JPH08110233A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JPH08110233A JPH08110233A JP24514394A JP24514394A JPH08110233A JP H08110233 A JPH08110233 A JP H08110233A JP 24514394 A JP24514394 A JP 24514394A JP 24514394 A JP24514394 A JP 24514394A JP H08110233 A JPH08110233 A JP H08110233A
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- Japan
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- vehicle
- map
- vehicle position
- lane
- data
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速道路を走行中、車線を間違えずに正しく
車両位置を修正可能とする。 【構成】 走行軌跡記録部12はGPS 受信機２での最新の
Ｎ個の検出車両位置データを内蔵メモリ12a に順に記憶
させ走行軌跡データを記録する。マップマッチング部14
はGPS 受信機２の検出車両位置周辺の地図データをCD-R
OM１からバッファメモリ11に読み出し、この地図データ
を用いてマッチング候補道路を見出す。マッチング候補
道路が高速道路の上り又は下り車線のとき、判別部13が
内蔵メモリ12a を参照して走行軌跡の方向を計算して車
両の現在の走行方向を判別し、マップマッチング部14
は、高速道路の上り車線と下り車線の内、車両の走行方
向に見て法規で定められた側の車線上に車両位置を修正
する。地図画像描画部15はメモリ11に読み出されている
地図データを用いて修正車両位置を含む地図画像を車両
位置マークとともにビデオRAM 16に描画し、ディスプレ
イ装置３に画面表示させる。
車両位置を修正可能とする。 【構成】 走行軌跡記録部12はGPS 受信機２での最新の
Ｎ個の検出車両位置データを内蔵メモリ12a に順に記憶
させ走行軌跡データを記録する。マップマッチング部14
はGPS 受信機２の検出車両位置周辺の地図データをCD-R
OM１からバッファメモリ11に読み出し、この地図データ
を用いてマッチング候補道路を見出す。マッチング候補
道路が高速道路の上り又は下り車線のとき、判別部13が
内蔵メモリ12a を参照して走行軌跡の方向を計算して車
両の現在の走行方向を判別し、マップマッチング部14
は、高速道路の上り車線と下り車線の内、車両の走行方
向に見て法規で定められた側の車線上に車両位置を修正
する。地図画像描画部15はメモリ11に読み出されている
地図データを用いて修正車両位置を含む地図画像を車両
位置マークとともにビデオRAM 16に描画し、ディスプレ
イ装置３に画面表示させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載用ナビゲーション装
置に係り、特に地図データを用いて車両位置検出手段で
検出された車両位置を道路上に修正したのち、地図画像
上の該当箇所に車両位置マークを描画するようにした車
載用ナビゲーション装置に関する。
置に係り、特に地図データを用いて車両位置検出手段で
検出された車両位置を道路上に修正したのち、地図画像
上の該当箇所に車両位置マークを描画するようにした車
載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク（ロケーションカーソ
ル）をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。
タを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク（ロケーションカーソ
ル）をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶されている地図は、
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の
座標集合で示される。なお、道路は２以上のノードの連
結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、（２）地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの
行政区画名、道路名、建物の名前等の文字、地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されて
