JPH08197350A - 自動組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の部品を相互に組付けて１つのアセンブ
リ体を組立てる作業を１台の装置で行うことにより、ア
センブリ体の製造コストを低減する。 【構成】 部品移送手段３６により組付作業台２４に順
次移送されてくる各部品を組立てるべく、加圧ヘッド６
４が各部品を押圧するとき、加圧ヘッド駆動ユニット６
５が、組付作業台２４に移送される部品毎に加圧ヘッド
６４の押圧ストロークを制御することにより、１つの加
圧ヘッド６４を用いて種類の異なる複数の組付作業を行
うことができるように構成したから、複数の部品により
構成されるアセンブリ体の組立作業を１台の部品組立装
置で行うことができ、アセンブリ体の製造コストを大幅
に低減できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、種類の異なる複数の部
品に対し、圧入作業やかしめ作業等を連続的に行うこと
により、各部品の組付け作業を自動化するようにした自
動組付装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車には、アイドリング運転
時においてエンジンに供給される空気量を調整するアイ
ドルスピード制御弁が装備されている。

【０００３】この種の従来技術によるアイドルスピード
制御弁は、例えば図１８に示すように、導管１が接続さ
れ、内部に空気通路２Ａ，２Ｂが形成された円筒状の外
側ハウジング２と、一端側が該外側ハウジング２内に嵌
合すると共に他端側が外側ハウジング２外に突出し、外
側ハウジング２の空気通路２Ａ，２Ｂ間を連通させる連
通路３Ａが形成された段付円筒状の内側ハウジング３と
を備えている。

【０００４】そして、該内側ハウジング３内には、軸受
４，５を介して弁体回動軸６が回転可能に設けられ、該
弁体回動軸６の一端側には内側ハウジング３の連通路３
Ａを開閉する筒状弁体６Ａが一体的に固着されている。
また、該弁体回動軸６は、内側ハウジング３の他端側内
周に形成されたかしめ部３Ｂ，３Ｂ，…により、内側ハ
ウジング３に軸受４，５と共に抜止め状態に保持され、
該内側ハウジング３の他端側に配設された電磁アクチュ
エータ７により回動制御される構成となっている。

【０００５】即ち、該電磁アクチュエータ７に対する通
電を制御し、弁体回動軸６の回動角を調整することによ
り、内側ハウジング３の連通路３Ａに対する筒状弁体６
Ａの開度が変化し、これによって、外側ハウジング２の
空気通路２Ａ，２Ｂを流通する空気Ａの流量を調整し、
エンジンを適正なアイドリング運転状態に保つようにな
っている。

【０００６】ところで、上述の如きアイドルスピード制
御弁を製造するに際しては、通常、外側ハウジング２
と、内部に軸受４，５および弁体回動軸６を組込んだ内
側ハウジング３と、電磁アクチュエータ７とをそれぞれ
個別に組立てた後、外側ハウジング２に、軸受４，５お
よび弁体回動軸６が組込まれた内側ハウジング３を嵌合
し、外側ハウジング２外に突出した内側ハウジング３の
他端側に電磁アクチュエータ７を取付けるようになって
いる。

【０００７】そして、上述の如き内側ハウジング３に軸
受４，５および弁体回動軸６を組付ける作業は、例えば
図１９に示す如く弁体回動軸６に軸受４を圧入する工程
と、図２０に示す如く弁体回動軸６に軸受５を圧入する
工程と、図２１に示す如く軸受４，５が圧入された弁体
回動軸６を圧入により内側ハウジング３内に組込む工程
と、図２２に示す如く内側ハウジング３の他端側内周に
かしめ工具（後述のパンチ４８）等を用いて各かしめ部
３Ｂを形成し、弁体回動軸６等を抜止めする工程とから
なり、これら各工程は部品製造ラインを構成する部品組
付装置により順次自動的に実施されるようになってい
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の如き従
来技術では、内側ハウジング３に軸受４，５および弁体
回動軸６を取付ける作業の各工程において、例えば図１
９，図２０に示すように、弁体回動軸６に軸受４を圧入
する場合と、軸受５を圧入する場合とでは、軸受４，５
を保持する治具の形状や、軸受４，５を弁体回動軸６に
圧入すべく押圧する際の押圧ストローク等が異なるた
め、上述の如き部品製造ラインでは、弁体回動軸６に軸
受４を圧入する作業を専門に行う部品組付装置と、弁体
回動軸６に軸受５を圧入する作業を専門に行う部品組付
装置とをそれぞれ別個に装備する必要がある。

【０００９】また、これらと同様に図２１，図２２に示
す如く、軸受４，５が圧入された弁体回動軸６を内側ハ
ウジング３内に組込む作業と、内側ハウジング３の他端
側内周に各かしめ部３Ｂを形成して弁体回動軸６等を抜
止めする作業とで、それぞれ種類の異なる部品組付装置
を専門に必要とする。

【００１０】即ち、種類の異なる複数の部品からなる１
つのアセンブリ体を組立てようとする場合には、個々の
部品を組付ける工程毎に１台の部品組付装置が必要とな
る。このため、１つのアセンブリ体が複数の部品により
組立てられる場合には、部品組付作業の工程数に応じた
台数の部品組付装置を装備する必要があり、このため、
アセンブリ体の製造コストが嵩んでしまうという問題が
ある。

【００１１】本発明は、上述の如き従来技術の問題に鑑
みてなされたもので、１台の装置により、種類の異なる
複数の部品を相互に圧入等により組付けて１つのアセン
ブリ体を組立てることができ、アセンブリ体の製造コス
トを大幅に低減できるようにした自動組付装置を提供す
ることを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１の発明は、複数の部品が供給される部
品受台と、該部品受台から離間して設けられ、前記各部
品を相互に組立てるための組付作業が行われる組付作業
台と、該組付作業台と前記部品受台との間に設けられ、
該部品受台上から各部品を把持しつつ、該各部品を順次
前記組付作業台に移送する部品移送手段と、前記組付作
業台の上方に配設され、該組付作業台上に順次移送され
てくる各部品に対し圧入による組付作業を行う加圧手段
とを備え、前記加圧手段は、前記部品移送手段により把
持され前記組付作業台上に順次移送されてくる各部品に
対して圧入作業を行う加圧ヘッドと、前記各部品毎に異
なる押圧ストロークをもって該加圧ヘッドを各部品毎に
駆動制御する加圧ヘッド制御手段とから構成したことを
特徴としている。

