JPH08140992A

JPH08140992A - 手術器具の位置表示装置

Info

Publication number: JPH08140992A
Application number: JP6288132A
Authority: JP
Inventors: Toru Hayakawa; 徹早川; Toshiki Yoshimine; 俊樹吉峰; Amayoshi Katou; 天美加藤; Shoichi Okamura; 昇一岡村; Takeshi Okumura; 武志奥村; Kunihiko Takemura; 國彦竹村
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 1994-11-22
Filing date: 1994-11-22
Publication date: 1996-06-04
Anticipated expiration: 2020-03-30
Also published as: JP3634416B2

Abstract

(57)【要約】【目的】手術がなされた部位をＭＲＩ像上に表示でき
るようにした手術器具の位置表示装置を得る。【構成】予め収集しておいた被検体の関心部位の画像
上に、手術中に差し入れられる手術器具の位置を、リア
ルタイムに重ね合わせ表示する手術器具の位置表示装置
に、手術器具の位置情報をもとに置き換えるべき画素位
置ごとの画素値を算出する画素値算出部11と、画像の手
術器具の位置の画素を画素値算出部11で算出された画素
値に置き換える画素値置換部12と設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、外科手術ナビゲーショ
ン装置とも呼ばれ、外科手術のために被検体内に内視鏡
や吸引管などの手術器具を差し入れた際に、その手術器
具が被検体内のどの位置にあるかを表示する装置、特
に、術前に収集したＸ線ＣＴ像、ＭＲＩ像、あるいは透
過Ｘ線画像上に手術器具の位置を表示する手術器具の位
置表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】予め収集しておいたＭＲＩ像、Ｘ線ＣＴ
像、透過Ｘ線画像上に手術器具位置を重ね合わせる手術
器具の位置表示装置としては、(1) NEURO-NAVIGATOR
(「ThreeDimensional Digitizer(Neuronavigator):New
Equipment Computed Tomography-Guided Stereotaxic S
urgery 」:E.Watanabe et al.:Surg Neurol 1987;27:p
543-p547）、(2) 「医療用三次元定位装置」（特開平03
-106359 ）NEURO-SAT を用いた定位脳手術支援装置、
(3) 「定位脳手術支援装置」（特開平03-267054 ）を用
いたCANS-Navigator、(4) 「体内三次元位置表示装置」
（特開平03-284253 ）などがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種手術器具の位置
表示装置は、外科手術をより正確に、かつより簡便に行
われるための精度の良い手術器具位置検出手段や、検出
された手術器具位置の表示手段に関するものが多い。一
方、この種の手術器具の位置表示装置には、術中の器具
位置の軌跡や術中の記録などの「手術履歴」を残すとい
う役割が期待されるが、従来の手術器具の位置表示装置
には、その手術履歴を残すための機能がないか、あるい
はあっても術中の手術器具の位置を示す座標値をそのま
まファイルに格納し保存する方法があるだけで、術中実
際に施術が行なわれ組織が摘出ないし除去されたかどう
か、ないしある時点までの手術履歴を、客観的に判断で
きる「履歴画像」としてリアルタイムに出力するものは
ない。

【０００４】また、従来の手術器具の位置表示装置を用
いる外科手術では、術中に手術器具の位置そのものは画
像上にリアルタイムに表示されるので、例えば摘出すべ
き腫瘍の位置や、摘出部位までの進入経路は客観的に判
断できるが、それでも手術開始からある時点までの実際
に施術が行なわれたか、換言すれば、腫瘍が摘出された
か、ないし摘出範囲等の手術履歴は、術中において術者
の記憶や感触に頼っており、客観的な手術履歴の把握
は、手術操作を止めて先の座標値ファイルを再生し手術
器具の術中の移動軌跡より推測して判断するか、あるい
は術後のＸ線ＣＴ装置、ＭＲＩ装置による再検査による
ＣＴ像、ＭＲＩ像でもって判断する必要がある。

【０００５】もし、術後の再検査で未摘出の部分が存在
することが判明すると、場合によっては再手術を行う必
要が生じ、術者や患者に多大な負担を強いることにな
る。術中の手術履歴を得る方法としては、ＣＴ誘導定位
脳手術や超音波誘導定位脳手術などの方法によって、術
中にＣＴや超音波の画像を得る方法もある。これらは、
読影法の確立されているモダリティーを術中に使用する
もので、術中の各時点での客観的な手術履歴を残すこと
ができるが、一方、画像撮影を行なうために手術操作を
撮影の都度一時中断する必要があるため手術時間を大幅
に延長し、さらに現時点では、病変部を最も良く描出す
るＭＲＩ画像を使用することができないなどの欠点を有
する。