いる。
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の
座標集合で示される。なお、道路は２以上のノードの連
結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、（２）地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの
行政区画名、道路名、建物の名前等の文字、地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されて
いる。
【０００４】この内、マップマッチング等に用いる道路
レイヤは図５に示すように構成されている。道路リスト
ＲＤＬＴは道路別に、道路の種別、道路を構成する全ノ
ード数、道路を構成するノードのノードテーブルＮＤＴ
Ｂ上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータより
構成されている。交差点構成ノードリストＣＲＬＴは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク他端ノ
ード（交差点構成ノードという）のノードテーブルＮＤ
ＴＢ上での位置の集合である。ノードテーブルＮＤＴＢ
は地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に位置情
報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか否かの交
差点識別フラグ、交差点であれば交差点構成ノードリス
ト上での位置を指し、交差点でなければ道路リスト上で
当該ノードが属する道路の位置を指すポインタ等で構成
されている。
レイヤは図５に示すように構成されている。道路リスト
ＲＤＬＴは道路別に、道路の種別、道路を構成する全ノ
ード数、道路を構成するノードのノードテーブルＮＤＴ
Ｂ上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータより
構成されている。交差点構成ノードリストＣＲＬＴは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク他端ノ
ード（交差点構成ノードという）のノードテーブルＮＤ
ＴＢ上での位置の集合である。ノードテーブルＮＤＴＢ
は地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に位置情
報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか否かの交
差点識別フラグ、交差点であれば交差点構成ノードリス
ト上での位置を指し、交差点でなければ道路リスト上で
当該ノードが属する道路の位置を指すポインタ等で構成
されている。
【０００５】ところで、ＧＰＳ受信機は衛星航法により
精度良く車両位置を検出するものであるが、通常でも数
十ｍ程度の誤差が存在し、衛星配置が悪化したり建物等
により衛星電波が反射したりしたとき数百ｍもの誤差が
生じることがある。このため、ＧＰＳ受信機で検出した
車両位置をそのまま用いて地図画像上に車両位置マーク
を描画すると、地図画像上の道路から外れた位置に車両
位置マークが表示されてしまいユーザは現在位置がどこ
なのか判らなくなってしまう。この対策として、車載用
ナビゲーション装置にはマップマッチング機能が備えら
れており、地図データ中の特に道路レイヤを用いてＧＰ
Ｓ受信機で検出された車両位置をパターンマッチング
法、投影法などによるマップマッチングを行い道路上に
修正し、地図画像上で修正後の車両位置に車両位置マー
クを描画するようにしている。
精度良く車両位置を検出するものであるが、通常でも数
十ｍ程度の誤差が存在し、衛星配置が悪化したり建物等
により衛星電波が反射したりしたとき数百ｍもの誤差が
生じることがある。このため、ＧＰＳ受信機で検出した
車両位置をそのまま用いて地図画像上に車両位置マーク
を描画すると、地図画像上の道路から外れた位置に車両
位置マークが表示されてしまいユーザは現在位置がどこ
なのか判らなくなってしまう。この対策として、車載用
ナビゲーション装置にはマップマッチング機能が備えら
れており、地図データ中の特に道路レイヤを用いてＧＰ
Ｓ受信機で検出された車両位置をパターンマッチング
法、投影法などによるマップマッチングを行い道路上に
修正し、地図画像上で修正後の車両位置に車両位置マー
クを描画するようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】けれども、マップマッ
チングは互いに近接して平行に伸びる道路に対してミス
