JPH0798606A - 位置検出装置の異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】位置検出装置の故障を即刻検出して装置の安全
性を図ること。 【構成】制御軸をモータで駆動し、制御軸の位置情報を
センサにより電気量に変換し、そのセンサの出力信号を
信号処理回路で処理して、制御軸の現在位置データを出
力するようにした位置検出装置の異常検出装置におい
て、信号処理回路の出力する現在位置データを入力し、
位置データの時間変化割合から制御軸の速度を演算し、
速度が零か否かを判定し(300) 、速度が零でないと判定
された場合には、モータを流れる最新の電流に関連する
移動時電流関連値を更新的に記憶し(302) 、速度が零と
判定された場合には、その時のモータを流れる電流に関
連する停止時電流関連値と移動時電流関連値との差の大
きさを演算し、その大きさが所定のしきい値を越える場
合には(304) 、位置検出装置の異常と判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はサーボモータ等により駆
動される制御軸の現在位置を検出する装置の異常検出装
置に関する。

【０００２】

【従来技術】従来、サーボ制御装置では、サーボモータ
により回転される制御軸の現在位置（現在回転角度）を
レゾルバ等により電気量に変換し、信号処理してディジ
タル量として現在位置を検出する装置が知られている。
このディジタル量の現在位置データはＣＰＵにより読み
込まれて、位置のフィードバック制御に、或いは、現在
位置データの時間変化により速度を求めて、その速度を
速度フィードバック制御に用いることが行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、現在位置デ
ータは正確に検出される必要がある。もしも、現在位置
データが故障により誤った値を示す場合には、制御が出
来ず制御軸が暴走する可能性がある。

【０００４】本発明は上記の課題を解決するために成さ
れたものであり、その目的は位置検出装置の故障を即刻
判断して、制御軸の回転を停止させることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の発明の構成は、制御軸をモータで駆動し、制御軸の位
置情報をセンサにより電気量に変換し、そのセンサの出
力信号を信号処理回路で処理して、制御軸の現在位置デ
ータを出力するようにした位置検出装置の異常検出装置
において、信号処理回路の出力する現在位置データを入
力する位置データ入力手段と、位置データの時間変化割
合から制御軸の速度を演算する速度データ演算手段と、
速度が零か否かを判定する判定手段と、判定手段により
速度が零でないと判定された場合には、モータを流れる
最新の電流に関連する移動時電流関連値を更新的に記憶
する電流値記憶手段と、判定手段により速度が零と判定
された場合には、その時のモータを流れる電流に関連す
る停止時電流関連値と移動時電流関連値との差の大きさ
を演算し、その大きさが所定のしきい値を越える場合に
は、位置検出装置の異常と判定する異常判定手段とを設
けたことである。

【０００６】

【作用】位置検出装置が故障すると、制御軸が移動して
いても、その出力するディジタル量の現在位置データは
変化しなくなる。よって、信号処理回路の出力する現在
位置データを入力し、その現在位置データの時間変化割
合から制御軸の速度を演算し、その速度が零か否かを判
定する。即ち、速度が零の場合は、異常でなく制御軸が
停止している場合か、位置検出装置の故障かのいずれか
の場合である。

【０００７】よって、速度が零と判定された場合には、
モータが現実に停止しているのか、回転しているのかが
問題となる。このために、本発明は、モータに流れる電
流に関連した値（現実の負荷電流の検出値又は電流指令
値等）を位置検出回路の異常判定に採用している。即
ち、速度が零と判定されている場合において、モータに
流れる電流の関連値が速度が零と判定される前のモータ
に流れる電流の関連値に対して大きく異なる場合には、
モータは現実に回転していると判定できる。即ち、位置
検出装置の異常と判定できる。

【０００８】よって、本発明では、速度が零でないとき
のモータを流れる最新の電流に関連する移動時電流関連
値を更新的に記憶しておく。そして、速度が零と判定さ
れた時には、その時のモータを流れる電流に関連する停
止時電流関連値と移動時電流関連値との差の大きさを演
算し、その大きさが所定のしきい値を越える場合には、
位置検出装置の異常と判定する。