【０００６】本発明の目的は、上記の事情に鑑み、手術
中のある時点までの手術履歴を、リアルタイムに、かつ
客観的に、また手術操作を妨げることなく、術者に提示
する手術器具の位置表示装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は次のような構成をとる。即ち、被検体の関
心部位ごとに断層像の画像データーを記憶する画像記憶
手段と、手術器具の実空間上の位置を順次検出する実空
間座標値検出手段と、前記実空間座標値検出手段からの
位置情報を画像空間上の座標値に変換する画像空間座標
値変換手段と、前記画像空間座標値変換手段からの位置
情報に基づいて画像記憶手段から画像データーを順次選
択する画像選択手段と、前記画像選択手段によって選択
された画像上の、前記画像空間座標値変換手段によって
変換された位置に、手術器具の位置を示す所定パターン
を重ね合わせる画像合成手段と、前記画像合成手段によ
って合成された画像を表示する表示手段と、から構成さ
れる手術器具位置の表示装置であって、前記画像空間座
標値変換手段で変換された手術器具の画像上の位置の画
素値を別の画像値に置き換える画素値置換手段を設け、
手術履歴画像を表示できるようにしたことを特徴として
いる。

【０００８】また、上記画素値置換手段は、置き換える
べき画素値を算出する画素値算出手段を有しており、こ
の画素値算出手段は、置き換えるべき画素位置ごとに新
たな画素値を算出するものであってもよい。さらに、画
素値が置き換えられた後の履歴画像を保存する履歴画像
保存手段を備えていてもよい。また、前記画素値置換手
段は、使用手術器具、および／または、操作者の指示に
応じて別の画素値に置き換えるか否かを選択できるもの
であってもよい。また、前記履歴画像保存手段は、術中
のいかなる時点においても、その時点までの履歴画像を
保存することができるものであってもよい。また、前記
画素値置換手段は、結果として前記表示手段にカラー表
示される画素値、あるいはカラーコードを算出するもの
であってもよい。

【０００９】

【作用】本発明の作用は以下の通りである。即ち、術中
に実空間座標値検出手段によって順次検出された手術器
具の位置は、画像空間座標値変換手段によって、画像上
の位置に変換される。画像選択手段は、画像空間座標値
変換手段からの位置情報に基づいて、画像記憶手段から
画像データーを選択する。同時に、画素値算出手段は、
画像空間座標値変換手段によって変換された画像上の位
置の画素値を基に、新たに置き換えるための値を算出
し、画素値置換手段は、手術器具の位置情報を基に、そ
の画素値を画素値算出手段によって新たに算出した値に
置き換え、直ちに画像記憶手段に戻す。画像合成手段
は、画像選択手段によって選択され、画素値置換手段に
よって画素値を置き換えられた画像上の、画像空間座標
値変換手段によって変換された位置に、手術器具の位置
を示す所定のパターンを重ね合わせる。合成された画像
は、表示手段に表示される。履歴画像保存手段は、画素
値置換手段によって画素値を置き換えられた後の履歴画
像を、操作者の指示に従って画像記憶手段から呼びだ
し、同じく画像記憶手段の別の領域に保存する。

【００１０】結果、表示手段には、手術操作中の手術器
具の位置と、それまでに摘出あるいは治療したと判明で
きる画像がリアルタイムに表示されるので、摘出不充分
等の医療ミスの可能性、ならびに再手術の必要性が大幅
に低減されることになり、術者や患者の負担軽減に貢献
する。また、手術操作の履歴を直接反映した履歴画像が
作成され、術後検討時の客観性に富んだ有効な資料の一
つとなる。

【００１１】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１は、本発明に係わる手術器具の位置表示装置
の一実施例の概略構成を示す図である。図１において、
符号１は被検体Ｍが載置された手術台である。２は手術
中に術者によって被検体Ｍに差し入れられる手術器具で
ある。手術台１上には、三次元方向にそれぞれ磁界を発
生する磁気ソース3aが、被検体Ｍとの相対位置関係が変
化しないように配備されている。手術器具２の後端部に
は、磁気ソース3aから発生された三次元の磁界を検出す
る磁気センサー3bが取り付けられている。

