JPH0818716B2 - 薄板状部材の取出し装置 - Google Patents
薄板状部材の取出し装置Info
- Publication number
- JPH0818716B2 JPH0818716B2 JP1053396A JP5339689A JPH0818716B2 JP H0818716 B2 JPH0818716 B2 JP H0818716B2 JP 1053396 A JP1053396 A JP 1053396A JP 5339689 A JP5339689 A JP 5339689A JP H0818716 B2 JPH0818716 B2 JP H0818716B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- thin plate
- timing
- solenoid valve
- suction mechanism
- magazine
- Prior art date
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- Delivering By Means Of Belts And Rollers (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、マガジンに積層収容されたカートンブラン
クやラベル等の薄板状部材を該マガジンから吸着して取
出す薄板状部材の取出し装置に関する。
クやラベル等の薄板状部材を該マガジンから吸着して取
出す薄板状部材の取出し装置に関する。
「従来の技術」 従来一般に、薄板状部材の取出し装置は、多数の薄板
状部材を積層収容したマガジンと、該マガジンに収容さ
れた薄板状部材を吸着して取出す吸着機構と、該吸着機
構に同期して作動し、該吸着機構が取出した薄板状部材
を受取って搬送する搬送手段と、上記吸着機構の吸着部
と負圧源とを連通する通路の途中に設けた電磁弁と、上
記吸着機構の作動に同期して上記電磁弁を開閉作動させ
る駆動手段とを備え、上記吸着機構は、上記電磁弁の開
放によりマガジンに収容された薄板状部材を吸着して該
薄板状部材をマガジンから取出し、かつ上記電磁弁の閉
鎖によりその吸着を解除して、該薄板状部材を上記搬送
手段の予め定めた所定位置に載置させるようになってい
る。
状部材を積層収容したマガジンと、該マガジンに収容さ
れた薄板状部材を吸着して取出す吸着機構と、該吸着機
構に同期して作動し、該吸着機構が取出した薄板状部材
を受取って搬送する搬送手段と、上記吸着機構の吸着部
と負圧源とを連通する通路の途中に設けた電磁弁と、上
記吸着機構の作動に同期して上記電磁弁を開閉作動させ
る駆動手段とを備え、上記吸着機構は、上記電磁弁の開
放によりマガジンに収容された薄板状部材を吸着して該
薄板状部材をマガジンから取出し、かつ上記電磁弁の閉
鎖によりその吸着を解除して、該薄板状部材を上記搬送
手段の予め定めた所定位置に載置させるようになってい
る。
上記電磁弁は、上記吸着部がマガジン内の薄板状部材
に近接すると開放されて吸着部に負圧を発生させ、それ
によって吸着部に薄板状部材を吸着させる。そして該吸
着部の移動に伴って吸着した薄板状部材をマガジン内か
ら取出し、該吸着部が上記搬送手段に近接すると電磁弁
が閉じられて上記吸着部による薄板状部材の吸着を解放
させ、該薄板状部材を搬送手段に受渡すようになってい
る。
に近接すると開放されて吸着部に負圧を発生させ、それ
によって吸着部に薄板状部材を吸着させる。そして該吸
着部の移動に伴って吸着した薄板状部材をマガジン内か
ら取出し、該吸着部が上記搬送手段に近接すると電磁弁
が閉じられて上記吸着部による薄板状部材の吸着を解放
させ、該薄板状部材を搬送手段に受渡すようになってい
る。
ところで、上記電磁弁と吸着部とは一般に離れた位置
に設けられているので、電磁弁を開放しても直ちに吸着
部に負圧が発生せず、一定時間遅れて負圧が発生するよ
うになる。したがって吸着機構の吸着部の作動速度を増
減すると、電磁弁の開放タイミングが遅れて吸着部に負
圧が発生しないうちに吸着部による薄板状部材の取出し
作業が終了してしまったり、或いは逆に電磁弁の開放タ
イミングが早過ぎると吸着部の負圧が小さくなる結果と
なる。
に設けられているので、電磁弁を開放しても直ちに吸着
部に負圧が発生せず、一定時間遅れて負圧が発生するよ
うになる。したがって吸着機構の吸着部の作動速度を増
減すると、電磁弁の開放タイミングが遅れて吸着部に負
圧が発生しないうちに吸着部による薄板状部材の取出し
作業が終了してしまったり、或いは逆に電磁弁の開放タ
イミングが早過ぎると吸着部の負圧が小さくなる結果と
なる。
「発明が解決しようとする課題」 このため従来は、例えば上記吸着部と同期して作動す