【０００９】このようにして、位置検出装置の異常検出
が可能となる。位置検出装置が異常と判定された場合に
は、制御軸の回転を停止する等の処理が成される。

【００１０】

【発明の効果】本発明は、上記の如く、位置検出装置の
現在位置データが変化しない場合に、モータに流れる電
流の変化から位置検出装置の異常検出を行うようにした
装置である。よって、位置検出装置の異常検出を正確且
つ遅滞なく行うことができる。また、この異常検出装置
を多くの位置検出装置が用いられるロボット等に用いる
ことにより位置検出装置の故障によるロボット等の暴走
を防止できる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説
明する。図１は本発明に係るロボット等に用いられる異
常検出装置を用いたディジィタルサーボ制御装置の構成
を示したブロックダイヤグラムである。ディジィタルサ
ーボ制御装置１０は主として、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１
２、ＲＡＭ１３、ディジィタルシグナルプロセッサ（以
下「ＤＳＰ」という）１４、共通ＲＡＭ１７，ＣＰＵ２
３、Ａ／Ｄ変換器１５ａ，１５ｂ，ＲＯＭ２０，ＲＡＭ
２４及び現在値カウンタ１６から構成されている。ＣＰ
Ｕ１１にはインタフェース１９を介してキーボード２１
及びＣＲＴ表示装置２２が接続されている。

【００１２】ＤＳＰ１４は位置及び速度制御用の演算を
行い、ＤＳＰ１４の出力は電流制御用のＣＰＵ２３に入
力され、ＣＰＵ２３の出力はインバータ２５に入力さ
れ、そのインバータ２５はＣＰＵ２３の出力信号に応じ
てサーボモータ３１を駆動する。サーボモータ３１には
同期モータが用いられ、インバータ２５のＰＷＭ電圧制
御によりサーボモータ３１の負荷電流が制御され、その
結果、出力トルクが制御される。

【００１３】サーボモータ３１のu 相及びv 相の負荷電
流はカレントトランスフォーマＣＴ３２ａ，３２ｂによ
り検出され、増幅器１８ａ，１８ｂにより増幅される。
その増幅器１８ａ，１８ｂの出力は、Ａ／Ｄ変換器１５
ａ，１５ｂに入力され、所定の周期でサンプリングさ
れ、ディジィタル値に変換される。そのサンプリングさ
れた値は、瞬時負荷電流のフィードバック値として、Ｃ
ＰＵ２３に入力する。又、サーボモータ３１には位置検
出装置としてのパルスエンコーダ３３が接続され、その
現在位置（現在回転角）が検出される。パルスエンコー
ダ３３の出力は波形成形・方向判別回路３４を介して現
在値カウンタ１６に接続されている。

【００１４】波形成形・方向判別回路３４を介して現在
値カウンタ１６に入力されるパルスエンコーダ３３から
の出力信号は現在値カウンタ１６の値を加減させる。Ｄ
ＳＰ１４により、現在値カウンタ１６の値は現在位置フ
ィードバック値として読み込まれ、ＤＳＰ１４により、
ＣＰＵ１１から出力された目標値（目標回転角）と比較
され位置偏差（角度偏差）が算出される。そして、ＤＳ
Ｐ１４により、その位置偏差に基づいて速度目標値（回
転角速度目標値）が算出される。

【００１５】又、ＤＳＰ１４に入力された現在位置フィ
ードバック値は微分され、速度フィードバック値が算出
される。ＤＳＰ１４により、位置偏差に応じて決定され
る速度目標値と速度フィードバック値とが比較され速度
偏差（回転角速度偏差）が算出され、その速度偏差に基
づいて電流目標値が算出される。

