JPH08188376A - クレーンの吊荷位置検出方法および同装置 - Google Patents
クレーンの吊荷位置検出方法および同装置Info
- Publication number
- JPH08188376A JPH08188376A JP117695A JP117695A JPH08188376A JP H08188376 A JPH08188376 A JP H08188376A JP 117695 A JP117695 A JP 117695A JP 117695 A JP117695 A JP 117695A JP H08188376 A JPH08188376 A JP H08188376A
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- JP
- Japan
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- hanging
- rope
- crane
- hook
- color
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 機械的作動部分をなくし、かつ、吊荷位置を
正確に検出する。 【構成】 ロープ複数本掛けでのブーム作業時に、吊り
ロープと吊りフックを上方からカメラ８で撮影してコン
トローラ９に取り込み、画像処理部１０により、色分布
画像における複数の走査線上の色分布によって、この走
査線ごとに吊りロープの色が存在するロープ点を求める
とともに、この各ロープ点を直線で結び、演算部１１に
より、この吊りロープに対応する複数の直線の交点を吊
荷位置である吊りフックの位置として求める方法および
装置。
正確に検出する。 【構成】 ロープ複数本掛けでのブーム作業時に、吊り
ロープと吊りフックを上方からカメラ８で撮影してコン
トローラ９に取り込み、画像処理部１０により、色分布
画像における複数の走査線上の色分布によって、この走
査線ごとに吊りロープの色が存在するロープ点を求める
とともに、この各ロープ点を直線で結び、演算部１１に
より、この吊りロープに対応する複数の直線の交点を吊
荷位置である吊りフックの位置として求める方法および
装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレーンの吊荷の位置
（作業半径方向位置および旋回方向位置の一方または双
方）を検出する方法および装置に関するものである。
（作業半径方向位置および旋回方向位置の一方または双
方）を検出する方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、吊荷の振れを残さずに旋回を自動
停止させる自動旋回停止制御や、吊荷を鉛直に吊り上げ
るための鉛直地切り制御のために吊荷の位置（または振
れ量）を検出する手段として、実開平１−１４３７８７
号に示されたものが公知である。
停止させる自動旋回停止制御や、吊荷を鉛直に吊り上げ
るための鉛直地切り制御のために吊荷の位置（または振
れ量）を検出する手段として、実開平１−１４３７８７
号に示されたものが公知である。
【０００３】この公知技術は、たとえば天井クレーンに
おいて、トロリフレームにアームを横行方向に揺動自在
に設けるとともに、このアームの揺動端に吊りロープを
挟み込んでガイドするガイドローラを設け、吊荷の振れ
に伴う吊りロープの揺動角度を、アームの揺動軸に設け
た角度検出器によって検出する構成としている。
おいて、トロリフレームにアームを横行方向に揺動自在
に設けるとともに、このアームの揺動端に吊りロープを
挟み込んでガイドするガイドローラを設け、吊荷の振れ
に伴う吊りロープの揺動角度を、アームの揺動軸に設け
た角度検出器によって検出する構成としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
吊りロープの振れに伴うアームの機械的な動きを角度検
出器で検出する従来の構成によると、次のような欠点が
あった。
吊りロープの振れに伴うアームの機械的な動きを角度検
出器で検出する従来の構成によると、次のような欠点が
あった。
【０００５】（イ）吊りロープとガイドローラとの間に
一定の隙間が必要なため、ロープとアームの動きが必ず
しも一体とならないこと等により、ロープ角度、すなわ
ち吊荷位置の検出が不正確となる。
一定の隙間が必要なため、ロープとアームの動きが必ず
しも一体とならないこと等により、ロープ角度、すなわ