マッチングを犯し易い欠点があり、図６に示す如く、上
り車線ＵＲと下り車線ＤＲが近接して平行に延びている
高速道路ＨＷを走行しているとき、上り車線ＵＲを走行
しているにも関わらず、ＧＰＳ受信機の検出車両位置Ｑ
が下り車線ＤＲに近いなどして該下り車線ＤＲの上のＱ
´に修正されてしまう場合がある。このとき例えば、下
り車線ＤＲにはサービスエリアＳＡが存在しているが現
在走行中の上り車線ＵＲにはサービスエリアが存在しな
いときでも、画面にはサービスエリアマークが表示され
た車線上に車両位置マークが表示されるので、ユーザは
もうすぐサービスエリアＳＡに着くので休憩、ガソリン
補給等を行えると思ってしまう。しかし、実際には走行
を続けてもサービスエリアは現れず、現在どこを走行し
ているのか判らなくなってしまうことがあった。以上か
ら本発明の目的は、高速道路を走行中、車線を間違えず
に正しく車両位置を修正することのできる車載用ナビゲ
ーション装置を提供することにある。
チングは互いに近接して平行に伸びる道路に対してミス
マッチングを犯し易い欠点があり、図６に示す如く、上
り車線ＵＲと下り車線ＤＲが近接して平行に延びている
高速道路ＨＷを走行しているとき、上り車線ＵＲを走行
しているにも関わらず、ＧＰＳ受信機の検出車両位置Ｑ
が下り車線ＤＲに近いなどして該下り車線ＤＲの上のＱ
´に修正されてしまう場合がある。このとき例えば、下
り車線ＤＲにはサービスエリアＳＡが存在しているが現
在走行中の上り車線ＵＲにはサービスエリアが存在しな
いときでも、画面にはサービスエリアマークが表示され
た車線上に車両位置マークが表示されるので、ユーザは
もうすぐサービスエリアＳＡに着くので休憩、ガソリン
補給等を行えると思ってしまう。しかし、実際には走行
を続けてもサービスエリアは現れず、現在どこを走行し
ているのか判らなくなってしまうことがあった。以上か
ら本発明の目的は、高速道路を走行中、車線を間違えず
に正しく車両位置を修正することのできる車載用ナビゲ
ーション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを
用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を道路上
に修正するマップマッチング手段と、地図データを用い
て車両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描
画し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段とを
備えた車載用ナビゲーション装置において、車両の現在
の走行方向を判別する判別手段を設け、マップマッチン
グ手段は、車両位置を高速道路上に修正する際、高速道
路の上り車線と下り車線の内、走行方向に見て法規で定
められた側に存在する車線上に修正するようにしたこと
により達成される。
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを
用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を道路上
に修正するマップマッチング手段と、地図データを用い
て車両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描
画し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段とを
備えた車載用ナビゲーション装置において、車両の現在
の走行方向を判別する判別手段を設け、マップマッチン
グ手段は、車両位置を高速道路上に修正する際、高速道
路の上り車線と下り車線の内、走行方向に見て法規で定
められた側に存在する車線上に修正するようにしたこと
により達成される。
【０００８】
【作用】本発明によれば、車両の現在の走行方向を判別
し、マップマッチングにより車両位置を高速道路上に修
正する際、高速道路の上り車線と下り車線の内、走行方
向に見て法規で定められた側に存在する車線上に修正す
る。これにより、高速道路を走行中、車線を間違えずに
正しく車両位置を修正することができ、ユーザを混乱さ
せることがない。
し、マップマッチングにより車両位置を高速道路上に修
正する際、高速道路の上り車線と下り車線の内、走行方
向に見て法規で定められた側に存在する車線上に修正す
る。これにより、高速道路を走行中、車線を間違えずに
正しく車両位置を修正することができ、ユーザを混乱さ
せることがない。
【０００９】他の発明によれば、車両位置検出手段で検
出された車両位置の最新の走行軌跡の方向から車両の現
在の走行方向を判別する。これにより、走行中の車線が
局部的に蛇行していても走行方向を正しく判別して、走
行中の車線上に間違いなく車両位置を修正することがで