る搬送手段の駆動軸にカムスイッチを設け、このスイッ
チからの信号によって電磁弁の開閉タイミングが得られ
るようにするとともに、吸着部および搬送手段の作動速
度の大きさに合せて複数種のカムスイッチを設け、上記
吸着部および搬送手段の作動速度が増減した際にはその
速度に応じていずれかのカムスイッチを選択し、それに
よって最適な電磁弁の開放タイミングが得られるように
していた。
る搬送手段の駆動軸にカムスイッチを設け、このスイッ
チからの信号によって電磁弁の開閉タイミングが得られ
るようにするとともに、吸着部および搬送手段の作動速
度の大きさに合せて複数種のカムスイッチを設け、上記
吸着部および搬送手段の作動速度が増減した際にはその
速度に応じていずれかのカムスイッチを選択し、それに
よって最適な電磁弁の開放タイミングが得られるように
していた。
しかしながらそのような構成によるときには、段階的
なタイミング調整しか行うことができず、高精度なタイ
ミング調整を行うことができなかった。
なタイミング調整しか行うことができず、高精度なタイ
ミング調整を行うことができなかった。
「課題を解決するための手段」 本発明はそのような事情に鑑み、上述した薄板状部材
の取出し装置において、上記搬送手段又は吸着機構の駆
動軸に連結されてパルスを発生するエンコーダと、該エ
ンコーダのパルスをカウントするカウンタ手段と、上記
吸着部の基準位置を検出して上記カウンタ手段をリセッ
トする原点検出手段と、上記カウンタ手段のカウント数
から上記搬送手段の搬送速度を検出する速度検出手段
と、該速度検出手段によって検出された搬送速度に応じ
て上記電磁弁の適正な制御タイミングを演算するタイミ
ング演算手段とを設け、該タイミング演算手段によって
演算されたタイミングにより上記駆動手段を介して電磁
弁の開放タイミングと閉鎖タイミングとを別個に制御さ
せるようにしたものである。
の取出し装置において、上記搬送手段又は吸着機構の駆
動軸に連結されてパルスを発生するエンコーダと、該エ
ンコーダのパルスをカウントするカウンタ手段と、上記
吸着部の基準位置を検出して上記カウンタ手段をリセッ
トする原点検出手段と、上記カウンタ手段のカウント数
から上記搬送手段の搬送速度を検出する速度検出手段
と、該速度検出手段によって検出された搬送速度に応じ
て上記電磁弁の適正な制御タイミングを演算するタイミ
ング演算手段とを設け、該タイミング演算手段によって
演算されたタイミングにより上記駆動手段を介して電磁
弁の開放タイミングと閉鎖タイミングとを別個に制御さ
せるようにしたものである。
「作用」 上記構成によれば、上記速度検出手段によって搬送手
段の搬送速度を、したがって吸着機構の吸着部の作動速
度を常時検出することができ、かつタイミング演算手段
によって上記検出した搬送速度に基づいて電磁弁の適正
な制御タイミングを演算させ、しかも該タイミングに基
づいて上記駆動手段を介して電磁弁の開放タイミングと
閉鎖タイミングとを別個に制御させることができるの
で、電磁弁の開閉タイミングを搬送手段の搬送速度に応
じて連続的に調整することが可能となり、常に最適な状
態で薄板状部材の受渡し作業を行わせることができる。
段の搬送速度を、したがって吸着機構の吸着部の作動速
度を常時検出することができ、かつタイミング演算手段
によって上記検出した搬送速度に基づいて電磁弁の適正
な制御タイミングを演算させ、しかも該タイミングに基
づいて上記駆動手段を介して電磁弁の開放タイミングと
閉鎖タイミングとを別個に制御させることができるの
で、電磁弁の開閉タイミングを搬送手段の搬送速度に応
じて連続的に調整することが可能となり、常に最適な状
態で薄板状部材の受渡し作業を行わせることができる。
「実施例」 以下図示実施例について本発明を説明すると、第１図
において、マガジン１内に積層収容された多数の薄板状
部材２は、マガジン１の下方取出し口から吸着機構３に
より１枚ずつ吸着されて取出され、下方の搬送コンベヤ
４に受渡されるようになっている。
において、マガジン１内に積層収容された多数の薄板状
部材２は、マガジン１の下方取出し口から吸着機構３に
より１枚ずつ吸着されて取出され、下方の搬送コンベヤ
４に受渡されるようになっている。
上記搬送コンベヤ４はモータ５によって駆動され、上
記吸着機構３によって箱状に成形されながらマガジン１
から取出された薄板状部材２を前後一対の支持部4aで支
持し、かつその状態のまま下流側に搬送することができ
るようになっている。上記一対の支持部4aは搬送コンベ
ヤ４の長手方向に一定の間隔で多数組設けてあり、該搬
送コンベヤ４と上記吸着機構３とを同期して作動させる
ことにより、マガジン１から取出した薄板状部材２を前
後一対の支持部4a内に順次受渡すことができるようにし
ている。