ち吊荷位置の検出が不正確となる。
【０００６】（ロ）ガイドローラ、アームといった機械
的作動部分を有するため、故障が起こり易く、メンテナ
ンスが面倒で耐久性に問題があった。
的作動部分を有するため、故障が起こり易く、メンテナ
ンスが面倒で耐久性に問題があった。
【０００７】そこで本発明は、機械的作動部分をなく
し、かつ、吊荷位置を正確に検出することができるクレ
ーンの吊荷位置検出方法および同装置を提供するもので
ある。
し、かつ、吊荷位置を正確に検出することができるクレ
ーンの吊荷位置検出方法および同装置を提供するもので
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明（吊荷位
置検出方法）は、吊りフックを吊りロープによって複数
本掛け状態で吊持するクレーンにおいて、上記吊りロー
プと吊りフックを上方からカメラで撮影し、画像処理に
より、この撮影した画像における複数の走査線上の色分
布によって、この走査線ごとに吊りロープの色が存在す
るロープ点を求めるとともに、この各ロープ点を直線で
結び、この吊りロープに対応する複数の直線の交点を吊
荷位置である吊りフックの位置として求めるものであ
る。
置検出方法）は、吊りフックを吊りロープによって複数
本掛け状態で吊持するクレーンにおいて、上記吊りロー
プと吊りフックを上方からカメラで撮影し、画像処理に
より、この撮影した画像における複数の走査線上の色分
布によって、この走査線ごとに吊りロープの色が存在す
るロープ点を求めるとともに、この各ロープ点を直線で
結び、この吊りロープに対応する複数の直線の交点を吊
荷位置である吊りフックの位置として求めるものであ
る。
【０００９】請求項２の発明（吊荷位置検出方法）は、
吊りフックを吊りロープによって１本掛け状態で吊持す
るクレーンにおいて、上記吊りロープと吊りフックを上
方からカメラで撮影し、画像処理により、この撮影した
画像における複数の走査線上の色分布によって、この走
査線ごとに吊りロープが存在するロープ点を求めるとと
もに、この各ロープ点を直線で結び、この吊りロープに
対応する一本の直線の終端を吊荷位置である吊りフック
の位置として求めるものである。
吊りフックを吊りロープによって１本掛け状態で吊持す
るクレーンにおいて、上記吊りロープと吊りフックを上
方からカメラで撮影し、画像処理により、この撮影した
画像における複数の走査線上の色分布によって、この走
査線ごとに吊りロープが存在するロープ点を求めるとと
もに、この各ロープ点を直線で結び、この吊りロープに
対応する一本の直線の終端を吊荷位置である吊りフック
の位置として求めるものである。
【００１０】請求項３の発明（吊荷位置検出装置）は、
請求項１記載のクレーンの吊荷位置検出方法に使用され
るクレーンの吊荷位置検出装置であって、吊りロープと
吊りフックを上方から撮影するカメラと、このカメラで
撮影された画像の色分布により複数の走査線ごとに吊り
ロープの色が存在するロープ点を求めるとともに、この
各ロープ点を結ぶ複数の直線によって吊りロープを認識
する画像処理手段と、この複数の直線の交点を吊荷位置
である吊りフックの位置として計算によって求める演算
手段とを具備してなるものである。
請求項１記載のクレーンの吊荷位置検出方法に使用され
るクレーンの吊荷位置検出装置であって、吊りロープと
吊りフックを上方から撮影するカメラと、このカメラで
撮影された画像の色分布により複数の走査線ごとに吊り
ロープの色が存在するロープ点を求めるとともに、この
各ロープ点を結ぶ複数の直線によって吊りロープを認識
する画像処理手段と、この複数の直線の交点を吊荷位置
である吊りフックの位置として計算によって求める演算
手段とを具備してなるものである。
【００１１】請求項４の発明（吊荷位置検出装置）は、
請求項２記載のクレーンの吊荷位置検出方法に使用され
るクレーンの吊荷位置検出装置であって、吊りロープと
吊りフックを上方から撮影するカメラと、このカメラで
撮影された画像の色分布により複数の走査線ごとに吊り
ロープの色が存在するロープ点を求めるとともに、この
各ロープ点を結ぶ１本の直線によって吊りロープを認識
する画像処理手段と、この一本の直線の終端を吊荷位置
である吊りフックの位置として計算により求める演算手
段とを具備してなるものである。
請求項２記載のクレーンの吊荷位置検出方法に使用され
るクレーンの吊荷位置検出装置であって、吊りロープと
吊りフックを上方から撮影するカメラと、このカメラで
撮影された画像の色分布により複数の走査線ごとに吊り
ロープの色が存在するロープ点を求めるとともに、この
各ロープ点を結ぶ１本の直線によって吊りロープを認識
する画像処理手段と、この一本の直線の終端を吊荷位置
である吊りフックの位置として計算により求める演算手
段とを具備してなるものである。
【００１２】
【作用】上記構成によると、カメラで撮影した画像に基
づいて、ロープ複数本掛けおよび１本掛けの場合に応じ
て吊りロープと吊りフックの位置を割り出すため、誤差
の原因となる機械的作動部分が一切不要となり、吊荷位
置を正確に検出することができる。
づいて、ロープ複数本掛けおよび１本掛けの場合に応じ
て吊りロープと吊りフックの位置を割り出すため、誤差
の原因となる機械的作動部分が一切不要となり、吊荷位
置を正確に検出することができる。
【００１３】また、機械的作動部分がなくなることによ
り、故障がなく、メンテナンスが容易となるとともに、
装置の耐久性が向上する。
り、故障がなく、メンテナンスが容易となるとともに、
装置の耐久性が向上する。
【００１４】しかも、吊りロープに対応する複数本の直
線の交点（複数本掛けの場合）、または１本の直線の終
端（ロープ色が消滅する点）をフック位置として検出す
るため、たとえば吊りフックの面積や色によって直接吊
りフック位置を検出する場合と比較して、ノイズと混同
しにくく、より正確な吊荷位置検出を行うことができ
る。
線の交点（複数本掛けの場合）、または１本の直線の終
端（ロープ色が消滅する点）をフック位置として検出す
るため、たとえば吊りフックの面積や色によって直接吊
りフック位置を検出する場合と比較して、ノイズと混同
しにくく、より正確な吊荷位置検出を行うことができ
る。
【００１５】
【実施例】図１，２に代表的なクレーン作業状態とし
て、ブーム作業状態（図１）とジブ作業状態（図２）の
２例を示している。
て、ブーム作業状態（図１）とジブ作業状態（図２）の
２例を示している。
【００１６】両図において、１はクレーン本体、２はこ
のクレーン本体１に設けられたブームで、ブーム作業時
には、このブーム２の先端（ブームヘッド）２ａから吊
りロープ（主巻ロープ）３を垂下させ、同ロープ３に吊
持した吊りフック（主フック）４によって吊荷Ｗを支持
する。
のクレーン本体１に設けられたブームで、ブーム作業時
には、このブーム２の先端（ブームヘッド）２ａから吊
りロープ（主巻ロープ）３を垂下させ、同ロープ３に吊
持した吊りフック（主フック）４によって吊荷Ｗを支持
する。
【００１７】一方、ジブ作業時には、ブームヘッド２ａ
からジブ５を張出し、このジブ５の先端（ジブヘッド）
５ａから吊りロープ（補巻ロープ）６を垂下させ、同ロ
ープ６の先端に取付けた吊りフック（補フック）７によ
って吊荷Ｗを支持する。
からジブ５を張出し、このジブ５の先端（ジブヘッド）
５ａから吊りロープ（補巻ロープ）６を垂下させ、同ロ
ープ６の先端に取付けた吊りフック（補フック）７によ
って吊荷Ｗを支持する。
【００１８】なお、ブーム作業は、多くの場合、吊りロ
ープ３が、ブームヘッド２ａと主フック４との間に１往
復以上で掛けられた、いわゆるロープ２本掛けまたは４
本掛けの状態で行われる。あるいは、ロープ１本掛けま
たは４本掛け以上の状態で行われる場合もある。
ープ３が、ブームヘッド２ａと主フック４との間に１往
復以上で掛けられた、いわゆるロープ２本掛けまたは４
本掛けの状態で行われる。あるいは、ロープ１本掛けま
たは４本掛け以上の状態で行われる場合もある。
【００１９】図１のブーム作業時にはブームヘッド２ａ
に、図２のジブ作業時にはジブヘッド５ａにそれぞれカ
メラ８が下向きに設置され、このカメラ８によって吊り
ロープ３，６と吊りフック４，７がブームヘッド２ａ、
ジブヘッド５ａ側から撮影される。
に、図２のジブ作業時にはジブヘッド５ａにそれぞれカ
メラ８が下向きに設置され、このカメラ８によって吊り
ロープ３，６と吊りフック４，７がブームヘッド２ａ、
ジブヘッド５ａ側から撮影される。
【００２０】このカメラ８は、ＣＣＤ（Charge Coupled
Device）等の固体撮像素子８ａを備え、撮影画像がこ
の固定撮像素子８ａに電気信号として蓄積され、コント
ローラ９に送られる。
Device）等の固体撮像素子８ａを備え、撮影画像がこ
の固定撮像素子８ａに電気信号として蓄積され、コント
ローラ９に送られる。
【００２１】このコントローラ９は、画像処理部１０
と、演算部１１と、フック位置出力部１２とから成って
いる。
と、演算部１１と、フック位置出力部１２とから成って
