JPH08198588A - Crane turning control device - Google Patents
Crane turning control deviceInfo
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- JPH08198588A JPH08198588A JP660495A JP660495A JPH08198588A JP H08198588 A JPH08198588 A JP H08198588A JP 660495 A JP660495 A JP 660495A JP 660495 A JP660495 A JP 660495A JP H08198588 A JPH08198588 A JP H08198588A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンに備えられる
旋回体の旋回速度の変動を抑えるようにしたクレーンの
旋回制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane swing control device for suppressing fluctuations in the swing speed of a swing structure provided in a crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図８は旋回体を有するクレーンの外観を
示す図である。図８のクレーンは、走行体１０１と、走
行体１０１上に搭載され旋回可能な旋回体１０２と、旋
回体１０２に回動自在に連結されたブーム１０３と、シ
ーブ１０４を介してワイヤロープ１０５に接続されるフ
ック１０６とからなり、旋回体１０２は不図示の旋回油
圧モータによって旋回駆動される。この旋回油圧モータ
への圧油の供給は、原動機によって駆動される油圧ポン
プによって行われる。しかし、原動機の回転数は常に一
定とは限らず、作業内容に応じて頻繁に変化する。そし
て、原動機の回転数が変化すると、それに応じて油圧ポ
ンプから油圧モータに対して供給される圧油の流量が変
動し、旋回体１０２の旋回速度も変動する。このため、
荷振れを起こしやすくなり、作業時の操作性が悪くな
る。2. Description of the Related Art FIG. 8 is a view showing the appearance of a crane having a swing structure. The crane of FIG. 8 has a traveling body 101, a swinging body 102 mounted on the traveling body 101 and capable of swinging, a boom 103 rotatably connected to the swinging body 102, and a wire rope 105 via a sheave 104. The swing body 102 is driven by a swing hydraulic motor (not shown). The pressure oil is supplied to the swing hydraulic motor by a hydraulic pump driven by a prime mover. However, the rotation speed of the prime mover is not always constant, and changes frequently according to the work content. When the rotation speed of the prime mover changes, the flow rate of the pressure oil supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor changes accordingly, and the turning speed of the swing structure 102 also changes. For this reason,
It tends to cause shake of goods, resulting in poor operability during work.
【０００３】このような不具合に対し、原動機の回転数
が変化しても旋回体１０２の旋回速度が変化しないよう
に、旋回体１０２の旋回速度の変動を抑制するようにし
た旋回制御装置が提案されている（実開昭3-49291号公
報参照）。上記公報に開示された旋回制御装置は図９に
示すように、原動機１と、原動機１によって駆動される
可変容量型油圧ポンプ２と、可変容量型油圧ポンプ２の
傾転量を制御する傾転制御装置３と、可変容量型油圧ポ
ンプ２から吐出される圧油によって駆動される旋回モー
タ４と、可変容量型油圧ポンプ２から旋回モータ４に供
給される圧油の流れを制御する旋回用方向制御弁５と、
この旋回用方向制御弁５を手動操作する操作レバー６と
からなる。また、傾転制御装置３は、原動機１の回転数
を検出する回転検出器３１と、可変容量型油圧ポンプ２
の傾転量を変更するパイロット操作部３２と、このパイ
ロット操作部３２にパイロット圧力を供給する電磁比例
減圧弁３３と、この電磁比例減圧弁３３に接続されるパ
イロット油圧源３５と、回転検出器３１からの信号に応
じて電磁比例減圧弁３３の操作量を制御する定電流アン
プ３０とからなる。In response to such a problem, a swing control device is proposed which suppresses fluctuations in the swing speed of the swing structure 102 so that the swing speed of the swing structure 102 does not change even if the rotational speed of the prime mover changes. (See Japanese Utility Model Publication No. 3-49291). As shown in FIG. 9, the swing control device disclosed in the above publication discloses a prime mover 1, a variable displacement hydraulic pump 2 driven by the prime mover 1, and a tilt control for controlling a tilt amount of the variable displacement hydraulic pump 2. Control device 3, swing motor 4 driven by pressure oil discharged from variable displacement hydraulic pump 2, and swing direction for controlling the flow of pressure oil supplied from variable displacement hydraulic pump 2 to swing motor 4. Control valve 5 and
It comprises an operating lever 6 for manually operating the turning direction control valve 5. Further, the tilt control device 3 includes a rotation detector 31 that detects the rotation speed of the prime mover 1, and a variable displacement hydraulic pump 2.
Of the pilot operating portion 32 for changing the tilting amount of the valve, an electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 for supplying a pilot pressure to the pilot operating portion 32, a pilot hydraulic pressure source 35 connected to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33, and a rotation detector. The constant current amplifier 30 controls the operation amount of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 in accordance with the signal from 31.
【０００４】以下、図９のように構成された従来のクレ
ーンの旋回制御装置の動作を説明する。原動機１が回転
を開始すると、その回転数信号は定電流アンプ３０に入
力され、定電流アンプ３０は回転数信号に応じた電流信
号を電磁比例減圧弁３３に送出する。電磁比例減圧弁３
３は、定電流アンプ３０からの電流信号に応じてスプー
ルを変位させてパイロット圧力を制御する。このよう
に、図９に示す従来のクレーンの旋回制御装置によれ
ば、可変容量型油圧ポンプ２の傾転量を原動機１の回転
数に応じて制御でき、また可変容量型油圧ポンプ２から
吐出される流量、すなわち旋回モータ４の回転数を原動
機１の回転数によらずほぼ一定に維持できる。したがっ
て、クレーンの作業内容等によって原動機１の回転数が
変動しても、旋回体１０２の旋回速度をほぼ一定に維持
できる。The operation of the conventional turning control device for a crane constructed as shown in FIG. 9 will be described below. When the prime mover 1 starts rotating, the rotation speed signal is input to the constant current amplifier 30, and the constant current amplifier 30 sends a current signal according to the rotation speed signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33. Electromagnetic proportional pressure reducing valve 3
3 controls the pilot pressure by displacing the spool according to the current signal from the constant current amplifier 30. As described above, according to the conventional swing control device for a crane shown in FIG. 9, the tilting amount of the variable displacement hydraulic pump 2 can be controlled according to the rotation speed of the prime mover 1, and the displacement from the variable displacement hydraulic pump 2 can be controlled. The flow rate, that is, the rotation speed of the swing motor 4 can be maintained substantially constant regardless of the rotation speed of the prime mover 1. Therefore, even if the rotation speed of the prime mover 1 varies depending on the work content of the crane and the like, the swing speed of the swing structure 102 can be maintained substantially constant.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図９に
示す傾転制御装置３内部の各種制御機器は製造誤差等に
よる特性上のばらつきを有するため、可変容量型油圧ポ
ンプ２の吐出流量を目標値通りに精度よく一定に維持で
きない。特に、電磁比例減圧弁３３はヒステリシスを含
む特性上のばらつきが大きい。However, since the various control devices inside the tilting control device 3 shown in FIG. 9 have characteristic variations due to manufacturing errors and the like, the discharge flow rate of the variable displacement hydraulic pump 2 is set to a target value. I can't maintain a constant level with accuracy. In particular, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 has a large variation in characteristics including hysteresis.