【００１３】また、請求項２の発明のように、前記部品
移送手段は、下端側で前記各部品を係脱可能に把持し
上，下に昇降される複数の圧入治具と、該各圧入治具を
昇降可能に支持し、前記部品受台と組付作業台との間で
水平方向に移動されるスライダと、前記部品受台の上方
に配設され、前記各圧入治具を共に下降させることによ
り、前記部品受台上の各部品を一括して把持させるプッ
シャとを備え、前記加圧手段は、前記スライダにより各
圧入治具を介して組付作業台上に各部品が順次移送され
る毎に、前記加圧ヘッドにより各圧入治具を互いに異な
る押圧ストロークをもって押圧する構成とするのが望ま
しい。

【００１４】さらに、請求項３の発明のように、前記各
圧入治具は、前記プッシャおよび前記加圧ヘッドで押圧
されることにより上，下に昇降される昇降軸と、該昇降
軸の下端側に取付けられ、前記各部品を係脱可能に把持
する作業用ヘッド部と、前記昇降軸を常時上向きに付勢
する付勢手段とから構成するのがよい。

【００１５】さらにまた、請求項４の発明のように、前
記プッシャは、前記各圧入治具を一括して前記部品受台
側に下降させるシリンダと、該シリンダと前記各圧入治
具との間に配設され、該各圧入治具の下降量を個別に調
整する下降量調整部材とから構成するのが望ましい。

【００１６】

【作用】請求項１の構成によれば、部品受台に供給され
た複数の部品は、部品移送手段により把持されつつ組付
作業台に順次移送される。そして、加圧手段を構成する
加圧ヘッドが、組付作業台に順次移送されてくる各部品
に対し、圧入による組付作業を行うことにより、各部品
が相互に組立てられる。このとき、加圧ヘッドは、加圧
ヘッド制御手段に制御されることにより、組付作業台に
順次移送されてくる各部品毎に異なる押圧ストロークを
もって各部品に対する圧入作業を行う。これにより、１
つの加圧ヘッドを用いて種類の異なる組付作業を行うこ
とができ、複数の部品により構成されるアセンブリ体の
組立作業を１台の機械で行うことができる。

【００１７】そして、請求項２の構成によれば、部品受
台に供給された複数の部品は、プッシャにより押圧され
た各圧入治具によって一括して把持された後、スライダ
により部品受台から組付作業台に順次移送され、加圧ヘ
ッドは、各圧入治具が組付作業台上に移送される毎に異
なる押圧ストロークをもって各圧入治具を押圧し、各圧
入治具に把持された各部品に対する圧入作業を行う。

【００１８】また、請求項３の構成によれば、各圧入治
具は、部品受台上で昇降軸をプッシャで押圧されること
により、部品受台上の各部品を作業用ヘッド部にて一括
して把持した後、プッシャによる押圧状態が解除される
ことにより、付勢手段によって各部品を部品受台から持
上げる。そして、加圧ヘッドは、各圧入治具がスライダ
によって組付作業台上に順次移送される毎に昇降軸を押
圧することにより、作業用ヘッド部に把持した部品に対
する圧入作業を行う。

【００１９】さらにまた、請求項４の構成によれば、部
品受台上で各圧入治具の昇降軸をプッシャで押圧するこ
とにより、各圧入治具を一括して部品受台側に下降さ
せ、各圧入治具の作業用ヘッド部にて部品受台上の各部
品が一括して把持させるとき、該各圧入治具間で下降量
が異なる場合に、下降量調整部材を各圧入治具の昇降軸
に対してそれぞれ接近または離隔させることにより、各
圧入治具間の下降量の差が吸収され、部品受台上の各部
品を各圧入治具の作業用ヘッド部にて一括して保持する
ことができる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の実施例による自動組付装置を
図１ないし図１７に基づいて説明する。

【００２１】図において、１１は自動組付装置のベース
となるフレームを示し、該フレーム１１は骨組構造をな
す枠状に形成され、その内部には後述する複数のエアシ
リンダ１７，２８等を駆動するための圧縮空気を生成す
るエアコンプレッサ等の圧気源１２と、これらのエアシ
リンダ１７，２８に対する圧縮空気の給排を制御する電
磁弁（図示せず）と、後述のコントローラ６６等とが収
容されている。

【００２２】１３は部品受台を示し、該部品受台１３
は、フレーム１１上に固定された基台１４と、該基台１
４上に前後方向に伸長するように配設された案内レール
１５と、該案内レール１５に嵌合し前後方向に摺動可能
となった移動テーブル１６と、基台１４の前側にブラケ
ットを介して固定されたエアシリンダ１７等とから構成
されている。そして、エアシリンダ１７のシリンダロッ
ド１７Ａが、案内レール１５と平行して前後方向に伸縮
することにより、移動テーブル１６が図２中に実線で示
す仮受位置と、一点鎖線で示す受渡位置との間を移動す
るようになっている。

【００２３】１８はフレーム１１の上側に位置して部品
受台１３の後方に設けられた部品供給装置で、該部品供
給装置１８は図２および図３に示すように、前後方向に
伸長して配設されたボールねじ機構１９と、基端側が該
ボールねじ機構１９に連結され、該ボールねじ機構１９
のサーボモータ１９Ａを作動させることにより、図２お
よび図３中に実線で示す待機位置と一点鎖線で示す部品
送出位置との間を移動する部品供給アーム２０と、該部
品供給アーム２０の中央部に取付けられた複数（本実施
例では３つ）の部品チャック機構２１，２１，…と、該
各部品チャック機構２１の下方に配設されて前後方向に
伸長し、相互に組立られるべき種類の異なる複数の部品
を載置したトレイ２２を搬送するトレイチェンジャ２３
（図３参照）等とから構成されている。

【００２４】ここで、トレイ２２上には、上述したアイ
ドルスピード制御弁を構成する弁体回動軸６、軸受４お
よび軸受５が各部品チャック機構２１に対して位置決め
された状態で載置され、トレイチェンジャ２３は、これ
ら弁体回動軸６、軸受４、軸受５を載置したトレイ２２
を、部品供給アーム２０の待機位置前方まで搬送するよ
うになっている。そして、部品供給アーム２０は、その
中央部に設けられた各部品チャック機構２１の下端側で
トレイ２２上の各部品を把持した後、ボールねじ機構１
９を作動させることにより図３中に一点鎖線で示す部品
送出位置に移動する。この状態で、各部品チャック機構
２１による把持状態を解除することにより、弁体回動軸
６、軸受４、軸受５が、部品受台１３の移動テーブル１
６上に位置決め状態で載置されるようになっている。

【００２５】２４は部品受台１３から左側に離間してフ
レーム１１上に設けられた組付作業台を示し、該組付作
業台２４は図４に示すように、フレーム１１上に固定さ
れた基台２５と、該基台２５上に前後方向に伸長するよ
うに配設された案内レール２６と、該案内レール２６に
嵌合し前後方向に摺動可能となった移動テーブル２７
と、基台２５の後側にブラケットを介して固定されたエ
アシリンダ２８等とから構成されている。

【００２６】ここで、移動テーブル２７上には、図５に
示すように弁体回動軸６の筒状弁体６Ａが嵌合する嵌合
凹部２９Ａが形成された第１作業台２９と、内側ハウジ
ング３の下端部が嵌合する嵌合凹部３０Ａが形成された
第２作業台３０とが、前後方向に離間して配設されてい
る。そして、移動テーブル２７の後端側に固定されたエ
アシリンダ２８のシリンダロッド２８Ａが、案内レール
２６と平行して前後方向に伸縮することにより、移動テ
ーブル２７上の第１作業台２９と第２作業台３０のうち
の一方が、後述する加圧ヘッド６４の真下に選択的に位
置決めされるようになっている。

【００２７】３１は組付作業台２４の前方に位置して左
右方向に伸長するように配設された部品搬送用のコンベ
ア（図１中では図示せず）で、該コンベア３１は、例え
ばアイドルスピード制御弁を構成する内側ハウジング３
と、組立て後のアセンブリ体とを矢印Ａ方向に順次搬送
するようになっている。

【００２８】３２は組付作業台２４とコンベア３１との
間に配設されたマニピュレータを示し、該マニピュレー
タ３２は図４に示すように、コンベア３１上を搬送され
てきた内側ハウジング３を把持するチャックシリンダ３
３と、該チャックシリンダ３３を図４中に一点鎖線で示
すように反転させることにより、チャックシリンダ３３
により把持した内側ハウジング３を組付作業台２４の第
２作業台３０上に移送するロータリシリンダ３４と、反
転したチャックシリンダ３３をロータリシリンダ３４と
共に下降させ、チャックシリンダ３３により把持した内
側ハウジング３を第２作業台３０上に位置決め状態に載
置する昇降シリンダ３５等とから構成されている。

【００２９】そして、これらチャックシリンダ３３，ロ
ータリシリンダ３４，昇降シリンダ３５としては、例え
ば圧気源１２からの圧縮空気により作動するエアシリン
ダが用いられ、これら各エアシリンダは、それぞれに付
設された電磁弁（図示せず）をコントローラ６６の制御
に基づいて開閉することにより所定のタイミングをもっ
て作動し、コンベア３１上を搬送されてくる内側ハウジ
ング３を第２作業台３０上に載置するようになってい
る。なお、マニピュレータ３２は、後述する部品移送手
段３６の一部を構成するものである。

【００３０】３６は部品受台１３と組付作業台２４との
間で弁体回動軸６、軸受４、軸受５を搬送する部品移送
手段を示し、該部品移送手段３６は図１および図２に示
すように、後述する複数（本実施例では５つ）の圧入治
具３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃ，３７Ｄ，３７Ｅと、該各圧
入治具３７Ａ〜３７Ｅを昇降可能に支持し、部品受台１
３と組付作業台２４との間で左右方向（水平方向）に移
動される後述のスライダ４９と、部品受台１３上に位置
してフレーム１１上に設けられ、各圧入治具３７Ａ〜３
７Ｅを下方に向けて押圧する後述のプッシャ５４とから
大略構成されている。

【００３１】３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃ，３７Ｄおよび３
７Ｅは、図６に示すように平板状の支持板３８上にピッ
チＰをもって並設された圧入治具を示し、該各圧入治具
３７Ａ〜３７Ｅは、後述の作業用ヘッド部４３Ａ〜４３
Ｅ以外は同一の構成を有している。そこで、図７に圧入
治具３７Ａの構成を示し、他の圧入治具３７Ｂ〜３７Ｅ
における圧入治具３７Ａに対応する各構成要素には、同
一数字にＢ〜Ｅの符号を付して文中に示し、図面の簡略
化のため図中での符号の記載は省略する。

【００３２】図７において、圧入治具３７Ａ（〜３７
Ｅ）は、支持板３８の上側に固定され内部にリニアベア
リングを保持した中空円筒状のホルダ３９Ａ（〜３９
Ｅ）と、該各ホルダ３９Ａ（〜３９Ｅ）内に挿通され上
下方向（垂直方向）に摺動可能となった昇降軸４０Ａ
（〜４０Ｅ）と、該各昇降軸４０Ａ（〜４０Ｅ）とホル
ダ３９Ａ（〜３９Ｅ）との間に縮装され、各昇降軸４０
Ａ（〜４０Ｅ）を伸長方向に常時付勢する付勢手段とし
ての圧縮ばね４１Ａ（〜４１Ｅ）と、各昇降軸４０Ａ
（〜４０Ｅ）の下端側にアタッチメント４２Ａ（〜４２
Ｅ）を介して着脱可能に取付けられた作業用ヘッド部４
３Ａ〜４３Ｅとから構成され、該各圧入部材３７Ａ〜３
７Ｅは、常時はそれぞれの上端面が同一平面に位置する
ように、圧縮ばね４１Ａ（〜４１Ｅ）により上向きに付
勢されている。

【００３３】ここで、作業用ヘッド部４３Ａ〜４３Ｅ
は、弁体回動軸６、軸受４、軸受５を内側ハウジング３
内に抜止め状態に組込むために実施される各作業に応じ
た機能を有している。そして、本実施例においては、作
業用ヘッド部４３Ａ，４３Ｄとして、圧縮空気の給排に
応じて水平方向に開閉する一対のチャック爪を備えたチ
ャックシリンダ４４，４４が用いられており、圧入治具
３７Ａ，３７Ｄの昇降軸４０Ａ，４０Ｄには、該各チャ
ックシリンダ４４に対する空気圧の給排を行うエア配管
がブラケット４５，４５を介して設けられている。

【００３４】また、作業用ヘッド部４３Ｂとしては、下
端側に軸受４を収容する軸受収容部が形成されると共
に、収容された軸受を保持する３つ（１つのみ図示）の
ボールプランジャが配設された軸受ホルダ４６が用いら
れ、作業用ヘッド部４３Ｃとしては、下端側に軸受５を
収容する軸受収容部が形成されると共に、収容された軸
受を保持する３つ（１つのみ図示）のボールプランジャ
が配設された軸受ホルダ４７が用いられている。

【００３５】さらに、作業用ヘッド部４３Ｅとしては、
下端側がかしめ工具となったパンチ４８が用いられてい
る。

【００３６】なお、各作業用ヘッド部４３Ａ〜４３Ｅと
しては、各昇降軸４０Ａ〜４０Ｅの下端部にねじ止めさ
れたアタッチメントを交換することにより、上述した以
外の種々の治具や工具を適用することができ、組立てら
れる部品の変更に容易に対応できるようになっている。