【００１６】一方、ＣＴ３２ａ，３２ｂにて検出された
負荷電流は、増幅器１８ａ，１８ｂ及びＡ／Ｄ変換器１
５ａ，１５ｂを介してＣＰＵ２３に入力する。そして、
ＣＰＵ２３により、電流目標値と電流フィードバック値
と比較され、電流偏差が算出される。その時の瞬時電流
偏差と瞬時電流偏差の累積値と電流目標値とに基づい
て、即ち、比例積分演算により、その電流制御時刻にお
ける瞬時電流指令値が演算される。その瞬時電流指令値
は高周波数の三角波と比較され、インバータ２５の各相
のトランジスタのオンオフを制御する電圧制御ＰＷＭ信
号が生成される。

【００１７】その電圧制御ＰＷＭ信号は、インバータ２
５に出力され、そのインバータ２５の各相のトランジス
タがそれぞれ駆動される。このインバータ２５のスイッ
チングにより、各相の負荷電流は電流目標値に制御され
ることになる。尚、サーボモータ３１の位置決めは、Ｃ
ＰＵ１１により、現在値カンウタ１６の出力値が位置の
目標値に等しくなったと判定された時に完了される。
又、Ａ／Ｄ変換器１５ａ，１５ｂによってサンプリング
されたu 相,v相の負荷電流値は、ＣＰＵ２３によりdq変
換される。

【００１８】本実施例のディジィタルサーボ制御装置
は、上述したように、位置、速度及び電流の３つのフィ
ードバックループにより構成されている。より下位のフ
ィードバックループ程、より高い応答性が要求され、例
えば、最下位の電流フィードバックループは 100μs 、
速度フィードバックループはその数倍、位置フィードバ
ックループは更にその数倍の時間間隔で同期をとってデ
ータのサンプリングが実行され、それぞれのフィードバ
ックループの処理が実行される。

【００１９】次に、本実施例装置の作動について説明す
る。図２はＲＯＭ１２に記憶されたＣＰＵ１１によって
実行されるプログラムを示したフローチャートである。
このプログラムが実行される前の状態では、サーボモー
タ３１は停止状態にある。

【００２０】ステップ２００において、ＲＡＭ１３から
１ブロックの移動指令データが読み込まれ、ステップ２
０２において、ＲＡＭ１３のフラグ領域における加減速
フラグがオンとされる。次に、ステップ２０４において
サーボモータ３１を停止状態から指令された定速度まで
に加速するための加速領域における補間目標位置（補間
目標回転角）が演算され、その補間目標位置は時々刻々
共通ＲＡＭ１７に出力されそこに記憶される。

【００２１】次に、加速が終了すると、ステップ２０６
において加減速フラグがオフとされ、次のステップ２０
８においてＲＡＭ１３のフラグ領域における定速フラグ
がオンとされる。次に、ステップ２１０において定速領
域における補間目標位置が演算され、その補間目標位置
は時々刻々共通ＲＡＭ１７に出力されそこに記憶され
る。

【００２２】次に、ステップ２１２において１ブロック
の移動指令データに指令目標位置で一旦停止する指令が
含まれているか否かが判定される。停止指令が付与され
ていない場合にはステップ２１４において、次のブロッ
クの移動指令データが入力され、ステップ２１０で定速
領域における補間目標位置が演算される。ステップ２１
０、２１４の繰り返しにより、定速で目標位置を順次更
新させ、補間目標位置を順次出力させることができる。

【００２３】ステップ２１２において移動指令データに
一旦停止指令が含まれていると判定された場合には、ス
テップ２１６において加減速フラグがオンされ、次のス
テップ２１８において定速フラグがオフされる。そし
て、ステップ２２０において減速領域の補間目標位置が
順次演算され、その補間目標位置は時々刻々共通ＲＡＭ
１７に出力され、そこに記憶される。

【００２４】次に、減速補間が完了した後は、ステップ
２２２においてサーボロック状態であることを示すため
にＲＡＭ１３のフラグ領域におけるサーボロックフラグ
がオンとされる。そして、ステップ２２４において同一
の目標位置が時々刻々共通ＲＡＭ１７に出力され、その
目標位置はそこに記憶される。その結果、サーボモータ
３１はサーボロック状態、即ち、通電状態で同一位置に
保持される。