【０００６】図３は一般的な電磁比例減圧弁３３の圧力
制御特性を示す図である。図３において、横軸は電流信
号、縦軸は制御圧力であるパイロット圧力を示し、実線
は目標となるパイロット圧力、破線は特性の相違による
ばらつき範囲を示す。図示のように、同一仕様で製造さ
れた電磁比例減圧弁３３は目標となるパイロット圧力に
対して±２，３［kgf/cm2］の範囲内でばらつく。この
ばらつきのために、可変容量型油圧ポンプ２の傾転量は
目標となる傾転量に対して多少のずれを生じ、可変容量
型油圧ポンプ２の吐出量が変動して旋回速度が変化して
しまう。クレーンを旋回させる際に旋回速度の変動が生
じると、例えば目標旋回速度よりも旋回速度が速くな
り、旋回速度の増分だけ吊り荷による遠心力が増えてク
レーンが不安定になる。また、クレーンでは、ワイヤロ
ープで荷を吊っているため、旋回速度が変動すると荷振
れが起きやすくなる。FIG. 3 is a diagram showing the pressure control characteristics of a general electromagnetic proportional pressure reducing valve 33. In FIG. 3, the horizontal axis shows the current signal, the vertical axis shows the pilot pressure which is the control pressure, the solid line shows the target pilot pressure, and the broken line shows the variation range due to the difference in characteristics. As shown in the figure, the electromagnetic proportional pressure reducing valves 33 manufactured with the same specifications vary within ± 2,3 [kgf / cm 2 ] with respect to the target pilot pressure. Due to this variation, the displacement amount of the variable displacement hydraulic pump 2 slightly deviates from the target displacement amount, the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 2 fluctuates, and the swing speed changes. Will end up. If the turning speed fluctuates when turning the crane, the turning speed becomes faster than the target turning speed, for example, and the centrifugal force due to the suspended load increases by the increment of the turning speed, and the crane becomes unstable. Further, in the crane, since the load is suspended by the wire rope, the swing of the load easily occurs when the turning speed changes.
【０００７】本発明の目的は、原動機の回転数が変化し
たり、傾転量制御手段に特性上のばらつきが生じても、
旋回体の旋回速度が変動しないようにしたクレーンの旋
回制御装置を提供することにある。An object of the present invention is to prevent the engine speed from changing and the tilting amount control means to have characteristic variations.
It is an object of the present invention to provide a crane swing control device in which the swing speed of a swing structure does not fluctuate.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】実施例を示す図１〜７に
対応づけて本発明を説明すると、請求項１に記載の発明
は、原動機１によって駆動され、ポンプ傾転量を変える
ことで吐出流量を変更可能な可変容量型油圧ポンプ２
と、可変容量型油圧ポンプ２のポンプ傾転量を変更する
傾転アクチュエータ３２と、設定された目標傾転量に基
づいて油圧源３５から供給される油圧力を制御すること
により傾転アクチュエータ３２の駆動を制御する傾転量
制御手段３３と、可変容量型油圧ポンプ２からの吐出流
量に応じた旋回速度で旋回体を旋回させる旋回モータ４
とを備えたクレーンの旋回制御装置に適用され、傾転量
制御手段３３の特性のばらつきに起因する旋回体の旋回
速度の変動が抑制されるように、油圧力の変更を指示す
る指示信号を出力する油圧力変更指示手段５１〜５６を
備えることにより、上記目的は達成される。請求項２に
記載の発明は、請求項１に記載されたクレーンの旋回制
御装置において、旋回体の旋回速度を検出する旋回速度
検出手段３８と、検出された旋回速度と旋回体の目標旋
回速度との偏差に基づいて可変容量型油圧ポンプ２から
吐出される目標吐出流量を演算する目標吐出流量演算手
段５７〜６０とを備え、演算された目標吐出流量に基づ
いて指示信号を出力するように油圧力変更指示手段５１
〜５６を構成するものである。請求項３に記載の発明
は、請求項１または２に記載されたクレーンの旋回制御
装置において、原動機１の回転数を検出する回転数検出
手段３１と、傾転量制御手段３３から出力された油圧力
を検出する圧力検出手段３４とを備え、回転数検出手段
３１によって検出された回転数に基づいて演算される目
標油圧力と圧力検出手段３４によって検出された油圧力
との偏差に基づいて指示信号を出力するように油圧力変
更指示手段５１〜５６を構成するものである。請求項４
に記載の発明は、請求項１または２に記載されたクレー
ンの旋回制御装置において、原動機１の回転数を検出す
る回転数検出手段３１と、可変容量型油圧ポンプ２の傾
転量を検出する傾転量検出手段３７とを備え、回転数検
出手段３１によって検出された回転数に基づいて原動機
１の１回転当りの目標吐出流量を演算し、該演算された
目標吐出流量と傾転量検出手段３７によって検出された
傾転量との偏差に基づいて指示信号を出力するように油
圧力変更指示手段５１〜５６を構成するものである。The present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7 showing an embodiment. The invention according to claim 1 is driven by a prime mover 1 to change a pump tilt amount. Variable displacement hydraulic pump 2 with variable discharge flow rate
And a tilt actuator 32 for changing the pump tilt amount of the variable displacement hydraulic pump 2, and the tilt actuator 32 by controlling the hydraulic pressure supplied from the hydraulic source 35 based on the set target tilt amount. Of the tilting amount control means 33 for controlling the drive of the rotating body, and the swinging motor 4 for swinging the swinging body at the swinging speed according to the discharge flow rate from the variable displacement hydraulic pump 2.
