JPH08178683A - 電気自動車の走行ルート選定システム - Google Patents
電気自動車の走行ルート選定システムInfo
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- JPH08178683A JPH08178683A JP32260894A JP32260894A JPH08178683A JP H08178683 A JPH08178683 A JP H08178683A JP 32260894 A JP32260894 A JP 32260894A JP 32260894 A JP32260894 A JP 32260894A JP H08178683 A JPH08178683 A JP H08178683A
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- battery
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電気自動車でバッテリ消費量を最小に抑える
ような走行ルートのナビゲーションを行なう。 【構成】 この電気自動車の走行ルート選定システム
は、表示部に地図データ記憶部に記憶されている道路地
図情報を表示させ、地図上で目的地に指定し、ＧＰＳか
ら現在位置を入力すれば、最適ルート演算部が所定の演
算ルールに基づく演算によって現在地から目的とまでに
最適な走行ルートを選定して表示部の道路地図上に表示
する。これと共に、運転モード演算部がバッテリ状態監
視部からバッテリ状態情報を得て、現在地から目的地ま
で到達するためにバッテリ消費量が最小となるような運
転モードを求め、運転制御部はこの運転モード演算部が
求めた運転モードに現実の運転状態とを比較し、運転者
から過度の加速度が指令された場合には制限してバッテ
リ消費量を抑制し、航続距離を延ばすようにする。
ような走行ルートのナビゲーションを行なう。 【構成】 この電気自動車の走行ルート選定システム
は、表示部に地図データ記憶部に記憶されている道路地
図情報を表示させ、地図上で目的地に指定し、ＧＰＳか
ら現在位置を入力すれば、最適ルート演算部が所定の演
算ルールに基づく演算によって現在地から目的とまでに
最適な走行ルートを選定して表示部の道路地図上に表示
する。これと共に、運転モード演算部がバッテリ状態監
視部からバッテリ状態情報を得て、現在地から目的地ま
で到達するためにバッテリ消費量が最小となるような運
転モードを求め、運転制御部はこの運転モード演算部が
求めた運転モードに現実の運転状態とを比較し、運転者
から過度の加速度が指令された場合には制限してバッテ
リ消費量を抑制し、航続距離を延ばすようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電気自動車の走行ルー
ト選定システムに関する。
ト選定システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＣＤ−ＲＯＭのような道路地図情
報記憶装置から道路地図を表示装置に展開し、その表示
装置上で目的地を指定し、またＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して自
動車の現在位置を認識し、現在地から目的地までの最適
走行ルートを自動的に割り出して同じ表示装置の道路地
図上に表示するカーナビゲーションシステムが人気を博
している。
報記憶装置から道路地図を表示装置に展開し、その表示
装置上で目的地を指定し、またＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して自
動車の現在位置を認識し、現在地から目的地までの最適
走行ルートを自動的に割り出して同じ表示装置の道路地
図上に表示するカーナビゲーションシステムが人気を博
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明はこのような
カーナビゲーションシステムを電気自動車に搭載し、さ
らに電気自動車特有の問題である航続距離の短さをカバ
ーするために、選定された最適な走行ルートに対して最
適な運転モードで走行するように、過度の加速度指令に
対して自動的に加速度制限を行ない、航続距離を延ばす
ことができる電気自動車の走行ルート選定システムを提
供することを目的とする。
カーナビゲーションシステムを電気自動車に搭載し、さ
らに電気自動車特有の問題である航続距離の短さをカバ
ーするために、選定された最適な走行ルートに対して最
適な運転モードで走行するように、過度の加速度指令に
対して自動的に加速度制限を行ない、航続距離を延ばす
ことができる電気自動車の走行ルート選定システムを提
供することを目的とする。
【０００４】またこの発明は、地図情報記憶装置が記憶
する道路地図情報に道路の勾配情報も含め、バッテリ消
費量の低減化の点から最適に思える走行ルートを選定す
ることができる電気自動車の走行ルート選定システムを
提供することを目的とする。
する道路地図情報に道路の勾配情報も含め、バッテリ消
費量の低減化の点から最適に思える走行ルートを選定す
ることができる電気自動車の走行ルート選定システムを
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の電気自
動車の走行ルート選定システムは、電気自動車の現在位
置を認識するＧＰＳと、自車のバッテリの状態を監視す
るバッテリ状態監視部と、道路地図情報を記憶する地図
データ記憶部と、目的地を入力する入力部と、表示部
と、ＧＰＳが認識する現在位置と入力部から入力された
目的地とから、地図データ記憶部から読み込んだ道路地
図情報に照らして、最適走行ルートを選定する最適ルー
ト演算部と、最適ルート演算部が求めた最適ルートに対
してバッテリ状態監視部が入力するバッテリ状態からバ
ッテリ消費量が最小となる走行運転モードを演算する運
転モード演算部と、地図データ記憶部から読み込んだ道
路地図情報と、ＧＰＳが認識する自車の現在位置と、当
該現在位置から目的地までの最適走行ルートとを表示部
に表示させる表示制御部と、運転モード演算部が求めた
運転モードにしたがって加速度制限を行なう運転制御部
とを備えたものである。