記吸着機構３によって箱状に成形されながらマガジン１
から取出された薄板状部材２を前後一対の支持部4aで支
持し、かつその状態のまま下流側に搬送することができ
るようになっている。上記一対の支持部4aは搬送コンベ
ヤ４の長手方向に一定の間隔で多数組設けてあり、該搬
送コンベヤ４と上記吸着機構３とを同期して作動させる
ことにより、マガジン１から取出した薄板状部材２を前
後一対の支持部4a内に順次受渡すことができるようにし
ている。
上記吸着機構３は、図示しない連動機構を介して上記
モータ５に連動し、かつ搬送コンベヤ４の作動に同期し
て往復揺動するアーム６と、該アーム６の先端部に設け
た吸着部７とを備えており、該吸着部７は通路８および
電磁電磁弁９を介して負圧源10に連通している。そして
上記電磁弁９は制御装置11の駆動手段12（第２図）によ
って開閉制御されるようになっている。
モータ５に連動し、かつ搬送コンベヤ４の作動に同期し
て往復揺動するアーム６と、該アーム６の先端部に設け
た吸着部７とを備えており、該吸着部７は通路８および
電磁電磁弁９を介して負圧源10に連通している。そして
上記電磁弁９は制御装置11の駆動手段12（第２図）によ
って開閉制御されるようになっている。
然して第１図、第２図において、上記モータ５に連結
した搬送コンベヤ４の駆動軸15は、減速機構16によって
上記薄板状部材２を１ピッチ搬送する毎に１回転するよ
うに、つまり上記吸着機構３が１枚の薄板状部材２を取
出す毎に１回転するように設定している。そして該駆動
軸15にその回転に伴ってパルスを発生するエンコーダ17
を取付け、該エンコーダ17からのパルスを上記制御装置
11のカウンタ手段18に入力してパルス数をカウントさせ
ている。
した搬送コンベヤ４の駆動軸15は、減速機構16によって
上記薄板状部材２を１ピッチ搬送する毎に１回転するよ
うに、つまり上記吸着機構３が１枚の薄板状部材２を取
出す毎に１回転するように設定している。そして該駆動
軸15にその回転に伴ってパルスを発生するエンコーダ17
を取付け、該エンコーダ17からのパルスを上記制御装置
11のカウンタ手段18に入力してパルス数をカウントさせ
ている。
また、上記駆動軸15にはカムスイッチ等の原点検出手
段19を設けてあり、該原点検出手段19によって上記カウ
ンタ手段18をリセットさせることにより、上記駆動軸15
が１回転したこと、したがって該駆動軸15に同期して作
動する上記吸着部７が所定の基準位置となったことを検
出することができるようにしている。
段19を設けてあり、該原点検出手段19によって上記カウ
ンタ手段18をリセットさせることにより、上記駆動軸15
が１回転したこと、したがって該駆動軸15に同期して作
動する上記吸着部７が所定の基準位置となったことを検
出することができるようにしている。
上記制御装置11は、上記カウンタ手段18のカウント数
から上記搬送コンベヤ４の搬送速度を検出する速度検出
手段21を備えている。すなわちこの速度検出手段21は、
例えば50msの一定時間毎に上記カウンタ手段18のカウン
ト数をサンプリングし、その一定時間に対するカウント
数の増分から上記搬送コンベヤ４の搬送速度を検出する
ようになっている。
から上記搬送コンベヤ４の搬送速度を検出する速度検出
手段21を備えている。すなわちこの速度検出手段21は、
例えば50msの一定時間毎に上記カウンタ手段18のカウン
ト数をサンプリングし、その一定時間に対するカウント
数の増分から上記搬送コンベヤ４の搬送速度を検出する
ようになっている。
そして該速度検出手段21によって検出された搬送コン
ベヤ４の搬送速度は制御装置11のタイミング演算手段22
に入力され、該タイミング演算手段22によって上記搬送
速度に対応した上記電磁弁９の適正な開放および閉鎖の
タイミングが演算される。
ベヤ４の搬送速度は制御装置11のタイミング演算手段22
に入力され、該タイミング演算手段22によって上記搬送
速度に対応した上記電磁弁９の適正な開放および閉鎖の
タイミングが演算される。
より具体的には、上記タイミング演算手段22は搬送コ
ンベヤ４の搬送速度の増減に応じて、上記電磁弁９を開
閉させるのに最も望ましい瞬間における上記カウンタ手
段18のカウント値を、つまりは吸着部７の移動位置を演
算し、その演算結果を比較手段23に出力する。
ンベヤ４の搬送速度の増減に応じて、上記電磁弁９を開
閉させるのに最も望ましい瞬間における上記カウンタ手
段18のカウント値を、つまりは吸着部７の移動位置を演
算し、その演算結果を比較手段23に出力する。
このとき、上記電磁弁９を開閉させるのに最も望まし
いカウント値を求めるに当っては、計算による場合の
他、搬送コンベヤ４の搬送速度とそれに対応する適切な
カウント値とを予め測定し、それをテーブルとして記憶