きる。
出された車両位置の最新の走行軌跡の方向から車両の現
在の走行方向を判別する。これにより、走行中の車線が
局部的に蛇行していても走行方向を正しく判別して、走
行中の車線上に間違いなく車両位置を修正することがで
きる。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両
位置と車両方位を衛星航法により定期的に検出するＧＰ
Ｓ受信機、３は地図画像を表示するディスプレイ装置で
ある。
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両
位置と車両方位を衛星航法により定期的に検出するＧＰ
Ｓ受信機、３は地図画像を表示するディスプレイ装置で
ある。
【００１１】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いてＧＰＳ受信機２で検出された車両位置を投影
法、パターンマッチング法などによるマップマッチング
により道路上に修正するとともに、車両位置を含む地図
画像を車両位置マークとともに描画しディスプレイ装置
３に表示させる。１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出され
た地図データを格納するバッファメモリ、１２はＧＰＳ
受信機２で検出された車両位置データを内蔵メモリ１２
ａに順に記憶させ、内蔵メモリ１２ａに常に最新のＮ個
（Ｎは例えば２０以上の整数値）の車両位置データが格
納された状態とすることで、最新の走行軌跡データを得
る走行軌跡記録部、１３は走行軌跡記録部１２により記
録された走行軌跡データから走行軌跡の方向を計算する
ことで車両の現在の走行方向を判別する判別部である。
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いてＧＰＳ受信機２で検出された車両位置を投影
法、パターンマッチング法などによるマップマッチング
により道路上に修正するとともに、車両位置を含む地図
画像を車両位置マークとともに描画しディスプレイ装置
３に表示させる。１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出され
た地図データを格納するバッファメモリ、１２はＧＰＳ
受信機２で検出された車両位置データを内蔵メモリ１２
ａに順に記憶させ、内蔵メモリ１２ａに常に最新のＮ個
（Ｎは例えば２０以上の整数値）の車両位置データが格
納された状態とすることで、最新の走行軌跡データを得
る走行軌跡記録部、１３は走行軌跡記録部１２により記
録された走行軌跡データから走行軌跡の方向を計算する
ことで車両の現在の走行方向を判別する判別部である。
【００１２】１４はＧＰＳ受信機２で検出された車両位
置と車両方位を入力し、車両位置周辺を含む所定の縮尺
の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１
に読み出し、該読み出した地図データ中の特に道路レイ
ヤを用いて投影法、パターンマッチング法などによるマ
ップマッチングにより道路上に車両位置を修正するマッ
プマッチング部であり、マッチング候補道路が高速道路
の場合、判別部１３で車両の走行方向が判別されている
ときは、判別結果を参照して、高速道路の上り車線と下
り車線の内、走行方向に見て道路交通法規で定められた
側に存在する車線上に修正する。法規で定められた側は
日本の場合、左側である。１５は地図画像描画部であ
り、バッファメモリ１１に読み出されている地図データ
を用いて修正後の車両位置を含む所定の縮尺の地図画像
を北を上向きにして描画するとともに、該地図画像上に
おける修正後の車両位置に車両方位方向を向けた修正後
車両位置マークを描画する。
置と車両方位を入力し、車両位置周辺を含む所定の縮尺
の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１
に読み出し、該読み出した地図データ中の特に道路レイ
ヤを用いて投影法、パターンマッチング法などによるマ
ップマッチングにより道路上に車両位置を修正するマッ
プマッチング部であり、マッチング候補道路が高速道路
の場合、判別部１３で車両の走行方向が判別されている
ときは、判別結果を参照して、高速道路の上り車線と下
り車線の内、走行方向に見て道路交通法規で定められた
側に存在する車線上に修正する。法規で定められた側は
日本の場合、左側である。１５は地図画像描画部であ
り、バッファメモリ１１に読み出されている地図データ
を用いて修正後の車両位置を含む所定の縮尺の地図画像
を北を上向きにして描画するとともに、該地図画像上に
おける修正後の車両位置に車両方位方向を向けた修正後
車両位置マークを描画する。