動車の走行ルート選定システムは、電気自動車の現在位
置を認識するＧＰＳと、自車のバッテリの状態を監視す
るバッテリ状態監視部と、道路地図情報を記憶する地図
データ記憶部と、目的地を入力する入力部と、表示部
と、ＧＰＳが認識する現在位置と入力部から入力された
目的地とから、地図データ記憶部から読み込んだ道路地
図情報に照らして、最適走行ルートを選定する最適ルー
ト演算部と、最適ルート演算部が求めた最適ルートに対
してバッテリ状態監視部が入力するバッテリ状態からバ
ッテリ消費量が最小となる走行運転モードを演算する運
転モード演算部と、地図データ記憶部から読み込んだ道
路地図情報と、ＧＰＳが認識する自車の現在位置と、当
該現在位置から目的地までの最適走行ルートとを表示部
に表示させる表示制御部と、運転モード演算部が求めた
運転モードにしたがって加速度制限を行なう運転制御部
とを備えたものである。
【０００６】請求項２の発明の電気自動車の走行ルート
選定システムは、電気自動車の現在位置を認識するＧＰ
Ｓと、道路の勾配情報も含んだ道路地図情報を記憶する
地図データ記憶部と、目的地を入力する入力部と、表示
部と、ＧＰＳが認識する現在位置と入力部から入力され
た目的地とから、地図データ記憶部から読み込んだ道路
地図情報に照らして、交差点情報と共に勾配情報を加味
して最適走行ルートを選定する最適ルート演算部と、地
図データ記憶部から読み込んだ道路地図情報と、ＧＰＳ
が認識する自車の現在位置と、当該現在位置から目的地
までの最適走行ルートとを表示部に表示させる表示制御
部とを備えたものである。
選定システムは、電気自動車の現在位置を認識するＧＰ
Ｓと、道路の勾配情報も含んだ道路地図情報を記憶する
地図データ記憶部と、目的地を入力する入力部と、表示
部と、ＧＰＳが認識する現在位置と入力部から入力され
た目的地とから、地図データ記憶部から読み込んだ道路
地図情報に照らして、交差点情報と共に勾配情報を加味
して最適走行ルートを選定する最適ルート演算部と、地
図データ記憶部から読み込んだ道路地図情報と、ＧＰＳ
が認識する自車の現在位置と、当該現在位置から目的地
までの最適走行ルートとを表示部に表示させる表示制御
部とを備えたものである。
【０００７】請求項３の発明は、請求項２の電気自動車
の走行ルート選定システムにおいて、さらに、自車のバ
ッテリの状態を監視するバッテリ状態監視部と、最適ル
ート演算部が求めた最適ルートに対してバッテリ状態監
視部が入力するバッテリ状態からバッテリ消費量が最小
となる走行運転モードを演算する運転モード演算部とを
備えたものである。
の走行ルート選定システムにおいて、さらに、自車のバ
ッテリの状態を監視するバッテリ状態監視部と、最適ル
ート演算部が求めた最適ルートに対してバッテリ状態監
視部が入力するバッテリ状態からバッテリ消費量が最小
となる走行運転モードを演算する運転モード演算部とを
備えたものである。
【０００８】
【作用】請求項１の発明の電気自動車の走行ルート選定
システムでは、地図データ記憶部に記憶されている道路
地図情報を表示部に表示させ、地図上で目的地を指定
し、ＧＰＳから現在位置を入力すれば、最適ルート演算
部が所定の演算ルールに基づく演算によって現在地から
目的地までの最適な走行ルートを選定して表示部の道路
地図上に表示する。
システムでは、地図データ記憶部に記憶されている道路
地図情報を表示部に表示させ、地図上で目的地を指定
し、ＧＰＳから現在位置を入力すれば、最適ルート演算
部が所定の演算ルールに基づく演算によって現在地から
目的地までの最適な走行ルートを選定して表示部の道路
地図上に表示する。
【０００９】これと共に、運転モード演算部がバッテリ
状態監視部からバッテリ状態情報を得て、現在地から目
的地に到達するまでにバッテリ消費量が最小となるよう
な運転モードを求め、運転制御部はこの運転モード演算
部が求めた運転モードと現実の運転状態とを比較し、運
転者から過度の加速度が指令された場合にはその加速度
を制限してバッテリ消費量を抑制し、航続距離を延ばす
ようにする。
状態監視部からバッテリ状態情報を得て、現在地から目
的地に到達するまでにバッテリ消費量が最小となるよう
な運転モードを求め、運転制御部はこの運転モード演算
部が求めた運転モードと現実の運転状態とを比較し、運
転者から過度の加速度が指令された場合にはその加速度
を制限してバッテリ消費量を抑制し、航続距離を延ばす
ようにする。
【００１０】請求項２の発明の電気自動車の走行ルート
選定システムでは、地図データ記憶部に記憶されている
道路地図情報を表示部に表示させ、地図上で目的地を指
定し、ＧＰＳから現在位置を入力すれば、最適ルート演
算部が交差点情報、及び勾配情報を加味した所定の演算
ルールに基づく演算によって現在地から目的地までに最
適な走行ルートを選定して表示部の道路地図上に表示す
る。
選定システムでは、地図データ記憶部に記憶されている
道路地図情報を表示部に表示させ、地図上で目的地を指
定し、ＧＰＳから現在位置を入力すれば、最適ルート演
算部が交差点情報、及び勾配情報を加味した所定の演算
ルールに基づく演算によって現在地から目的地までに最
適な走行ルートを選定して表示部の道路地図上に表示す
る。
【００１１】これによって、表示部に表示されている最
適走行ルートをたどって運転することによって、バッテ
リ消費電力の少ないルートで目的地まで到達することが
できるようになる。
適走行ルートをたどって運転することによって、バッテ
リ消費電力の少ないルートで目的地まで到達することが
できるようになる。
【００１２】請求項３の発明の電気自動車の走行ルート
選定システムでは、最適ルート演算部が当該道路勾配情
報を加味して最適走行ルートを選定し、さらに運転モー
ド演算部がバッテリ状態監視部からバッテリ状態情報を
得て、現在地から目的地まで到達するためにバッテリ消
費量が最小となるような運転モードを求め、運転制御部
がこの運転モード演算部が求めた運転モードと現実の運
転状態とを比較し、運転者から過度の加速度が指令され
た場合には制限してバッテリ消費量を抑制することによ
り、バッテリ消費量が最小となる最適ルートの選定と共
にその走行ルートにおいてバッテリ消費量が最小となる
ような運転モードで運転できるので、航続距離をいっそ
う延ばせるようになる。
選定システムでは、最適ルート演算部が当該道路勾配情
報を加味して最適走行ルートを選定し、さらに運転モー
ド演算部がバッテリ状態監視部からバッテリ状態情報を
得て、現在地から目的地まで到達するためにバッテリ消
費量が最小となるような運転モードを求め、運転制御部
がこの運転モード演算部が求めた運転モードと現実の運
転状態とを比較し、運転者から過度の加速度が指令され
た場合には制限してバッテリ消費量を抑制することによ
り、バッテリ消費量が最小となる最適ルートの選定と共
にその走行ルートにおいてバッテリ消費量が最小となる
ような運転モードで運転できるので、航続距離をいっそ
う延ばせるようになる。
【００１３】
【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。図１は請求項１及び請求項２の発明それぞれに共
通するハードウェア構成を示しており、図２は特にＣＰ
Ｕの演算機能をブロック化したブロック図を示してい
る。まず、ハードウェア構成について説明すると、入力
を行なうための入力操作部１と、電気自動車の現在位置
を認識するＧＰＳ２と、各種情報を表示する表示部３
と、あらかじめ登録されているソフトウェアプログラム
にしたがって各種の演算処理を実行するＣＰＵ４と、例
えば、ＣＤ−ＲＯＭのような道路地図情報をＲＯＭ化し
て内蔵する地図情報記憶部５とを備えている。
する。図１は請求項１及び請求項２の発明それぞれに共
通するハードウェア構成を示しており、図２は特にＣＰ
Ｕの演算機能をブロック化したブロック図を示してい
る。まず、ハードウェア構成について説明すると、入力
を行なうための入力操作部１と、電気自動車の現在位置
を認識するＧＰＳ２と、各種情報を表示する表示部３
と、あらかじめ登録されているソフトウェアプログラム
にしたがって各種の演算処理を実行するＣＰＵ４と、例
えば、ＣＤ−ＲＯＭのような道路地図情報をＲＯＭ化し
て内蔵する地図情報記憶部５とを備えている。
【００１４】また請求項１及び請求項２の発明の特徴と
して、ＣＰＵ４が求めた走行ルートにおける最適な運転
モードで電気自動車が走行するように運転状態を監視す
る電動機制御部６と、この電動機制御部６の指令に基づ
いて電動機７への電流を制御するＩＧＢＴ８と、バッテ
リ９の状態を監視してＣＰＵ４に伝えるバッテリ制御部
１０とを備えている。
して、ＣＰＵ４が求めた走行ルートにおける最適な運転
モードで電気自動車が走行するように運転状態を監視す
る電動機制御部６と、この電動機制御部６の指令に基づ
いて電動機７への電流を制御するＩＧＢＴ８と、バッテ
リ９の状態を監視してＣＰＵ４に伝えるバッテリ制御部
１０とを備えている。
【００１５】次に、ＣＰＵ４が実行する各種の演算処理
機能を図２に基づいて説明する。ＣＰＵ４があらかじめ
登録されているソフトウェアプログラムにしたがって実
行する演算処理機能としては、入力操作部１からの入力
情報を処理する入力処理部１１、ＧＰＳ２からの現在地
情報を地図上の座標値に変換する現在地情報入力処理部
１２、地図情報記憶部５から道路地図情報を入力するＲ
ＯＭデータ入力処理部１３及びバッテリ制御部１０から
バッテリ状態情報を入力するバッテリ状態入力処理部１
４と、ＣＰＵ４の演算処理結果を表示部３に表示させる
ための表示制御を行なう表示制御部１５と、各入力処理
部１１〜１４からの入力情報に基づき、現在地から目的
地までの最適ルートを探索して割り出す最適ルート演算
部１６と、この最適ルート演算部１６が求めた最適ルー
トにおける最適運転モードを割り出す最適運転モード演
算部１７と、現実の運転モードを監視して最適運転モー
ドと比較し、過度の加速度指令が与えられるときには表
示部３に警告を表示させると共に、加速度に制限をかけ
て最適運転モードを維持するように制御する運転モード
監視部１８とを備えている。
機能を図２に基づいて説明する。ＣＰＵ４があらかじめ
登録されているソフトウェアプログラムにしたがって実
行する演算処理機能としては、入力操作部１からの入力
情報を処理する入力処理部１１、ＧＰＳ２からの現在地
情報を地図上の座標値に変換する現在地情報入力処理部
１２、地図情報記憶部５から道路地図情報を入力するＲ
ＯＭデータ入力処理部１３及びバッテリ制御部１０から
バッテリ状態情報を入力するバッテリ状態入力処理部１
４と、ＣＰＵ４の演算処理結果を表示部３に表示させる
ための表示制御を行なう表示制御部１５と、各入力処理
部１１〜１４からの入力情報に基づき、現在地から目的
地までの最適ルートを探索して割り出す最適ルート演算
部１６と、この最適ルート演算部１６が求めた最適ルー
トにおける最適運転モードを割り出す最適運転モード演
算部１７と、現実の運転モードを監視して最適運転モー
ドと比較し、過度の加速度指令が与えられるときには表
示部３に警告を表示させると共に、加速度に制限をかけ
て最適運転モードを維持するように制御する運転モード
監視部１８とを備えている。
【００１６】次に、上記構成の電気自動車の走行ルート
選定システムによる最適走行ルートの選定動作と最適運
転モードの決定動作を説明する。図３は請求項１の発明
による走行ルート選定システムによる最適走行ルートの
選定動作と最適運転モードの決定動作のフローチャート
を示しており、電源投入によってこの電気自動車の走行
ルート選定システムを起動させ、運転者がこれから走行
しようとしている地域の道路地図グラフィックデータを
地図情報記憶部５から選択して読み出して表示部３に表
示させる。
選定システムによる最適走行ルートの選定動作と最適運
転モードの決定動作を説明する。図３は請求項１の発明
による走行ルート選定システムによる最適走行ルートの
選定動作と最適運転モードの決定動作のフローチャート
を示しており、電源投入によってこの電気自動車の走行
ルート選定システムを起動させ、運転者がこれから走行
しようとしている地域の道路地図グラフィックデータを
地図情報記憶部５から選択して読み出して表示部３に表
示させる。
【００１７】そして表示部３に表示されている道路地図
上で、入力操作部１から目的地Ｂとなるポイントを指定
し、またＧＰＳ２から現在地Ａを読み込ませ、最適走行
ルート選定のスタート指令をかける（ステップＳ１）。
上で、入力操作部１から目的地Ｂとなるポイントを指定
し、またＧＰＳ２から現在地Ａを読み込ませ、最適走行
ルート選定のスタート指令をかける（ステップＳ１）。
【００１８】これを受けてＣＰＵ４の最適走行ルート演
算部１６は地図情報記憶部５から該当する地域の道路地
図データを読み出し、またバッテリ制御部１０を通して
バッテリ８の電圧を読み込む（ステップＳ２，Ｓ３）。
この道路地図データには、該当する地域の交差点の座
標、一方通行区間の情報、ある交差点から次の交差点ま
での距離データなどが含まれている。
算部１６は地図情報記憶部５から該当する地域の道路地
図データを読み出し、またバッテリ制御部１０を通して
バッテリ８の電圧を読み込む（ステップＳ２，Ｓ３）。
この道路地図データには、該当する地域の交差点の座
標、一方通行区間の情報、ある交差点から次の交差点ま
での距離データなどが含まれている。
【００１９】道路地図データが読み込まれると、最適走
行ルート演算部１６は、図４に示すようにＧＰＳ２が与
える現在地Ａから目的地Ｂまで接続される何通りかのル
ートａ，ｂ，ｃ，…を候補として見いだし、さらにそれ
らの候補から、最適ルートの選定条件として、走行距離
が最短となるルートを探し出す処理を行なう（ステップ
Ｓ４）。
行ルート演算部１６は、図４に示すようにＧＰＳ２が与
える現在地Ａから目的地Ｂまで接続される何通りかのル
ートａ，ｂ，ｃ，…を候補として見いだし、さらにそれ
らの候補から、最適ルートの選定条件として、走行距離
が最短となるルートを探し出す処理を行なう（ステップ
Ｓ４）。
【００２０】この最適走行ルートの選定処理において、
距離を最短とする選定条件を設定する場合、実際の走行
においては交差点があればそこで一旦停止する可能性が
高いため、少しくらい走行距離が長くても交差点が存在
しないルートの方が時間的には早くなることがある。そ
こで、交差点での時間遅れをも加味して最適ルートを選
定するために、例えば、交差点間の距離の加算だけでな
く、交差点が存在すれば、＋５００ｍあるいは＋１ｋｍ
といった距離割り増しを行ない、最終的に走行距離が最
短となるルートを選定する。
距離を最短とする選定条件を設定する場合、実際の走行
においては交差点があればそこで一旦停止する可能性が
高いため、少しくらい走行距離が長くても交差点が存在
しないルートの方が時間的には早くなることがある。そ
こで、交差点での時間遅れをも加味して最適ルートを選
定するために、例えば、交差点間の距離の加算だけでな
く、交差点が存在すれば、＋５００ｍあるいは＋１ｋｍ
といった距離割り増しを行ない、最終的に走行距離が最
短となるルートを選定する。
【００２１】この点、図４の地域地図上で考察すれば、
現在地Ａから目的地Ｂまでの走行距離が最短となるのは
ｂルートであり、ａルートは走行距離だけから見れば最
長となる。しかしながら、交差点数から見れば、最短ル
ートｂの交差点数は９点であり、最長ルートａの交差点
数は最小の７であり、交差点の差は２である。
現在地Ａから目的地Ｂまでの走行距離が最短となるのは
ｂルートであり、ａルートは走行距離だけから見れば最
長となる。しかしながら、交差点数から見れば、最短ル
ートｂの交差点数は９点であり、最長ルートａの交差点
数は最小の７であり、交差点の差は２である。
【００２２】そこで、交差点ごとの割り増し距離として
１ｋｍを設定すれば、交差点を考慮しない場合の最長ル
ートａの距離Ｄａと最短ルートｂの距離Ｄｂとの差が２
ｋｍに満たないのであれば、交差点を考慮した場合、最
長ルートａの方を選定した方が、現実の走行では早く目
的地に到着する可能性が高いことになり、図５に示すよ
うに、最適走行ルート演算部１６は最適走行ルートとし
てこのルートａを選定することになる。
１ｋｍを設定すれば、交差点を考慮しない場合の最長ル
ートａの距離Ｄａと最短ルートｂの距離Ｄｂとの差が２
ｋｍに満たないのであれば、交差点を考慮した場合、最
長ルートａの方を選定した方が、現実の走行では早く目
的地に到着する可能性が高いことになり、図５に示すよ
うに、最適走行ルート演算部１６は最適走行ルートとし
てこのルートａを選定することになる。
【００２３】こうして、最適走行ルートが決定される
と、次に、最適運転モード演算部１７において現在地Ａ
から目的地Ｂまでの最適運転モードを求める。この最適
運転モードの演算では、バッテリ制御部１０からバッテ
リ９の残容量を入力し、最適走行ルートａの交差点を考
慮した走行距離Ｄａ´を勘案し、例えば、バッテリの残
容量がフルでその航続距離がＤａ´よりも十分大きいの
であれば加速度制限をかける必要がないので、加速度制
限量を０とする。
と、次に、最適運転モード演算部１７において現在地Ａ
から目的地Ｂまでの最適運転モードを求める。この最適
運転モードの演算では、バッテリ制御部１０からバッテ
リ９の残容量を入力し、最適走行ルートａの交差点を考
慮した走行距離Ｄａ´を勘案し、例えば、バッテリの残
容量がフルでその航続距離がＤａ´よりも十分大きいの
であれば加速度制限をかける必要がないので、加速度制
限量を０とする。
【００２４】しかしながら、バッテリ残容量が半分近く
まで減っていて、可能な航続距離がＤａ´ぎりぎりであ
るような場合、バッテリ消費が大きい加速操作を可能な
限り避けることが望ましいが、加速操作そのものは避け
得ないので、加速が必要な場合にもその加速度が過度に
ならないように電動機７に与える電流に制限をかけるこ
とが望ましい。そこで、最適運転モード演算部１７では
バッテリの残容量に応じて加速度制限量を算出する（ス
テップＳ４）。
まで減っていて、可能な航続距離がＤａ´ぎりぎりであ
るような場合、バッテリ消費が大きい加速操作を可能な
限り避けることが望ましいが、加速操作そのものは避け
得ないので、加速が必要な場合にもその加速度が過度に
ならないように電動機７に与える電流に制限をかけるこ
とが望ましい。そこで、最適運転モード演算部１７では
バッテリの残容量に応じて加速度制限量を算出する（ス
テップＳ４）。
【００２５】こうして最適走行ルートと最適運転モード
が求められれば、次に、ＣＰＵ４の表示制御部１５を介
して表示部３に推奨走行ルートを表示させ、また加速度
制限をかける必要があれば、例えば、「無理な加速はバ
ッテリの消耗となりますので避けてください」といった
表示を行なわせ、同時に、電動機制御部６に加速度制限
量を出力する（ステップＳ５）。
が求められれば、次に、ＣＰＵ４の表示制御部１５を介
して表示部３に推奨走行ルートを表示させ、また加速度
制限をかける必要があれば、例えば、「無理な加速はバ
ッテリの消耗となりますので避けてください」といった
表示を行なわせ、同時に、電動機制御部６に加速度制限
量を出力する（ステップＳ５）。
【００２６】そこで、運転者は表示部３に提示される推
奨走行ルートを見て運転を開始することになる。そして
この運転中に、アクセルペダルを踏んで加速を行なう場
合に、アクセルペダルを強く踏み込んで大きな加速をし
ようとすれば、電動機制御部６は電動機への供給電流が
増加して制限量を超えるのを検出し、電動機への供給電
流を制限値以下に抑える制御を行なうと共に、ＣＰＵ４
に対して過加速信号を出力し、ＣＰＵ４はこれを受けて
表示部３に過加速を示す表示、例えば、「無理な加速を
しないでください」といった表示を行なわせ、また過加
速警告ランプを点灯させるなどの警告動作を行ない、運
転者に知らせることになる。
奨走行ルートを見て運転を開始することになる。そして
この運転中に、アクセルペダルを踏んで加速を行なう場
合に、アクセルペダルを強く踏み込んで大きな加速をし
ようとすれば、電動機制御部６は電動機への供給電流が
増加して制限量を超えるのを検出し、電動機への供給電
流を制限値以下に抑える制御を行なうと共に、ＣＰＵ４
に対して過加速信号を出力し、ＣＰＵ４はこれを受けて
表示部３に過加速を示す表示、例えば、「無理な加速を
しないでください」といった表示を行なわせ、また過加
速警告ランプを点灯させるなどの警告動作を行ない、運
転者に知らせることになる。
【００２７】次に、最適走行ルートが図５に示したよう
にａルートであったものが、そのａルートに何らかの理
由で入れず、ｂルートに入ってしまったとする。この場
合でも、ＧＰＳ２から現在地Ａ´の情報がたえず入力さ
れており、また図３のフローチャートに基づく演算処理
が目的地Ｂに到達するまで所定周期で繰り返し実行され
るので、ルートｂ上であらたに受けた現在地Ａ´の情報
に基づいて図３のフローチャートに基づいてあらたな最
適走行ルートと最適運転モードが得られる。
にａルートであったものが、そのａルートに何らかの理
由で入れず、ｂルートに入ってしまったとする。この場
合でも、ＧＰＳ２から現在地Ａ´の情報がたえず入力さ
れており、また図３のフローチャートに基づく演算処理
が目的地Ｂに到達するまで所定周期で繰り返し実行され
るので、ルートｂ上であらたに受けた現在地Ａ´の情報
に基づいて図３のフローチャートに基づいてあらたな最
適走行ルートと最適運転モードが得られる。
【００２８】次に、請求項２及び請求項３の発明の共通
する実施例について図１、図２、図６〜図８に基づいて
説明する。この実施例の電気自動車の走行ルート選定シ
ステムのハードウェア構成は図１、図２に示した請求項
１の発明の実施例の共通である。ただし、地図情報記憶
部５に登録されている道路地図情報には、通常の平面座
標データ（ｘ，ｙ）と共に標高を示す座標データ（ｚ）
が登録されている。すなわち、３次元座標データ（ｘ，
ｙ，ｚ）が登録されている。
する実施例について図１、図２、図６〜図８に基づいて
説明する。この実施例の電気自動車の走行ルート選定シ
ステムのハードウェア構成は図１、図２に示した請求項
１の発明の実施例の共通である。ただし、地図情報記憶
部５に登録されている道路地図情報には、通常の平面座
標データ（ｘ，ｙ）と共に標高を示す座標データ（ｚ）
が登録されている。すなわち、３次元座標データ（ｘ，
ｙ，ｚ）が登録されている。
【００２９】また、ＣＰＵ４の最適走行ルート演算部１
６が実行する演算では、複数の走行ルート候補におい
て、第１の実施例で説明したように交差点について距離
割り増しを行なうと共に、さらに登り勾配についても距
離割り増しを行なうことによって、各候補となる走行ル
ートの最終走行距離が最小となるルートを最適走行ルー
トと選定する。
６が実行する演算では、複数の走行ルート候補におい
て、第１の実施例で説明したように交差点について距離
割り増しを行なうと共に、さらに登り勾配についても距
離割り増しを行なうことによって、各候補となる走行ル
ートの最終走行距離が最小となるルートを最適走行ルー
トと選定する。
【００３０】この第２の実施例による最適走行ルートの
選定動作と最適運転モードの決定動作について、図６に
フローチャートに基づいて説明すると、電源投入によっ
てこの電気自動車の走行ルート選定システムを起動さ
せ、運転者がこれから走行しようとしている地域の道路
地図グラフィックデータを地図情報記憶部５から選択し
て読み出して表示部３に表示させる。
選定動作と最適運転モードの決定動作について、図６に
フローチャートに基づいて説明すると、電源投入によっ
てこの電気自動車の走行ルート選定システムを起動さ
せ、運転者がこれから走行しようとしている地域の道路
地図グラフィックデータを地図情報記憶部５から選択し
て読み出して表示部３に表示させる。
【００３１】そして表示部３に表示されている道路地図
上で、入力操作部１から目的地Ｂとなるポイントを指定
し、またＧＰＳ２から現在地Ａを読み込ませ、最適走行
ルート選定のスタート指令をかける（ステップＳ１
１）。
上で、入力操作部１から目的地Ｂとなるポイントを指定
し、またＧＰＳ２から現在地Ａを読み込ませ、最適走行
ルート選定のスタート指令をかける（ステップＳ１
１）。
【００３２】これを受けてＣＰＵ４の最適走行ルート演
算部１６は地図情報記憶部５から該当する地域の道路地
図データを読み出し、またバッテリ制御部１０を通して
バッテリ８の電圧を読み込む（ステップＳ１２，Ｓ１
３）。この道路地図データには、該当する地域の交差点
の３次元座標、一方通行区間の情報、ある交差点から次
の交差点までの距離データ、さらに特定点の標高デー
タ、例えば、図７に示す地域地図では、ルートａ，ｂ，
ｃそれぞれに存在する鉄道路線ｔにかかる陸橋点ＯＰの
３次元座標データなどが含まれている。
算部１６は地図情報記憶部５から該当する地域の道路地
図データを読み出し、またバッテリ制御部１０を通して
バッテリ８の電圧を読み込む（ステップＳ１２，Ｓ１
３）。この道路地図データには、該当する地域の交差点
の３次元座標、一方通行区間の情報、ある交差点から次
の交差点までの距離データ、さらに特定点の標高デー
タ、例えば、図７に示す地域地図では、ルートａ，ｂ，
ｃそれぞれに存在する鉄道路線ｔにかかる陸橋点ＯＰの
３次元座標データなどが含まれている。
【００３３】道路地図データが読み込まれると、最適走
行ルート演算部１６は、図７に示すようにＧＰＳ２が与
える現在地Ａから目的地Ｂまで接続される何通りかのル
ートａ，ｂ，ｃ，…を候補として見いだし、さらにそれ
らの候補から、最適ルートの選定条件として、走行距離
が最短となるルートを探し出す処理を行なう（ステップ
Ｓ１４）。
行ルート演算部１６は、図７に示すようにＧＰＳ２が与
える現在地Ａから目的地Ｂまで接続される何通りかのル
ートａ，ｂ，ｃ，…を候補として見いだし、さらにそれ
らの候補から、最適ルートの選定条件として、走行距離
が最短となるルートを探し出す処理を行なう（ステップ
Ｓ１４）。
【００３４】この最適走行ルートの選定処理において、
距離を最短とする選定条件を設定する場合、第１の実施
例でも説明したように、交差点が存在すれば、＋５００
ｍあるいは＋１ｋｍといった距離割り増しを行なう。加
えて、この第２の実施例では、道路の勾配情報も加味
し、登り勾配が存在する場合に、その区間について勾配
角に応じた距離割り増しを行なう。例えば、登り勾配角
がα、登坂区間がβであったとすれば、係数ｋを定め
て、ｋ・α・βで距離割り増しを行ない、勾配角度が５
°で登坂区間が１ｋｍであれば、通常の距離１ｋｍに対
してその２倍となる２ｋｍに割り増しして距離に算入す
るのである。
距離を最短とする選定条件を設定する場合、第１の実施
例でも説明したように、交差点が存在すれば、＋５００
ｍあるいは＋１ｋｍといった距離割り増しを行なう。加
えて、この第２の実施例では、道路の勾配情報も加味
し、登り勾配が存在する場合に、その区間について勾配
角に応じた距離割り増しを行なう。例えば、登り勾配角
がα、登坂区間がβであったとすれば、係数ｋを定め
て、ｋ・α・βで距離割り増しを行ない、勾配角度が５
°で登坂区間が１ｋｍであれば、通常の距離１ｋｍに対
してその２倍となる２ｋｍに割り増しして距離に算入す
るのである。
【００３５】こうして、交差点についての距離割り増し
と登り勾配についての距離割り増しを行ない、それらの
割り増し後の距離に基づいて、最終的に走行距離が最短
となるルートを選定する。
と登り勾配についての距離割り増しを行ない、それらの
割り増し後の距離に基づいて、最終的に走行距離が最短
となるルートを選定する。
【００３６】この点、図７の地図上で考察すれば（この
図７は、説明の便宜のために図４と同じ地図で、さらに
鉄道路線ｔが追加され、それに陸橋ＯＰが各所にかかっ
ているとした地図である）、次のようになる。
図７は、説明の便宜のために図４と同じ地図で、さらに
鉄道路線ｔが追加され、それに陸橋ＯＰが各所にかかっ
ているとした地図である）、次のようになる。
【００３７】現在地Ａから目的地Ｂまでの走行距離が最
短となるのはｂルートであり、交差点による距離割り増
しだけを考慮した場合には、第１の実施例で説明したよ
うにａルートが最適走行ルートとなったが、さらに勾配
による距離割り増しを加味した場合には、ルートａには
陸橋が２つ、ルートｂには陸橋が２つかかっているため
に、これらのルートの計算上の走行距離は陸橋での割り
増しを交差点の数にして２つ分に相当するとすれば、そ
れぞれ交差点数がルートａで１１、ルートｂで１３とな
るのに対して、これまで考慮されなかったルートｃの交
差点数が８であり（陸橋はなし）、このルートｃの所要
走行距離が最小となり、図８に示すようにこのルートｃ
が最適走行ルートとして選定されることになる。
短となるのはｂルートであり、交差点による距離割り増
しだけを考慮した場合には、第１の実施例で説明したよ
うにａルートが最適走行ルートとなったが、さらに勾配
による距離割り増しを加味した場合には、ルートａには
陸橋が２つ、ルートｂには陸橋が２つかかっているため
に、これらのルートの計算上の走行距離は陸橋での割り
増しを交差点の数にして２つ分に相当するとすれば、そ
れぞれ交差点数がルートａで１１、ルートｂで１３とな
るのに対して、これまで考慮されなかったルートｃの交
差点数が８であり（陸橋はなし）、このルートｃの所要
走行距離が最小となり、図８に示すようにこのルートｃ
が最適走行ルートとして選定されることになる。
【００３８】こうして、最適走行ルートが決定される
と、次に、最適運転モード演算部１７において現在地Ａ
から目的地Ｂまでの最適運転モードを求める。この最適
運転モードの演算は、第１の実施例と同じ方法で、バッ
テリの残容量に応じて加速度制限量を算出する（ステッ
プＳ１４）。
と、次に、最適運転モード演算部１７において現在地Ａ
から目的地Ｂまでの最適運転モードを求める。この最適
運転モードの演算は、第１の実施例と同じ方法で、バッ
テリの残容量に応じて加速度制限量を算出する（ステッ
プＳ１４）。
【００３９】こうして最適走行ルートと最適運転モード
が求められれば、次に、ＣＰＵ４の表示制御部１５を介
して表示部３に推奨走行ルートを表示させ、また加速度
制限をかける必要があれば、例えば、「無理な加速はバ
ッテリの消耗となりますので避けてください」といった
表示を行なわせ、同時に、電動機制御部６に加速度制限
量を出力する（ステップＳ１５）。
が求められれば、次に、ＣＰＵ４の表示制御部１５を介
して表示部３に推奨走行ルートを表示させ、また加速度
制限をかける必要があれば、例えば、「無理な加速はバ
ッテリの消耗となりますので避けてください」といった
表示を行なわせ、同時に、電動機制御部６に加速度制限
量を出力する（ステップＳ１５）。
【００４０】そこで、運転者は表示部３に提示される推
奨走行ルートを見て運転を開始することになる。そして
この運転中に、アクセルペダルを踏んで加速を行なう場
合に、アクセルペダルを強く踏み込んで大きな加速をし
ようとすれば、電動機制御部６は電動機への供給電流が
増加して制限量を超えるのを検出し、電動機への供給電
流を制限値以下に抑える制御を行なうと共に、ＣＰＵ４
に対して過加速信号を出力し、ＣＰＵ４はこれを受けて
表示部３に過加速を示す表示、例えば、「無理な加速を
しないでください」といった表示を行なわせ、また過加
速警告ランプを点灯させるなどの警告動作を行ない、運
転者に知らせることになる。