【００１２】図２に示すように、磁気ソース3aは、三次
元方向Ｘ、Ｙ、Ｚにそれぞれ磁界を発生させる３つのコ
イル3ax 、3ay 、3az から構成されている。磁気ソース
3aは、駆動回路４に接続され、この駆動回路４から交流
電流を与えられることにより三次元の磁界Ｈを発生す
る。磁気センサー3bも同様に、互いに直交３つのコイル
3bx 、3by 、3bz から構成されている。磁気センサー3b
は、検出回路５に接続されている。この検出回路５は、
各コイル3bx 、3by 、3bz からの検出信号を増幅して、
適宜のディジタル信号に変換した位置データーを出力す
る。磁気ソース3a、磁気センサー3b、駆動回路４、検出
回路５及び後述する実空間座標値検出部７は、本発明に
おける実空間座標値検出手段に相当する。画像処理コン
ピューター６は、手術器具２の画像空間座標値の位置算
出、算出された位置に応じた画像の選択、選択された画
像上への手術器具２の位置を示すパターンの合成、ま
た、置き換えるべき画素値の算出、画素値の置換を行う
ものであり、その内部構成を機能別に大別すると、実空
間座標値検出部７、画像空間座標値算出部８、画像選択
部９、画像合成部10、画素値算出部11、画素値置換部12
からなる。

【００１３】実空間座標値検出部７は、検出回路５から
の位置データーに基づいて、磁気センサー3bの三次元位
置（実空間座標）及び方向を算出し、さらに予めデータ
ーとして与えられている手術器具２の大きさを考慮し
て、最終的には、手術器具２の先端の実空間上の三次元
位置座標値及び方向を求めるもので、本発明における実
空間座標値検出手段に相当する。なお、上述した磁気ソ
ース3aおよび磁気センサー3bを使って磁気センサー3bの
実空間座標および方向を算出する手法は、例えば、特開
平３−２６７０５４号によって知られているので、ここ
での説明は省略する。画像空間座標値算出部８は、実
空間座標値検出部７からの座標値を基に画像空間上の座
標値を算出するもので、本発明における画像空間座標値
変換手段に相当する。画像選択部９は、画像空間座標値
算出部８から与えられた手術器具２の画像空間上の座標
値に基づき、画像メモリ13から所要の断層像を選択する
もので、本発明における画像選択手段に相当する。

【００１４】画像メモリ13は、被検体Ｍの関心領域内の
位置毎に断層像の画像データーと、画素値置換部12によ
って画素値を置き換えられた後の「履歴画像」を記憶す
るもので、本発明における画像記憶手段に相当する。具
体的には、ハードディスクや画像処理ハードウエアー上
のメモリーがこれに割り当てられる。画素値算出部11、
画素値置換部12は、手術器具の画像上の位置の新たな画
素値を算出し、置き換えるもので、それぞれ本発明にお
ける画素値算出手段と画素値置換手段に相当する。画像
合成部10は、画像選択部９によって選択された画像上
の、画像空間座標値算出部８によって算出された位置
に、手術器具２の位置を示す所定パターンを重ね合わせ
るもので、本発明における画像合成手段に相当する。画
像合成部10で合成された画像は、本発明の表示手段に相
当するモニタＴＶ14に与えられる。履歴画像保存部15
は、画素値置換部12によって手術操作を加えられた位置
の画素値が置き換えられた後の「履歴画像」を、操作者
の指示に従って画像メモリ13の別領域に保存するもの
で、本発明における履歴画像保存手段に相当する。

【００１５】以下、本実施例装置の動作を説明する。上
記構成の装置において、手術器具２の位置を表示するに
は、装置を動作させるに先立ち画像メモリ13に断層像を
収集記憶させておく必要がある。図３は、画像メモリ13
に記憶される断層像の収集についての説明図である。

【００１６】被検体Ｍの関心領域を含むように複数のス
ライス面Ｓ₁〜Ｓ_nの断面像をＭＲＩ装置などにより撮
影する。得られた断層像Ｉ₁〜Ｉ_nの模式図を図３(b)
に示す。これらの断層像Ｉ₁〜Ｉ_nは、適宜の固有のフ
ァイル名（画像ファイル名）を付されて画像メモリ13に
格納される。この時同時に、手術器具の実空間上の位置
と画像空間上の位置を対応づける「空間対応づけ」のた
めの画像上の基準点をも記録しておく。この空間対応づ
けは、画像メモリ13に収集記憶された画像データーが、
ＭＲＩ装置などの断層撮影を行なった装置の固有の空間
座標（ＣＴ座標系）で表わされており、このＣＴ座標系
の固有空間座標と、手術器具の位置表示装置の実空間座
標（手術器具の実空間座標値検出手段を基準とする座標
系）との対応付けるために、実空間上の手術器具の座標
値を画像空間上の座標値に変換する変換行列の作成のた
めに必要な処理である。

【００１７】空間対応づけには、幾通りかの方法が存在
し、採用する方法によって記録しておく基準点が異な
る。被検体の体表面上に貼り付けられたマーカーを用い
る方法の場合には、そのマーカーを貼り付けた状態で断
層像を収集し、画像データーと同時に画像上に描出され
たマーカー座標値を記録しておく。マーカーを用いず
に、被検体表面の任意の点を変換のための基準点とする
方法を採用するには、収集した断層像から被検体の輪郭
を構成する全点の座標値を記録しておく。なお、前者の
方法は、特開平０３−１０６３５９号に記載されてお
り、また後者の手法は、特願平６−２３８０１５号に記
載されているので、ここでの説明は省略する。空間対応
づけのための基準点の記録と同時に全画素値の平均値を
各画像ごとに算出しておき、記録しておく。

【００１８】各画像ごとの全画素値の平均値の算出は、
図４のフローチャートで示すように、画像メモリ13から
画像データーを得（ステップＳ１）、画像内の全画素値
の平均値を算出する（ステップＳ２）。平均値の算出
は、例えば、全画素値を加算し、その加算値を全画素数
で割ることで算出する。算出された平均値は画像メモリ
13に格納され（ステップＳ３）、ステップＳ１〜Ｓ３に
よる平均値の算出ならびにそれの画像メモリ13への格納
動作は、画像メモリ13に格納されている全画像（断層像
Ｉ₁〜Ｉ_n）について行なわれる（ステップＳ４）。こ
のようにして求められた各画像の画素値の平均値は手術
中に、置き換えのための新たな画素値を算出する際に用
いられる。本実施例装置を手術に適用する際には、磁気
ソース3aを被検体Ｍに対して固定した後、空間対応づけ
のための実空間上の基準点位置を得る。

【００１９】被検体表面に貼り付けられたマーカーを基
準点とする方法を採用している場合には、磁気センサー
3bが取り付けられた手術器具２の先端でマーカーを指し
示し、その実空間上の座標値を得る。被検体表面の任意
の点を基準点とする場合には、手術器具２の先端で被検
体表面を適当に指し示し、その実空間上の座標値を得
る。このようにして得た実空間上の基準点の座標値
と、先に記録しておいた画像空間上の基準点の座標値を
基に、変換行列を作成し、画像空間座標値算出部８に与
える。以上のように断層像の収集、各画像ごとの全画素
値の平均値の算出・記録及び、空間対応づけが終了する
と、手術に移行する。

【００２０】手術中は、常に手術器具２の実空間上の座
標値が、所定の時間間隔で実空間座標値検出部７から送
られる。画像空間座標値算出部８は、手術器具２の実空
間上の座標値を先の変換行列を用いて画像空間上の座標
値に変換する。画像選択部９は画像空間上の座標値に応
じた画像を画像メモリ13から選択して取り出す。この画
像の選択動作と並行して画素値算出部11が、置き換える
べき新たな画素値を算出する。図５は、画素値算出部11
の動作を示すフローチャートである。まず、画像空間座
標値算出部８によって算出された、手術器具２の先端位
置の画像空間上の座標値を得る（ステップＳ１）。次
に、画像選択部９によって選択された、手術器具２の先
端位置の画像上の座標値に対応する画像を得、その画像
を構成する画素の内、手術器具２の先端位置の画像上の
座標値と一致する画素の値を得る（ステップＳ２）。

【００２１】現在使用中の手術器具が手術操作を行なう
器具でない場合は、画素値算出部11は画素値の算出を行
なわず、ステップＳ１に戻り、次の瞬間の器具の位置を
得て同様の動作を繰り返すが（ステップＳ３）、現在使
用中の器具が吸引管であり、その先端位置の履歴を残す
必要がある場合には、画素値置き換えのための処理を行
う。一方、内視鏡などの先端位置が組織上にあっても、
手術操作を加えるものではない手術器具を使用している
場合には、画素値置き換えのための処理は行わない（ス
テップＳ３）。また、もし吸引管を用いている場合にお
いても、術者が明らかに履歴を残す必要がないと判断
し、その意図をキーボードなどによって装置に伝えた場
合には、やはり処理は行わず、ステップＳ１に戻り、同
様の動作を繰り返す（ステップＳ４）。なお、ステップ
Ｓ３、Ｓ４は、いずれも履歴を残す必要があるかどうか
の判断であるので、両ステップをまとめることができ
る。

【００２２】次に、ステップＳ３、Ｓ４を経て履歴を残
す必要があると判断されれば、画像空間座標値算出部８
によって算出された手術器具２の先端位置が存在する画
素値と、先に算出記憶した全画素の平均値を得て（ステ
ップＳ５）、ステップＳ６で次式により新たな画素値を
算出する。 Inew＝Iaverage−｜Iold−Iaverage｜ただし、 Inew：新たに置き換えられる画素値 Iaverage：全画素の平均値 Iold：手術操作を加える前の画素値通常、ＭＲＩ装置やＸ線ＣＴ装置などの画像では、腫瘍
など手術操作を必要とする組織は、造影剤を用いて高信
号に描出されており、全画素の平均値に比べ明らかに大
きな画素値を有していることが多い。上式によれば、図
６に示すように新たな画素値は、全画素の平均値に対し
て画素値が折り返すことになるので、明らかに全画素の
平均値を下回ることになる。結果、手術操作を加えられ
た組織は、そうでない組織に対しコントラスト良く描出
される。

【００２３】画素値置換部12は、手術器具２の先端の画
像空間上の座標に一致する画素の値を、このようにして
算出した新たな画素値に置き換える（ステップＳ７）。
画素値の置き換えられた画像は、直ちに画像メモリ13に
上書きされ、次回に画像選択部９が選択する時には、そ
の時点まで画素値を置き換えられ続けた画像が選択され
ることになる。画像合成部10は、画素値置換部12で画素
値を置き換えられた画像上の、画像空間座標値算出部８
で算出された位置に、手術器具２の位置を示す所定パタ
ーンを重ね合わせる。そして、合成された画像は、モニ
ター14に表示される。もし、術中あるいは術後に操作者
が、履歴画像を保存するように指示した場合には、履歴
画像保存部15は、画像メモリ13からその時点までの画像
を読み出し、画像メモリ13上の空き領域にその画像を複
写する。さらに、別の時点で保存の指示がなされたら、
先とは異なる画像メモリ13の空き領域に複写する。この
ようにして、履歴画像の保存の指示がなされる度に、そ
の時点までの履歴画像が保存されることになる。以上の
処理を逐次リアルタイムで実行することによりモニター
ＴＶ14には、手術器具２の現在位置を所定パターンで表
し、かつ、その時点までに手術器具によって操作され、
画素値が置き換えられた画像が順次表示される。

【００２４】

【変形実施例】

１）実施例では、履歴を残すべき施術部位を示す置き換
えるべき新たな画素値を、手術操作前の画素値と画像の
全画素値の平均値とから算出しているが、本発明ではこ
れに限らず、各画素毎に計算することなしに、予め得て
おいた全画素の最大値あるいは最小値などの一定値に置
き換えても良い。また、施術部位の画像を表わす色調と
異なる色調で表示するようにしてもよく、要は、施術部
位の画像を他の部位の画像と区別できるようにすればよ
い。２）実施例では、履歴を残すかどうかの判断を術者が行
なうようにしたが、例えば、手術器具の先端位置を中心
にある範囲を関心領域として設定し、その関心領域内に
所定時間（約３０秒）以上存在していた場合には施術さ
れたとし、この場合に手術器具の先端位置の画素値を新
たな画素値ないし、他の部位の画像と異なる色等に自動
的に置き換えるようにしてもよい。３）実施例では、ＭＲＩ装置で撮影した画像を直接画像
メモリに記憶させるようにしたが、ＭＲＩ装置等で撮影
した断層像のフィルムをフィルムリーダーなどで読み取
り、画像メモリに記憶させても、また、光磁気ディスク
などの記録媒体から読み取り、画像メモリに記憶される
ようにしてもよい。

【００２５】４）実施例では、磁気ソース3a及び磁気セ
ンサー3bを用いて手術器具２の位置を検出したが、本発
明は、これに限定されることなく、例えば、手術器具２
を多関節のアームの先端に取り付け、各関節部分でアー
ムの角度を検出することにより、手術器具２の位置を検
出するように構成してもよい。このように構成すること
により磁気ソース3aによって、形成されている磁界を乱
すような磁性体や導電体などから、構成される器具を使
用することができる。５）実施例では、空間対応づけに手術器具２を使用し被
検体の体表を指し示すようにしたが、手術器具２とは別
に磁気センサー3bを取り付けた空間対応づけ用プローブ
を用い、これでもって被検体の体表を指し示すようにし
てもよい。

【００２６】このようにすれば、手術器具を清潔に保つ
ことができる。６）実施例では、施術部位を異なる他の部位と識別でき
る画素値に置き換えたが施術の種別、施術の順位、なら
びに施術部位と手術器具の軌跡等をそれぞれ異なる画素
値、色調に置き換えるようにしてもよい。

【００２７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、手術操作を行った位置の画素値がリアルタイ
ムに置き換えられ、モニター上に表示されるので、術中
においても手術操作を妨げることなく、その時点までに
手術操作を行った組織とそうでない組織の区別が一目で
かつ客観的に判別できる。これによって、医療ミスなら
びに再手術の可能性が低減され、術者や患者の負担を軽
減てきる。

【００２８】また、手術が終了したときの履歴画像を保
存しておくことで、手術操作を行ったことを直接反映し
た客観的なデーターとなり、術後検討を行う際の有力な
資料となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係わる手術器具に位置表示装置の概略
構成を示す図である。

【図２】磁気ソース及び磁気センサーの説明図である。

【図３】断層像の収集の説明に供する図である。

【図４】各画像ごとの全画素値の平均値の算出動作を示
すフローチャートである。

【図５】画素値算出及び画素値置換の動作を示すフロー
チャートである。

【図６】画素値置換動作の説明図である。

【符号の説明】

１…手術台２…手術器具 3a…磁気ソース 3b…磁気センサ
ー４…駆動回路５…検出回路６…画像処理コンピュータ７…実空間座標
値検出部８…画像空間座標値算出部９…画像選択部 10…画像合成部 11…画素値算出
部 12…画素値置換部 13…画像メモリ 14…モニタＴＶ 15…履歴画像保
存部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者早川徹兵庫県神戸市東灘区御影山手１丁目２番地 (72)発明者吉峰俊樹兵庫県芦屋市竹園町３−７ (72)発明者加藤天美大阪府茨木市上野町９−20 (72)発明者岡村昇一京都市中京区西ノ京桑原町１番地株式会社島津製作所三条工場内 (72)発明者奥村武志京都市中京区西ノ京桑原町１番地株式会社島津製作所三条工場内 (72)発明者竹村國彦京都市中京区西ノ京桑原町１番地株式会社島津製作所三条工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検体の関心部位ごとに断層像の画像デ
ーターを記憶する画像記憶手段と、手術器具の実空間上
の位置を順次検出する実空間座標値検出手段と、前記実
空間座標値検出手段からの位置情報を画像空間上の座標
値に変換する画像空間座標値変換手段と、前記画像空間
座標値変換手段からの位置情報に基づいて画像記憶手段
から画像データーを順次選択する画像選択手段と、前記
画像選択手段によって選択された画像上の、前記画像空
間座標値変換手段によって変換された位置に、手術器具
の位置を示す所定パターンを重ね合わせる画像合成手段
と、前記画像合成手段によって合成された画像を表示す
る表示手段と、から構成される手術器具位置の表示装置
であって、前記画像空間座標値変換手段で変換された手術器具の画
像上の位置の画素値を、別の画素値に置き換える手段を
設け、手術履歴画像を表示できるようにしたことを特徴
とする手術器具の位置表示装置。