【００２５】移動指令データにより指令された時間だけ
の一旦停止が完了した後は、ステップ２００に戻り、次
のブロックの移動指令データが読み込まれ、上述のステ
ップと同様にサーボモータの位置制御が行われる。この
ようにして、サーボモータの位置が指令される。

【００２６】次に、ＤＳＰ１４はＲＯＭ２０に記憶され
た図３及び図４のプログラムを実行し、ＣＰＵ２３はＲ
ＯＭ２３に記憶された図５に示すプログラムを実行し
て、サーボモータ３１の位置、速度、トルク制御を行
う。図３、図４及び図５のプログラムは、ＤＳＰ１４及
びＣＰＵ２３によって、所定の最小周期毎に繰り返し実
行される。

【００２７】ステップ１００では、現実行サイクルが位
置偏差演算タイミングか否かが判定され、位置偏差演算
タンミングであればステップ１０２に移行し、共通ＲＡ
ＭからＣＰＵ１１によりその時刻で指令された目標位置
θ(i)(補間目標回転角) が入力され記憶される。又、過
去一定時間内の目標位置は共通ＲＡＭ１７に保存されて
いる。

【００２８】次に、ステップ１０４において現在値カウ
ンタ１６に保持された現在位置（電気角）θa(i)が読み
込まれる。次に、ステップ１０６において、現時刻(i)
の目標位置θ(i) と現在位置θa(i)との位置偏差Δθ
(i) が演算される。次に、ステップ１０８において目標
速度Ｖ(i) が位置偏差ΔＰ(i) に比例した値、即ち、次
式により演算される。

【数１】Ｖ(i) ＝ｋ・ΔＰ(i)

【００２９】以上の位置のフィードバック制御は、図６
の信号S1で示したタイミングで実行される。

【００３０】次に、ステップ１１０において、現実行サ
イクルが速度偏差演算タイミングか否かが判定される。
速度偏差演算タンミングであればステップ１１２に移行
し、現在値カウンタ１６に保持された現在位置θa(n)が
読み込まれる。次にステップ１１４に移行して、現時刻
(n) における現在速度Ｖa(n)（現在回転角速度）が演算
される。現在速度Ｖa(n)は、前回の速度偏差演算タイミ
ング時に読み込まれた現在位置θa(n-1)と、今回入力さ
れた現在位置θa(n)と、速度制御周期Ｄとに基づいて次
式によって演算される。

【００３１】

【数２】Ｖa(n)=(θa(n)- θa(n-1)) ／Ｄ

【００３２】次に、ステップ１１６において、ステップ
１０８で演算された目標速度Ｖ(i)（目標回転角速度）
と現在速度Ｖa(n)との偏差、即ち、速度偏差ΔＶ(n) が
演算される。又、速度偏差ΔＶ(n) の累積値（積分）Ｓ
がＳ＝Ｓ＋ΔＶ(n) により演算される。

【００３３】次に、ステップ１１８においてステップ１
１６で演算された速度偏差ΔＶ(n)及び速度偏差の積分
Ｓと、共通ＲＡＭ１７に設定されている比例利得Ｋ_p 及
び目標速度Ｖ(i) に対応して設定されている積分時間Ｔ
_i とを用いて、目標電流のｑ軸成分（有効電流でサーボ
モータのトクルに比例する）Ｉq(n)が次式により演算さ
れる。尚、目標電流のｄ軸成分（無効電流）は０であ
る。

【００３４】

【数３】Ｉq(n)=Ｋ_p(ΔＶ(i)+Ｓ／Ｔ_i )

【００３５】次に、ステップ１１９において、図４に示
す異常判定プログラムが実行される。ステップ３００に
おいて、ステップ１１４で演算された現在速度Ｖa(n)が
０か否かが判定される。現在速度Ｖa(n)が０でなけれ
ば、ステップ３０２において、ステップ１１８で演算さ
れた現制御周期ｎにおけるｑ軸電流指令値Ｉq(n)が最新
の移動時電流関連値Ｉo として記憶され、本異常判定プ
ログラムが終了する。