And an instruction signal for instructing a change in hydraulic pressure so that fluctuations in the swing speed of the swing structure due to variations in the characteristics of the tilt amount control means 33 are suppressed. The above object is achieved by including the output hydraulic pressure change instruction means 51 to 56. According to a second aspect of the present invention, in the crane turning control device according to the first aspect, a turning speed detecting unit 38 for detecting a turning speed of the turning body, a detected turning speed and a target turning speed of the turning body. And target discharge flow rate calculation means 57 to 60 for calculating the target discharge flow rate discharged from the variable displacement hydraulic pump 2 based on the deviation from the above, and output an instruction signal based on the calculated target discharge flow rate. Hydraulic pressure change instruction means 51
To 56. The invention according to claim 3 is output from the rotation speed detection means 31 for detecting the rotation speed of the prime mover 1 and the tilt amount control means 33 in the turning control device for a crane according to claim 1 or 2. Pressure detection means 34 for detecting the oil pressure, and based on the deviation between the target oil pressure calculated based on the rotation speed detected by the rotation speed detection means 31 and the oil pressure detected by the pressure detection means 34. The hydraulic pressure change instruction means 51 to 56 are configured to output the instruction signal. Claim 4
The invention described in (1) is, in the turning control device for a crane described in (1) or (2), the rotation speed detection means 31 for detecting the rotation speed of the prime mover 1 and the tilt amount of the variable displacement hydraulic pump 2 are detected. The target displacement flow rate per revolution of the prime mover 1 is calculated based on the rotation speed detected by the rotation speed detection unit 31, and the calculated target discharge flow rate and tilt amount detection are provided. The hydraulic pressure change instructing means 51 to 56 are configured to output an instruction signal based on the deviation from the tilt amount detected by the means 37.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１に記載の発明では、傾転量制御手段３
３の特性のばらつきに起因する旋回体の旋回速度の変動
が抑制されるように油圧変更指示手段５１〜５６から指
示信号が出力され、この指示信号に基づいて油圧源３５
からの油圧力が変更され、この油圧力によって傾転アク
チュエータ３２の駆動量が決定される。そして、その駆
動量に応じてポンプ傾転量が変更され、可変容量型油圧
ポンプ２からの吐出流量が変化する。以上の動作により
旋回体の旋回速度の変動が抑制される。請求項２に記載
の発明では、旋回体の旋回速度の検出結果と目標旋回速
度との偏差を演算し、この偏差をなるべく小さくすべく
目標吐出流量を演算する。そして、この目標吐出流量に
基づいて指示信号を出力する。請求項３に記載の発明で
は、傾転量制御手段３３から出力された油圧力を検出
し、この検出された油圧力と目標油圧力との偏差を演算
し、この偏差がなるべく小さくなるように指示信号を出
力する。そして、指示信号は傾転アクチュエータ３２に
供給され、可変容量型油圧ポンプ２の傾転量が変更され
る。請求項４に記載の発明では、原動機１の回転数の検
出結果に基づいて原動機一回転当たりの目標吐出流量を
演算する。次に、演算した目標吐出流量と傾転量検出手
段３７によって検出された可変容量型油圧ポンプ２の傾
転量との偏差を演算し、この偏差がなるべく小さくなる
ように指示信号を出力する。出力された指示信号は傾転
アクチュエータ３２に送られ、可変容量型油圧ポンプ２
の傾転量が変更される。In the invention according to claim 1, the tilt amount control means 3 is provided.
An instruction signal is output from the hydraulic pressure change instruction means 51 to 56 so as to suppress the fluctuation of the swing speed of the swinging body due to the variation of the characteristics of No. 3, and the hydraulic power source 35 is based on this instruction signal.
Is changed, and the drive amount of the tilt actuator 32 is determined by this hydraulic pressure. Then, the pump displacement amount is changed according to the drive amount, and the discharge flow rate from the variable displacement hydraulic pump 2 is changed. By the above operation, the fluctuation of the swing speed of the swing structure is suppressed. According to the second aspect of the present invention, the deviation between the detection result of the turning speed of the turning body and the target turning speed is calculated, and the target discharge flow rate is calculated so as to minimize the deviation. Then, an instruction signal is output based on this target discharge flow rate. According to the third aspect of the present invention, the hydraulic pressure output from the tilt amount control means 33 is detected, the deviation between the detected hydraulic pressure and the target hydraulic pressure is calculated, and the deviation is made as small as possible. Output an instruction signal. Then, the instruction signal is supplied to the tilt actuator 32, and the tilt amount of the variable displacement hydraulic pump 2 is changed. In the invention described in claim 4, the target discharge flow rate per one revolution of the prime mover is calculated based on the detection result of the number of revolutions of the prime mover 1. Next, the deviation between the calculated target discharge flow rate and the displacement amount of the variable displacement hydraulic pump 2 detected by the displacement amount detecting means 37 is calculated, and an instruction signal is output so that this deviation is as small as possible. The output instruction signal is sent to the tilt actuator 32, and the variable displacement hydraulic pump 2
The tilt amount of is changed.
【００１０】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。Incidentally, in the section of means and action for solving the above problems for explaining the constitution of the present invention, the drawings of the embodiments are used for the purpose of making the present invention easy to understand. It is not limited to.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、図１〜７に基づいて本発明によるクレ
ーンの旋回制御装置の第１〜第３の実施例について説明
する。 −第１の実施例− 図１は本発明によるクレーンの旋回制御装置の第１の実
施例の内部構成を示す油圧回路図である。図１では、図
９に示す従来の装置と共通する構成部分には同一符号を
付しており、以下では相違点を中心に説明する。図１に
おいて、２は原動機１によって駆動される可変容量型油
圧ポンプ、３は可変容量型油圧ポンプ２の傾転量を制御
する傾転制御装置である。４は可変容量型油圧ポンプ２
から吐出された圧油によって駆動される旋回モータであ
り、この旋回モータ４によって図８に示す旋回体１０２
は旋回駆動される。５は可変容量型油圧ポンプ２から旋
回モータ４に供給される圧油の流れを制御する旋回用方
向制御弁、６は旋回用方向制御弁５を手動操作する操作
レバーである。７は、旋回以外のアクチェータ８、例え
ば巻き上げウインチ等のアクチュエータの駆動源となる
油圧ポンプであり、この油圧ポンプ７からの圧油の流れ
は方向制御弁９によって切り換えられる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The first to third embodiments of the crane turning control device according to the present invention will be described below with reference to FIGS. -First Embodiment- Fig. 1 is a hydraulic circuit diagram showing an internal configuration of a first embodiment of a turning control device for a crane according to the present invention. In FIG. 1, the same components as those of the conventional device shown in FIG. 9 are denoted by the same reference numerals, and the differences will be mainly described below. In FIG. 1, reference numeral 2 is a variable displacement hydraulic pump driven by the prime mover 1, and 3 is a tilt control device for controlling the tilt amount of the variable displacement hydraulic pump 2. 4 is a variable displacement hydraulic pump 2
8 is a swing motor driven by the pressure oil discharged from the swing body 102. The swing motor 4 shown in FIG.