いる。
【００２２】画像処理部１０は次の処理を行う。
【００２３】ブーム作業時でかつロープ２本掛けの場合
を例にとって説明すると、撮影画像をもしモニタテレビ
にそのまま映し出すと図４のようになる（生画像）。
を例にとって説明すると、撮影画像をもしモニタテレビ
にそのまま映し出すと図４のようになる（生画像）。
【００２４】画像処理部１０は、カメラ８の固定撮像素
子８ａから電気信号として送られる色情報を含む画像信
号に基づき、次のようにして吊りロープ３を検出する。
子８ａから電気信号として送られる色情報を含む画像信
号に基づき、次のようにして吊りロープ３を検出する。
【００２５】図５は、画像信号に基づく色分布画像を示
し、この色分布画像を構成する全走査線のうち、予め定
めた複数本の走査線Ｓ…ごとに縦方向に色分布を調べ、
ロープ色である黒色の点（ロープ点）が存在するか否か
をみる。
し、この色分布画像を構成する全走査線のうち、予め定
めた複数本の走査線Ｓ…ごとに縦方向に色分布を調べ、
ロープ色である黒色の点（ロープ点）が存在するか否か
をみる。
【００２６】この場合、ロープ点が存在すると、２本掛
けに対応して各操作線Ｓごとに縦方向に位置ずれした２
個所に図示のような凹部ｂができる。
けに対応して各操作線Ｓごとに縦方向に位置ずれした２
個所に図示のような凹部ｂができる。
【００２７】そこで、この凹部ｂを両組別に２本の直線
Ｌ１，Ｌ２で結ぶことにより２本の吊りロープ３を検出
することができる。
Ｌ１，Ｌ２で結ぶことにより２本の吊りロープ３を検出
することができる。
【００２８】ここで、望ましい手法として、まず両端の
二つの凹部同士を直線Ｌ１，Ｌ２で結び、この直線上の
中間部においても走査線上に凹部ｂが存在することで吊
りロープと確認する手法をとることができる。こうすれ
ば、ノイズとの混同を回避し易いという利点がある。
二つの凹部同士を直線Ｌ１，Ｌ２で結び、この直線上の
中間部においても走査線上に凹部ｂが存在することで吊
りロープと確認する手法をとることができる。こうすれ
ば、ノイズとの混同を回避し易いという利点がある。
【００２９】演算部１１は、この画像処理部１０によっ
て求めた吊りロープ３に対応する２本の直線Ｌ１，Ｌ２
の交点Ｑの位置を、吊りフック４（＝吊荷Ｗ）のＸＹ座
標位置として計算で求め、この求められたフック位置
が、たとえばブームヘッド２ａを通る鉛直線に対して左
１０°の位置等としてフック位置出力部１２からモニタ
テレビ１３および旋回停止制御装置等へ送られる。
て求めた吊りロープ３に対応する２本の直線Ｌ１，Ｌ２
の交点Ｑの位置を、吊りフック４（＝吊荷Ｗ）のＸＹ座
標位置として計算で求め、この求められたフック位置
が、たとえばブームヘッド２ａを通る鉛直線に対して左
１０°の位置等としてフック位置出力部１２からモニタ
テレビ１３および旋回停止制御装置等へ送られる。
【００３０】なお、モニタテレビ１３は、オペレータに
フック位置を視覚で認識させるためのもので、必要に応
じて設ければよい。
フック位置を視覚で認識させるためのもので、必要に応
じて設ければよい。
【００３１】ところで、ロープ４本掛け状態でのブーム
作業時には、図６の色分布画像に基づき、 上記同様に走査線Ｓ上の凹部ｂから４本の直線Ｌ
１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を求めて吊りロープ４本を認識
し、 直線Ｌ１〜Ｌ４の方向性からこれらを２組に分け、
両組の任意の１本ずつの直線の交点Ｑをフック位置とし
て求める。
作業時には、図６の色分布画像に基づき、 上記同様に走査線Ｓ上の凹部ｂから４本の直線Ｌ
１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を求めて吊りロープ４本を認識
し、 直線Ｌ１〜Ｌ４の方向性からこれらを２組に分け、
両組の任意の１本ずつの直線の交点Ｑをフック位置とし
て求める。
【００３２】一方、ロープ１本掛けでのブーム作業時、
およびジブ作業時には、図７に示す色分布画像に基づ
き、検出したロープ（１本）に対応する直線Ｌの終端、
すなわちロープ色が消滅する点Ｒを求め、これをフック
位置として認識する。
およびジブ作業時には、図７に示す色分布画像に基づ
き、検出したロープ（１本）に対応する直線Ｌの終端、
すなわちロープ色が消滅する点Ｒを求め、これをフック
位置として認識する。
【００３３】なお、このような作業モードの種別は、図
３の作業モード入力装置１４によって外部から入力さ