奨走行ルートを見て運転を開始することになる。そして
この運転中に、アクセルペダルを踏んで加速を行なう場
合に、アクセルペダルを強く踏み込んで大きな加速をし
ようとすれば、電動機制御部６は電動機への供給電流が
増加して制限量を超えるのを検出し、電動機への供給電
流を制限値以下に抑える制御を行なうと共に、ＣＰＵ４
に対して過加速信号を出力し、ＣＰＵ４はこれを受けて
表示部３に過加速を示す表示、例えば、「無理な加速を
しないでください」といった表示を行なわせ、また過加
速警告ランプを点灯させるなどの警告動作を行ない、運
転者に知らせることになる。
【００４１】この第２の実施例においても、最適走行ル
ートが図８に示したようにｃルートであったものが、そ
のｃルートに何らかの理由で入れず、ｂルートに入って
しまったとする。この場合でも、ＧＰＳ２から現在地Ａ
´の情報がたえず入力されており、また図６のフローチ
ャートに基づく演算処理が目的地Ｂに到達するまで所定
周期で繰り返し実行されるので、ルートｂ上であらたに
受けた現在地Ａ´の情報に基づいて図６のフローチャー
トに基づいてあらたな最適走行ルートと最適運転モード
が得られる。
ートが図８に示したようにｃルートであったものが、そ
のｃルートに何らかの理由で入れず、ｂルートに入って
しまったとする。この場合でも、ＧＰＳ２から現在地Ａ
´の情報がたえず入力されており、また図６のフローチ
ャートに基づく演算処理が目的地Ｂに到達するまで所定
周期で繰り返し実行されるので、ルートｂ上であらたに
受けた現在地Ａ´の情報に基づいて図６のフローチャー
トに基づいてあらたな最適走行ルートと最適運転モード
が得られる。
【００４２】なお、上記の第１、第２の両実施例で交差
点による距離割り増し、また勾配による距離割り増しの
程度は特に限定されるものではないが、製造の当初から
現実をふまえた値として一律に設定しておくことがで
き、また現実の走行に即して補正することができるよう
に補正操作機能を内蔵させることもできる。
点による距離割り増し、また勾配による距離割り増しの
程度は特に限定されるものではないが、製造の当初から
現実をふまえた値として一律に設定しておくことがで
き、また現実の走行に即して補正することができるよう
に補正操作機能を内蔵させることもできる。
【００４３】また請求項２の発明の場合には、構成を簡
略化する必要があれば、勾配情報をも加味した最適走行
ルートを求める最適ルート演算部が備えられていれば、
特に運転モード演算部はなくてもよい。
略化する必要があれば、勾配情報をも加味した最適走行
ルートを求める最適ルート演算部が備えられていれば、
特に運転モード演算部はなくてもよい。
【００４４】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
表示部に地図データ記憶部に記憶されている道路地図情
報を表示させ、地図上で目的地に指定し、ＧＰＳから現
在位置を入力すれば、最適ルート演算部が所定の演算ル
ールに基づく演算によって現在地から目的とまでに最適
な走行ルートを選定して表示部の道路地図上に表示し、
これと共に、運転モード演算部がバッテリ状態監視部か
らバッテリ状態情報を得て、現在地から目的地まで到達
するためにバッテリ消費量が最小となるような運転モー
ドを求め、運転制御部がこの運転モード演算部が求めた
運転モードと現実の運転状態とを比較し、運転者から過
度の加速度が指令された場合には加速度に自動的に制限
をかけるようにしているので、最適走行ルートをたどり
ながら、かつバッテリ消費量も抑制し、電気自動車の実
質航続距離を格段に延ばすことができる。
表示部に地図データ記憶部に記憶されている道路地図情
報を表示させ、地図上で目的地に指定し、ＧＰＳから現
在位置を入力すれば、最適ルート演算部が所定の演算ル
ールに基づく演算によって現在地から目的とまでに最適
な走行ルートを選定して表示部の道路地図上に表示し、
これと共に、運転モード演算部がバッテリ状態監視部か
らバッテリ状態情報を得て、現在地から目的地まで到達
するためにバッテリ消費量が最小となるような運転モー
ドを求め、運転制御部がこの運転モード演算部が求めた
運転モードと現実の運転状態とを比較し、運転者から過
度の加速度が指令された場合には加速度に自動的に制限
をかけるようにしているので、最適走行ルートをたどり
ながら、かつバッテリ消費量も抑制し、電気自動車の実
質航続距離を格段に延ばすことができる。
【００４５】請求項２の発明によれば、地図データ記憶
部に記憶されている道路地図情報を表示部に表示させ、
地図上で目的地を指定し、ＧＰＳから現在位置を入力す
れば、最適ルート演算部が交差点情報、及び勾配情報を
加味した所定の演算ルールに基づく演算によって現在地
から目的地までに最適な走行ルートを選定して表示部の
道路地図上に表示するようにしているので、表示部に表
示されている最適走行ルートをたどって運転することに
よって、バッテリ消費電力の少ないルートで目的地まで
到達することができ、結果としてバッテリの一度の充電
で走行できる航続距離を延ばすことができる。
部に記憶されている道路地図情報を表示部に表示させ、
地図上で目的地を指定し、ＧＰＳから現在位置を入力す
れば、最適ルート演算部が交差点情報、及び勾配情報を
加味した所定の演算ルールに基づく演算によって現在地
から目的地までに最適な走行ルートを選定して表示部の
道路地図上に表示するようにしているので、表示部に表
示されている最適走行ルートをたどって運転することに
よって、バッテリ消費電力の少ないルートで目的地まで
到達することができ、結果としてバッテリの一度の充電
で走行できる航続距離を延ばすことができる。
【００４６】請求項３の発明によれば、最適ルート演算
部が当該道路勾配情報を加味して最適走行ルートを選定
し、さらに運転モード演算部がバッテリ状態監視部から
バッテリ状態情報を得て、現在地から目的地まで到達す
るためにバッテリ消費量が最小となるような運転モード
を求め、運転制御部がこの運転モード演算部が求めた運
転モードと現実の運転状態とを比較し、運転者から過度
の加速度が指令された場合には制限してバッテリ消費量
を抑制するようにしているので、バッテリ消費量が最小
となる最適ルートの選定と共にその走行ルートにおいて
バッテリ消費量が最小となるような運転モードで運転で
き、航続距離をいっそう延ばすことができる。
部が当該道路勾配情報を加味して最適走行ルートを選定
し、さらに運転モード演算部がバッテリ状態監視部から
バッテリ状態情報を得て、現在地から目的地まで到達す
るためにバッテリ消費量が最小となるような運転モード
を求め、運転制御部がこの運転モード演算部が求めた運
転モードと現実の運転状態とを比較し、運転者から過度
の加速度が指令された場合には制限してバッテリ消費量
を抑制するようにしているので、バッテリ消費量が最小
となる最適ルートの選定と共にその走行ルートにおいて
バッテリ消費量が最小となるような運転モードで運転で
き、航続距離をいっそう延ばすことができる。
【図１】請求項１の発明の一実施例の回路ブロック図。
【図２】上記実施例のＣＰＵの内部構成を示す機能ブロ
ック図。
ック図。
【図３】上記実施例の最適走行ルート、最適運転モード
の選定処理を示すフローチャート。
の選定処理を示すフローチャート。
【図４】上記実施例の最適走行ルート、最適運転モード
の選定処理を示す説明図。
の選定処理を示す説明図。
【図５】上記実施例の最適走行ルートの選定結果を示す
説明図。
説明図。
【図６】請求項２及び請求項３の発明の共通する実施例
の最適走行ルート、最適運転モードの選定処理を示すフ
ローチャート。
の最適走行ルート、最適運転モードの選定処理を示すフ
ローチャート。
【図７】上記実施例の最適走行ルート、最適運転モード
の選定処理を示す説明図。
の選定処理を示す説明図。
【図８】上記実施例の最適走行ルートの選定結果を示す
説明図。
説明図。
１ 入力操作部 ２ ＧＰＳ ３ 表示部 ４ ＣＰＵ ５ 地図情報記憶部 ６ 電動機制御部 ７ 電動機 ８ ＩＧＢＴ ９ バッテリ １０ バッテリ制御部 １１ 操作入力処理部 １２ 現在地情報入力処理部 １３ ＲＯＭデータ入力処理部 １４ バッテリ状態入力処理部 １５ 表示制御部 １６ 最適走行ルート演算部 １７ 最適運転モード演算部 １８ 運転モード監視部
Claims (3)
- 【請求項１】 電気自動車の現在位置を認識するＧＰＳ
と、 自車のバッテリの状態を監視するバッテリ状態監視部
と、 道路地図情報を記憶する地図データ記憶部と、 目的地を入力する入力部と、 表示部と、 前記ＧＰＳが認識する現在位置と前記入力部から入力さ
れた目的地とから、前記地図データ記憶部から読み込ん
だ道路地図情報に照らして、最適走行ルートを選定する
最適ルート演算部と、 前記最適ルート演算部が求めた最適ルートに対して前記
バッテリ状態監視部が入力するバッテリ状態からバッテ
リ消費量が最小となる走行運転モードを演算する運転モ
ード演算部と、 前記地図データ記憶部から読み込んだ道路地図情報と、
前記ＧＰＳが認識する自車の現在位置と、当該現在位置
から目的地までの最適走行ルートとを前記表示部に表示
させる表示制御部と、 前記運転モード演算部が求めた運転モードにしたがって
加速度制限を行なう運転制御部とを備えて成る電気自動
車の走行ルート選定システム。 - 【請求項２】 電気自動車の現在位置を認識するＧＰＳ
と、 道路の勾配情報も含んだ道路地図情報を記憶する地図デ
ータ記憶部と、 目的地を入力する入力部と、 表示部と、 前記ＧＰＳが認識する現在位置と前記入力部から入力さ
れた目的地とから、前記地図データ記憶部から読み込ん
だ道路地図情報に照らして、交差点情報と共に勾配情報
を加味して最適走行ルートを選定する最適ルート演算部
と、 前記地図データ記憶部から読み込んだ道路地図情報と、
前記ＧＰＳが認識する自車の現在位置と、当該現在位置
から目的地までの最適走行ルートとを前記表示部に表示
させる表示制御部とを備えて成る電気自動車の走行ルー
ト選定システム。 - 【請求項３】 請求項２記載の電気自動車の走行ルート
選定システムにおいて、さらに、自車のバッテリの状態
を監視するバッテリ状態監視部と、前記最適ルート演算
部が求めた最適ルートに対して前記バッテリ状態監視部
が入力するバッテリ状態からバッテリ消費量が最小とな
る走行運転モードを演算する運転モード演算部とを備え
て成る電気自動車の走行ルート選定システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32260894A JPH08178683A (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | 電気自動車の走行ルート選定システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32260894A JPH08178683A (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | 電気自動車の走行ルート選定システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08178683A true JPH08178683A (ja) | 1996-07-12 |
Family
ID=18145620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32260894A Pending JPH08178683A (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | 電気自動車の走行ルート選定システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08178683A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08261771A (ja) * | 1995-03-17 | 1996-10-11 | Fujitsu Ten Ltd | 経路探索装置 |
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-
1994
- 1994-12-26 JP JP32260894A patent/JPH08178683A/ja active Pending
Cited By (18)
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