【００３６】一方、ステップ３００において、現在速度
Ｖa(n)が０と判定された場合には、ステップ３０４にお
いて、ステップ１１８で演算された現制御周期ｎにおけ
るｑ軸電流指令値Ｉq(n)、即ち、停止時電流関連値と前
制御周期(n-1) における最新の移動時電流関連値Ｉo と
の差の絶対値が演算され、その差の絶対値が所定のしき
い値Ｉthと比較される。その差の絶対値が所定のしきい
値Ｉthよりも小さい場合には、実際に、サーボモータ３
１は停止していると判断できる。

【００３７】一方、その差の絶対値が所定のしきい値Ｉ
thよりも大きい場合には、検出された現在位置は停止状
態を示しているにも係わらず、電流指令値が増加傾向を
示していることになるため、実際には、サーボモータ３
１は回転していると思われる。よって、ステップ３０６
において、ｑ軸電流指令値Ｉq(n)をサーボロック状態の
電流値とし、停止状態とし、且つ、ＣＰＵ１１に異常検
出の信号を出力して、ＣＰＵ１１によりＣＲＴ２２に、
パルスエンコーダ３３、波形成形・方向判別回路３４、
現在値カウンタ１６で構成される位置検出装置が故障で
ある旨の警報表示が行われる。このようにして、異常判
定プログラムは実行される。又、このような異常検出装
置をロボットに用いた場合は、ロボットに用いられる数
個のサ−ボモ−タの各位置検出装置の１つでも異常と判
定された場合はすべてのサ−ボモ−タを停止させる。

【００３８】次に、ＣＰＵ２３は、図５に示すプログラ
ムを実行する。ステップ１２０において、現実行サイク
ルが電流偏差演算タイミングか否かが判定される。電流
偏差演算タイミングであれば、ステップ１２２に移行す
る。ステップ１２２以下は電流フィードバック制御であ
り、この制御は、図７の信号S3に示したタイミングで実
行される。ステップ１２２では、電流制御期間の先頭か
ら測定した電流検出時刻Δｔ₁ 、電流制御期間の先頭か
ら測定した負荷電流の制御時刻Δｔ₂ と現在速度Ｖa(n)
とを用いて、その時刻に対応した電気角である電流検出
時電気角θ₁ と制御時電気角θ₂ が補間演算される。

【００３９】

【数４】θ₁ ＝θa(n)+Ｖa(n)・Δｔ₁

【数５】θ₂ ＝θa(n)+Ｖa(n)・Δｔ₂

【００４０】この時刻Δｔ₁ ，Δｔ₂ と電気角θ₁ , θ
₂ とは図６に示したように対応している。次にステップ
１２４に移行して、ｕ相、ｖ相の負荷電流の現在値、即
ち、現在電流Ｉu,Ｉv がＡ／Ｄ変換器１５ａ，１５ｂか
ら読み込まれる。次に、ステップ１２６において、その
現在電流Ｉu,Ｉv はdq変換されて、ｄ軸成分Ｉadとｑ軸
成分Ｉaqとが次式によって演算される。

【００４１】

【数６】Ｉad=2^1/2 ｛lusin(θ₁+2π/3)-Ivsinθ₁｝

【数７】Ｉaq=2^1/2 ｛Iucos(θ₁+2π/3)-Ivcosθ₁｝

【００４２】尚、dq座標系は、良く知られたように、ｄ
軸は励磁磁場と同相にとられ、ｑ軸は励磁磁場と電気角
で90°の位相差にとられた座標系である。ｄ軸成分は無
効成分をｑ軸成分は有効成分を表す。次に、ステップ１
２８において、ステップ３０６で演算された補正目標電
流Ｉq(n)^* 、目標電流Ｉd(n)^* ＝０と、ステップ１２６
で求められた現在電流のｄ軸成分Ｉad、ｑ軸成分Ｉaqと
の偏差、即ち、ｄ軸成分偏差、ｑ軸成分偏差が求められ
る。そして、そのｄ軸成分偏差、ｑ軸成分偏差に基づい
て、比例・積分演算により指令電流のｄ軸成分Ｉd
(j)^# 、ｑ軸成分Ｉq(j)^# が演算される。