れ、この入力された作業モードに応じた手法によってフ
ック位置が求められる。
３の作業モード入力装置１４によって外部から入力さ
れ、この入力された作業モードに応じた手法によってフ
ック位置が求められる。
【００３４】
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、カメ
ラで撮影した画像に基づいて、ロープ複数本掛けおよび
１本掛けの場合に応じて吊りロープと吊りフックの位置
を割り出すため、誤差の原因となる機械的作動部分が一
切不要となり、吊荷位置を正確に検出することができ
る。
ラで撮影した画像に基づいて、ロープ複数本掛けおよび
１本掛けの場合に応じて吊りロープと吊りフックの位置
を割り出すため、誤差の原因となる機械的作動部分が一
切不要となり、吊荷位置を正確に検出することができ
る。
【００３５】また、機械的作動部分がなくなることによ
り、故障がなく、メンテナンスが容易となるとともに、
装置の耐久性が向上する。
り、故障がなく、メンテナンスが容易となるとともに、
装置の耐久性が向上する。
【００３６】しかも、吊りロープに対応する複数本の直
線の交点（複数本掛けの場合）、または１本の直線の終
端（ロープ色が消滅する点）をフック位置として検出す
るため、たとえば吊りフックの面積や色によって直接吊
りフック位置を検出する場合と比較して、ノイズと混同
しにくく、より正確な吊荷位置検出を行うことができ
る。
線の交点（複数本掛けの場合）、または１本の直線の終
端（ロープ色が消滅する点）をフック位置として検出す
るため、たとえば吊りフックの面積や色によって直接吊
りフック位置を検出する場合と比較して、ノイズと混同
しにくく、より正確な吊荷位置検出を行うことができ
る。
【図１】本発明が適用されるクレーンのブーム作業状態
を示す概略側面図である。
を示す概略側面図である。
【図２】同クレーンのジブ作業状態を示す概略側面図で
ある。
ある。
【図３】本発明の実施例にかかる吊荷位置検出装置のブ
ロック構成図である。
ロック構成図である。
【図４】同装置によるロープ２本掛けの場合の生画像を
示す図である。
示す図である。
【図５】同色分布画像を示す図である。
【図６】同装置によるロープ４本掛けの場合の色分布画
像を示す図である。
像を示す図である。
【図７】同装置によるジブ作業時の色分布画像を示す図
である。
である。
３ 吊りロープ（主巻ロープ） ６ 吊りロープ（補巻ロープ） ４ 吊りフック（主フック） ７ 吊りフック（補フック） ８ カメラ ８ａ 固体撮像素子 ９ コントローラ １０ コントローラの画像処理部 １１ 同演算部 １２ 同フック位置出力部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｃ
Claims (4)
- 【請求項１】 吊りフックを吊りロープによって複数本
掛け状態で吊持するクレーンにおいて、上記吊りロープ
と吊りフックを上方からカメラで撮影し、画像処理によ
り、この撮影した画像における複数の走査線上の色分布
によって、この走査線ごとに吊りロープの色が存在する
ロープ点を求めるとともに、この各ロープ点を直線で結
び、この吊りロープに対応する複数の直線の交点を吊荷
位置である吊りフックの位置として求めることを特徴と
するクレーンの吊荷位置検出方法。 - 【請求項２】 吊りフックを吊りロープによって１本掛
け状態で吊持するクレーンにおいて、上記吊りロープと
吊りフックを上方からカメラで撮影し、画像処理によ
り、この撮影した画像における複数の走査線上の色分布
によって、この走査線ごとに吊りロープが存在するロー
プ点を求めるとともに、この各ロープ点を直線で結び、
この吊りロープに対応する一本の直線の終端を吊荷位置
である吊りフックの位置として求めることを特徴とする
クレーンの吊荷位置検出方法。 - 【請求項３】 請求項１記載のクレーンの吊荷位置検出
方法に使用されるクレーンの吊荷位置検出装置であっ
て、吊りロープと吊りフックを上方から撮影するカメラ
と、このカメラで撮影された画像の色分布により複数の
走査線ごとに吊りロープの色が存在するロープ点を求め
るとともに、この各ロープ点を結ぶ複数の直線によって
吊りロープを認識する画像処理手段と、この複数の直線
の交点を吊荷位置である吊りフックの位置として計算に
よって求める演算手段とを具備してなることを特徴とす
るクレーンの吊荷位置検出装置。 - 【請求項４】 請求項２記載のクレーンの吊荷位置検出
方法に使用されるクレーンの吊荷位置検出装置であっ
て、吊りロープと吊りフックを上方から撮影するカメラ
と、このカメラで撮影された画像の色分布により複数の
走査線ごとに吊りロープの色が存在するロープ点を求め
るとともに、この各ロープ点を結ぶ１本の直線によって
吊りロープを認識する画像処理手段と、この一本の直線
の終端を吊荷位置である吊りフックの位置として計算に
より求める演算手段とを具備してなることを特徴とする
クレーンの吊荷位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00117695A JP3440598B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | クレーンの吊荷位置検出方法および同装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00117695A JP3440598B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | クレーンの吊荷位置検出方法および同装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08188376A true JPH08188376A (ja) | 1996-07-23 |
| JP3440598B2 JP3440598B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=11494140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00117695A Expired - Fee Related JP3440598B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | クレーンの吊荷位置検出方法および同装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3440598B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020007130A (ja) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 株式会社タダノ | クレーン |
| CN112675449A (zh) * | 2019-10-17 | 2021-04-20 | 黄炜皓 | 安全钩环及坠落防护系统 |
| CN115520771A (zh) * | 2022-11-30 | 2022-12-27 | 泉州市佩海科技有限公司 | 一种空调机组压缩机安装辅助架 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3000761B1 (en) | 2013-05-21 | 2019-03-27 | Tadano, Ltd. | Crane with camera orientation detecting device |
| CN104609308B (zh) * | 2015-01-13 | 2016-11-02 | 三峡大学 | 起重设备稳定监控系统 |
-
1995
- 1995-01-09 JP JP00117695A patent/JP3440598B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020007130A (ja) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 株式会社タダノ | クレーン |
| WO2020013054A1 (ja) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 株式会社タダノ | クレーン |
| CN112675449A (zh) * | 2019-10-17 | 2021-04-20 | 黄炜皓 | 安全钩环及坠落防护系统 |
| CN115520771A (zh) * | 2022-11-30 | 2022-12-27 | 泉州市佩海科技有限公司 | 一种空调机组压缩机安装辅助架 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3440598B2 (ja) | 2003-08-25 |
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