【００３７】４９は部品受台１３と組付作業台２４との
間で各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅを支持板３８と共に移送
するスライダを示し、該スライダ４９はフレーム１１上
に複数の支持脚５０，５０，…を介して配設され、フレ
ーム１１の左右方向に伸びる平行な一対のスライドレー
ル５１，５１と、下端側が該各スライドレール５１に摺
動可能に嵌合し、上端側に前記支持板３８が固定された
複数（本実施例では６つ）のスライドブロック５２，５
２，…と、各スライドレール５１に平行してフレーム１
１の左右方向に伸長するように配設され、支持板３８に
連結されたボールねじ機構５３とから構成されている。

【００３８】そして、スライダ４９は、コントローラ６
６による制御に基づいてボールねじ機構５３のサーボモ
ータ５３Ａを駆動することにより、各スライドブロック
５２上に固定された支持板３８を各スライドレール５１
に沿って左右方向に移動させ、支持板３８上に配設され
た各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅを部品受台１３と組付作業
台２４との間で移送するようになっている。

【００３９】５４は部品受台１３の上方に配設されたプ
ッシャを示し、該プッシャ５４は、部品受台１３の基台
１４上に複数の支持脚５５，５５，…を介して配設され
た受板５６上に取付けられたプッシュシリンダ５７と、
該プッシュシリンダ５７から受板５６を介して下向きに
突出するシリンダロッド５７Ａ先端側に固定され、左右
方向に伸長する取付板５８と、該取付板５８の長手方向
に並設された複数（本実施例では５つ）の下降量調整部
材５９Ａ，５９Ｂ，５９Ｃ，５９Ｄ，５９Ｅとから構成
されている。

【００４０】ここで、各下降量調整部材５９Ａ〜５９Ｅ
は図６に示すように、各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅのピッ
チと等しいピッチＰをもって取付板５８に螺着される雄
ねじ部６０Ａ〜６０Ｅを有し、それぞれの下端面が各圧
入部材３７Ａ〜３７Ｅの昇降軸４０Ａ〜４０Ｅの上端面
に対向している。そして、各下降量調整部材５９Ａ〜５
９Ｅは、各雄ねじ部６０Ａ〜６０Ｅの取付板５８に対す
る螺入量を変えることにより、各下降量調整部材５９Ａ
〜５９Ｅの取付板５８からの突出量、即ち、各圧入治具
３７Ａ〜３７Ｅの上端面との間隔を調整できるようにな
っている。

【００４１】６１，６１は受板５６の上方に位置してプ
ッシュシリンダ５７を挟む２か所に設けられたストッパ
で、該各ストッパ６１は、受板５６に穿設されたガイド
穴５６Ａ，５６Ａを介して下端側が取付板５８に固定さ
れたガイド軸６２，６２の上端側にナット等を介して螺
着されている。そして、各ストッパ６１は、シリンダロ
ッド５７Ａの伸長により、受板５６に当接するまで取付
板５８に伴って下降するようになっており、従って、各
ストッパ６１の下端面と受板５６との間隔により、シリ
ンダロッド５７Ａの移動量Ｓが設定される。

【００４２】６３は組付作業台２４の上方に配設された
加圧手段を示し、該加圧手段６３は図１に示すように、
組付作業台２４上に搬送されてくる各圧入治具３７Ａ〜
３７Ｅの昇降軸４０Ａ〜４０Ｅを押圧すべく、所定の押
圧ストロークをもって下向きに移動（下降）する加圧ヘ
ッド６４と、該加圧ヘッド６４を駆動し、後述するよう
に押圧ストローク（Ｓ１〜Ｓ６）を可変に制御する加圧
ヘッド駆動ユニット６５とから構成されている。

【００４３】ここで、加圧ヘッド６４はスクリュープレ
ス等からなり、加圧ヘッド駆動ユニット６５としては、
例えばボールねじ機構およびサーボモータ等が用いられ
ている。そして、加圧ヘッド駆動ユニット６５は、後述
のコントローラ６６と共に加圧ヘッド制御手段を構成し
ている。また、加圧ヘッド駆動ユニット６５にはロード
セル等の荷重検出器（図示せず）が設けられ、加圧ヘッ
ド６４を昇降駆動する途中で、予め決められた荷重値以
上の過荷重が加圧ヘッド６４に作用したときに、例えば
加圧ヘッド６４の下降動作を停止させるようになってい
る。

【００４４】６６はフレーム１１内等に設けられたコン
トローラを示し、該コントローラ６６はマイクロコンピ
ュータ等からなり、入力側には図８に示す如くキーボー
ド等の入力装置６７が接続され、出力側には加圧ヘッド
駆動ユニット６５、前記電磁弁等が接続されている。そ
して、該コントローラ６６は記憶回路内に図８に示す如
くの記憶エリア６６Ａを備え、該記憶エリア６６Ａ内に
は、予め入力装置６７から入力された押圧ストローク
（Ｓ１〜Ｓ６）のデータテーブル６８（図９参照）が記
憶されている。

【００４５】ここで、このデータテーブル６８には、弁
体回動軸６、軸受４、軸受５を内側ハウジング３内に組
込む後述の各工程において、加圧ヘッド６４の昇降量と
なる複数の押圧ストロークＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ
５，Ｓ６が押圧データとして設定され、加圧ヘッド駆動
ユニット６５は、組付作業台２４に順次移送されてくる
各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅ毎に、それぞれの圧データに
基づいて加圧ヘッド６４を駆動制御し、加圧ヘッド６４
はそれぞれの押圧ストローク（Ｓ１〜Ｓ６）をもって、
各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅを押圧するようになってい
る。

【００４６】本実施例による自動組付装置は上述の如き
構成を有するもので、次に、該自動組付装置の動作を、
アイドルスピード制御弁の内側ハウジング３内に、弁体
回動軸６、軸受４、軸受５を組込む場合を例に挙げて説
明する。

【００４７】まず、図３中に実線で示すように、アイド
ルスピード制御弁を構成する弁体回動軸６、軸受４、軸
受５が載置されたトレイ２２が、トレイチェンジャ２３
によって部品供給アーム２０の待機位置前方まで搬送さ
れる。そして、コントローラ６６の制御に基づいて部品
供給装置１８が作動し、部品供給アーム２０の先端側に
設けられた部品チャック機構２１が、トレイ２２上の弁
体回動軸６、軸受４、軸受５を把持した状態で、部品供
給アーム２０が一点鎖線で示す部品送出位置に移動した
後、部品チャック機構２１が弁体回動軸６、軸受４、軸
受５を解放する。

【００４８】このとき、部品受台１３の移動テーブル１
６は図２中に実線で示す仮受位置にあり、部品チャック
機構２１から移動テーブル１６上に移送された弁体回動
軸６、軸受４、軸受５は、移動テーブル１６上に設けら
れた位置決め治具（図示せず）に係合することにより、
図６に示すようにピッチＰをもって左右方向に整列する
ように位置決めされる。その後、エアシリンダ１７のシ
リンダロッド１７Ａが縮小することにより、移動テーブ
ル１６が図２中に一点鎖線で示す受渡位置に移動する。

【００４９】一方、部品移送手段３６の各圧入治具３７
Ａ〜３７Ｅは、図６に示すように受渡位置に位置決めさ
れた移動テーブル１６の真上に停止しており、圧入治具
３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃの作業用ヘッド部４３Ａ、４３
Ｂ、４３Ｃが、移動テーブル１６上に載置された弁体回
動軸６、軸受４、軸受５に対向するように、ボールねじ
機構５３により位置決めされている。

【００５０】この状態において、プッシュシリンダ５７
が作動することにより、シリンダロッド５７Ａが、取付
板５８、各下降量調整部材５９Ａ〜５９Ｅ、および各ス
トッパ６１等を伴って下向きに伸長し、各ストッパ６１
が受板５６に当接した位置で停止する。そして、図１０
に示すように、各下降量調整部材５９Ａ〜５９Ｅが各圧
入治具３７Ａ〜３７Ｅの昇降軸４０Ａ〜４０Ｅを下方に
向けて押圧することにより、各圧入部材３７Ａ〜３７Ｅ
の作業用ヘッド部４３Ａ〜４３Ｅが部品受台１３の移動
テーブル１６に接近する。

【００５１】これにより、移動テーブル１６上に載置さ
れた軸受４が作業用ヘッド部４３Ｂをなす軸受ホルダ４
６に保持されると共に、軸受５が作業用ヘッド部４３Ｃ
をなす軸受ホルダ４７に保持される。このとき、作業用
ヘッド部４３Ａをなすチャックシリンダ４４は、弁体回
動軸６を保持すべき所定の位置に達しており、この状態
でチャックシリンダ４４が作動することにより弁体回動
軸６がチャック爪により保持される。また、保持すべき
対象物がない作業用ヘッド部４３Ｄ，４３Ｅは、移動テ
ーブル１６から離間した位置に停止するようになってい
る。

【００５２】ここで、上述の如く各圧入治具３７Ａ〜３
７Ｃにより移動テーブル１６上に載置された弁体回動軸
６、軸受４、軸受５を保持する場合、図６に示すよう
に、プッシュシリンダ５７のシリンダロッド５７Ａは、
常に一定の下降量Ｈをもって伸長するのに対し、作業用
ヘッド部４３Ａが弁体回動軸６を保持するために必要な
昇降軸４０Ａの下降量Ｈ１と、作業用ヘッド部４３Ｂ，
４３Ｃがそれぞれ軸受４，５を保持するために必要な昇
降軸４０Ｂ，４０Ｃの下降量Ｈ２とはそれぞれ異なる値
をとり、例えば下降量Ｈ１は下降量Ｈ２よりもΔＨだけ
大きな値をとる（Ｈ１＞Ｈ２）。

【００５３】このため、本実施例では、下降量調整部材
５９Ａの取付板５８からの突出長を、下降量調整部材５
９Ｂ，５９Ｃの取付板５８とからの突出長よりもΔＨだ
け長く設定することにより、シリンダロッド５７Ａの伸
長に伴って昇降軸４０Ｂ，４０Ｃが下降量Ｈ２だけ下降
するとき、昇降軸４０Ａが下降量Ｈ２よりもΔＨだけ長
い下降量Ｈ１まで下降できるようになっている。

【００５４】なお、下降量調整部材５９Ｄ，５９Ｅにつ
いては、その取付板５８からの突出長が、下降量調整部
材５９Ｂ，５９Ｃの取付板５８からの突出長よりもΔ
Ｈ′だけ短く設定されている。これにより、昇降軸４０
Ｄ，４０Ｅの移動量は、シリンダロッド５７Ａの伸長に
伴って下降する昇降軸４０Ｂ，４０Ｃの下降量Ｈ２より
もΔＨ′だけ小さくなり、この結果、作業用ヘッド部４
３Ｄ，４３Ｅを、移動テーブル１６から離間した位置に
停止させることができる。

【００５５】このように、プッシュシリンダ５７と各圧
入治具３７Ａ〜３７Ｅとの間に各下降量調整部材５９Ａ
〜５９Ｅを介在させることにより、各圧入治具３７Ａ〜
３７Ｅが移動テーブル１６上に載置された種類の異なる
複数の部品を保持すべくエアシリンダ３７に押圧されて
下降するとき、各下降量調整部材５９Ａ〜５９Ｅの取付
板５８からの突出長を調整することにより、係る各圧入
治具３７Ａ〜３７Ｅ間に生じる必要下降量の差を吸収で
きる。従って、プッシュシリンダ５７を１回作動させる
だけで、移動テーブル１６上に載置された複数の部品を
各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅにより一括して同時に把持
（保持）することができる。

【００５６】このようにして、圧入治具３７Ａ，３７
Ｂ，３７Ｃが、それぞれ弁体回動軸６，軸受４，軸受５
を保持すると、プッシュシリンダ５７のシリンダロッド
５７Ａが各下降量調整部材５９Ａ〜５９Ｅ等を伴って縮
小し、各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅは、各圧縮ばね４１Ａ
〜４１Ｅに付勢されて図６に示す初期位置に戻る。

【００５７】次に、ボールねじ機構５３を作動させるこ
とにより、各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅを図１中に実線で
示す位置（部品受台１３）から、一点鎖線で示す位置
（組付作業台２４）に移送する。この場合、コントロー
ラ６６は、例えばボールねじ機構５３を構成するサーボ
モータ５３Ａの回転数を制御することにより、まず、圧
入治具３７Ａを加圧ヘッド６４の真下に位置決めした状
態でボールねじ機構５３の作動を停止する。

【００５８】このとき、組付作業台２４においては、移
動テーブル２７上の第１作業台２９が、図５に示すよう
に加圧ヘッド６４の真下に位置決めされている。一方、
第２作業台３０上には、上述のコンベア３１上を搬送さ
れた内側ハウジング３が、マニピュレータ３２によって
位置決め状態で載置されている。

【００５９】そして、加圧ヘッド６４の真下に、弁体回
動軸６を保持した圧入治具３７Ａと組付作業台２４の第
１作業台２９とが位置決めされた状態で、図１１に示す
ように加圧ヘッドが下降することにより、圧入治具３７
Ａの昇降軸４０Ａが圧縮ばね４１Ａに抗して下向きに押
圧される。これにより、圧入治具３７Ａのチャックシリ
ンダ４４が第１作業台２９に接近し、チャックシリンダ
４４に保持された弁体回動軸６の筒状弁体６Ａが、第１
作業台２９の嵌合凹部２９Ａ内に挿入される（スライド
軸セット工程）。

【００６０】このとき、加圧ヘッド駆動ユニット６５
は、前記データテーブル６８で設定されたスライド軸セ
ット工程における押圧データに基づいてサーボモータの
回転数を制御し、加圧ヘッド６４は、圧入治具３７Ａが
実施する組立作業に適した押圧ストロークＳ１をもって
加圧ヘッド６４を押圧する。このようにして、加圧ヘッ
ド６４が押圧ストロークＳ１に達するまで圧入治具３７
Ａを押圧すると、チャックシリンダ４４のチャック爪が
開いて弁体回動軸６を解放し、その後、加圧ヘッド６４
が初期位置まで上昇し、スライド軸セット工程が終了す
る。

【００６１】次いで、コントローラ６６がサーボモータ
５３Ａの回転数を制御しつつボールねじ機構５３を作動
させることにより、各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅがピッチ
Ｐだけ移動し、圧入治具３７Ｂが加圧ヘッド６４の真下
に位置決めされる。そして、図１２に示すように、加圧
ヘッド６４が下降して圧入治具３７Ｂの昇降軸４０Ｂを
下向きに押圧する。これにより、圧入治具３７Ｂの軸受
ホルダ４６に保持された軸受４が、第１作業台２９上に
セットされた弁体回動軸６の筒状弁体６Ａ近傍まで圧入
される（第１の軸受圧入工程）。この結果、軸受４は図
１９，図２０に例示したように弁体回動軸６に圧入嵌合
される。

【００６２】このとき、加圧ヘッド駆動ユニット６５
は、データテーブル６８で設定された第１の軸受圧入工
程における押圧データに基づいてサーボモータの回転数
を制御し、加圧ヘッド６４は、圧入治具３７Ｂが実施す
る組立作業に適した押圧ストロークＳ２をもって加圧ヘ
ッド６４を押圧する。このようにして、加圧ヘッド６４
が押圧ストロークＳ４に達するまで圧入治具３７Ｂを押
圧した後、初期位置まで上昇することにより、第１の軸
受圧入工程が終了する。

【００６３】次に、コントローラ６６がサーボモータ５
３Ａの回転数を制御しつつボールねじ機構５３を作動さ
せることにより、各圧入治具３７Ａ〜３７ＥがピッチＰ
だけ移動し、圧入治具３７Ｃが加圧ヘッド６４の真下に
位置決めされる。そして、図１３に示すように、加圧ヘ
ッド６４が下降して圧入治具３７Ｃの昇降軸４０Ｃを下
向きに押圧する。これにより、圧入治具３７Ｃの軸受ホ
ルダ４７に保持された軸受５が、第１作業台２９上にセ
ットされた弁体回動軸６の中間部位まで圧入される（第
２の軸受圧入工程）。この結果、軸受５は図２０，図２
１に例示したように弁体回動軸６に圧入嵌合される。

【００６４】このとき、加圧ヘッド駆動ユニット６５
は、データテーブル６８で設定された第２の軸受圧入工
程における押圧データに基づいてサーボモータの回転数
を制御し、加圧ヘッド６４は、圧入治具３７Ｃが実施す
る組立作業に適した押圧ストロークＳ３をもって加圧ヘ
ッド６４を押圧する。このようにして、加圧ヘッド６４
が押圧ストロークＳ３に達するまで圧入治具３７Ｃを押
圧した後、初期位置まで上昇することにより、第２の軸
受圧入工程が終了する。

【００６５】このようにして、弁体回動軸６に軸受４、
軸受５が圧入されると、コントローラ６６がサーボモー
タ５３Ａの回転数を制御しつつボールねじ機構５３を作
動させることにより、各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅがピッ
チＰだけ移動し、圧入治具３７Ｄが加圧ヘッド６４の真
下に位置決めされる。そして、図１４に示すように、加
圧ヘッド６４が下降して圧入治具３７Ｄの昇降軸４０Ｄ
を下向きに押圧する。これにより、圧入治具３７Ｄのチ
ャックシリンダ４４のチャック爪が、弁体回動軸６に圧
入された軸受５の近傍まで下降し、このとき、圧入部材
３７Ｄに対する加圧ヘッド６４の押圧ストロークはＳ４
に達する。その後、チャックシリンダ４４のチャック爪
が閉じて弁体回動軸６を保持すると、加圧ヘッド６４は
一旦初期位置まで上昇し、これにより、圧入治具３７Ｄ
の昇降軸４０Ｄは、圧縮ばね４１Ｄのばね力により弁体
回動軸６と共に図１５に示す位置まで上昇する（スライ
ド軸抜取工程）。

【００６６】このとき、加圧ヘッド駆動ユニット６５
は、データテーブル６８で設定されたスライド軸抜取工
程における押圧データに基づいてサーボモータの回転数
を制御し、加圧ヘッド６４は、圧入治具３７Ｄが実施す
る組立作業に適した押圧ストロークＳ４をもって加圧ヘ
ッド６４を押圧する。このようにして、加圧ヘッド６４
が押圧ストロークＳ４に達するまで圧入治具３７Ｄを押
圧した後、初期位置まで上昇することにより、スライド
軸抜取工程が終了する。

【００６７】一方、加圧ヘッド６４が初期位置まで上昇
すると、組付作業台２４のエアシリンダ２８が作動して
シリンダロッド２８Ａが縮小し、移動テーブル２７上の
第２作業台３０が加圧ヘッド６４の真下に位置決めされ
る。このとき、第２作業台３０上には、上述したように
内側ハウジング３が位置決め状態に載置されているか
ら、図１５に示す状態では、内側ハウジング３に対して
弁体回動軸６が位置決めされている。

【００６８】次に、図１６に示すように加圧ヘッド６４
が下降して、再度圧入治具３７Ｄの昇降軸４０Ｄを下向
きに押圧することにより、圧入治具３７Ｄのチャックシ
リンダ４４に保持された弁体回動軸６が内側ハウジング
３内に挿入されると共に、弁体回動軸６に圧入された軸
受４，軸受５が内側ハウジング３内に嵌合する（スライ
ド軸組込工程）。この結果、弁体回動軸６、軸受４、軸
受５は図２１，図２２に例示したように内側ハウジング
３内に圧入嵌合される。

【００６９】このとき、加圧ヘッド駆動ユニット６５
は、データテーブル６８で設定されたスライド軸組込工
程における押圧データに基づいてサーボモータの回転数
を制御し、加圧ヘッド６４は、圧入治具３７Ｄが実施す
る組立作業に適した押圧ストロークＳ５をもって加圧ヘ
ッド６４を押圧する。このようにして、加圧ヘッド６４
が押圧ストロークＳ５に達するまで圧入治具３７Ｄを押
圧すると、チャックシリンダ４４のチャック爪が開いて
弁体回動軸６を解放し、その後、加圧ヘッド６４が初期
位置まで上昇するとスライド軸組込工程が終了する。

【００７０】次に、コントローラ６６がサーボモータ５
３Ａの回転数を制御しつつボールねじ機構５３を作動さ
せることにより、各圧入治具３７Ａ〜３７ＥがピッチＰ
だけ移動し、圧入治具３７Ｅが加圧ヘッド６４の真下に
位置決めされる。そして、図１７に示すように、加圧ヘ
ッド６４が下降して圧入治具３７Ｅの昇降軸４０Ｅを下
向きに押圧することにより、圧入治具３７Ｅのパンチ４
８に設けられたかしめ工具が、内側ハウジング３の内周
側上縁部を押圧してこれをかしめ、内側ハウジング３に
対する弁体回動軸６等の抜止めを行う（かしめ工程）。
この結果、弁体回動軸６、軸受４、軸受５が、図２２に
例示したように内側ハウジング３内に抜止状態に組込ま
れる。

【００７１】このとき、加圧ヘッド駆動ユニット６５
は、データテーブル６８で設定されたかしめ工程におけ
る押圧データに基づいてサーボモータの回転数を制御
し、加圧ヘッド６４は、圧入治具３７Ｅが実施する組立
作業に適した押圧ストロークＳ６をもって加圧ヘッド６
４を押圧する。このようにして、加圧ヘッド６４が押圧
ストロークＳ６に達するまで圧入治具３７Ｅを押圧した
後、初期位置まで上昇することにより、かしめ工程が終
了し、弁体回動軸６，軸受４，軸受５が内側ハウジング
３内に抜止状態に組込まれたアセンブリ体が得られる。

【００７２】上述した如く、本実施例によれば、スライ
ド軸セット工程における加圧ヘッド６４の押圧ストロー
クＳ１、第１の軸受圧入工程における加圧ヘッド６４の
押圧ストロークＳ２、第２の軸受圧入工程における加圧
ヘッド６４の押圧ストロークＳ３、スライド軸抜取工程
における加圧ヘッド６４の押圧ストロークＳ４、スライ
ド軸組込工程における加圧ヘッド６４の押圧ストローク
Ｓ５、かしめ工程における加圧ヘッド６４の押圧ストロ
ークＳ６が、コントローラ６６の記憶エリア６６Ａ内に
入力されたデータテーブル６８によって予め設定され、
加圧ヘッド駆動ユニット６５は、当該データテーブル６
８に設定された押圧データに基づいて加圧ヘッド６４を
制御し、加圧ヘッド６４は、部品組立台２４に順次され
てくる各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅ毎に、その組立作業に
適した押圧ストロークをもって各圧入治具３７Ａ〜３７
Ｅを押圧する。このため、１つの加圧ヘッド６４を用い
て種類の異なる複数の組立作業を行うことができ、複数
の部品により構成されるアセンブリ体の組立作業を１台
の自動組付装置で行うことができる。

【００７３】また、各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅをピッチ
Ｐをもって支持板３８に並設すると共に、サーボモータ
５３Ａを備えたボールねじ機構５３により、該各圧入治
具３７Ａ〜３７ＥをピッチＰずつ組付作業台２４に移送
する構成としたから、例えば圧入治具３７Ａを用いてス
ライド軸セット工程が終了した後に、各圧入治具３７Ａ
〜３７ＥをピッチＰだけ移送することにより、圧入治具
３７Ａを第１作業台２９上から排出すると同時に圧入治
具３７Ｂを第１作業台２９上に位置決めでき、次の第１
の軸受圧入工程を圧入治具３７Ｂを用いて速やかに実施
できる。このようにして、各作業工程を連続的に実施す
ることにより、内側ハウジング３に弁体回動軸６、軸受
４および軸受５を抜止め状態に組込む作業に要する時間
を、従来技術に比して大幅に短縮することができる。

【００７４】さらに、部品受台１３上に停止した各圧入
治具３７Ａ〜３７Ｅを、各下降量調整部材５９Ａ〜５９
Ｅを介してプッシュシリンダ５７により押圧することに
より、部品受台１３上に載置された弁体回動軸６、軸受
４および軸受５一括して同時に保持し、その後、順次組
付作業台２４に搬送する構成としたから、複数の部品を
個々に組付作業台２４に搬送する必要がなく、自動組付
装置全体の構造を著しく簡素化することができる。

【００７５】さらにまた、各圧入治具３７Ａ〜３７Ｅの
下端側に設けられた各作業用ヘッド部４３Ａ〜４３Ｅと
して、上述した以外の種々の治具や工具を適用すること
により、アセンブリ体の変更等に伴う段取換えにも容易
に対応することができる。

【００７６】なお、上述した実施例では、部品移送手段
３６として５組の圧入治具３７Ａ〜３７Ｅを用いた場合
を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限ることはな
く、例えば２〜４組または６組以上の圧入治具を装備す
るようにしてもよい。

【００７７】また、上述した実施例では、アイドルスピ
ード制御弁を構成する内側ハウジング３に、弁体回動軸
６、軸受４、軸受５を抜止状態に組込む作業を例に挙げ
て説明したが、本発明はこれに限ることはなく、例えば
燃料ポンプの回転軸（シャフト）に軸受等を組付ける作
業等、種々の部品の組付作業に適用することができる。

【００７８】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の発明によ
れば、部品移送手段により組付作業台に順次移送されて
くる各部品を組付けるべく、加圧ヘッドが組付作業台に
順次移送されてくる各部品に対し圧入による組付作業を
行うとき、加圧ヘッドが、加圧ヘッド制御手段に制御さ
れることにより、組付作業台に順次移送されてくる各部
品毎に異なる押圧ストロークをもって各部品に対する圧
入作業を行うように構成したから、１つの加圧ヘッドを
用いて種類の異なる組付作業を行うことができる。これ
により、複数の部品により構成されるアセンブリ体の組
立作業を１台の機械で行うことができ、アセンブリ体の
製造コストを大幅に低減できる。

【００７９】そして、請求項２の発明によれば、部品受
台に供給された複数の部品は、プッシャにより押圧され
た各圧入治具によって一括して把持された後、スライダ
により部品受台から組付作業台に順次移送され、加圧ヘ
ッドは、各圧入治具が組付作業台上に移送される毎に異
なる押圧ストロークをもって各圧入治具を押圧するよう
に構成したから、１つの組付作業の終了から次の組付作
業が開始するまでの時間を短縮でき、アセンブリ体を組
立てるに要する時間を大幅に短縮できる。

【００８０】また、請求項３の発明によれば、各圧入治
具は、部品受台上で昇降軸をプッシャで押圧されること
により、部品受台上の各部品を作業用ヘッド部にて一括
して把持した後、スライダによって組付作業台上に順次
移送されるように構成したから、複数の部品を個々に組
付作業台に搬送する必要がなく、装置全体の構造を著し
く簡素化することができる。

【００８１】さらにまた、請求項４の発明によれば、部
品受台上で各圧入治具の昇降軸をプッシャで押圧するこ
とにより、各圧入治具を一括して部品受台側に下降さ
せ、各圧入治具の作業用ヘッド部にて部品受台上の各部
品が一括して把持させるとき、該各圧入治具間で下降量
が異なる場合に、下降量調整部材を各圧入治具の昇降軸
に対してそれぞれ接近または離隔させることにより、各
圧入治具間の下降量の差を吸収できるように構成したか
ら、シリンダを１回作動させることにより、部品受台上
の部品を各圧入治具により確実に一括して保持でき、各
部品を組付作業台に移送するための時間を短縮でき、ア
センブリ体を組立てるに要する時間を更に短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例による自動組付装置の概略を示
す正面図である。

【図２】図１に示す自動組付装置の右側面図である。

【図３】図１に示す自動組付装置の平面図である。

【図４】図１に示す自動組付装置の左側面図である。

【図５】図４中の組付作業台等を拡大して示す拡大図で
ある。

【図６】図１中の部品移送手段等を拡大して示す拡大図
である。

【図７】図６中の矢示 VII−VII 方向断面図である。

【図８】図１中の加圧手段を構成する加圧ヘッド制御手
段を示すブロック図である。

【図９】図８中に示すコントローラの記憶エリア内に記
憶されたデータテーブルを示す説明図である。

【図１０】図６中に示す部品搬送手段の動作状態を示す
説明図である。

【図１１】加圧手段の動作状態（スライド軸セット工
程）を示す説明図である。

【図１２】加圧手段による第１の軸受圧入工程を示す説
明図である。

【図１３】加圧手段による第２の軸受圧入工程を示す説
明図である。

【図１４】加圧手段によるスライド軸抜取工程を示す説
明図である。

【図１５】加圧手段によるスライド軸抜取工程を示す説
明図である。

【図１６】加圧手段によるスライド軸組込工程を示す説
明図である。

【図１７】加圧手段によるかしめ工程を示す説明図であ
る。

【図１８】従来技術によるアイドルスピード制御弁を示
す断面図である。

【図１９】弁体回動軸に軸受を圧入する前の状態を示す
縦断面図である。

【図２０】弁体回動軸に軸受を圧入した状態を示す縦断
面図である。

【図２１】弁体回動軸および各軸受を内側ハウジング内
に組込む前の状態を示す縦断面図である。

【図２２】弁体回動軸および各軸受が組込まれた内側ハ
ウジング内に、かしめ加工を施す前の状態を示す縦断面
図である。

【符号の説明】

１３ 部品受台 ２４ 組付作業台 ３６ 部品移送手段 ３７Ａ〜３７Ｅ 圧入治具 ４０Ａ〜４０Ｅ 昇降軸 ４１Ａ〜４１Ｅ 圧縮ばね ４３Ａ〜４３Ｅ 作業用ヘッド部 ４９ スライダ ５４ プッシャ ５７ プッシュシリンダ ５９Ａ〜５９Ｅ 下降量調整部材 ６３ 加圧手段 ６４ 加圧ヘッド ６５ 加圧ヘッド駆動ユニット（加圧ヘッド制御手段） ６６ コントローラ（加圧ヘッド制御手段）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の部品が供給される部品受台と、該
   部品受台から離間して設けられ、前記各部品を相互に組
   立てるための組付作業が行われる組付作業台と、該組付
   作業台と前記部品受台との間に設けられ、該部品受台上
   から各部品を把持しつつ、該各部品を順次前記組付作業
   台に移送する部品移送手段と、前記組付作業台の上方に
   配設され、該組付作業台上に順次移送されてくる各部品
   に対し圧入による組付作業を行う加圧手段とを備え、 前記加圧手段は、前記部品移送手段により把持され前記
   組付作業台上に順次移送されてくる各部品に対して圧入
   作業を行う加圧ヘッドと、前記各部品毎に異なる押圧ス
   トロークをもって該加圧ヘッドを各部品毎に駆動制御す
   る加圧ヘッド制御手段とから構成したことを特徴とする
   自動組付装置。
2. 【請求項２】 前記部品移送手段は、下端側で前記各部
   品を係脱可能に把持し上，下に昇降される複数の圧入治
   具と、該各圧入治具を昇降可能に支持し、前記部品受台
   と組付作業台との間で水平方向に移動されるスライダ
   と、前記部品受台の上方に配設され、前記各圧入治具を
   共に下降させることにより、前記部品受台上の各部品を
   一括して把持させるプッシャとを備え、 前記加圧手段は、前記スライダにより各圧入治具を介し
   て組付作業台上に各部品が順次移送される毎に、前記加
   圧ヘッドにより各圧入治具を互いに異なる押圧ストロー
   クをもって押圧する構成としてなる請求項１に記載の自
   動組付装置。
3. 【請求項３】 前記各圧入治具は、前記プッシャおよび
   前記加圧ヘッドで押圧されることにより上，下に昇降さ
   れる昇降軸と、該昇降軸の下端側に取付けられ、前記各
   部品を係脱可能に把持する作業用ヘッド部と、前記昇降
   軸を常時上向きに付勢する付勢手段とから構成してなる
   請求項２に記載の自動組付装置。
4. 【請求項４】 前記プッシャは、前記各圧入治具を一括
   して前記部品受台側に下降させるシリンダと、該シリン
   ダと前記各圧入治具との間に配設され、該各圧入治具の
   下降量を個別に調整する下降量調整部材とから構成して
   なる請求項３に記載の自動組付装置。