【００４３】次に、ステップ１３０において、次式によ
り、指令電流のｄ軸成分、ｑ軸成分Ｉd(j)^# , Ｉq(j)^#
を逆dq変換して、各相電流指令値Ｉu(j)^# , Ｉv(j)^# ,
Ｉw(j)^# が演算される。

【数８】Ｉu(j)^# =(2/3)^1/2 ・｛Ｉd(j)^#cosθ₂ −Ｉq
(j)^#sinθ₂｝

【数９】Ｉv(j)^#=(2/3)^1/2・｛Ｉd(j)^#cos(θ₂＋2π/3)
−Ｉq(j)^#sin(θ₂+2π/3)｝ 尚、Ｉw(j)^# は、Ｉw(j)^# =-( Ｉu(j)^# + Ｉv(j)^# ) に
よって演算される。

【００４４】次に、ステップ１３２，１３４において、
各相電流指令値Ｉu(j)^# , Ｉv(j)^#, Ｉw(j)^# と高周波
数の三角波とのレベル関係を利用して、即ち、平均電圧
法を用いて、１つの制御周期内における一連のＰＷＭ信
号が生成される。一連のＰＷＭ信号は、各相の電圧印加
状態を示した電圧ベクトルで表すことができる。回転磁
界ベクトルは、この電圧ベクトルの積分として表され
る。従って、各電圧ベクトル×継続時間の和によって回
転磁界ベクトルの先端の軌跡が描かれる。回転磁界を角
度２π／ｎ毎に円周上の点に最短経路で位置決めするた
めには、１制御周期毎に、隣接する２つの電圧ベクトル
と零ベクトルＶ₀ の３つのベクトルでインバータ２５が
制御される必要がある。この３つの電圧ベクトルの組合
せと回転磁界の位相とは一意的に対応する。回転磁界の
位相と電圧ベクトルの組合せの対応表（零ベクトルＶ₀
は必ず組合せの１要素となるので、２つの電圧ベクトル
の組だけで良い）が、予めＲＯＭ２４に記憶されてい
る。

【００４５】ステップ１３２では、制御時電気角θ
₂ （回転磁界の位相) から、ＲＯＭ２４におけるテーブ
ルを検索してその時の電圧ベクトルの組合せを求める。
ステップ１３４では、各電圧ベクトルの継続時間ｔ_1,ｔ
_2,ｔ₃ が演算される。例えば、その電圧ベクトルの組合
せが、Ｖ_n =(1,1,0), Ｖ₁ =(1,0,0), Ｖ₂ =(0,0,0)とな
ったとして、各電圧ベクトルの継続時間ｔ_1,ｔ_2,ｔ₃ が
演算される。その演算方法は、本実施例では、良く知ら
れた平均電圧法が用いられている。

【００４６】即ち、各相電流指令値Ｉu(j)^# , Ｉv
(j)^# , Ｉw(j)^# のうち、絶対値の大きい２つを大きい
順にI₁ ^* , I₂ ^* とするとき、継続時間ｔ_1,ｔ_2,ｔ₃ は次
式で求められる。

【数１０】ｔ₁ ＝｜２I₂ ^*＋I₁ ^*｜・Ｔ／Ｖdc

【数１１】ｔ₂ ＝｜I₁ ^*−I₂ ^*｜・Ｔ／Ｖdc

【数１２】ｔ₃ ＝Ｔ−（ｔ₁₊ｔ₂ ） 但し、Ｔは周期、Ｖdcは印加直流電圧である。

【００４７】次に、ステップ１３６において、１組の電
圧ベクトルによるＰＷＭ信号が、継続時間ｔ_1,ｔ_2,ｔ₃
だけ出力される。例えば、Ｖ₆ =(1,1,0)，Ｖ₁ =(1,0,
0)，Ｖ ₀ =(0,0,0)の順に、継続時間ｔ_1,ｔ_2,ｔ₃ だけ出
力される。又、換言すれば、U相はｔ₁ ＋ｔ₂ だけ電圧
が印加され、V 相はｔ₁ だけ電圧が印加され、W 相には
その制御期間、電圧は印加されない。

【００４８】ＤＳＰ１４及びＣＰＵ２３の各実行サイク
ルは、最小の制御周期で実行されており、その整数倍ｎ
₁ で電流フィードバックループが制御され、その整数倍
ｎ₂で速度フィードバックループが制御され、その整数
倍ｎ₃ で位置フィードバックループが制御されるよう
に、ステップ１００，１１０，１２０で判定の基準とな
る回数が設定されている。但し、ｎ₁ ＜ｎ₂ ≦ｎ₃ であ
る。上記のサイクルが繰り返し実行されることで、図７
に示したタイミングで、位置、速度、電流のフィードバ
ック制御が行われる。但し、図６に示したタイミングは
ＣＰＵ１１によるプログラム実行時からの計時によって
検出される。

【００４９】上記のようなサーボ制御により、停止、加
速、定速度、減速、停止による位置決め動作が実行され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の具体的な一実施例に係るディジィタル
サーボ制御装置の構成を示したブロックダイヤグラム。

【図２】同実施例装置のＣＰＵ１１によって処理される
目標位置の指令手順を示したフローチャート。

【図３】同実施例装置で使用されているＤＳＰによる処
理手順を示したフローチャート。

【図４】同実施例装置で使用されているＤＳＰによる位
置検出装置の異常判定の処理手順を示したフローチャー
ト。

【図５】同実施例装置で使用されているＣＰＵ２３によ
る処理手順を示したフローチャート。

【図６】位置、速度、電流フィードバック制御のタイミ
ングを示したタイミングチャート。

【符号の説明】 １０…ディジィタルサーボ制御装置 １１…ＣＰＵ １２…ＲＯＭ １３…ＲＡＭ １４…ＤＳＰ（ディジィタルシグナルプロセッサ）（位
置データ入力手段、速度データ演算手段、判定手段、電
流値記憶手段、異常判定手段） １５ａ，１５ｂ…Ａ／Ｄ変換器 １７…共通ＲＡＭ ２０…ＲＯＭ ２５…インバータ ３１…サーボモータ ３２ａ,３２ｂ…カレントトランスフォーマ(ＣＴ) ３３…パルスエンコーダ（位置検出装置、センサ） ３４…波形整形・方向判別回路（位置検出装置、信号処
理回路） １６…現在値カウンタ（位置検出装置、信号処理回路） ステップ１１２…位置データ入力手段 ステップ１１４…速度データ演算手段 ステップ３００…判定手段 ステップ３０２…電流値記憶手段 ステップ３０４…異常判定手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御軸をモータで駆動し、前記制御軸の
   位置情報をセンサにより電気量に変換し、そのセンサの
   出力信号を信号処理回路で処理して、前記制御軸の現在
   位置データを出力するようにした位置検出装置の異常検
   出装置において、 前記信号処理回路の出力する前記現在位置データを入力
   する位置データ入力手段と、 前記位置データの時間変化割合から前記制御軸の速度を
   演算する速度データ演算手段と、 前記速度が零か否かを判定する判定手段と、 前記判定手段により前記速度が零でないと判定された場
   合には、前記モータを流れる最新の電流に関連する移動
   時電流関連値を更新的に記憶する電流値記憶手段と、 前記判定手段により前記速度が零と判定された場合に
   は、その時の前記モータを流れる電流に関連する停止時
   電流関連値と前記移動時電流関連値との差の大きさを演
   算し、その大きさが所定のしきい値を越える場合には、
   位置検出装置の異常と判定する異常判定手段とを有する
   異常検出装置。