１０２に導いて上記変速を実現する。

【００５８】第１無段変速機構１８のパワーローラ１８
ｃ，１８ｄを夫々回転可能に支持するローラ支持部材１
０４，１０５は、これの軸を中心として傾転可能かつ傾
転軸方向に移動可能に支持される。ローラ支持部材１０
４，１０５には、夫々各シリンダ１００のピストン１０
６，１０７が連結されており、ピストン１０６，１０７
の上下（図６中では左右各側）に、夫々先に触れたハイ
側油室１０１及びロー側油室１０２を画成する。ここ
に、パワーローラ１８ｃ側とパワーローラ１８ｄ側とで
は、互いにハイ側油室及びロー側油室との関係は逆であ
って、パワーローラ１８ｃ側のシリンダ１０では上側
（図６中右側）にハイ側油室１０１，下側（同左側）に
ロー側油圧室１０２が、またパワーローラ１８ｄ側のシ
リンダでは、逆に、下側（図６中左側）にハイ側油室１
０１、上側（同右側）にロー側油室１０２が形成されて
いる。パワーローラ１８ｃ，１８ｄの入出力ディスクと
の接触位置半径を変えて変速比を変化させる場合に、各
シリンダの油室に作用する油圧によりピストン１０６と
ピストン１０７は互いに逆方向に上下動可能であり、ロ
ー側油室１０２の油圧を相対的に上昇させると減速側へ
の変速を行う。その後、変速比が目標値に近づくと、ハ
イ側油室１０１の油圧が上昇しロー側油室１０２とハイ
側油室１０１との油圧差が小さくなる。それに伴い変速
速度は遅くなり、変速を終了する。

【００５９】第２無段変速機構２０についても基本的に
は同様の構成であって、ローラ支持部材１１４，１１５
に夫々連結のピストン１１６，１１７の両側にハイ側油
室１０１及びロー側油室１０２を有しており、ロー側油
室１０２の油圧を相対的に上昇させると変速側への変速
を行う。その後、変速比が目標値に近づくとハイ側油室
１０１の油圧が上昇しロー側油室１０２とハイ側油室１
０１との油圧差が小さくなる。それに伴ない変速速度は
遅くなり変速を終了する。

【００６０】［フィードバック機構］前記パワーローラ
１８ｃ，１８ｄ及び２０ｃ，２０ｄの傾転角度を検知
し、これを変速制御弁７０にフィードバックするローラ
傾転角度フィードバック機構は、図５に示すように、ピ
ン１２２を中心に揺動し変速制御弁７０のスプール７３
ｂに対し軸方向にストロークさせるレバー１２１により
構成され、前記ピン１２２をパワーローラ１８ｄが取り
付けられた１つのローラ支持部材１０５に連結し、ロー
ラ傾転角度をレバー１２１に伝える。そして、このロー
ラ支持部材１０５の動作に基づく変速フィードバック系
には、ローラ傾転角速度フィードバックピストン１２０
が設けられている。このピストン１２０は、変速制御弁
７０と前記各シリンダ１００のハイ側油室１０１及びロ
ー側油室１０２とを正逆切換弁８１を介して接続する油
路１７４，１７５にそれぞれ連通するピストン室１２
６，１２７と、該ピストン室１２６，１２７を画成する
ピストン１２８に一端が連結されるピストンロッド１２
４と、該ピストンロッド１２４とレバー１２１とを連結
する先端ピン１２５を有する。

【００６１】そして、前記ローラ傾転角速度フィードバ
ックピストン１２０を駆動するローラ支持部材１０５の
サーボピストン１０７は、全てのパワーローラ１８ｃ，
１８ｄ，２０ｃ，２０ｄの伝達力が等しくなるように、
その受圧面積Ｓs1を他のピストン１０６，１１６，１１
７の受圧面積Ｓs より小さく設定している。

