JPH0814942A - 絶対位置検出器 - Google Patents
絶対位置検出器Info
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- JPH0814942A JPH0814942A JP16606394A JP16606394A JPH0814942A JP H0814942 A JPH0814942 A JP H0814942A JP 16606394 A JP16606394 A JP 16606394A JP 16606394 A JP16606394 A JP 16606394A JP H0814942 A JPH0814942 A JP H0814942A
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- JP
- Japan
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- circuit
- resolver
- excitation
- absolute position
- rotation
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 停電時の消費電力が小さく、回路が簡単な絶
対位置検出器を提供する。 【構成】 １相の励磁コイル（Ａ−１）を設けた回転子
と位相の異なる２相の検出コイル（Ｂ−１），（Ｂ−
２）を設けた固定子とからなるレゾルバ（Ａ）と、前記
励磁コイルを励磁する励磁回路（Ｍ）と、レゾルバ
（Ａ）の検出出力から回転子の回転角を検出する角度検
出器と、レゾルバ（Ａ）の検出出力から回転量を検出し
計数する回転量検出回路と、通電か停電かを検出する通
電検出器（Ｎ）と、停電時には前記励磁回路と前記回転
量検出回路をバックアップするバッテリ（Ｌ）を備えた
絶対位置検出器において、正負の両方のパルスを発生す
る任意パルス発生器（Ｊ）から発生するパルス波をフィ
ルタ回路（Ｈ）で正弦波にする励磁回路（Ｍ）を備えた
ものである。
対位置検出器を提供する。 【構成】 １相の励磁コイル（Ａ−１）を設けた回転子
と位相の異なる２相の検出コイル（Ｂ−１），（Ｂ−
２）を設けた固定子とからなるレゾルバ（Ａ）と、前記
励磁コイルを励磁する励磁回路（Ｍ）と、レゾルバ
（Ａ）の検出出力から回転子の回転角を検出する角度検
出器と、レゾルバ（Ａ）の検出出力から回転量を検出し
計数する回転量検出回路と、通電か停電かを検出する通
電検出器（Ｎ）と、停電時には前記励磁回路と前記回転
量検出回路をバックアップするバッテリ（Ｌ）を備えた
絶対位置検出器において、正負の両方のパルスを発生す
る任意パルス発生器（Ｊ）から発生するパルス波をフィ
ルタ回路（Ｈ）で正弦波にする励磁回路（Ｍ）を備えた
ものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野]本発明は産業用ロボ
ットなどに使用される絶対位置を検出するレゾルバに関
し、特に、停電時にはバックアップするものに関する。 【０００２】
ットなどに使用される絶対位置を検出するレゾルバに関
し、特に、停電時にはバックアップするものに関する。 【０００２】
【従来の技術】従来、多関節ロボットなどのア−ムを駆
動するアクチュエ−タの回転軸に、レゾルバなどの絶対
位置検出器を結合して回転量を検出し、アクチュエ−タ
の多回転絶対位置を求めるのに、停電時においてもレゾ
ルバによって絶対位置を得る方法がある。レゾルバの励
磁コイルを正弦波で励磁する場合、発振器は正弦波信号
を出力し、正弦波信号を増幅する励磁用のアンプも正弦
波の励磁電流を出力する（第１の従来技術）。また、通
電時と停電時で正弦波励磁方式からパルス波励磁方式
へ、励磁方式を切り替える方法もある（第２の従来技
術、例えば、特開昭６３−２１４６１７）。また、矩形
波信号をそのまま励磁アンプで増幅し、フィルタ回路で
正弦波に変換して、励磁電流を出力する方法もある（第
３の従来技術、例えば、特願平５−１４８４７５号）。
動するアクチュエ−タの回転軸に、レゾルバなどの絶対
位置検出器を結合して回転量を検出し、アクチュエ−タ
の多回転絶対位置を求めるのに、停電時においてもレゾ
ルバによって絶対位置を得る方法がある。レゾルバの励
磁コイルを正弦波で励磁する場合、発振器は正弦波信号
を出力し、正弦波信号を増幅する励磁用のアンプも正弦
波の励磁電流を出力する（第１の従来技術）。また、通
電時と停電時で正弦波励磁方式からパルス波励磁方式
へ、励磁方式を切り替える方法もある（第２の従来技
術、例えば、特開昭６３−２１４６１７）。また、矩形
波信号をそのまま励磁アンプで増幅し、フィルタ回路で
正弦波に変換して、励磁電流を出力する方法もある（第
３の従来技術、例えば、特願平５−１４８４７５号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記第１の
従来技術では、正弦波発振器と前記励磁用アンプにおけ
る消費電力が大きい。特に、正弦波発振器は演算増幅器
を多数必要としているので、消費電力を小さくできなか
った。停電時においてバッテリなどを用いてバックアッ
プを行う場合、前記バッテリの消耗が著しい。上記第２
の従来技術では、回路が複雑で、コストが高くなるとい
う問題があった。上記第３の従来例では、バックアップ
電圧を単純な０または一定の＋電圧の等間隔な矩形波信
号をそのまま増幅し、フィルタを通していたため、フィ
ルタの負担が大きく、フィルタ回路での消費電力が大き
く、フィルタ回路が複雑で大きくなっていた。本発明
は、通電時と停電時において励磁方式の切替無しに、常
に正弦波励磁方式で低消費電力を実現する前記励磁回路
と、停電時において消費電力の小さい前記検出回路を併
せ持つ前記絶対位置検出器を提供することを目的とす
る。
従来技術では、正弦波発振器と前記励磁用アンプにおけ
る消費電力が大きい。特に、正弦波発振器は演算増幅器
を多数必要としているので、消費電力を小さくできなか
った。停電時においてバッテリなどを用いてバックアッ
プを行う場合、前記バッテリの消耗が著しい。上記第２
の従来技術では、回路が複雑で、コストが高くなるとい
う問題があった。上記第３の従来例では、バックアップ
電圧を単純な０または一定の＋電圧の等間隔な矩形波信
号をそのまま増幅し、フィルタを通していたため、フィ
ルタの負担が大きく、フィルタ回路での消費電力が大き
く、フィルタ回路が複雑で大きくなっていた。本発明
は、通電時と停電時において励磁方式の切替無しに、常
に正弦波励磁方式で低消費電力を実現する前記励磁回路
と、停電時において消費電力の小さい前記検出回路を併
せ持つ前記絶対位置検出器を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、１相の励磁コ
イルを設けた回転子と、位相の異なる２相の検出コイル
を設けた固定子とからなるレゾルバと、前記励磁コイル
を励磁する励磁回路と、前記レゾルバの検出出力から前
記回転子の回転角を検出する角度検出器と、前記レゾル
バの検出出力から回転量を検出し計数する回転量検出回
路と、通電か停電かを検出する通電検出器と、停電時に
は前記励磁回路と前記回転量検出回路をバックアップす
るバッテリを備えた絶対位置検出器において、正負の両
方のパルスを発生する任意パルス発生器から発生するパ
ルス波をフィルタ回路で正弦波にする励磁回路を備えた
ものである。
イルを設けた回転子と、位相の異なる２相の検出コイル
を設けた固定子とからなるレゾルバと、前記励磁コイル
を励磁する励磁回路と、前記レゾルバの検出出力から前
記回転子の回転角を検出する角度検出器と、前記レゾル
バの検出出力から回転量を検出し計数する回転量検出回
路と、通電か停電かを検出する通電検出器と、停電時に
は前記励磁回路と前記回転量検出回路をバックアップす
るバッテリを備えた絶対位置検出器において、正負の両
方のパルスを発生する任意パルス発生器から発生するパ
ルス波をフィルタ回路で正弦波にする励磁回路を備えた
ものである。
【０００５】
【作用】励磁回路は従来の方形波発振器に変えて、任意
パルス発生器とし、その出力信号をアンプを通して増幅
し、アンプの出力をフィルタを通して正弦波に変換し、
励磁コイルを励磁している。任意パルス波の場合は、方
形波に比べて基本波に対する高調波の割合が小さいの
で、フィルタ回路で正弦波にする時もフィルタにかかる
負担は減少し、消費電力を減少することができる。回転
角度と回転量を検出する回路は、通電時においては前記
回転角度と回転量を検出し、停電時においては回転量の
みを検出する。バックアップ領域（検出回路，励磁回
路，レゾルバ）は通電時、停電時においても常に電力が
供給される。また、励磁回路の励磁電圧の振幅を停電時
が通電時より小とし、励磁回路の励磁周波数を停電時が
通電時より大として、励磁回路の励磁周波数を停電時
で、かつ前記回転子が動作中は動作に応じて変化させて
いるので、励磁回路のバックアップを行うバッテリの消
耗を抑えることができる。
パルス発生器とし、その出力信号をアンプを通して増幅
し、アンプの出力をフィルタを通して正弦波に変換し、
励磁コイルを励磁している。任意パルス波の場合は、方
形波に比べて基本波に対する高調波の割合が小さいの
で、フィルタ回路で正弦波にする時もフィルタにかかる
負担は減少し、消費電力を減少することができる。回転
角度と回転量を検出する回路は、通電時においては前記
回転角度と回転量を検出し、停電時においては回転量の
みを検出する。バックアップ領域（検出回路，励磁回
路，レゾルバ）は通電時、停電時においても常に電力が
供給される。また、励磁回路の励磁電圧の振幅を停電時
が通電時より小とし、励磁回路の励磁周波数を停電時が
通電時より大として、励磁回路の励磁周波数を停電時
で、かつ前記回転子が動作中は動作に応じて変化させて
いるので、励磁回路のバックアップを行うバッテリの消
耗を抑えることができる。
【０００６】
【実施例】本発明を、図に示す実施例に基づいて説明す
る。図１は回路構成全体を示すブロック図で、レゾルバ
（Ａ）は、被検出回転軸に固定され、１相の励磁コイル
（Ａ−１）を設けた回転子と、互いに電気角で90゜位相
の異なる２相の検出コイル（Ｂ−１，Ｂ−２）を設けた
固定子とを備えている。回転子の回転量を検出する回転
量検出回路は、同期整流回路（ｃ）とコンパレータ
（Ｄ）と回転量記憶回路（Ｅ）とから構成されている。
回転量の検出は次の手順で行われる。検出コイル（Ｂ−
１），（Ｂ−２）から発生する検出信号は同期整流回路
（Ｃ）へ入力され、同期整流回路の出力信号はコンパレ
ータ（Ｄ）を通して回転量記憶回路（Ｅ）に送られ、カ
ウントされ記憶される。回転角度の検出はレゾルバ
（Ａ）からの検出信号を角度検出器であるＲ／Ｄコンバ
ータ（Ｆ）で変換して行われる。停電信号を受け取ると
バックアップ領域（Ｋ）だけに通電が行われ、Ｒ／Ｄコ
ンバータ（Ｆ）は動作しない。図２は励磁回路を示すブ
ロック図である。励磁コイル（Ａ−１）を励磁する励磁
回路（Ｍ）は任意パルス発生器（Ｊ）、バッファアンプ
（Ｉ）、Ｌ／Ｃフィルタ（Ｈ）より構成される。任意パ
ルス発生器（Ｊ）はマルチプレクサによって構成され、
入力信号ａ，ｂと出力信号ｃの波形を図３（ａ）に、ま
た入力信号ａ，ｂと出力信号ｃとの関係は図３（ｂ）に
示すとおりである。以上のような構成をとることで、任
意パルス発生器（Ｊ）は、入力信号ａ，ｂの入力状態に
対応して、高調波の少ない任意のパルス長を持ち、−
１、０、＋１の３レベルを持つ任意パルスを発生する。
バッファアンプ（Ｉ）から出力された正負の振幅を持つ
任意パルスは、単純な方形波に比べて、基本波に対する
高調波の割合が小さいので、消費電力を大きくすること
なく、Ｌ／Ｃフィルタ（Ｈ）で高調波を除去され、正弦
波に変換され、レゾルバの励磁コイル（Ａ−１）に供給
される。停電時においては、バックアップ領域のみ電力
が供給される。すなわち、モ−タ（レゾルバ）の多回転
量を検出・記憶する回転量検出回路をバッテリ（Ｌ）で
バックアップする。停電時は１回転内の位置を知る必要
はないので、Ｒ／Ｄコンバ−タ（Ｆ）はバックアップし
ていない。停電回復後、Ｒ／Ｄコンバ−タの出力信号
（１回転内の位置）と多回転量だけをメモリ−している
回転量記憶回路の信号をコントロ−ラ（Ｇ）へ入力し、
モ−タ（レゾルバ）の絶対位置を検出する。なお、商用
電源（図示せず）が通電か停電かを検出する通電検出器
（Ｎ）と前記回転子の動作を検出する動作検出器（Ｐ）
からの検出信号により、励磁電圧・周波数設定切替器
（Ｑ）を介して、励磁回路の励磁電圧の振幅を停電時が
通電時より小となるようにバッファアンプのゲインを小
さくしたり、励磁回路の励磁周波数を停電時が通電時よ
り大とすることにより、励磁回路の入力インピ−ダンス
を大きくすることで励磁電流を小さくしたり、励磁周波
数を停電時で、かつ前記回転子が慣性により動作中は動
作検出器の信号に応じて変化させることもできる。この
ことにより、バックアップ用バッテリの消耗を更に抑え
ることができる。
る。図１は回路構成全体を示すブロック図で、レゾルバ
（Ａ）は、被検出回転軸に固定され、１相の励磁コイル
（Ａ−１）を設けた回転子と、互いに電気角で90゜位相
の異なる２相の検出コイル（Ｂ−１，Ｂ−２）を設けた
固定子とを備えている。回転子の回転量を検出する回転
量検出回路は、同期整流回路（ｃ）とコンパレータ
（Ｄ）と回転量記憶回路（Ｅ）とから構成されている。
回転量の検出は次の手順で行われる。検出コイル（Ｂ−
１），（Ｂ−２）から発生する検出信号は同期整流回路
（Ｃ）へ入力され、同期整流回路の出力信号はコンパレ
ータ（Ｄ）を通して回転量記憶回路（Ｅ）に送られ、カ
ウントされ記憶される。回転角度の検出はレゾルバ
（Ａ）からの検出信号を角度検出器であるＲ／Ｄコンバ
ータ（Ｆ）で変換して行われる。停電信号を受け取ると
バックアップ領域（Ｋ）だけに通電が行われ、Ｒ／Ｄコ
ンバータ（Ｆ）は動作しない。図２は励磁回路を示すブ
ロック図である。励磁コイル（Ａ−１）を励磁する励磁
回路（Ｍ）は任意パルス発生器（Ｊ）、バッファアンプ
（Ｉ）、Ｌ／Ｃフィルタ（Ｈ）より構成される。任意パ
ルス発生器（Ｊ）はマルチプレクサによって構成され、
入力信号ａ，ｂと出力信号ｃの波形を図３（ａ）に、ま
た入力信号ａ，ｂと出力信号ｃとの関係は図３（ｂ）に
示すとおりである。以上のような構成をとることで、任
意パルス発生器（Ｊ）は、入力信号ａ，ｂの入力状態に
対応して、高調波の少ない任意のパルス長を持ち、−
１、０、＋１の３レベルを持つ任意パルスを発生する。
バッファアンプ（Ｉ）から出力された正負の振幅を持つ
任意パルスは、単純な方形波に比べて、基本波に対する
高調波の割合が小さいので、消費電力を大きくすること
なく、Ｌ／Ｃフィルタ（Ｈ）で高調波を除去され、正弦
波に変換され、レゾルバの励磁コイル（Ａ−１）に供給
される。停電時においては、バックアップ領域のみ電力
が供給される。すなわち、モ−タ（レゾルバ）の多回転
量を検出・記憶する回転量検出回路をバッテリ（Ｌ）で
バックアップする。停電時は１回転内の位置を知る必要
はないので、Ｒ／Ｄコンバ−タ（Ｆ）はバックアップし
ていない。停電回復後、Ｒ／Ｄコンバ−タの出力信号
（１回転内の位置）と多回転量だけをメモリ−している
回転量記憶回路の信号をコントロ−ラ（Ｇ）へ入力し、
モ−タ（レゾルバ）の絶対位置を検出する。なお、商用
電源（図示せず）が通電か停電かを検出する通電検出器
（Ｎ）と前記回転子の動作を検出する動作検出器（Ｐ）
からの検出信号により、励磁電圧・周波数設定切替器
（Ｑ）を介して、励磁回路の励磁電圧の振幅を停電時が
通電時より小となるようにバッファアンプのゲインを小
さくしたり、励磁回路の励磁周波数を停電時が通電時よ
り大とすることにより、励磁回路の入力インピ−ダンス
を大きくすることで励磁電流を小さくしたり、励磁周波
数を停電時で、かつ前記回転子が慣性により動作中は動
作検出器の信号に応じて変化させることもできる。この
ことにより、バックアップ用バッテリの消耗を更に抑え
ることができる。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、前
記正弦波発振器や前記方形波発振器を用いずに、任意パ
ルス発生器とフィルタにより正弦波を発生するために、
フィルタの消費電力が小さく、通電時、停電時において
切り替え無しに消費電力を小さくでき、また、回路が簡
単で低コスト化が図れる。
記正弦波発振器や前記方形波発振器を用いずに、任意パ
ルス発生器とフィルタにより正弦波を発生するために、
フィルタの消費電力が小さく、通電時、停電時において
切り替え無しに消費電力を小さくでき、また、回路が簡
単で低コスト化が図れる。
【図１】本発明の実施例の回路構成全体を示すブロック
図である。
図である。
【図２】本発明の実施例の励磁回路を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】本発明の実施例の任意パルス発生器の入・出力
の関係を示す説明図である。
の関係を示す説明図である。
（Ａ）レゾルバ、（Ａ−１）励磁コイル、（Ｂ−１）、
（Ｂ−２）検出コイル、（Ｃ）同期整流回路、（Ｄ）コ
ンパレータ，（Ｅ）回転量記憶回路、（Ｆ）Ｒ／Ｄコン
バータ、（Ｇ）コントローラ，（Ｈ）Ｌ／Ｃフィルタ、
（Ｉ）バッファアンプ、（Ｊ）任意パルス発生器，
（Ｋ）バックアップ領域、（Ｌ）バッテリ、（Ｍ）励磁
回路、（Ｎ）通電検出器、（Ｐ）動作検出器、（Ｑ）励
磁電圧・周波数設定切替器
（Ｂ−２）検出コイル、（Ｃ）同期整流回路、（Ｄ）コ
ンパレータ，（Ｅ）回転量記憶回路、（Ｆ）Ｒ／Ｄコン
バータ、（Ｇ）コントローラ，（Ｈ）Ｌ／Ｃフィルタ、
（Ｉ）バッファアンプ、（Ｊ）任意パルス発生器，
（Ｋ）バックアップ領域、（Ｌ）バッテリ、（Ｍ）励磁
回路、（Ｎ）通電検出器、（Ｐ）動作検出器、（Ｑ）励
磁電圧・周波数設定切替器
Claims (1)
- 【請求項１】 １相の励磁コイルを設けた回転子と位相
の異なる２相の検出コイルを設けた固定子とからなるレ
ゾルバと、前記励磁コイルを励磁する励磁回路と、前記
レゾルバの検出出力から前記回転子の回転角を検出する
角度検出器と、前記レゾルバの検出出力から回転量を検
出し計数する回転量検出回路と、通電か停電かを検出す
る通電検出器と、停電時には前記励磁回路と前記回転量
検出回路をバックアップするバッテリを備えた絶対位置
検出器において、正負の両方のパルスを発生する任意パ
ルス発生器から発生するパルス波をフィルタ回路で正弦
波にする励磁回路を備えたことを特徴とする絶対位置検
出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16606394A JP3419421B2 (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | 絶対位置検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16606394A JP3419421B2 (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | 絶対位置検出器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0814942A true JPH0814942A (ja) | 1996-01-19 |
| JP3419421B2 JP3419421B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=15824293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16606394A Expired - Fee Related JP3419421B2 (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | 絶対位置検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3419421B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015184152A (ja) * | 2014-03-25 | 2015-10-22 | 多摩川精機株式会社 | レゾルバ断線検出方法及びその装置 |
-
1994
- 1994-06-24 JP JP16606394A patent/JP3419421B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015184152A (ja) * | 2014-03-25 | 2015-10-22 | 多摩川精機株式会社 | レゾルバ断線検出方法及びその装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3419421B2 (ja) | 2003-06-23 |
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Legal Events
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