【００１３】１６は地図画像描画部１５によって描画さ
れた画像を格納するビデオＲＡＭ、１８はビデオＲＡＭ
１７に格納された画像を読み出し、所定の映像信号に変
換してディスプレイ装置３に出力する映像変換部であ
る。
れた画像を格納するビデオＲＡＭ、１８はビデオＲＡＭ
１７に格納された画像を読み出し、所定の映像信号に変
換してディスプレイ装置３に出力する映像変換部であ
る。
【００１４】図２はナビゲーションコントローラ１０の
動作を示す流れ図、図３はマップマッチング動作の説明
図、図４は画面表示例を示す説明図であり、以下、これ
らの図に従って説明する。なお、地図データ中の道路レ
イヤの道路リストには高速道路が上り車線と下り車線の
別に登録されているものとする。車両が高速道路以外を走行中の場合 電源がオンされるとＧＰＳ受信機２は衛星航法により定
期的に車両位置、車両方位の検出を行い、車両位置デー
タと車両方位データを出力する。一方、ナビゲーション
コントローラ１０は電源オン後、縮尺Ｄを例えば1/1250
0 に初期設定し（図２のステップ１０１）、ＧＰＳ受信
機２で最新に検出された車両位置データと車両方位デー
タを入力し（ステップ１０２）、まず、走行軌跡記録部
１２が内蔵メモリ１２ａに車両位置データを記憶させる
（ステップ１０３）。
動作を示す流れ図、図３はマップマッチング動作の説明
図、図４は画面表示例を示す説明図であり、以下、これ
らの図に従って説明する。なお、地図データ中の道路レ
イヤの道路リストには高速道路が上り車線と下り車線の
別に登録されているものとする。車両が高速道路以外を走行中の場合 電源がオンされるとＧＰＳ受信機２は衛星航法により定
期的に車両位置、車両方位の検出を行い、車両位置デー
タと車両方位データを出力する。一方、ナビゲーション
コントローラ１０は電源オン後、縮尺Ｄを例えば1/1250
0 に初期設定し（図２のステップ１０１）、ＧＰＳ受信
機２で最新に検出された車両位置データと車両方位デー
タを入力し（ステップ１０２）、まず、走行軌跡記録部
１２が内蔵メモリ１２ａに車両位置データを記憶させる
（ステップ１０３）。
【００１５】次に、マップマッチング部１４が車両位置
周辺を含む縮尺Ｄの地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバ
ッファメモリ１１に読み出し、該読み出した地図データ
中の特に道路レイヤ（図５参照）を用いて投影法、パタ
ーンマッチング法などによるマップマッチングによりＧ
ＰＳ受信機２での検出車両位置に近いマッチング候補道
路を１つ見い出す（ステップ１０４）。そして、地図デ
ータ中の道路リスト（図５のＲＤＬＴ参照）に含まれる
種別データからマッチング候補道路が高速道路か否かチ
ェックする（ステップ１０５）。高速道路でなければ、
マッチング候補道路上に車両位置を修正し、修正車両位
置データを地図画像描画部１５に出力する（ステップ１
０６）。
周辺を含む縮尺Ｄの地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバ
ッファメモリ１１に読み出し、該読み出した地図データ
中の特に道路レイヤ（図５参照）を用いて投影法、パタ
ーンマッチング法などによるマップマッチングによりＧ
ＰＳ受信機２での検出車両位置に近いマッチング候補道
路を１つ見い出す（ステップ１０４）。そして、地図デ
ータ中の道路リスト（図５のＲＤＬＴ参照）に含まれる
種別データからマッチング候補道路が高速道路か否かチ
ェックする（ステップ１０５）。高速道路でなければ、
マッチング候補道路上に車両位置を修正し、修正車両位
置データを地図画像描画部１５に出力する（ステップ１
０６）。
【００１６】地図画像描画部１５は、バッファメモリ１
１に読み出されている地図データを用いて修正車両位置
を中心とする縮尺Ｄの地図画像を北を上向きにしてビデ
オＲＡＭ１６に描画し、かつ、該地図画像上に修正車両
位置マークを描画する（ステップ１０７）。ビデオＲＡ
Ｍ１６の画像は映像変換部１７により読み出され、所定
の映像信号に変換されてディスプレイ装置３に出力され
る（ステップ１０８）。この結果、画面には車両位置を
中心とする地図画像が表示されるとともに、車両位置マ
ークがマッチング候補道路上に表示される。ステップ１
０８のあと、ナビゲーションコントローラ１０はステッ
プ１０２に戻って同様の処理を行う。
１に読み出されている地図データを用いて修正車両位置
を中心とする縮尺Ｄの地図画像を北を上向きにしてビデ
オＲＡＭ１６に描画し、かつ、該地図画像上に修正車両
位置マークを描画する（ステップ１０７）。ビデオＲＡ
Ｍ１６の画像は映像変換部１７により読み出され、所定
の映像信号に変換されてディスプレイ装置３に出力され
る（ステップ１０８）。この結果、画面には車両位置を