Is driven to rotate. Reference numeral 5 is a turning direction control valve for controlling the flow of pressure oil supplied from the variable displacement hydraulic pump 2 to the turning motor 4, and 6 is an operating lever for manually operating the turning direction control valve 5. Reference numeral 7 denotes a hydraulic pump that serves as a drive source for an actuator 8 other than the swing, for example, an actuator such as a hoisting winch, and the flow of pressure oil from the hydraulic pump 7 is switched by a directional control valve 9.
【００１２】上述した傾転制御装置３の内部には、原動
機１の回転数を検出する回転数検出器３１と、可変容量
型油圧ポンプ２の傾転量を変更する傾転アクチェータ３
２と、傾転アクチュエータ３２を駆動するためのパイロ
ット圧力Ｐの調整を行う電磁比例減圧弁３３と、パイロ
ット圧力Ｐの大きさを検出する圧力検出器３４と、パイ
ロット圧力Ｐの発生源であるパイロット油圧源３５と、
電磁比例減圧弁３３の開閉を制御するための制御電流値
を出力するコントローラ３６とが設けられる。Inside the tilt control device 3 described above, a rotation speed detector 31 for detecting the rotation speed of the prime mover 1 and a tilt actuator 3 for changing the tilt amount of the variable displacement hydraulic pump 2.
2, an electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 that adjusts the pilot pressure P for driving the tilt actuator 32, a pressure detector 34 that detects the magnitude of the pilot pressure P, and a pilot that is the source of the pilot pressure P. A hydraulic pressure source 35,
A controller 36 that outputs a control current value for controlling opening / closing of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 is provided.
【００１３】図２はコントローラ３６の内部構成を示す
ブロック図であり、目標となるポンプ吐出流量Ｑoと原
動機の回転数Ｎに基づいて原動機一回転当たりの吐出量
Ｑciを演算する除算器５１と、吐出量Ｑciに基づいて目
標パイロット圧力Ｐoを演算する関数発生器５２と、目
標パイロット圧Ｐoに基づいて電磁比例減圧弁３３への
指令電流値ｉ０を演算する関数発生器５３と、目標パイ
ロット圧力Ｐoと実際のパイロット圧力Ｐ３との偏差Δ
Ｐを演算する減算器５４と、偏差ΔＰを電流補正値Δｉ
に変換する変換関数発生器５５と、指令電流値ｉ０と電
流補正値Δｉとを加算する加算器５６とが設けられる。FIG. 2 is a block diagram showing the internal construction of the controller 36. The divider 51 calculates the discharge amount Qci per revolution of the prime mover based on the target pump discharge flow rate Qo and the number of revolutions N of the prime mover. A function generator 52 that calculates a target pilot pressure Po based on the discharge amount Qci, a function generator 53 that calculates a command current value i0 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 based on the target pilot pressure Po, and a target pilot pressure Po. Deviation between the actual pilot pressure P3 and
Subtractor 54 for calculating P and deviation ΔP for current correction value Δi
There is provided a conversion function generator 55 for converting into a current value and an adder 56 for adding the command current value i0 and the current correction value Δi.
【００１４】以下、図１，２に基づいて、第１の実施例
の動作を説明する。原動機１が回転を開始すると、その
回転数は回転数検出器３１によって検出される。一般
に、可変容量型油圧ポンプ２からの吐出流量Ｑは、Ｎを
原動機１の回転数、αを原動機−ポンプ回転減速比、Ｑ
ciを可変ポンプ傾転量（一回転当たりの吐出量）とする
と、（１）式で求められる。The operation of the first embodiment will be described below with reference to FIGS. When the prime mover 1 starts rotating, the rotation speed is detected by the rotation speed detector 31. Generally, the discharge flow rate Q from the variable displacement hydraulic pump 2 is N is the number of revolutions of the prime mover 1, α is the prime mover-pump rotation reduction ratio, and Q is
If ci is the variable pump displacement (discharging amount per rotation), it can be calculated by the equation (1).
【数１】Ｑ＝Ｑci×Ｎ×α …（１） コントローラ３６内部の除算器５１は、（１）式に基づ
いて、予め設定された目標ポンプ吐出流量Ｑoを回転数
検出器３１によって検出された原動機１の回転数Ｎで除
算し、一回転当たりの吐出量Ｑciを演算する。なお、目
標ポンプ吐出流量Ｑoはダイヤルスイッチ等によって予
め設定される。## EQU1 ## Q = Qci × N × α (1) The divider 51 inside the controller 36 detects the preset target pump discharge flow rate Qo by the rotation speed detector 31 based on the equation (1). Then, it is divided by the number of revolutions N of the prime mover 1 to calculate the discharge amount Qci per one revolution. The target pump discharge flow rate Qo is preset by a dial switch or the like.
【００１５】一方、一回転当たりの吐出量Ｑciは、可変
容量型油圧ポンプ２の傾転量をθとすると、（２）式の
関係を有する。On the other hand, the discharge amount Qci per one rotation has the relationship of the formula (2), where θ is the tilt amount of the variable displacement hydraulic pump 2.
【数２】Ｑci＝ｆ１（θ） …（２） また、傾転アクチュエータ３２の目標パイロット圧力Ｐ
oと可変容量型油圧ポンプ２の傾転量θとは（３）式の
関係を有する。(2) Qci = f1 (θ) (2) Further, the target pilot pressure P of the tilt actuator 32 is
The o and the tilting amount θ of the variable displacement hydraulic pump 2 have a relationship of equation (3).
【数３】θ＝ｆ２（Ｐo） …（３） （２）式のθを（３）式で置き換えると、（４）式が得
られる。## EQU00003 ## .theta. = F2 (Po) (3) When .theta. In the equation (2) is replaced with the equation (3), the equation (4) is obtained.
【数４】Ｑci＝ｆ０（Ｐo） …（４） （４）式中の関数ｆ０の逆関数を関数発生器５２に設定
しておくことで、関数発生器５２からは除算器５１から
の出力Ｑciに応じた目標パイロット圧力Ｐoが出力され
る。## EQU00004 ## Qci = f0 (Po) (4) By setting the inverse function of the function f0 in the equation (4) in the function generator 52, the output from the divider 51 is output from the function generator 52. The target pilot pressure Po corresponding to Qci is output.
【００１６】一方、関数発生器５３には、図３に実線で
示す電磁比例減圧弁３３の特性を示すデータが予め設定
されており、関数発生器５２から出力された目標パイロ
ット圧力Ｐoに対応する電磁比例減圧弁３３への指令電
流値ｉ０が関数発生器５３から出力される。なお、関数
発生器５３から出力される指令電流値ｉ０は、電磁比例
減圧弁３３の特性のばらつきを考慮していない値であ
る。On the other hand, data indicating the characteristic of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 shown by the solid line in FIG. 3 is preset in the function generator 53 and corresponds to the target pilot pressure Po output from the function generator 52. A command current value i0 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 is output from the function generator 53. The command current value i0 output from the function generator 53 is a value that does not consider variations in the characteristics of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33.