【００６２】次に、作用を説明する。

【００６３】［変速比制御作用］前後進切換機構３６の
前進用クラッチ４４が締結された前進状態では、前後進
検出部材７７は図中反時計方向に傾転した状態にあり、
正逆切換弁８１のスプール８１ａは図中左半部位置に示
す状態にある。かかる状態では、変速制御弁７０からの
油路１７４，１７５が油路１７６，１７７に通じ、油圧
シリンダ装置のシリンダ１００のハイ側油室１０１とロ
ー側油室１０２の油圧制御弁７０によって制御される。
変速制御弁７０の図中左半部位置の状態はハイ（変速比
小）側の状態を、また右半部位置の状態はロー（変速比
大）側の状態を夫々示すが、変速制御にあたり、ステッ
プモータ７１を作動させて変速比指令部材７２を所定位
置に移動させると、これに応じてスリーブ７３ａが移動
する。

【００６４】この時、スプール７３ｂは直ちに移動しな
いので、スプール７３ｂとスリーブ７３ａとの相対関係
が変化し、油路１７４と油路１７５との差圧が変化し、
第１無段変速機構１８のピストン１０６とピストン１０
７とを互いに逆方向に移動させ、同様に第２無段変速機
構２０側においてもピストン１１６，１１７を差圧の方
向に応じて互いに逆方向に移動させる。各シリンダ１０
０のピストンが移動すると、これに伴ってパワーローラ
１８ｃ，１８ｄ及び２０ｃ，２０ｄに作用する接線方向
の力の向きが変わり、各ローラ支持部材１０４，１０５
及び１１４，１１５が夫々の回転軸部を中心として回転
し、パワーローラ１８ｃ，１８ｄの入力ディスク１８ｄ
及び出力ディスク１８ｂとの接触位置半径、パワーロー
ラ２０ｃ，２０ｄの入力ディスク２０ａ及び出力ディス
ク２０ｂの接触位置半径が、夫々変化し、パワーローラ
１８ｃ，１８ｄ及び２０ｃ，２０ｄのこのような傾転運
動（首振り運動）により変速が行われることになる。

【００６５】変速は、上記のように変速比指令部材７２
と一体のスリーブ７２ａの移動により変速制御圧（油路
１５０のライン圧）を配分して油路１７４，１７５の圧
力差を変化させ、ピストンの上下動でパワーローラの回
転中心を入出力ディスクの回転中心とをずらす（オフセ
ット）ことによって行うが、この場合の傾転角度がレバ
ー１２１を介して変速制御弁７０のスプール７３ｂにフ
ィードバックされ、該スプール７３ｂは前記変速比指令
部材７２の変速比指令に応じたスリーブ７２ａの変位に
追従し、これに対して元の相対位置に戻る。これによ
り、油路１７４と油路１７５との差圧は、指定された変
速比を維持する状態で安定する。変速制御弁７０は、か
くして基本的には、実変速比が目標変速比になるようフ
ィードバック制御をし、パワーローラは変速比指令に対
応した傾転状態となったところで、オフセットを０とさ
れ指定の変速比を保つことができる。

【００６６】［フィードバック制御作用］図７に本発明
のレバーピストン式フィードバック制御系をブロック線
図であらわす。このブロック線図にしたがって制御系を
説明する。

【００６７】まず、変速比指令部材（変速スリーブ）の
変位Ｘｃとフィードバック用部材の変位Ｘfb（レバー作
用点変位）の差が変速制御弁のバルブ開度Ｘｖとなる。
ライン圧とサーボピストン圧の差圧等で変化するバルブ
流量ゲインＧvqで変速制御バルブ流量Ｑｖが発生する。
これが積分されてサーボピストンへ流入する体積とな
り、サーボピストン面積で決まるゲインＧspでサーボピ
ストン変位Ｙｓになる。この変位Ｙｓにパワーローラの
周辺部材にたわみが生じる外乱が加わりパワーローラ変
位Ｙｐになる。そして、ディスクの回転速度に比例し、
変速比等で影響を受けるゲインＧprでパワーローラ変位
Ｙｐに対応する傾転角速度θ’が発生する。この傾転角
速度θ’は積分されて傾転角度θになる。

【００６８】そして、パワーローラの傾転角度θは、レ
バー１２１のレバー比等により決まるレバーゲインＧle
v で変位Ｘfb（レバー作用点変位）に変換され、変速制
御弁７０にフィードバックされる。つまり、ローラ支持
部材のローラ傾転角度θがレバー１２１を介して変速制
御弁７０のスプール７３ｂに作用し、スプール７３ｂを
変位させる。

【００６９】一方、パワーローラの傾転角速度θ’は、
ローラ傾転角速度フィードバックピストン１２０のシリ
ンダ容積やピストンストロークで決まるレバーピストン
ゲインＧlpでピストン室からの流量Ｑlpに変換され、サ
ーボピストン室への流量Ｑspを調整するようにフィード
バックされる。つまり、外乱の入力やパワーローラゲイ
ンＧprの変化により傾転角速度θ’が変動した場合、こ
の変動によりレバー１２１を介してピストン１２８を変
位させ、傾転角速度θ’の変動に応じて油路１７４，１
７５に作動液の流量を発生させる。この結果、パワーロ
ーラの傾転角速度θ’に相当するサーボピストン室の圧
力差変動が作動液の受け渡しにより小さく抑えられ、変
速比変化に減衰が与えられる。

【００７０】［サーボピストン受圧面積の設定］上記の
ように、変速比フィードバック制御では、新たに追加し
たローラ傾転角速度フィードバックピストン１２０を駆
動するローラ支持部材１０５に支持されるパワーローラ
１８ｄと入出力ディスク１８ａ，１８ｂとのコンタクト
ポイントには、図９に示すように、伝達トルクによる力
Ｆt と、ピストン１２０によりパワーローラ１８ｄに加
わるモーメントＭによりＦt に垂直なピストン駆動用の
力ＦM が加わり、コンタクトポイントに働く力はＦC と
なる。このため、他のパワーローラ１８ｃ，２０ｃ，２
０ｄのトルク伝達のための力Ｆt と等しくなるように、
サーボピストン１０７の受圧面積Ｓs1を他のピストン１
０６，１１６，１１７の受圧面積Ｓs より小さく設定し
ている。以下、受圧面積の具体的な設定手法図８及び図
９に基づいて述べる。

【００７１】パワーローラ１８ｄと入出力ディスク１８
ａ，１８ｂ間の伝達トルクによる力Ｆt は、 Ｆti＝Ｔ／Ｒi Ｔ；入力トルク Ｒi ；入力ディスク１８ａのコンタクトポイント半径 Ｆto＝Ｆti＝Ｆt Ｆti；入力ディスク側Ｆt Ｆto；出力ディスク側Ｆt となる。

【００７２】サーボピストンに加わるＰHigh圧とＰLow
圧の差圧ΔＰは、 ΔＰ＝２Ｆt ／Ｓs となる。

【００７３】ローラ傾転角速度フィードバックピストン
１２０によりパワーローラ１８ｄに加わるモーメントＭ
は、 Ｍ＝Ｌsub ×Ｓd ×ΔＰ Ｓd ；ピストン１２０
の受圧面積 となる。

【００７４】モーメントＭによりパワーローラ１８ｄと
入出力ディスク１８ａ，１８ｂ間に発生する力ＦM は、 ＦM ＝Ｍ／２Ｒ＝｛（Ｌd ・Ｓd ）／（Ｒ・Ｓs ）｝・
Ｆt Ｌd ；ピストン１２０を動かすレバー１２１の腕の長さ Ｒ；ピストン支持部材の傾転軸とコンタクトポイントと
の距離 となる。

【００７５】ピストン１２０を取り付けたパワーローラ
１８ｄのコンタクトポイントに働く力ＦC は、 ＦC ＝√〈Ｆt²＋ＦM²〉 ＝Ｆt √〈１＋（Ｌd ・Ｓd ）／（Ｒ・Ｓs ）² 〉 全てのパワーローラ１８ｃ，１８ｄ，２０ｃ，２０ｄに
働く力を等しくするには、ピストン１２０を取り付ける
ローラ支持部材１０５のサーボピストン１０７の受圧面
積Ｓs1を他のピストン１０６，１１６，１１７の受圧面
積Ｓs より小さくすればよい。よって、パワーローラの
数ηp ，ピストン１２０を取り付けるパワーローラの数
ηd ，ユニットへの全入力トルクＴt とした場合、ＰHi
gh圧とＰLow 圧の差圧ΔＰは、 ΔＰ＝（２Ｔt ／Ｒi ）／｛（ηp ーηd ）Ｓs ＋ηd・
Ｓs1｝ となる。

【００７６】ピストン１２０を取り付けないパワーロー
ラ１８ｃ，２０ｃ，２０ｄのコンタクトポイントに働く
力Ｆt は、 Ｆt ＝ΔＰ・Ｓs ／２ となる。

【００７７】ピストン１２０を取り付けたパワーローラ
１８ｄのコンタクトポイントに働く力は、 トルクによる力Ｆtd； Ｆtd＝ΔＰ・Ｓs1／２ モーメントによる力ＦM ； ＦM ＝｛（Ｌd・Ｓd ）／２Ｒ｝・ΔＰ トータルの力ＦC ； ＦC ＝√〈Ｆtd² ＋ＦM²〉＝（ΔＰ／２）√〈Ｓs1² ＋
｛（Ｌd/Ｒ）Ｓd ｝² 〉 となる。

【００７８】全てのパワーローラ１８ｃ，１８ｄ，２０
ｃ，２０ｄに働く力を等しくするにはＦt ＝ＦC を満足
すればよい。

【００７９】よって、サーボピストン１０７の受圧面積
Ｓs1と、他のピストン１０６，１１６，１１７の受圧面
積Ｓs との関係を、 Ｓs1＝√〈Ｓs²−｛（Ｌd/Ｒ）Ｓd ｝² 〉 あるいは、 Ｓs ＝√〈Ｓs1² ＋｛（Ｌd/Ｒ）Ｓd ｝² 〉 とすればよい。

【００８０】尚、√〈…〉は、…部分をルートでくくっ
た式を表す。

【００８１】［トルク伝達作用］ローラ傾転角速度フィ
ードバックピストン１２０を追加したシステムで全ての
サーボピストン１０６，１０７，１１６，１１７の受圧
面積を等しく設定した場合、トルク伝達時、伝達トルク
が増してくると、まず、ピストン１２０を駆動するロー
ラ支持部材１０５に支持されるパワーローラ１８ｄが伝
達トルク限界を超えて最初に滑り初め、次いで、このパ
ワーローラ１８ｄが滑ることで他のパワーローラ１８
ｃ，２０ｃ，２０ｄへの入力トルクが増大し、他のパワ
ーローラ１８ｃ，２０ｃ，２０ｄも同様に滑り出す。

【００８２】これに対し、上記のように、全てのパワー
ローラ１８ｃ，１８ｄ，２０ｃ，２０ｄに働く力を等し
くするように、サーボピストン１０７の受圧面積Ｓs1
を、他のピストン１０６，１１６，１１７の受圧面積Ｓ
s より小さく設定しているため、全てのパワーローラ１
８ｃ，１８ｄ，２０ｃ，２０ｄの伝達トルク限界がほぼ
等しくなり、トロイダルＣＶＴの総伝達トルク容量が、
（各パワーローラの伝達容量）×（パワーローラ数）と
なり、ローラ傾転角速度フィードバックピストン１２０
が付加されても総伝達トルク容量の低下を抑えることが
できる。

【００８３】次に、効果を説明する。

【００８４】（１）変速フィードバック機構を、ローラ
支持部材１０５の傾転変位に伴って変位する傾転角度フ
ィードバック部材としてのレバー１２１と、ローラ支持
部材１０５の傾転変位動作に対応して各サーボピストン
１０６，１０７，１１６，１１７に作動液を供給するロ
ーラ傾転角速度フィードバックピストン１２０を有する
機構とし、且つ、ローラ傾転角速度フィードバックピス
トン１２０を駆動するローラ支持部材１０５のサーボピ
ストン１０７の受圧面積Ｓs1を、全てのパワーローラ１
８ｃ，１８ｄ，２０ｃ，２０ｄの伝達力が等しくなるよ
うに、ローラ傾転角速度フィードバックピストン１２０
の容量に応じて設定したため、変速フィードバック機構
にローラ傾転角速度フィードバックピストン１２０を付
加することにより外乱によるトルクシフトの発生防止と
高回転域での制御安定化を図ることができると共に、ロ
ーラ傾転角速度フィードバックピストン１２０の付加に
よる総伝達トルク容量の低下を抑えることができる。

【００８５】（２）ローラ傾転角速度フィードバックピ
ストン１２０として１個のピストンを設け、該１個のロ
ーラ傾転角速度フィードバックピストン１２０を駆動す
るローラ支持部材１０５の１個のサーボピストン１０７
の受圧面積Ｓs1を、全てのパワーローラ１８ｃ，１８
ｄ，２０ｃ，２０ｄの伝達力がほぼ等しくなるように、
他のサーボピストン１０６，１１６，１１７の受圧面積
Ｓs より小さく設定したため、低コストで容易に上記
（１）の効果を達成することができる。

【００８６】（第２実施例）複数のパワーローラに容量
の異なるローラ傾転角速度フィードバックピストンを設
けた場合を第２実施例とし、この場合のサーボピストン
受圧面積の設定を、以下に説明する。

【００８７】パワーローラの数ηp フィードバックピストン１を取り付けるパワーローラの
数ηd1 フィードバックピストン２を取り付けるパワーローラの
数ηd2 フィードバックピストンｎを取り付けるパワーローラの
数ηdn フィードバックピストンを取り付けないサーボピストン
の受圧面積Ｓs フィードバックピストン１を取り付けたサーボピストン
の受圧面積Ｓs1 フィードバックピストン２を取り付けたサーボピストン
の受圧面積Ｓs2 フィードバックピストンｎを取り付けたサーボピストン
の受圧面積Ｓsn サーボピストンのＰHigh圧とＰLow 圧の差圧ΔＰは、 ΔＰ＝（２Ｔt ／Ｒi ）／｛（ηp ーηd1−ηd2−…−
ηdn）Ｓs ＋ηd1・Ｓs1＋ηd2・Ｓs2＋…＋ηdn・Ｓs
n｝ となる。

【００８８】フィードバックピストンを取り付けないパ
ワーローラのコンタクトポイントに働く力Ｆt は、 Ｆt ＝ΔＰ・Ｓs ／２ となる。

【００８９】フィードバックピストンａを取り付けたパ
ワーローラのコンタクトポイントに働く力は、 トルクによる力Ｆtda ； Ｆtda ＝ΔＰ・Ｓsa／２ モーメントによる力ＦMa； ＦMa＝｛（Ｌda・Ｓda）／２Ｒ｝・ΔＰ トータルの力ＦCa； ＦCa＝√〈Ｆtda²＋ＦMa² 〉＝（ΔＰ／２）√〈Ｓsa²
＋{(Ｌda/ Ｒ)・Ｓda}²〉 となる。

【００９０】全てのパワーローラに働く力を等しくする
には、 Ｆt ＝ＦC1＝ＦC2…＝＝ＦCn を満足すればよい。

【００９１】よって、受圧面積Ｓs と受圧面積Ｓsaとの
関係を、 Ｓs ＝√〈Ｓsa² −｛（Ｌda／Ｒ）Ｓda｝² 〉 あるいは、 Ｓsa＝√〈Ｓs²＋｛（Ｌda／Ｒ）Ｓda｝² 〉 とすればよい。

【００９２】また、フィードバックピストンａとフィー
ドバックピストンｂを取り付けたパワーローラ間の関係
は、 Ｓsb＝√〈Ｓsa² ＋｛（Ｌda／Ｒ）Ｓda｝² −｛（Ｌdb
／Ｒ）Ｓdb｝² 〉 となる。

【００９３】よって、この第２実施例においても、第１
実施例の（１）の効果が得られると共に、下記の効果が
加えられる。

【００９４】（３）ローラ傾転角速度フィードバックピ
ストンとして容量の異なる複数のピストンを設け、該複
数のローラ傾転角速度フィードバックピストンを駆動す
るローラ支持部材のそれぞれのサーボピストンの受圧面
積を、全てのパワーローラの伝達力が等しくなるよう
に、サーボピストンと対応関係にあるフィードバックピ
ストンの各容量に応じて設定したため、微妙な減衰調整
が行なえる高レベルの要求性能に応えながら、外乱によ
るトルクシフトの発生防止と高回転域での制御安定化を
図ることができると共に、ローラ傾転角速度フィードバ
ックピストンの付加による総伝達トルク容量の低下を抑
えることができる。

【００９５】以上、本発明の実施例を図面により詳述し
てきたが、具体的な構成については本発明の要旨を逸脱
しない限り変更等が許される。

【００９６】例えば、実施例では、傾転角度フィードバ
ック機構としてローラ傾転角度のみをフィードバックす
るレバー機構の例を示したが、従来例のように傾転角度
とサーボピストン変位をフィードバックするプリセスカ
ム式のものを用い、これにローラ傾転角速度フィードバ
ックピストンを追加したシステムも含まれる。この場
合、低回転域ではプリセスカムにより減衰を与え、高回
転域ではピストンにより減衰を与えるようにすること
で、低〜高の全ての回転域で安定した減衰を与えること
が可能となる。

【００９７】実施例では、変速制御弁にローラ傾転角度
をフィードバックするローラ傾転角度フィードバック部
材としてのレバーが設けられたローラ支持部材と、ロー
ラ傾転角速度フィードバックピストンを駆動するローラ
支持部材とが同じものの例を示したが、ローラ傾転角度
フィードバック用ローラ支持部材とローラ傾転角速度フ
ィードバック用ローラ支持部材とを異ならせるようにし
てもよい（請求項４記載の発明）。

【００９８】この場合、ローラ傾転角度フィードバック
部材とローラ傾転角度フィードバックピストンとを離れ
た位置に配置することもでき、装置のレイアウト自由度
が高められる。

【００９９】

【発明の効果】請求項１記載の第１の発明にあっては、
パワーローラの傾転状況を検知する変速フィードバック
機構を有するトロイダル無段変速機の変速制御装置にお
いて、変速フィードバック機構を、ローラ支持部材の傾
転変位に伴って変位するローラ傾転角度フィードバック
部材と、ローラ支持部材の傾転変位動作に対応して液圧
アクチュエータに作動液を供給するローラ傾転角速度フ
ィードバックピストンを有する機構とし、且つ、ローラ
傾転角速度フィードバックピストンを駆動するローラ支
持部材の液圧アクチュエータの受圧面積を、全てのパワ
ーローラの伝達力がほぼ等しくなるように、ローラ傾転
角速度フィードバックピストンの容量に応じて設定した
ため、変速フィードバック機構にローラ傾転角速度フィ
ードバックピストンを付加することにより外乱によるト
ルクシフトの発生防止と高回転域での制御安定化を図る
ことができると共に、ローラ傾転角速度フィードバック
ピストンの付加による総伝達トルク容量の低下を抑える
ことができるという効果が得られる。

【０１００】請求項２記載の第２の発明にあっては、請
求項１記載のトロイダル無段変速機の変速制御装置にお
いて、請求項１記載のトロイダル無段変速機の変速制御
装置において、ローラ傾転角速度フィードバックピスト
ンとして１個のピストンを設け、該１個のローラ傾転角
速度フィードバックピストンを駆動するローラ支持部材
の１個の液圧アクチュエータの受圧面積を、全てのパワ
ーローラの伝達力がほぼ等しくなるように、他の液圧ア
クチュエータの受圧面積より小さく設定したため、低コ
ストで容易に第１の発明の効果を達成することができる
という効果が得られる。

【０１０１】請求項３記載の第３の発明にあっては、請
求項１記載のトロイダル無段変速機の変速制御装置にお
いて、ローラ傾転角速度フィードバックピストンとして
容量の異なる複数のピストンを設け、該複数のローラ傾
転角速度フィードバックピストンを駆動するローラ支持
部材のそれぞれの液圧アクチュエータの受圧面積を、全
てのパワーローラの伝達力がほぼ等しくなるように、液
圧アクチュエータと対応関係にあるフィードバックピス
トンの各容量に応じて設定したため、高レベルの要求性
能に応えながら上記第１の発明の効果を達成することが
できるという効果が得られる。

【０１０２】請求項４記載の第４の発明にあっては、請
求項１〜請求項３記載のトロイダル無段変速機の変速制
御装置において、変速制御弁にローラ傾転角度をフィー
ドバックするローラ傾転角度フィードバック部材が設け
られたローラ支持部材と、ローラ傾転角速度フィードバ
ックピストンを駆動するローラ支持部材とを異ならせた
ため、上記効果に加え、装置のレイアウト自由度を高め
ることができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のトロイダル無段変速機の変速制御装置
を示すクレーム対応図である。

【図２】本発明の実施例に係る変速制御装置を備えたト
ロイダル無段変速機の基本構成の一例を示す骨組図であ
る。

【図３】実施例装置の第１のコントロール系変速制御回
路図である。

【図４】実施例装置の第２のコントロール系変速制御回
路図である。

【図５】実施例装置のローラ傾転角速度フィードバック
ピストンを含む第３のコントロール系変速制御回路図で
ある。

【図６】実施例装置のサーボ系油圧制御回路を示す図で
ある。

【図７】本発明のレバーピストン式フィードバック制御
系を示すブロック線図である。

【図８】入出力ディスクとパワーローラの各寸法関係を
示す図である。

【図９】ローラ傾転角速度フィードバックピストンを取
り付けたパワーローラのコンタクトポイントに働く力を
示す図である。

【図１０】従来のプリセスカム式変速フィードバック機
構を有するトロイダル無段変速機の変速制御装置を示す
図である。

【図１１】従来のプリセスカム式フィードバック制御系
を示すブロック線図である。

【符号の説明】

ａ 入力ディスク ｂ 出力ディスク ｃ，ｃ’ パワーローラ ｄ，ｄ’ ローラ支持部材 ｅ，ｅ’ 液圧アクチュエータ ｆ 変速指令機構 ｇ 変速フィードバック機構 ｈ 変速制御弁 ｉ ローラ傾転角度フィードバック部材 ｊ ローラ傾転角速度フィードバックピストン

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 同軸上に配置される入力ディスク及び出
   力ディスクと、 前記入出力ディスク間に接して配置される複数のパワー
   ローラと、 前記パワーローラを回転軸を介してそれぞれ回転自在に
   支持すると共に、部材自体の傾転軸方向変位により傾転
   軸を中心として傾転する複数のローラ支持部材と、 前記パワーローラの回転中心を入出力ディスクの回転中
   心からオフセットさせるように前記複数のローラ支持部
   材を傾転軸の軸方向にそれぞれ変位させる複数の液圧ア
   クチュエータと、 目標とする変速比または入力回転に応じた状態量を指令
   する変速指令機構と、 実際の変速比または入力回転に応じた状態量をフィード
   バックする変速フィードバック機構と、 前記変速指令機構と前記変速フィードバック機構による
   相対状態量に応じて前記液圧アクチュエータへの制御液
   圧を作り出す変速制御弁と、 を備えたトロイダル無段変速機の変速制御装置におい
   て、 前記変速フィードバック機構を、前記ローラ支持部材の
   傾転変位に伴って変位するローラ傾転角度フィードバッ
   ク部材と、前記ローラ支持部材の傾転変位動作に対応し
   て前記液圧アクチュエータに作動液を供給するローラ傾
   転角速度フィードバックピストンを有する機構とし、 且つ、前記ローラ傾転角速度フィードバックピストンを
   駆動するローラ支持部材の液圧アクチュエータの受圧面
   積を、全てのパワーローラの伝達力がほぼ等しくなるよ
   うに、ローラ傾転角速度フィードバックピストンの容量
   に応じて設定したことを特徴とするトロイダル無段変速
   機の変速制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のトロイダル無段変速機の
   変速制御装置において、 前記ローラ傾転角速度フィードバックピストンとして１
   個のピストンを設け、該１個のローラ傾転角速度フィー
   ドバックピストンを駆動するローラ支持部材の１個の液
   圧アクチュエータの受圧面積を、全てのパワーローラの
   伝達力がほぼ等しくなるように、他の液圧アクチュエー
   タの受圧面積より小さく設定したことを特徴とするトロ
   イダル無段変速機の変速制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載のトロイダル無段変速機の
   変速制御装置において、 前記ローラ傾転角速度フィードバックピストンとして容
   量の異なる複数のピストンを設け、該複数のローラ傾転
   角速度フィードバックピストンを駆動するローラ支持部
   材のそれぞれの液圧アクチュエータの受圧面積を、全て
   のパワーローラの伝達力がほぼ等しくなるように、液圧
   アクチュエータと対応関係にあるフィードバックピスト
   ンの各容量に応じて設定したことを特徴とするトロイダ
   ル無段変速機の変速制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜請求項３記載のトロイダル無
   段変速機の変速制御装置において、 前記変速制御弁にローラ傾転角度をフィードバックする
   ローラ傾転角度フィードバック部材が設けられたローラ
   支持部材と、ローラ傾転角速度フィードバックピストン
   を駆動するローラ支持部材とを異ならせたことを特徴と
   するトロイダル無段変速機の変速制御装置。