させて該テーブルから搬送コンベヤ４の搬送速度に対応
した適切なカウント値を選定するようにしてもよい。
いカウント値を求めるに当っては、計算による場合の
他、搬送コンベヤ４の搬送速度とそれに対応する適切な
カウント値とを予め測定し、それをテーブルとして記憶
させて該テーブルから搬送コンベヤ４の搬送速度に対応
した適切なカウント値を選定するようにしてもよい。
上記タイミング演算手段22からの演算結果を入力する
上記比較手段23は、同時に上記カウンタ手段18からのカ
ウント値を入力しており、そのカウント値がタイミング
演算手段22によって演算された開放のためのカウント値
に一致した瞬間に上記駆動手段12に信号を出力し、該駆
動手段12によって上記電磁弁９を開放させる。
上記比較手段23は、同時に上記カウンタ手段18からのカ
ウント値を入力しており、そのカウント値がタイミング
演算手段22によって演算された開放のためのカウント値
に一致した瞬間に上記駆動手段12に信号を出力し、該駆
動手段12によって上記電磁弁９を開放させる。
そしてこの後、上記比較手段23はカウンタ手段18から
のカウント値がタイミング演算手段22によって演算され
た閉鎖のためのカウント値に一致した瞬間に上記駆動手
段12に信号を出力し、該駆動手段12によって上記電磁弁
９を閉鎖させるようになる。
のカウント値がタイミング演算手段22によって演算され
た閉鎖のためのカウント値に一致した瞬間に上記駆動手
段12に信号を出力し、該駆動手段12によって上記電磁弁
９を閉鎖させるようになる。
このように、上記電磁弁９の開閉のタイミングを搬送
コンベヤ４の搬送速度の大小に応じて連続的に調整する
ことができるので、常に最適な状態でマガジン１内の薄
板状部材２を搬送コンベヤ４の前後一対の支持部4a内に
受渡すことができる。
コンベヤ４の搬送速度の大小に応じて連続的に調整する
ことができるので、常に最適な状態でマガジン１内の薄
板状部材２を搬送コンベヤ４の前後一対の支持部4a内に
受渡すことができる。
なお、上記実施例では搬送コンベヤ４の駆動軸15にエ
ンコーダを設けているが、これに連動する図示しない吸
着機構の駆動軸に設けてもよいことは勿論である。また
上記実施例では電磁弁９の閉鎖タイミングも搬送速度に
応じて調整しているが、構成の簡素化を図るために該閉
鎖タイミングは一定のタイミングに固定しておいてもよ
い。
ンコーダを設けているが、これに連動する図示しない吸
着機構の駆動軸に設けてもよいことは勿論である。また
上記実施例では電磁弁９の閉鎖タイミングも搬送速度に
応じて調整しているが、構成の簡素化を図るために該閉
鎖タイミングは一定のタイミングに固定しておいてもよ
い。
さらに、上記実施例では吸着部７は往復動によって薄
板状部材２をマガジン１から取出しているが、従来公知
の回転式ピッカのように、吸着部を回転させながら薄板
状部材２をマガジン１から取出すようにしたものにも適
用できることは勿論である。
板状部材２をマガジン１から取出しているが、従来公知
の回転式ピッカのように、吸着部を回転させながら薄板
状部材２をマガジン１から取出すようにしたものにも適
用できることは勿論である。
「発明の効果」 以上のように、本発明によれば、電磁弁の開放タイミ
ングと閉鎖タイミングとを搬送手段の搬送速度に応じて
連続的に、かつ別個に調整することができるので、常に
最適な状態で薄板状部材の受渡し作業を行わせることが
できるという効果が得られる。
ングと閉鎖タイミングとを搬送手段の搬送速度に応じて
連続的に、かつ別個に調整することができるので、常に
最適な状態で薄板状部材の受渡し作業を行わせることが
できるという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示す概略正面図、第２図は
第１図の要部の詳細図である。 １……マガジン、２……薄板状部材 ３……吸着機構、4a……支持部 ４……搬送コンベヤ（搬送手段） ５……モータ、６……アーム ７……吸着部、８……通路 ９……電磁弁、10……負圧源 11……制御装置、12……駆動手段 15……駆動軸、17……エンコーダ 18……カウンタ手段、19……原点検出手段 21……速度検出手段、23……比較手段 22……タイミング演算手段
第１図の要部の詳細図である。 １……マガジン、２……薄板状部材 ３……吸着機構、4a……支持部 ４……搬送コンベヤ（搬送手段） ５……モータ、６……アーム ７……吸着部、８……通路 ９……電磁弁、10……負圧源 11……制御装置、12……駆動手段 15……駆動軸、17……エンコーダ 18……カウンタ手段、19……原点検出手段 21……速度検出手段、23……比較手段 22……タイミング演算手段
Claims (1)