【００１７】減算器５４には、関数発生器５２から出力
された目標パイロット圧力Ｐoと実際に検出されたパイ
ロット圧力Ｐ３とが入力され、両者の偏差ΔＰが演算さ
れる。この偏差ΔＰは、電磁比例減圧弁３３の特性上の
ばらつきによって変化する値である。偏差ΔＰは変換関
数発生器５５に入力され、偏差ΔＰに対応する電流補正
量Δｉが演算される。The target pilot pressure Po output from the function generator 52 and the actually detected pilot pressure P3 are input to the subtractor 54, and the deviation ΔP between the two is calculated. This deviation ΔP is a value that changes due to variations in the characteristics of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33. The deviation ΔP is input to the conversion function generator 55, and the current correction amount Δi corresponding to the deviation ΔP is calculated.
【００１８】関数発生器５３から出力された指令電流値
ｉ０と変換関数発生器５５から出力された電流補正量Δ
ｉとは加算器５６で加算され、その加算値ｉ２が最終的
な指令電流値として電磁比例減圧弁３３に送られる。電
磁比例減圧弁３３は、加算器５６の出力ｉ２に応じたパ
イロット圧力を出力し、この圧力に応じて傾転アクチュ
エータ３２が駆動されて可変容量型油圧ポンプ２の傾転
量が変化する。The command current value i0 output from the function generator 53 and the current correction amount Δ output from the conversion function generator 55.
i is added by the adder 56, and the added value i2 is sent to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 as the final command current value. The electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 outputs a pilot pressure according to the output i2 of the adder 56, and the tilt actuator 32 is driven according to this pressure to change the tilt amount of the variable displacement hydraulic pump 2.
【００１９】このように、第１の実施例によれば、傾転
アクチュエータ３２の駆動量を示すパイロット圧力の実
測値と目標値との偏差を検出し、この偏差ができるだけ
小さくなるようにパイロット圧力をフィードバック補償
するため、電磁比例減圧弁３３の特性にばらつきが生じ
ても、可変容量型油圧ポンプ２の傾転量を目標値に精度
よく近づけることができる。また、原動機１の回転数が
頻繁に変化するような作業、例えば複数の油圧ポンプを
同時に駆動制御するなどしても、可変容量型油圧ポンプ
２からの吐出量の変動を抑えることができる。したがっ
て、旋回体１０２の旋回速度が変動しなくなり、旋回速
度の変動による荷振れも起きなくなる。また、旋回速度
が急激に変化しなくなるため、作業時の操作性が向上す
る。As described above, according to the first embodiment, the deviation between the measured value of the pilot pressure indicating the drive amount of the tilt actuator 32 and the target value is detected, and the pilot pressure is adjusted so that this deviation becomes as small as possible. Therefore, even if the characteristics of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 vary, the displacement amount of the variable displacement hydraulic pump 2 can be accurately brought close to the target value. Further, even when work such that the rotation speed of the prime mover 1 is frequently changed, for example, driving control of a plurality of hydraulic pumps is performed at the same time, fluctuations in the discharge amount from the variable displacement hydraulic pump 2 can be suppressed. Therefore, the revolving speed of the revolving structure 102 does not fluctuate, and the fluctuation of the load due to the fluctuation of the revolving speed does not occur. Further, since the turning speed does not change rapidly, the operability during work is improved.
【００２０】−第２の実施例− 第２の実施例は、可変容量型油圧ポンプの傾転量をフィ
ードバック補償することによって、旋回体の旋回速度の
変動を抑制するものである。図４はクレーンの旋回制御
装置の第２の実施例の内部構成を示す油圧回路図であ
る。図４では、図１に示す第１の実施例の旋回制御装置
と共通する構成部分には同一符号を付しており、以下で
は相違点を中心に説明する。図４に示すように、第２の
実施例は、可変容量型油圧ポンプの傾転量を検出する傾
転量検出器３７を備えている点、および図１に示す圧力
検出器を備えていない点を除いて図１と共通する。Second Embodiment In the second embodiment, the fluctuation of the swing speed of the swing structure is suppressed by feedback compensating the tilt amount of the variable displacement hydraulic pump. FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram showing the internal configuration of the second embodiment of the turning control device for the crane. In FIG. 4, the same components as those of the turning control device of the first embodiment shown in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the differences will be mainly described below. As shown in FIG. 4, the second embodiment is provided with a tilt amount detector 37 for detecting the tilt amount of the variable displacement hydraulic pump, and is not equipped with the pressure detector shown in FIG. It is common to FIG. 1 except for the points.
【００２１】図５は第２の実施例のコントローラ３６ａ
の内部構成を示すブロック図であり、以下、図４，５に
基づいて第２の実施例の動作を説明する。除算器５１、
関数発生器５２および関数発生器５３の機能は第１の実
施例と共通する。すなわち、除算器５１は回転数検出器
３１によって検出された原動機１の回転数に基づいて原
動機一回転当たりの吐出量Ｑciを演算する。その演算結
果に基づいて関数発生器５２は目標パイロット圧力Ｐo
を演算し、演算された目標パイロット圧力Ｐoに基づい
て関数発生器５３は電磁比例減圧弁３３への指令電流値
ｉ０を演算する。FIG. 5 shows the controller 36a of the second embodiment.
FIG. 6 is a block diagram showing the internal configuration of the second embodiment. The operation of the second embodiment will be described below with reference to FIGS. Divider 51,
The functions of the function generator 52 and the function generator 53 are the same as those in the first embodiment. That is, the divider 51 calculates the discharge amount Qci per one revolution of the prime mover based on the number of revolutions of the prime mover 1 detected by the revolution number detector 31. Based on the calculation result, the function generator 52 determines the target pilot pressure Po.
And the function generator 53 calculates a command current value i0 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 based on the calculated target pilot pressure Po.
【００２２】一方、第２の実施例の減算器５４ａは、除
算器５１から出力された原動機一回転当たりの吐出量Ｑ
ciと傾転量検出器３７によって検出された傾転量Ｑcoと
の偏差ΔＱを演算する点で第１の実施例と異なる。演算
された偏差ΔＱは変換関数発生器５５ａに入力され、電
流補正量Δｉが演算される。そして、加算器５６ａは関
数発生器５３からの指令電流値ｉ０と変換関数発生器５
５ａからの電流補正量Δｉとを加算し、この加算値ｉ２
によって電磁比例減圧弁３３の操作量を制御する。On the other hand, in the subtractor 54a of the second embodiment, the discharge amount Q per one revolution of the prime mover output from the divider 51.
The difference from the first embodiment is that a deviation ΔQ between the ci and the tilt amount Qco detected by the tilt amount detector 37 is calculated. The calculated deviation ΔQ is input to the conversion function generator 55a, and the current correction amount Δi is calculated. Then, the adder 56a uses the command current value i0 from the function generator 53 and the conversion function generator 5
The current correction amount Δi from 5a is added, and this added value i2
The operation amount of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 is controlled by.
【００２３】このように、第２の実施例によれば、可変
容量型油圧ポンプ２の原動機一回転当たりの吐出量Ｑci
と可変容量型油圧ポンプ２の傾転量の実測値Ｑcoとの偏
差ΔＱに基づいて電磁比例減圧弁３３の操作量を制御
し、偏差ΔＱがなるべく小さくなるように可変容量型油
圧ポンプ２の傾転量をフィードバック補償するため、電
磁比例減圧弁３３に特性上のばらつきが生じても、可変
容量型油圧ポンプ２の傾転量を目標値に精度よく近づけ
ることができる。As described above, according to the second embodiment, the discharge amount Qci of the variable displacement hydraulic pump 2 per one revolution of the prime mover.
And the measured value Qco of the displacement amount of the variable displacement hydraulic pump 2 are controlled based on the deviation ΔQ, the operation amount of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 is controlled, and the inclination of the variable displacement hydraulic pump 2 is controlled so that the deviation ΔQ becomes as small as possible. Since the rotation amount is feedback-compensated, the displacement amount of the variable displacement hydraulic pump 2 can be accurately brought close to the target value even if the characteristics of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 vary.
【００２４】−第３の実施例− 図８に示すクレーンでは、ブーム１０４の先端にワイヤ
ロープ１０５を介して吊り荷１０７を吊っているため、
旋回体１０２の旋回動作によって吊り荷１０７が大きく
振れる場合がある。また、吊り荷１０７の振れ動作によ
って旋回体１０２の旋回速度が変動するおそれもある。
このため、第３の実施例では、旋回体１０２の旋回速度
を検出・制御することで旋回速度の変動を積極的に抑制
するものである。-Third Embodiment- In the crane shown in FIG. 8, since the suspended load 107 is hung on the tip of the boom 104 via the wire rope 105,
The suspended load 107 may be largely shaken by the swing operation of the swing body 102. Further, the swinging motion of the suspended load 107 may change the swing speed of the swing structure 102.
Therefore, in the third embodiment, the swing speed of the swing structure 102 is detected and controlled to positively suppress the fluctuation of the swing speed.
【００２５】図６は本発明によるクレーンの旋回制御装
置の第３の実施例の内部構成を示す油圧回路図である。
図６では、図１に示す第１の実施例の旋回制御装置と共
通する構成部分には同一符号を付しており、以下では相
違点を中心に説明する。図６に示すように、第３の実施
例は、旋回モータ４の駆動速度を検出する旋回速度検出
器３８を備えている点を除いて図１に示す第１の実施例
の構成と共通する。FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram showing the internal construction of the third embodiment of the crane turning control apparatus according to the present invention.
In FIG. 6, components common to those of the turning control device of the first embodiment shown in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the differences will be mainly described below. As shown in FIG. 6, the third embodiment is common to the configuration of the first embodiment shown in FIG. 1 except that a turning speed detector 38 for detecting the driving speed of the turning motor 4 is provided. .
【００２６】図７は第３の実施例のコントローラ３６ｂ
の内部構成を示すブロック図である。第３の実施例のコ
ントローラ３６ｂは、目標旋回速度ｒｐｍ１と所定量の
ゲインＫとの乗算を行う乗算器５７と、目標旋回速度ｒ
ｐｍ１と旋回速度検出器３８で検出された旋回速度の実
測値ｒｐｍ２との偏差Δｒｐｍを演算する減算器５８
と、偏差Δｒｐｍをポンプ吐出流量の補正流量ΔＱに変
換する変換関数発生器５９と、乗算器５７および変換関
数発生器５９の各出力値を加算する加算器６０とを新た
に備える点で、図２に示す第１の実施例のコントローラ
と異なる。FIG. 7 shows the controller 36b of the third embodiment.
3 is a block diagram showing the internal configuration of FIG. The controller 36b of the third embodiment includes a multiplier 57 that multiplies the target turning speed rpm1 by a predetermined amount of gain K, and a target turning speed r.
Subtractor 58 for calculating a deviation Δrpm between pm1 and the actual value rpm2 of the turning speed detected by the turning speed detector 38.
And a conversion function generator 59 that converts the deviation Δrpm into a correction flow rate ΔQ of the pump discharge flow rate, and an adder 60 that adds the output values of the multiplier 57 and the conversion function generator 59 are newly provided. 2 is different from the controller of the first embodiment shown in FIG.
【００２７】以下、図６，７に基づいて第３の実施例の
動作を説明する。乗算器５７は予め設定された目標旋回
速度ｒｐｍ１と所定量のゲインＫとを乗算する。これに
より、目標旋回速度ｒｐｍ１に対応する可変容量型油圧
ポンプ２の吐出流量Ｑo1が演算される。なお、演算され
た吐出流量は電磁比例減圧弁３３の特性上のばらつき等
を考慮していない値である。一方、減算器５８は、ダイ
ヤルスイッチ等によって予め設定される目標旋回速度ｒ
ｐｍ１と旋回速度検出器３８で検出された旋回速度の実
測値ｒｐｍ２との偏差Δｒｐｍを演算し、その結果を変
換関数発生器５９に入力する。変換関数発生器５９は偏
差Δｒｐｍを補正流量ΔＱに変換する。乗算器５７から
出力された吐出流量Ｑo1と変換関数発生器５９から出力
された補正流量ΔＱは加算器６０で加算され、最終的な
目標ポンプ吐出流量Ｑoが求まる。この目標ポンプ吐出
流量Ｑoは除算器５１に入力され、以後は第１の実施例
と同様の動作を行う。The operation of the third embodiment will be described below with reference to FIGS. The multiplier 57 multiplies a preset target turning speed rpm1 and a predetermined amount of gain K. As a result, the discharge flow rate Qo1 of the variable displacement hydraulic pump 2 corresponding to the target turning speed rpm1 is calculated. The calculated discharge flow rate is a value that does not take into consideration variations in the characteristics of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33. On the other hand, the subtractor 58 uses a target turning speed r preset by a dial switch or the like.
A deviation Δrpm between pm1 and the actually measured value rpm2 of the turning speed detected by the turning speed detector 38 is calculated, and the result is input to the conversion function generator 59. The conversion function generator 59 converts the deviation Δrpm into the corrected flow rate ΔQ. The discharge flow rate Qo1 output from the multiplier 57 and the correction flow rate ΔQ output from the conversion function generator 59 are added by the adder 60 to obtain the final target pump discharge flow rate Qo. The target pump discharge flow rate Qo is input to the divider 51, and thereafter, the same operation as in the first embodiment is performed.
【００２８】このように、第３の実施例によれば、第１
の実施例と同様にパイロット圧力をフィードバック補償
することに加えて、旋回体１０２の旋回速度の実測値と
目標値との偏差Δｒｐｍに基づいて電磁比例減圧弁３３
の操作量を制御し、偏差Δｒｐｍがなるべく小さくなる
ように可変容量型油圧ポンプ２の傾転量をフィードバッ
ク補償するため、吊り荷が振れ動作等を行っても旋回体
の旋回速度は変動しなくなる。また、これにより、吊り
荷の荷振れも起きなくなり、作業時の操作性および安定
性が向上する。As described above, according to the third embodiment, the first
In addition to feedback compensating the pilot pressure as in the embodiment described above, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 is based on the deviation Δrpm between the measured value and the target value of the swing speed of the swing structure 102.
The amount of tilting of the variable displacement hydraulic pump 2 is feedback-compensated so as to reduce the deviation Δrpm as much as possible, so that the swing speed of the swing structure does not fluctuate even when the suspended load swings. . Further, this prevents the hanging load from swinging, thereby improving operability and stability during work.
【００２９】上記第３の実施例では、旋回体の旋回速度
の目標値と実測値との偏差に基づいて演算した目標ポン
プ吐出流量Ｑoを用いて第１の実施例と同様の処理を行
っているが、演算した目標ポンプ吐出流量を用いて第２
の実施例と同様の処理を行ってもよい。上記第３の実施
例では、旋回体の旋回駆動を制御する旋回モータの駆動
速度を検出することで旋回体の旋回速度を検出している
が、旋回速度を検出する手段は上記実施例に限定されな
い。また、作業半径や吊り荷重等によって旋回速度を補
正してもよい。In the third embodiment, the same processing as in the first embodiment is performed using the target pump discharge flow rate Qo calculated based on the deviation between the target value and the actually measured value of the turning speed of the revolving structure. However, using the calculated target pump discharge flow rate
You may perform the process similar to the Example of this. In the third embodiment, the swing speed of the swing body is detected by detecting the drive speed of the swing motor that controls the swing drive of the swing body. However, the means for detecting the swing speed is limited to the above embodiment. Not done. Further, the turning speed may be corrected by the working radius, the suspension load, or the like.
【００３０】このように構成した実施例にあっては、電
磁比例減圧弁３３が傾転量制御手段に、除算器５１、関
数発生器５２，５３、減算器５４、変換関数発生器５５
および加算器５６が油圧力変更指示手段に、旋回速度検
出器３８が旋回速度検出手段に、乗算器５７、減算器５
８、変換関数発生器５９および加算器６０が目標吐出流
量演算手段に、回転数検出器３１が回転数検出手段に、
圧力検出器３４が圧力検出手段に、傾転量検出器３７が
傾転量検出手段に、それぞれ対応する。In the embodiment thus constructed, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 serves as the tilt amount control means, and the divider 51, the function generators 52 and 53, the subtractor 54, and the conversion function generator 55.
And the adder 56 is the hydraulic pressure change instruction means, the turning speed detector 38 is the turning speed detection means, the multiplier 57 and the subtractor 5
8, the conversion function generator 59 and the adder 60 are the target discharge flow rate calculation means, and the rotation speed detector 31 is the rotation speed detection means.
The pressure detector 34 corresponds to the pressure detecting means, and the tilt amount detector 37 corresponds to the tilt amount detecting means.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、傾転量制御手段の特性上のばらつきを考慮に入れ
て傾転アクチュエータを制御する制御信号を補正するよ
うにしたため、旋回体の旋回速度の変動を抑制でき、旋
回速度の変動による荷振れ等も起きなくなる。請求項２
に記載の発明によれば、旋回体の旋回速度の実測値と目
標値との偏差に基づいて可変容量型油圧ポンプからの目
標吐出流量を定めるため、一時的に旋回速度が変化して
も、即座にその変化を抑制できる。請求項３に記載の発
明によれば、傾転アクチュエータを制御するための制御
信号に相応する圧力信号を実測し、この圧力信号の実測
値と目標値との偏差に基づいて制御信号を補正するた
め、傾転量制御手段の特性にばらつきが生じても圧力信
号の変動を抑えることができ、旋回体の旋回速度も変動
しなくなる。請求項４に記載の発明によれば、可変容量
型油圧ポンプの傾転量を検出し、この検出量と原動機一
回転当たりの目標吐出流量との偏差に基づいて制御信号
を補正するため、可変容量型油圧ポンプの傾転量を目標
値に精度よく近づけることができる。As described in detail above, according to the present invention, the control signal for controlling the tilting actuator is corrected in consideration of the variation in the characteristics of the tilting amount control means. Fluctuations in the turning speed of the body can be suppressed, and swinging of the load due to fluctuations in the turning speed does not occur. Claim 2
According to the invention described in (1), since the target discharge flow rate from the variable displacement hydraulic pump is determined based on the deviation between the measured value and the target value of the swing speed of the swing structure, even if the swing speed temporarily changes, The change can be suppressed immediately. According to the third aspect of the invention, the pressure signal corresponding to the control signal for controlling the tilt actuator is measured, and the control signal is corrected based on the deviation between the measured value of the pressure signal and the target value. Therefore, even if the characteristics of the tilt amount control means vary, the fluctuation of the pressure signal can be suppressed, and the swing speed of the swing structure also does not vary. According to the invention as set forth in claim 4, the displacement amount of the variable displacement hydraulic pump is detected, and the control signal is corrected based on the deviation between the detected amount and the target discharge flow rate per one revolution of the prime mover. It is possible to accurately bring the displacement amount of the displacement hydraulic pump close to the target value.
【図１】本発明によるクレーンの旋回制御装置の第１の
実施例の内部構成を示す油圧回路図。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram showing an internal configuration of a first embodiment of a turning control device for a crane according to the present invention.
【図２】第１の実施例のコントローラの内部構成を示す
ブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing an internal configuration of a controller according to the first embodiment.
【図３】電磁比例減圧弁の圧力制御特性を示す図。FIG. 3 is a diagram showing pressure control characteristics of an electromagnetic proportional pressure reducing valve.
【図４】本発明によるクレーンの旋回制御装置の第２の
実施例の内部構成を示す油圧回路図。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram showing the internal configuration of a second embodiment of the crane turning control device according to the present invention.
【図５】第２の実施例のコントローラの内部構成を示す
ブロック図。FIG. 5 is a block diagram showing an internal configuration of a controller according to a second embodiment.
【図６】本発明によるクレーンの旋回制御装置の第３の
実施例の内部構成を示す油圧回路図。FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram showing the internal configuration of the third embodiment of the crane turning control apparatus according to the present invention.
【図７】第３の実施例のコントローラの内部構成を示す
ブロック図。FIG. 7 is a block diagram showing an internal configuration of a controller according to a third embodiment.
【図８】クレーンの外観を示す図。FIG. 8 is a diagram showing the appearance of a crane.
【図９】従来のクレーンの旋回制御装置の内部構成を示
す油圧回路図。FIG. 9 is a hydraulic circuit diagram showing an internal configuration of a conventional turning control device for a crane.
１ 原動機 ２ 可変容量型油圧ポンプ ３ 傾転制御装置 ４ 旋回モータ ５ 旋回用方向制御弁 ６ 操作レバー ７ 油圧モータ ８ アクチュエータ ９ 方向制御弁 ３１ 回転数検出器 ３２ 傾転アクチュエータ ３３ 電磁比例減圧弁 ３４ 圧力検出器 ３５ パイロット油圧源 ３６ コントローラ 1 Prime mover 2 Variable displacement hydraulic pump 3 Tilt control device 4 Swing motor 5 Swing direction control valve 6 Operating lever 7 Hydraulic motor 8 Actuator 9 Direction control valve 31 Rotation speed detector 32 Tilt actuator 33 Electromagnetic proportional pressure reducing valve 34 Pressure Detector 35 Pilot hydraulic power source 36 Controller
フロントページの続き (72)発明者 畠野 秋弘 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 落合 正己 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 五十嵐 照夫 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内Front page continuation (72) Inventor Akihiro Hatano 650 Kintatemachi, Tsuchiura City, Ibaraki Prefecture Tsuchiura Plant, Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. (72) Masami Ochiai 650 Jinmachicho, Tsuchiura City, Ibaraki Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Tsuchiura Inside the factory (72) Inventor Teruo Igarashi, 650 Kazunachi-cho, Tsuchiura-shi, Ibaraki Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Tsuchiura factory
Claims (4)
を変えることで吐出流量を変更可能な可変容量型油圧ポ
ンプと、 前記可変容量型油圧ポンプの前記ポンプ傾転量を変更す
る傾転アクチュエータと、 設定された目標傾転量に基づいて油圧源から供給される
油圧力を制御することにより前記傾転アクチュエータの
駆動を制御する傾転量制御手段と、 前記可変容量型油圧ポンプからの吐出流量に応じた旋回
速度で旋回体を旋回させる旋回モータとを備えたクレー
ンの旋回制御装置において、 前記傾転量制御手段の特性のばらつきに起因する前記旋
回体の旋回速度の変動が抑制されるように、前記油圧力
の変更を指示する指示信号を出力する油圧力変更指示手
段を備えることを特徴とするクレーンの旋回制御装置。1. A variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover and capable of changing a discharge flow rate by changing a pump displacement amount, and a tilt actuator for changing the pump displacement amount of the variable displacement hydraulic pump. A displacement amount control means for controlling the drive of the displacement actuator by controlling the hydraulic pressure supplied from a hydraulic pressure source based on the set target displacement amount; and a discharge flow rate from the variable displacement hydraulic pump. In a swing control device for a crane including a swing motor that swings a swing body at a swing speed according to the above, fluctuations in the swing speed of the swing body due to variations in characteristics of the tilt amount control means are suppressed. A turning control device for a crane, further comprising: a hydraulic pressure change instruction means for outputting an instruction signal for instructing a change in the hydraulic pressure.
御装置において、 前記旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出手段と、 前記検出された旋回速度と前記旋回体の目標旋回速度と
の偏差に基づいて前記可変容量型油圧ポンプから吐出さ
れる目標吐出流量を演算する目標吐出流量演算手段とを
備え、 前記油圧力変更指示手段は、前記演算された目標吐出流
量に基づいて前記指示信号を出力することを特徴とする
クレーンの旋回制御装置。2. The turning control device for a crane according to claim 1, wherein a turning speed detecting means for detecting a turning speed of the turning body, and the detected turning speed and a target turning speed of the turning body. A target discharge flow rate calculating means for calculating a target discharge flow rate discharged from the variable displacement hydraulic pump based on a deviation, and the hydraulic pressure change instruction means, based on the calculated target discharge flow rate, the instruction signal. Crane turning control device characterized by outputting
の旋回制御装置において、 前記原動機の回転数を検出する回転数検出手段と、 前記傾転量制御手段から出力された前記油圧力を検出す
る圧力検出手段とを備え、 前記油圧力変更指示手段は、前記回転数検出手段によっ
て検出された回転数に基づいて演算される目標油圧力と
前記圧力検出手段によって検出された前記油圧力との偏
差に基づいて前記指示信号を出力することを特徴とする
クレーンの旋回制御装置。3. The turning control device for a crane according to claim 1, wherein the rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the prime mover, and the hydraulic pressure output from the tilt amount control means are detected. And a hydraulic pressure change instructing means, of the target hydraulic pressure calculated based on the number of revolutions detected by the number of revolutions detecting means and the hydraulic pressure detected by the pressure detecting means. A turning control device for a crane, which outputs the instruction signal based on a deviation.
の旋回制御装置において、 前記原動機の回転数を検出する回転数検出手段と、 前記可変容量型油圧ポンプの傾転量を検出する傾転量検
出手段とを備え、 前記油圧力変更指示手段は、前記回転数検出手段によっ
て検出された回転数に基づいて前記原動機の１回転当り
の目標吐出流量を演算し、該演算された目標吐出流量と
前記傾転量検出手段によって検出された傾転量との偏差
に基づいて前記指示信号を出力することを特徴とするク
レーンの旋回制御装置。4. The turning control device for a crane according to claim 1, wherein a rotation speed detecting means for detecting a rotation speed of the prime mover, and a tilting means for detecting a tilting amount of the variable displacement hydraulic pump. An oil pressure change instruction means, the hydraulic pressure change instruction means calculates a target discharge flow rate per revolution of the prime mover based on the rotation speed detected by the rotation speed detection means, and the calculated target discharge flow rate. A turning control device for a crane, which outputs the instruction signal based on a deviation between the tilt amount detected by the tilt amount detecting means and the tilt amount.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00660495A JP3352837B2 (en) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | Crane turning control device |
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|---|---|---|---|
| JP00660495A JP3352837B2 (en) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | Crane turning control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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ID=11642957
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|---|---|
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| CN103562565A (en) * | 2011-05-25 | 2014-02-05 | 神钢建设机械株式会社 | Rotary work machine |
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1995
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