JPH0796827A - 故障診断機能を有するアンチスキッド制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 車両故障の外的要因を調べて、潜在的な故障
の原因を解析する。 【構成】 車両の位置を測定する位置センサ３１と、車
両の位置を演算するナビゲーションコントローラ３０
と、車両の少なくとも１車輪に設けられた車輪速度セン
サ２と、ブレーキの液圧を調節するアクチュエータ４
と、車輪速度センサからの入力信号より所定の演算を行
い、アクチュエータを制御する演算部１０と、故障の情
報を記憶するメモリ１１と、時刻情報を知らせる時計１
２と、故障発生の有無を判定し、その結果による信号を
演算部に出力すると共に、時刻情報と、地理的な位置の
情報と、故障の情報をメモリに書き込む自己故障診断部
１３とからなる電子制御装置１と、メモリの記憶情報を
表示するメモリ表示装置５０からなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、アンチスキッド制御装
置に関し、特に車輪速度センサなどから入力される信号
を処理して故障を検出する故障診断機能を有する車両の
アンチスキッド制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自己診断の結果、車輪速度セ
ンサなどから故障が検出されると、故障の発生及びその
故障の情報を記憶する自己故障診断機能を有するアンチ
スキッド制御装置などの車両用制御装置は一般によく知
られており、自己診断機能を有するアンチスキッド制御
装置に関する特許の明細書として、特開昭６１−１２９
３５７号などがある。

【０００３】上記特開昭６１−１２９３５７号明細書に
は、自己診断機能によって、例えば車輪速度センサから
故障が検出されると、車輪の識別などの故障部位を表す
情報に加えて、車両速度、車両走行距離も併せてメモリ
に記憶させ、メモリに記憶させた各情報を必要に応じて
読み出し、故障の原因追究の参考情報として用いるもの
であった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自己診断機能を有するアンチスキッド制御装置では、故
障発生時の制御演算情報をメモリから読み出せても、故
障原因の解析には不十分であることが多い。特にソフト
ウェア上の故障原因を解析する上で、故障発生時の路面
状況や高度といった地理的条件と合わせて、それらに影
響を及ぼす気温や湿度、風速などの気象条件など外部か
らの車両への影響を知ることが重要であり、そのような
情報は故障内容によっては各種雑多でありメモリにすべ
てを書き込むことはコストが非常に高くつき、これまで
メモリの記憶の対象にされていなかった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】従って、本発明は、車両
の地理的な位置を測定する位置センサと、該位置センサ
からの信号に対して車両の位置を演算するナビゲーショ
ンコントローラと、車両の少なくとも１車輪に設けられ
た車輪速度センサと、ブレーキの液圧を調節するアクチ
ュエータと、上記車輪速度センサからの入力信号より所
定の演算を行うと共に上記アクチュエータを制御する演
算部と、故障発生時の故障に関する情報を記憶するメモ
リと、故障発生時の時刻情報を知らせる時計と、上記演
算部によって演算された情報より故障発生の有無を判定
し、その結果による信号を演算部に出力すると共に、故
障発生時には上記時計からの時刻情報と、上記ナビゲー
ションコントローラからの地理的な位置の情報と、故障
個所を示す故障コードといった故障の情報を上記メモリ
に書き込む自己故障診断部とからなる電子制御装置と、
上記メモリの記憶情報を表示するメモリ表示装置からな
ることを特徴とする故障診断機能を有するアンチスキッ
ド制御装置を提供するものである。

【０００６】

【作用】本発明の故障診断機能を有するアンチスキッド
制御装置は、上記のような構成としているため、故障発
生時に、ナビゲーションコントローラを通じて位置セン
サから故障発生時の地理的な位置の情報を、緯度と経度
に表してメモリに記憶させることにより、この情報によ
り故障発生時の例えば悪路、坂道といった路面状況や高
度といった地理的な外部からの影響が分かるだけでな
く、メモリの使用量が少なくすみコストの低減が計れ
る。

【０００７】更に故障発生時の地理的な位置の情報と共
に故障発生の時刻等の時刻情報をメモリに記憶させるこ
とにより、そのときの気温、湿度、風速といった気象情
報を調べることができ、地理的な位置の情報と併せるこ
とにより、路面の凍結というような地理的な外部からの
影響に、気象による外部からの影響を併せた情報を確認
することができる。また、ユーザーからの故障発生につ
いての状況説明の真偽性をも確認でき故障解析に役立つ
ものである。

【０００８】

【実施例】次に、図面に示す実施例に基づき、本発明に
ついて詳細に説明する。図１は、本発明の実施例を示す
概略図である。図１において１は、車輪がロックしない
ようにブレーキ液圧をコントロールする故障診断機能を
有する電子制御装置である。２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ
は、各車輪に設置され、各車輪の回転状態を電子制御装
置１に送信している車輪速度センサである。

【０００９】電子制御装置１は、車輪速度センサ２ａ，
２ｂ，２ｃ，２ｄからの、それぞれの各車輪の回転状態
を示す信号により、雪道や雨で濡れた道などの滑りやす
い路面において、急ブレーキをかけても車輪がロックし
ないようにブレーキ液圧をコントロールする。

【００１０】また、３は、オルタネータの電圧を監視す
る電圧監視装置であり、４は、ブレーキ液圧を減圧した
り、増圧したりするアクチュエータであり、５は、該ア
クチュエータ４に電源を供給し故障発生時にオフして、
より確実にアクチュエータ４が作動しないようにするフ
ェイルセーフリレーであり、６は、故障発生時に点灯し
てアンチスキッド制御装置が作動しないことを知らせる
ウォーニングランプである。

【００１１】電子制御装置１には、車輪速度センサ２
ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄより入力された交流信号をパルス
信号に変換して車輪速度に変換すると共に、アクチュエ
ータ４とウォーニングランプ６を制御する演算部１０
と、故障発生時に故障に関する情報を記憶するメモリ１
１と、故障発生時に時刻情報を知らせる時計１２と、演
算部１０を通して得られる車輪速度センサ２やフェイル
セーフリレー５、アクチュエータ４からのモニタ信号に
より故障発生の有無を判定し、その結果によって演算部
１０に信号を出力して、演算部１０にアクチュエータ４
とウォーニングランプ６を制御させると共に、故障発生
時にはメモリ１１に故障の情報を記憶させる自己故障診
断部１３が備えられている。

【００１２】また、３０は、車両の位置を測定する絶対
位置センサ３１からの信号により車両の位置を演算して
緯度と経度で示すナビゲーションコントローラであり、
ナビゲーションコントローラ３０により演算して出され
た車両の位置をモニタ３２に表示する。

【００１３】上記絶対位置センサ３１には、地磁気セン
サに加えて車輪速度センサを使ったものがあり、車両の
位置を求める方法として、地磁気センサから得られる方
位信号と車輪速度センサから得られる走行距離信号とか
ら計算で求めていく推測航法がある。

【００１４】このほかに、車両の位置を求める方法とし
ては、推測航法で得られた走行軌跡と地図にある道路の
形状との類似性から、走っている道路を特定し誤差を修
正するマップマッチングや、推測航法における地磁気セ
ンサに、車両の旋回速度を検出するジャイロ又は左右の
車輪回転数差から旋回した方向と角度を求める方法を加
えたものや、複数の衛星からの電波を受信し、電波が到
達するまでの時間を求めそれから各衛星までの距離を演
算することで位置を求めるＧＰＳ（Global Positioning
System）や、路上に設置された発信器からその設置地
点のコード信号を受信してその位置を知る方法などがあ
る。

【００１５】ここで、自己故障診断部１３が、演算部１
０により所定の演算を行った、車輪速度センサ２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄからの信号により、車輪速度センサの断
線又は短絡といった故障を検出した場合は、自己故障診
断部１３は、演算部１０に対してアクチュエータ４の作
動を停止させると共に、ウォーニングランプ６を点灯さ
せる信号を出力し、時計１２より得られた、故障が発生
したときの時刻情報を演算部１０から得、絶対位置セン
サ３１からの信号を基にナビゲーションコントローラ３
０で算出した故障検出時の車両の位置情報をナビゲーシ
ョンコントローラ３０から得た後、これらの情報に加え
て、故障個所を示す故障コードなどをメモリ１１に記憶
させる。

【００１６】また、演算部１０には、電圧監視装置３が
検出した電圧データが入力されており、この電圧データ
を自己故障診断部１３に送り、自己故障診断部１３によ
って、所定の電圧値が得られているかどうかを、すなわ
ち電子制御装置１及びアクチュエータ４が正常に作動で
きる電圧が得られているかをチェックしており、電圧に
異常があれば、自己故障診断部１３は、上記の場合と同
様に、演算部１０に対してアクチュエータ４の作動を停
止させると共に、ウォーニングランプ６を点灯させる信
号を出力し、時計１２より得られた、故障が発生したと
きの時刻情報を演算部１０から得、絶対位置センサ３１
からの信号を基にナビゲーションコントローラ３０で算
出した故障発生時の車両の位置情報をナビゲーションコ
ントローラ３０から得た後、これらの情報に加えて、故
障個所を示す故障コードなどをメモリ１１に記憶させ
る。

【００１７】更に、自己故障診断部１３は、演算部１０
からアクチュエータ４に出力された模擬信号に対して、
アクチュエータ４から演算部１０に再び入力された信号
とを比較して、アクチュエータ４の異常をチェックする
と共に、フェイルセーフリレー５に対しても演算部１０
から模擬信号が出力され、フェイルセーフリレー５及び
アクチュエータ４から演算部１０に再び入力された信号
により、フェイルセーフリレー５の断線又は短絡異常を
チェックする。

【００１８】アクチュエータ４及びフェイルセーフリレ
ー５の異常を検出した場合、自己故障診断部１３は、上
記と同様に、演算部１０に対してアクチュエータ４の作
動を停止させると共に、ウォーニングランプ６を点灯さ
せる信号を出力し、時計１２より得られた、故障が発生
したときの時刻情報を演算部１０から得、絶対位置セン
サ３１からの信号を基にナビゲーションコントローラで
算出した故障発生時の車両の位置情報をナビゲーション
コントローラ３０から得た後、これらの情報に加えて、
故障個所を示す故障コードなどをメモリ１１に記憶させ
る。

【００１９】このように、故障発生時には、自己故障診
断部１３は、ナビゲーションコントローラ３０に対して
絶対位置センサ３１からの信号を基に車両の位置を演算
して出させ、ナビゲーションコントローラ３０によって
演算して出された故障発生時の車両の位置を示す緯度と
経度は、自己故障診断部１３に入力され、自己故障診断
部１３によって故障コードなどの故障情報と時計１２か
らの時刻情報と共にメモリ１１に記憶される。メモリ１
１に記憶された故障の情報は、修理時に、メモリ表示装
置５０によって表示される。

【００２０】次に、上記実施例の装置の動作を図２のフ
ローチャートを用いて説明する。最初に、ステップＳ１
においてメモリ１１の故障発生フラグをリセットする初
期化処理を行い、次に、ステップＳ２において、電子制
御装置１の演算部１０に入力された車輪速度センサ２
ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄからのそれぞれの信号によって車
輪速度センサの断線又は短絡を、演算部１０から出力さ
れた模擬信号よりフェイルセーフリレー５の断線又は短
絡、及びアクチュエータ４の異常を、電圧監視装置３に
よって演算部１０に入力される電圧から、オルタネータ
電圧の異常をチェックする故障診断を行う。

【００２１】次に、ステップＳ３において、故障の有無
を判断し、故障を検出した場合（ＹＥＳ）は、ステップ
Ｓ４においてメモリ１１に故障発生フラグがセットされ
ているかチェックされ、故障発生フラグがセットされて
いない場合（ＮＯ）は、ステップＳ５に進み、メモリ１
１に故障発生フラグをセットする。

【００２２】次に、ステップＳ６で自己故障診断部１３
は、ナビゲーションコントローラ３０に対して絶対位置
センサ３１からの信号を基に車両の現在位置の緯度と経
度を算出させて、これらのデータを読み込み、ステップ
Ｓ７で自己故障診断部１３は故障発生時の時刻情報を演
算部１０を介して時計１２から読み込むと共に、故障発
生時の車両の地理的な位置と時刻情報と故障コードなど
の故障情報をメモリ１１に記憶させる。そして、ステッ
プＳ８において、演算部１０は、アンチスキッド制御装
置が作動しないことを知らせるウォーニングランプ６を
点灯させ、ステップＳ９で電子制御装置１の自己故障診
断部１３は、演算部１０に対して、アクチュエータ４の
作動を停止させる信号を出力して、アクチュエータ４の
作動を停止させた後、ステップＳ２に戻る。

【００２３】再びステップＳ２で所定の故障診断を行
い、ステップＳ３で再度故障を検出して、ステップＳ４
で故障発生フラグがセットされていた（ＹＥＳ）場合
は、ステップＳ８に進みウォーニングランプ６が点灯さ
れ、ステップＳ９でアクチュエータ４の作動が禁止され
る。このように、故障を検出し故障発生フラグがセット
されている限りウォーニングランプ６は点灯した状態を
保つと共に、アクチュエータ４は作動を停止した状態を
保つ。

【００２４】ステップＳ３で故障が検出されなかった場
合（ＮＯ）は、ステップＳ１０に進み故障発生フラグが
セットされていればこれをリセットし、ステップＳ１１
でウォーニングランプ６を消灯させる。

【００２５】次に、ステップＳ１２において、車輪速度
センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄから電子制御装置１に入
力された交流信号を演算部１０は矩形波に波形処理し、
ステップＳ１３で演算部１０は、該矩形波の電圧の変化
するエッジ間の時間を計測し、これを基に所定のサンプ
リング時間ごとの各車輪の速度及び加速度を計算し、こ
れらのデータから推定車体速度を計算する。

【００２６】ステップＳ１４で演算部１０は、上記ステ
ップＳ１３で計算した各車輪の速度と加速度、及び推定
車体速度から車輪の過剰スキッドを検出し、ステップＳ
１５で電子制御装置１の演算部１０は、アクチュエータ
４に信号を出力して制御し、ブレーキ液圧の調節を行
う。次に、ステップ２に再び戻り上記フローを繰り返す
ものである。

【００２７】なお、各車輪の車輪速度センサ２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄからのそれぞれの入力信号より各車輪の
速度、加速度を計算し、これらから推定車体速度を出
し、これらのデータより車輪の過剰スキッドを検出する
方法は公知であり、詳細な説明は省略する。また、本発
明の範囲は、上述の実施例に限定されるものではなく、
特許請求の範囲によって定められるべきものであること
は言うまでもない。

【００２８】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
による故障診断機能を有するアンチスキッド制御装置で
は、故障発生時に、故障個所を示す故障コードなどの内
的要因を示す故障の情報に加えて、故障発生の時刻、好
ましくは日時といった時刻情報と、絶対位置センサやナ
ビゲーションコントローラやモニタからなるナビゲーシ
ョンシステムによって正確に示された故障発生時の地理
的な位置の情報といった外的要因を示す故障の情報をメ
モリに記憶することによって、メモリに記憶されたこれ
らの情報から、単に故障個所を修理するだけでなく、潜
在的な故障の原因を解析する上で非常に有効なものであ
る。

【００２９】例えば、故障発生時の日時と地理的な位置
が分かれば、故障発生時の路面が凍結していたとか、悪
路又は坂道であったといった路面状況や地理的な高度、
及び故障発生時の気象条件も調べることができるため、
ある特定の走行パターンに限って故障が発生するソフト
ウェアのロジックに関連した故障において非常に有効な
ものとなる。また、ユーザーからの故障の発生について
の状況説明の真偽性をも確認できるため、故障解析に役
立つだけでなく、ディーラーでの対応においても、クレ
ームに対して適切な対処ができるようになり、非常に有
用なものである。

【００３０】また、車両の地理的な位置の情報が、ナビ
ゲーションシステムによって緯度と経度という数値で示
されるのでメモリ容量が少なく済むため、安価なコスト
でできる実用性の高いものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による故障診断機能を有するアンチス
キッド制御装置の実施例を示す概略図。

【図２】 本発明による故障診断機能を有するアンチス
キッド制御装置の実施例の動作を示すフローチャート。

【符号の説明】

１ 電子制御装置 ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ 車輪速度センサ ４ アクチュエータ ６ ウォーニングランプ １０ 演算部 １１ メモリ １２ 時計 １３ 自己故障診断部 ３０ ナビゲーションコントローラ ３１ 絶対位置センサ ３２ モニタ ５０ メモリ表示装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の地理的な位置を測定する位置セン
   サと、 該位置センサからの信号に対して車両の位置を演算する
   ナビゲーションコントローラと、 車両の少なくとも１車輪に設けられた車輪速度センサ
   と、 ブレーキの液圧を調節するアクチュエータと、 上記車輪速度センサからの入力信号より所定の演算を行
   うと共に上記アクチュエータを制御する演算部と、故障
   発生時の故障に関する情報を記憶するメモリと、故障発
   生時の時刻情報を知らせる時計と、上記演算部によって
   演算された情報より故障発生の有無を判定し、その結果
   による信号を演算部に出力すると共に、故障発生時には
   上記時計からの時刻情報と、上記ナビゲーションコント
   ローラからの地理的な位置の情報と、故障個所を示す故
   障コードといった故障の情報を上記メモリに書き込む自
   己故障診断部とからなる電子制御装置と、 上記メモリの記憶情報を表示するメモリ表示装置からな
   ることを特徴とする故障診断機能を有するアンチスキッ
   ド制御装置。