- 【請求項１】多数の薄板状部材を積層収容したマガジン
と、該マガジンに収容された薄板状部材を吸着して取出
す吸着機構と、該吸着機構に同期して作動し、該吸着機
構が取出した薄板状部材を受取って搬送する搬送手段
と、上記吸着機構の吸着部と負圧源とを連通する通路の
途中に設けた電磁弁と、上記吸着機構の作動に同期して
上記電磁弁を開閉作動させる駆動手段とを備え、上記吸
着機構は、上記電磁弁の開放によりマガジンに収容され
た薄板状部材を吸着して該薄板状部材をマガジンから取
出し、かつ上記電磁弁の閉鎖によりその吸着を解除し
て、該薄板状部材を上記搬送手段の予め定めた所定位置
に載置させるようになっている薄板状部材の取出し装置
において、 上記搬送手段又は吸着機構の駆動軸に連結されてパルス
を発生するエンコーダと、該エンコーダのパルスをカウ
ントするカウンタ手段と、上記吸着部の基準位置を検出
して上記カウンタ手段をリセットする原点検出手段と、
上記カウンタ手段のカウント数から上記搬送手段の搬送
速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段によっ
て検出された搬送速度に応じて上記電磁弁の適正な制御
タイミングを演算するタイミング演算手段とを設け、該
タイミング演算手段によって演算されたタイミングによ
り上記駆動手段を介して電磁弁の開放タイミングと閉鎖
タイミングとを別個に制御させることを特徴とする薄板
状部材の取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1053396A JPH0818716B2 (ja) | 1989-03-06 | 1989-03-06 | 薄板状部材の取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1053396A JPH0818716B2 (ja) | 1989-03-06 | 1989-03-06 | 薄板状部材の取出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02233427A JPH02233427A (ja) | 1990-09-17 |
| JPH0818716B2 true JPH0818716B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=12941665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1053396A Expired - Fee Related JPH0818716B2 (ja) | 1989-03-06 | 1989-03-06 | 薄板状部材の取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0818716B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103476689B (zh) * | 2011-07-12 | 2015-09-30 | 新东工业株式会社 | 带式输送机的运转方法、带式输送机的运转装置、搬运装置的控制方法以及搬运装置 |
| JP7290085B2 (ja) * | 2019-09-04 | 2023-06-13 | 株式会社リコー | 搬送装置及び画像形成装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60157431A (ja) * | 1984-01-27 | 1985-08-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 枚葉給紙機の調整装置 |
| JPS60165339U (ja) * | 1984-04-10 | 1985-11-02 | オムロン株式会社 | 紙幣類取扱装置 |
| JPS61178315A (ja) * | 1985-02-01 | 1986-08-11 | Rheon Autom Mach Co Ltd | 食品素材の移載装置 |
-
1989
- 1989-03-06 JP JP1053396A patent/JPH0818716B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02233427A (ja) | 1990-09-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080228 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090228 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |