JPH08202255A - 水中潜水船擬似体験装置 - Google Patents
水中潜水船擬似体験装置Info
- Publication number
- JPH08202255A JPH08202255A JP3157795A JP3157795A JPH08202255A JP H08202255 A JPH08202255 A JP H08202255A JP 3157795 A JP3157795 A JP 3157795A JP 3157795 A JP3157795 A JP 3157795A JP H08202255 A JPH08202255 A JP H08202255A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- submersible
- motion
- small
- vehicle
- underwater
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 身近な水槽等で水中で小型潜水機の運動をモ
ーションベースによって体験し、潜水船に搭乗すること
なしに模擬体験室にて擬似的な水中航行を体験する水中
潜水船擬似体験装置を得る。 【構成】 水槽などの水中に小型潜水機３を遠隔操作に
て潜らせ、同小型潜水機に装備している水中カメラ４
Ａ，４Ｂからの影像を表示させる影像装置８，１７，２
２と、同小型潜水機の運動を模擬したモーションベース
１４及びその制御装置９，１３，１５を具え、潜水船で
潜航したのと同一の潜航体験を擬似的に体験することを
可能とすること。
ーションベースによって体験し、潜水船に搭乗すること
なしに模擬体験室にて擬似的な水中航行を体験する水中
潜水船擬似体験装置を得る。 【構成】 水槽などの水中に小型潜水機３を遠隔操作に
て潜らせ、同小型潜水機に装備している水中カメラ４
Ａ，４Ｂからの影像を表示させる影像装置８，１７，２
２と、同小型潜水機の運動を模擬したモーションベース
１４及びその制御装置９，１３，１５を具え、潜水船で
潜航したのと同一の潜航体験を擬似的に体験することを
可能とすること。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、海中潜航を体験するこ
とができる水中潜水船擬似体験装置に関する。
とができる水中潜水船擬似体験装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】水中における潜水船による潜水体験を経
験しようとすれば、従来は、実際に海等に出向き、水中
に潜るために必要な潜航装置，推進装置，空調装置等を
装備した潜水船に搭乗し、潜航を体験する以外には手段
がない。
験しようとすれば、従来は、実際に海等に出向き、水中
に潜るために必要な潜航装置，推進装置，空調装置等を
装備した潜水船に搭乗し、潜航を体験する以外には手段
がない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の水中潜航を体験できる潜水船等の設備で
は、潜航を行う海域に出向くための移動設備，水中潜航
をするために必要な推進装置，空調装置，水圧に耐える
ための構造を持つ潜水船が必要であり、設備が大きくな
り、自由に潜航するためには付帯施設が大きくなり、ま
た安全性についても考慮が必要である。
ような従来の水中潜航を体験できる潜水船等の設備で
は、潜航を行う海域に出向くための移動設備，水中潜航
をするために必要な推進装置，空調装置，水圧に耐える
ための構造を持つ潜水船が必要であり、設備が大きくな
り、自由に潜航するためには付帯施設が大きくなり、ま
た安全性についても考慮が必要である。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、身近な水槽等の水中で遠隔操作により無人の
小型潜水機の運動をモーションベースによって体験し、
潜水船に搭乗することなしに擬似的な水中航行を体験す
る水中潜水船擬似体験装置を提供することを目的とす
る。
たもので、身近な水槽等の水中で遠隔操作により無人の
小型潜水機の運動をモーションベースによって体験し、
潜水船に搭乗することなしに擬似的な水中航行を体験す
る水中潜水船擬似体験装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、水
槽などの水中に遠隔操作される無人の小型潜水機を潜ら
せ、同小型潜水機に装備している水中カメラからの影像
を表示させる影像装置と、同小型潜水機の運動を模擬し
たモーションベース及びその制御装置を具え、潜水船で
潜航したのと同一の潜航体験を模擬体験室にて擬似的に
体験することを可能とすることを特徴とする。
槽などの水中に遠隔操作される無人の小型潜水機を潜ら
せ、同小型潜水機に装備している水中カメラからの影像
を表示させる影像装置と、同小型潜水機の運動を模擬し
たモーションベース及びその制御装置を具え、潜水船で
潜航したのと同一の潜航体験を模擬体験室にて擬似的に
体験することを可能とすることを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、遠隔操作可能な無人
の小型潜水機を別室に設置した操縦装置により遠隔的に
操作して、小型潜水機に装備されている水中カメラから
得られた影像をディスプレーに表示し、小型潜水機の運
動をモーションベースによって模擬する。そして、水中
カメラからの影像と、小型潜水機の動きとをさらに大型
の潜水船のものに近づけるため、操縦者による操作及び
小型潜水機の姿勢変化に応じて、各移動スラスターの制
御を行う。このように、本発明によれば遠隔操作が可能
な無人の小型潜水機を水槽等の水中に潜行させ、小型潜
水機に装備した水中カメラより得た水中の映像を別室に
設けた模擬体験装置のディスプレーに表示させ、小型潜
水機の運動をモーションベースで模擬し、擬似的に身近
で安全に水中航行を楽しむことができる。
の小型潜水機を別室に設置した操縦装置により遠隔的に
操作して、小型潜水機に装備されている水中カメラから
得られた影像をディスプレーに表示し、小型潜水機の運
動をモーションベースによって模擬する。そして、水中
カメラからの影像と、小型潜水機の動きとをさらに大型
の潜水船のものに近づけるため、操縦者による操作及び
小型潜水機の姿勢変化に応じて、各移動スラスターの制
御を行う。このように、本発明によれば遠隔操作が可能
な無人の小型潜水機を水槽等の水中に潜行させ、小型潜
水機に装備した水中カメラより得た水中の映像を別室に
設けた模擬体験装置のディスプレーに表示させ、小型潜
水機の運動をモーションベースで模擬し、擬似的に身近
で安全に水中航行を楽しむことができる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその全体側面図、図２は図１の制御要領を示
すブロック図、図３は図２の小型潜水機の移動制御フロ
ー図である。
と、図１はその全体側面図、図２は図１の制御要領を示
すブロック図、図３は図２の小型潜水機の移動制御フロ
ー図である。
【０００８】まず、図１〜図２において、信号の流れを
簡単に説明すると、上図に示すように、ケーブル巻取り
部６に巻かれている水中信号ケーブル５を繰り出し、無
人の小型潜水機３を遠隔操作にて水槽等１の水中に潜航
させ、小型潜水機３に装備している観察用水中カメラ４
Ｂより得た映像はケーブル巻取り部６を経由し、信号ケ
ーブル７を通りデータ管制部２０に送られる。
簡単に説明すると、上図に示すように、ケーブル巻取り
部６に巻かれている水中信号ケーブル５を繰り出し、無
人の小型潜水機３を遠隔操作にて水槽等１の水中に潜航
させ、小型潜水機３に装備している観察用水中カメラ４
Ｂより得た映像はケーブル巻取り部６を経由し、信号ケ
ーブル７を通りデータ管制部２０に送られる。
【０００９】小型潜水機３には姿勢監視装置２７を装備
し、小型潜水機３の姿勢状態を映像と同じく信号ケーブ
ル７等を経由してデータ管制部２０に送る。映像は、画
像出力部１７で水中カメラ４Ｂの制御のために情報出力
装置１８に，観察者用に画像出力部１７にそれぞれ送
り、画像出力部１７は映像をディスプレー２２に映す。
し、小型潜水機３の姿勢状態を映像と同じく信号ケーブ
ル７等を経由してデータ管制部２０に送る。映像は、画
像出力部１７で水中カメラ４Ｂの制御のために情報出力
装置１８に，観察者用に画像出力部１７にそれぞれ送
り、画像出力部１７は映像をディスプレー２２に映す。
【００１０】情報出力装置１８はデータ管制部２０に送
られた姿勢状態情報を運動制御部９を通して受信し、画
像制御部８に送られた映像とを合わせて操縦者用ディス
プレー１０に映し、操縦者は操縦装置１１を用い、小型
潜水機３の動作を選択し、カメラ操作装置１６を用いて
最適な映像状態を維持する。
られた姿勢状態情報を運動制御部９を通して受信し、画
像制御部８に送られた映像とを合わせて操縦者用ディス
プレー１０に映し、操縦者は操縦装置１１を用い、小型
潜水機３の動作を選択し、カメラ操作装置１６を用いて
最適な映像状態を維持する。
【００１１】駆動部１３はデータ管制部２０に送られて
いる小型潜水機３の姿勢状態情報を運動制御部９で変換
して、データを受信し、油圧アクチュエーター１５を動
作させ、モーションベース１４を動かし観察者はあたか
も実際に潜水船に乗り込んで観察しているような擬似体
験を実現できる。なお、擬似潜航終了後はケーブル巻取
り部６で水中信号ケーブル５を巻取り、小型潜水機３を
水上に揚収し整備等を行うことができる。
いる小型潜水機３の姿勢状態情報を運動制御部９で変換
して、データを受信し、油圧アクチュエーター１５を動
作させ、モーションベース１４を動かし観察者はあたか
も実際に潜水船に乗り込んで観察しているような擬似体
験を実現できる。なお、擬似潜航終了後はケーブル巻取
り部６で水中信号ケーブル５を巻取り、小型潜水機３を
水上に揚収し整備等を行うことができる。
【００１２】次に、小型潜水機３の運動を一層大型の有
人潜水船の動きに近づけるための制御方式を図２と図３
の移動制御フロー図により説明する。
人潜水船の動きに近づけるための制御方式を図２と図３
の移動制御フロー図により説明する。
【００１３】操縦者が操縦者用ディスプレー１０に映し
出された映像から希望する動きを選択し、操縦装置１１
により移動方向の指示をすると、信号処理部１９で信号
を処理し、運動制御部９でその移動方向に対応する各ス
ラスター２４，２５，２６を選び、小型潜水機３にその
信号を送り、スラスターを回転させ移動を開始する。そ
して、小型潜水機３内部に装備されている姿勢監視装置
２７により刻々変化する姿勢状態をデータ管制部２０を
通って運動制御部９に送る。ここで、運動制御部９は送
られてきた姿勢状態のデータの変化量を既定値と比較
し、動作が俊敏すぎる場合はスラスターを強制的に止
め、変化量を既定値内に抑えるように制御することで、
小型潜水機３の動作を大型の潜水船の場合に近づけるこ
とができ、疑似体験の効果をより一層高めることができ
る。
出された映像から希望する動きを選択し、操縦装置１１
により移動方向の指示をすると、信号処理部１９で信号
を処理し、運動制御部９でその移動方向に対応する各ス
ラスター２４，２５，２６を選び、小型潜水機３にその
信号を送り、スラスターを回転させ移動を開始する。そ
して、小型潜水機３内部に装備されている姿勢監視装置
２７により刻々変化する姿勢状態をデータ管制部２０を
通って運動制御部９に送る。ここで、運動制御部９は送
られてきた姿勢状態のデータの変化量を既定値と比較
し、動作が俊敏すぎる場合はスラスターを強制的に止
め、変化量を既定値内に抑えるように制御することで、
小型潜水機３の動作を大型の潜水船の場合に近づけるこ
とができ、疑似体験の効果をより一層高めることができ
る。
【００１４】
【発明の効果】このような装置によれば、小型潜水機及
び模擬体験装置を用いることで実際の海まで出かけるこ
となく、身近で安全に水中航行を実際の潜水機に乗って
いるように体験できる。
び模擬体験装置を用いることで実際の海まで出かけるこ
となく、身近で安全に水中航行を実際の潜水機に乗って
いるように体験できる。
【００１５】要するに本発明によれば、水槽などの水中
に遠隔操作される無人の小型潜水機を潜らせ、同小型潜
水機に装備している水中カメラからの影像を表示させる
影像装置と、同小型潜水機の運動を模擬したモーション
ベース及びその制御装置を具え、潜水船で潜航したのと
同一の潜航体験を模擬体験室にて擬似的に体験すること
を可能とすることにより、身近な水槽等で水中で小型潜
水機の運動をモーションベースによって体験し、潜水船
に搭乗することなしに擬似的な水中航行を体験する水中
潜水船擬似体験装置を得るから、本発明は産業上極めて
有益なものである。
に遠隔操作される無人の小型潜水機を潜らせ、同小型潜
水機に装備している水中カメラからの影像を表示させる
影像装置と、同小型潜水機の運動を模擬したモーション
ベース及びその制御装置を具え、潜水船で潜航したのと
同一の潜航体験を模擬体験室にて擬似的に体験すること
を可能とすることにより、身近な水槽等で水中で小型潜
水機の運動をモーションベースによって体験し、潜水船
に搭乗することなしに擬似的な水中航行を体験する水中
潜水船擬似体験装置を得るから、本発明は産業上極めて
有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す小型潜水機の縦断面図
である。
である。
【図２】本発明装置の全体構造を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明の移動制御のフロー図である。
【符号の説明】 １ 水槽 ２ 水面 ３ 小型潜水機 ４Ａ 操縦者用前方水中カメラ ４Ｂ 左右観察用水中カメラ ５ 水中信号ケーブル ６ ケーブル巻取り部 ７ 信号ケーブル ８ 画像制御部 ９ 運動制御部 １０ 操縦者用ディスプレー １１ 操縦装置 １２ 模擬体験室 １３ 駆動部 １４ モーションベース １５ 油圧アクチュエーター １６ カメラ操作装置 １７ 画像出力部 １８ 情報出力装置 １９ 信号処理部 ２０ データ管制部 ２１ 操作室 ２２ ディスプレー ２４ 上昇下降スラスター ２５ 左右移動スラスター ２６ 推進スラスター ２７ 姿勢監視装置
Claims (1)
- 【請求項１】 水槽などの水中に遠隔操作される無人の
小型潜水機を潜らせ、同小型潜水機に装備している水中
カメラからの影像を表示させる影像装置と、同小型潜水
機の運動を模擬したモーションベース及びその制御装置
を具え、潜水船で潜航したのと同一の潜航体験を模擬体
験室にて擬似的に体験することを可能とすることを特徴
とする水中潜水船擬似体験装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3157795A JPH08202255A (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | 水中潜水船擬似体験装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3157795A JPH08202255A (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | 水中潜水船擬似体験装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08202255A true JPH08202255A (ja) | 1996-08-09 |
Family
ID=12335047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3157795A Withdrawn JPH08202255A (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | 水中潜水船擬似体験装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08202255A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016506528A (ja) * | 2012-11-16 | 2016-03-03 | グレンツェバッハ・マシーネンバウ・ゲーエムベーハー | 遠隔操作されたビークルの組み合わされたシミュレーション及び制御のための方法及び装置 |
| CN110827616A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-02-21 | 中国人民解放军海军工程大学 | 一种潜艇操舵和均衡控制仿真试验平台及方法 |
-
1995
- 1995-01-27 JP JP3157795A patent/JPH08202255A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016506528A (ja) * | 2012-11-16 | 2016-03-03 | グレンツェバッハ・マシーネンバウ・ゲーエムベーハー | 遠隔操作されたビークルの組み合わされたシミュレーション及び制御のための方法及び装置 |
| CN110827616A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-02-21 | 中国人民解放军海军工程大学 | 一种潜艇操舵和均衡控制仿真试验平台及方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020402 |