中心とする地図画像が表示されるとともに、車両位置マ
ークがマッチング候補道路上に表示される。ステップ１
０８のあと、ナビゲーションコントローラ１０はステッ
プ１０２に戻って同様の処理を行う。
【００１７】車両が高速道路を走行中の場合 若し、図３のＰ点に示す如く現在、車両が高速道路ＨＷ
の上り車線ＵＲを走行中であり、ＧＰＳ受信機２での検
出車両位置Ｐ1 に基づきステップ１０４でマップマッチ
ング処理をした結果、マッチング候補道路が高速道路Ｈ
Ｗの上り車線ＵＲまたは下り車線ＤＲとなったとき、マ
ップマッチング部１４はステップ１０５でＹＥＳと判断
し、判別部１３に走行方向の判別を指示する。該指示を
受けた判別部１３は内蔵メモリ１２ａにＮ個の車両位置
データが格納済かチェックし（ステップ１０９）、ＹＥ
Ｓの場合、走行軌跡の方向を計算することで走行方向を
判別し、結果をマップマッチング部１４に出力する（ス
テップ１１０）。電源オン直後でまだ内蔵メモリ１２ａ
にＮ個の車両位置データが格納されていないときは、走
行方向の判別はしない（ステップ１０９でＮＯの判
断）。
の上り車線ＵＲを走行中であり、ＧＰＳ受信機２での検
出車両位置Ｐ1 に基づきステップ１０４でマップマッチ
ング処理をした結果、マッチング候補道路が高速道路Ｈ
Ｗの上り車線ＵＲまたは下り車線ＤＲとなったとき、マ
ップマッチング部１４はステップ１０５でＹＥＳと判断
し、判別部１３に走行方向の判別を指示する。該指示を
受けた判別部１３は内蔵メモリ１２ａにＮ個の車両位置
データが格納済かチェックし（ステップ１０９）、ＹＥ
Ｓの場合、走行軌跡の方向を計算することで走行方向を
判別し、結果をマップマッチング部１４に出力する（ス
テップ１１０）。電源オン直後でまだ内蔵メモリ１２ａ
にＮ個の車両位置データが格納されていないときは、走
行方向の判別はしない（ステップ１０９でＮＯの判
断）。
【００１８】内蔵メモリ１２ａにまだＮ個の車両位置デ
ータが存在せず、判別部１２が走行方向の判別をしなか
ったとき、マップマッチング部１４はステップ１０４で
見出した車線上にそのまま車両位置を修正する（ステッ
プ１０６）。よって、マッチング候補道路が間違って下
り車線ＤＲとなっていたときは、車両位置は図３のＰ 1
´に示す如く下り車線ＤＲの上に修正され、画面には図
４（１）に示す如く、当該下り車線ＤＲの上に車両位置
マークＣＭが間違って表示される（ステップ１０７、１
０８）。
ータが存在せず、判別部１２が走行方向の判別をしなか
ったとき、マップマッチング部１４はステップ１０４で
見出した車線上にそのまま車両位置を修正する（ステッ
プ１０６）。よって、マッチング候補道路が間違って下
り車線ＤＲとなっていたときは、車両位置は図３のＰ 1
´に示す如く下り車線ＤＲの上に修正され、画面には図
４（１）に示す如く、当該下り車線ＤＲの上に車両位置
マークＣＭが間違って表示される（ステップ１０７、１
０８）。
【００１９】その後の時間の経過で、ＧＰＳ受信機２で
の検出車両位置データを内蔵メモリ１２ａに逐次、記憶
させていった結果、検出車両位置が図３のＰ2 となった
時点で内蔵メモリ１２ａにＮ個の車両位置データが格納
された状態になると、判別部１３はステップ１０９でＹ
ＥＳと判断し、内蔵メモリ１２ａに格納されたＮ個の車
両位置データからなる走行軌跡データから、走行軌跡
（図３の点線Ａ参照）の方向を計算して車両の走行方向
を判別する（ステップ１１０）。なお、走行軌跡の方向
は例えば走行軌跡データを成す一番古い車両位置から見
た一番新しい車両位置の方向をベクトル計算したり、走
行軌跡データを成す各車両位置分布の近似直線の方向を
計算したりすることで求めることができる。ここでは、
前者の計算法により図３の矢印Ｂの方向が走行方向とし
て判別されたものとする。判別部１３は判別した走行方
向をマップマッチング部１４に出力する。
の検出車両位置データを内蔵メモリ１２ａに逐次、記憶
させていった結果、検出車両位置が図３のＰ2 となった
時点で内蔵メモリ１２ａにＮ個の車両位置データが格納
された状態になると、判別部１３はステップ１０９でＹ
ＥＳと判断し、内蔵メモリ１２ａに格納されたＮ個の車
両位置データからなる走行軌跡データから、走行軌跡
（図３の点線Ａ参照）の方向を計算して車両の走行方向
を判別する（ステップ１１０）。なお、走行軌跡の方向
は例えば走行軌跡データを成す一番古い車両位置から見
た一番新しい車両位置の方向をベクトル計算したり、走
行軌跡データを成す各車両位置分布の近似直線の方向を
計算したりすることで求めることができる。ここでは、
前者の計算法により図３の矢印Ｂの方向が走行方向とし
て判別されたものとする。判別部１３は判別した走行方
向をマップマッチング部１４に出力する。
【００２０】マップマッチング部１４は判別部１３で判
別された車両の走行方向に見て道路交通法規で定められ
た側に存在する車線上に車両位置を修正する（ステップ
１１１）。例えば、日本の場合、車両は走行方向に見て
左側の車線を走行する規則なので、ステップ１０４で見
出されたマッチング候補道路が上り車線ＵＲと下り車線
ＤＲのいずれであっても、高速道路ＨＷの上り車線ＵＲ
の上のＰ2 ´に正しく車両位置が修正される。よって、
画面には図４（２）に示す如く、現在走行中の上り車線
ＵＲの上に車両位置マークＣＭが正しく表示されること
になり、地図画像上の車両位置と実際の道路が一致し、
ユーザが混乱することはない（ステップ１０７、１０
８）。
別された車両の走行方向に見て道路交通法規で定められ
た側に存在する車線上に車両位置を修正する（ステップ
１１１）。例えば、日本の場合、車両は走行方向に見て
左側の車線を走行する規則なので、ステップ１０４で見
出されたマッチング候補道路が上り車線ＵＲと下り車線
ＤＲのいずれであっても、高速道路ＨＷの上り車線ＵＲ
の上のＰ2 ´に正しく車両位置が修正される。よって、
画面には図４（２）に示す如く、現在走行中の上り車線
ＵＲの上に車両位置マークＣＭが正しく表示されること
になり、地図画像上の車両位置と実際の道路が一致し、
ユーザが混乱することはない（ステップ１０７、１０
８）。
【００２１】以降、車両が高速道路の走行を続けると
き、内蔵メモリ１２ａにＮ個の車両位置データが格納さ
れていて現在の走行方向の判別が可能である限り、ＧＰ
Ｓ受信機２での検出車両位置に比較的大きな誤差が生じ
ても、ステップ１１０と１１１の処理により、走行中の
車線上に正しく車両位置が修正される。
き、内蔵メモリ１２ａにＮ個の車両位置データが格納さ
れていて現在の走行方向の判別が可能である限り、ＧＰ
Ｓ受信機２での検出車両位置に比較的大きな誤差が生じ
ても、ステップ１１０と１１１の処理により、走行中の
車線上に正しく車両位置が修正される。
【００２２】この実施例によれば、判別部１３で車両の
現在の走行方向を判別し、マップマッチング部１４がＧ
ＰＳ受信機２で検出された車両位置を高速道路上に修正
する際、高速道路の上り車線と下り車線の内、走行方向
に見て法規で定められた側に存在する車線上に修正する
ように構成したから、高速道路を走行中、車線を間違え
ずに正しく車両位置を修正することができ、ユーザを混
乱させることがない。また、車両の現在の走行方向を走
行軌跡の方向から判別するようにしたので、ＧＰＳ受信
機で検出された現在の車両方位を走行方向とするのに比
べて、道路が局所的に蛇行している場合（図３の矢印Ｃ
参照）でも、大局的に見た走行方向が判り、車両が走行
している車線が上り車線と下り車線のいずれであるか誤
判断する恐れがない。
現在の走行方向を判別し、マップマッチング部１４がＧ
ＰＳ受信機２で検出された車両位置を高速道路上に修正
する際、高速道路の上り車線と下り車線の内、走行方向
に見て法規で定められた側に存在する車線上に修正する
ように構成したから、高速道路を走行中、車線を間違え
ずに正しく車両位置を修正することができ、ユーザを混
乱させることがない。また、車両の現在の走行方向を走
行軌跡の方向から判別するようにしたので、ＧＰＳ受信
機で検出された現在の車両方位を走行方向とするのに比
べて、道路が局所的に蛇行している場合（図３の矢印Ｃ
参照）でも、大局的に見た走行方向が判り、車両が走行
している車線が上り車線と下り車線のいずれであるか誤
判断する恐れがない。
【００２３】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両の現在の走行
方向を判別し、マップマッチングにより車両位置を高速
道路上に修正する際、高速道路の上り車線と下り車線の
内、走行方向に見て法規で定められた側に存在する車線
上に修正するように構成したから、高速道路を走行中、
車線を間違えずに正しく車両位置を修正することがで
き、ユーザを混乱させることがない。
方向を判別し、マップマッチングにより車両位置を高速
道路上に修正する際、高速道路の上り車線と下り車線の
内、走行方向に見て法規で定められた側に存在する車線
上に修正するように構成したから、高速道路を走行中、
車線を間違えずに正しく車両位置を修正することがで
き、ユーザを混乱させることがない。
【００２４】他の発明によれば、車両位置検出手段で検
出された車両位置の最新の走行軌跡から現在の走行方向
を判別するように構成したから、走行中の車線が局部的
に蛇行していても走行方向を正しく判別して、走行中の
車線上に間違いなく車両位置を修正することができる。
出された車両位置の最新の走行軌跡から現在の走行方向
を判別するように構成したから、走行中の車線が局部的
に蛇行していても走行方向を正しく判別して、走行中の
車線上に間違いなく車両位置を修正することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図２】ナビゲーションコントローラの動作を示す流れ
図である。
図である。
【図３】マップマッチング動作の説明図である。
【図４】画面表示例を示す説明図である。
【図５】道路レイヤのデータ構造の説明図である。
【図６】従来のマップマッチング動作の問題点の説明図
である。
である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ ２ ＧＰＳ受信機 ３ ディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １１ バッファメモリ １２ 走行軌跡記録部 １２ａ 内蔵メモリ １３ 判別部 １４ マップマッチング部 １５ 地図画像描画部 １６ ビデオＲＡＭ １７ 映像変換部
Claims (2)
- 【請求項１】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図デ
ータを用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を
道路上に修正するマップマッチング手段と、地図データ
を用いて車両位置周辺の地図画像を車両位置マークとと
もに描画し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手
段とを備えた車載用ナビゲーション装置において、 車両の現在の走行方向を判別する判別手段を設け、 マップマッチング手段は、車両位置を高速道路上に修正
する際、高速道路の上り車線と下り車線の内、車両の走
行方向に見て法規で定められた側に存在する車線上に修
正するようにしたこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 判別手段は車両位置検出手段で検出され
た車両位置の最新の走行軌跡の方向から車両の現在の走
行方向を判別するようにしたこと、 を特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24514394A JPH08110233A (ja) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24514394A JPH08110233A (ja) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08110233A true JPH08110233A (ja) | 1996-04-30 |
Family
ID=17129269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24514394A Withdrawn JPH08110233A (ja) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08110233A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000205874A (ja) * | 1999-01-20 | 2000-07-28 | Fujitsu General Ltd | 車輌位置表示システム |
| JP2014134518A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム |
| JP2017513020A (ja) * | 2014-04-09 | 2017-05-25 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 周囲の物体との照合による車両の位置修正 |
-
1994
- 1994-10-11 JP JP24514394A patent/JPH08110233A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000205874A (ja) * | 1999-01-20 | 2000-07-28 | Fujitsu General Ltd | 車輌位置表示システム |
| JP2014134518A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム |
| JP2017513020A (ja) * | 2014-04-09 | 2017-05-25 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 周囲の物体との照合による車両の位置修正 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |