JPH0790981B2

JPH0790981B2 - フィラメント巻取り装置

Info

Publication number: JPH0790981B2
Application number: JP62085596A
Authority: JP
Inventors: ブライアン・エイ・アレンズキス; ジェラルド・エル・ゲイル; ディー・アール・ギル; ブライアン・エヌ・モロニー
Original assignee: ハ−キユルスインコ−ポレ−テツド
Priority date: 1986-04-07
Filing date: 1987-04-07
Publication date: 1995-10-04
Anticipated expiration: 2010-10-04
Also published as: KR870009935A; ES2018683B3; NO871433D0; JPS62290683A; NO871433L; EP0241251B1; CA1305029C; DE3766525D1; KR950012532B1; EP0241251A1

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、フイラメント巻取り装置に関する。

（ロ）従来の技術従来のフイラメント巻取り装置は、全体として、熱硬化
性樹脂を含浸させ繊維たロービング、またはトウを多層
のら旋状にマンドレルに巻取り、管状体を製造する設計
のものである。ほとんどの型式のフイラメント巻取り装
置において、繰出されたロービングは輪を通り、または
繰出しローラから空気スペースを通り、製造物品として
巻取られていく。

（ハ）発明が解決しようとする問題点このような型式のフイラメント巻取り装置の場合、作業
中、フイラメントを補充し、または少なくし、巻取って
形成すべき物品の輪郭に変化に合うように調節すること
ができない。

さらに、この型式のシステムの場合、形成物品上にトウ
を正確に位置決めすることができない。従来のテープレ
ーヤ装置は、一般に平坦または多少輪郭を付けた表面に
ロービングを位置決めするが、連続的に巻取ったり、帯
幅を調節することができない。

飛行機の胴体、テーパ付翼外皮、ドームまたはミサイル
の先端円錐部等の非均等断面の部材として巻取る間、帯
幅を変化させることができない結果、巻取り帯が重合っ
たり空隙が生じることがある。巻取って形成すべき物品
上にトウを正確に位置決めすることができないため、巻
取りパターンは非均等となり、その結果、仕上げ物品の
構造は均一でなくなる。このようにして仕上げた巻取り
物品は、所期の使用目的には不向きであり、物品全体を
廃棄しなければならない結果となる。

本発明は、ロービング、トウ等の形態のフイラメントを
不規則形状のマンドレルに正確に巻取るための装置を提
供することを目的としている。

（ニ）問題点を解決するための手段本発明は、トレーを通じて、横方向に間隔を置いた複数
のロービング、トウ、テープ等を供給し、不規則輪郭の
マンドレルにロービング、トウ、テープ等のフイラメン
トを巻取るフイラメント巻取り装置において、マンドレ
ルの輪郭に従って、フイラメントを選択的に切断して、
マンドレルに供給されるフイラメントの数を少なくし、
又、フイラメントの供給を選択的に再開するフイラメン
ト巻取りヘツドを備えることを特徴とするフイラメント
巻取り装置を提供する。

（ホ）実施例第１図には、本発明によるフイラメント巻取装置10が示
してある。第１図に示すように、マニプレータ12は、フ
イラメント巻取りヘッド14に固着され且つこの巻取りヘ
ッド14を位置決めし、トウ16が巻取りヘッド14の繰出し
ローラ20からマンドレル18に巻取られるようにする。第
１図は、便宜上、マンドレル18から間隔を置いて配設し
た繰出しローラ20が示してあるが、実際には、繰出しロ
ーラ20は、回転マンドレル18上に乗る。マニプレータ12
は、例えば、飛行機の胴体を製造する場合、不規則形状
の回転マンドレルに対し、巻取りヘッド14の繰出し端を
適切に位置決めした状態を保つのに適した任意の形状と
することができる。ある公知の形態のマニプレータは、
モシ・フランク（Moshe Frank）がミシガン、デアボー
ンのSME1980年国際ロボツト技術（Robotics Internatio
nal）の技術誌に発表した論文「３つのころ式手首ロボ
ツト（Three Roll Wrist Robot）」に記載されている。
かかるマニプレータ、即ち手首は、３つのころよる多機
能性を備え、当該技術分野にて、ころ式手首として公知
である。本発明は、直列接続した複数の駆動軸の１端に
取付けた端部効果器を作動させる遠隔操作可能なマニプ
レータにて実現することができる。このマニプレータ
は、２組の同心状軸を備え、各組の個々の軸は、全体に
共通の軸を中心として独立的に回転することができる。
２組の軸の共通軸は、相互に斜めに配向させてある。第
３軸心を中心として回転可能な第３軸は、斜めに配向
し、最遠方の組の軸に接続されている。マニプレータ
は、２組の軸心と第３軸を単一点にて交差させ、複数の
軸の複合動作によって生じた球状セクタの球状表面上の
任意の点に対し第３軸心を直角に配向させることができ
る。かかるマニプレータは、米国特許第4,068,536号に
開示された型式とすることができ、その詳細は、この米
国特許を参照されたい。

３軸マニプレータは、公知ではあるが、本発明は、かか
るマニプレータを使用して、トウ等の繰出しを制御し、
トウを正確且つ制御した方法にて不規則表面に巻取るも
のである。かかるマニプレータの使用形態は新規であ
る。

３軸式ころ手首に加えて、巻取りヘツド14に対し、キヤ
リツジの縦軸を中心とする動作、並びにマニプレータの
回転と共に、装置全体が出入りする動作を行わせること
によって、合計６軸とした変形例も可能である。

本発明の好適実施態様において、実際には、新規なフイ
ラメント巻取りヘツドを使用して、トウを巻取る。第２
図乃至第12図に示したフイラメント巻取りヘツド14は、
マンドレルに対するトウの巻取りを変化させ、マンドレ
ルの曲率半径の変化に対応して、マンドレルに巻取るト
ウの厚みを制御する切断・接合組立体を特徴とする。例
えば、マンドレル18のある部分に対しては、トウの繰出
し量を少なくすることが望ましいことがある。このこと
は、切断・接合組立体か、単一または希望の数のトウを
切断することにより、これらトウがマンドレルに巻取ら
れるのを防止することが可能となる。マンドレルの曲率
半径が異なる場合には、再度、このトウをマンドレルに
繰出すことが必要となる。この場合、切断・接合組立体
により切断したトウを再び繰出すようにすればよい。

第２図は、フイラメント巻取りヘツド14全体の作動状態
を示したものである。簡単にするため、１本のトウ16の
みが図示してある。しかい、実際の作動時には、例えば
30本といった大量のトウを巻取りヘツド14から繰出すこ
とができる。巻取りヘツド14の幾多の部分を熱制御し、
操作の必要性に応じてフイラメントを加熱し、または冷
却することができる。第２図は、複数のトウ16の間隔を
適切にするコーム24を取付けた１対のプレート22を備え
る巻取りヘツド14を示している。トウ16は、巻取りヘツ
ド14の高温領域内にてＳ字形バー26の周囲を通る。この
高温領域内にて、ひも状トウは、Ｓ字形バー26の抵抗加
熱によって加熱される。このひも状トウは、次いで、第
２コーム（図示せず）およびトレー28（第７図）を通
る。第10図に示すように、トレー28は、任意の適当な材
料で製造したカバー30を備えるため、トウは、トレー28
の上表面に設けた溝32を通って繰出される間、保護され
る。第７図に示すように、溝32は、トレー28の繰出し端
にて先細となる。

第２図乃至第３図に示すように、巻取りヘッド14は、マ
ンドレル18の表面上を転動し得るように巻取り機械によ
って位置決めされた１組の繰出しローラ20を保持してい
る。この繰出しローラ20は、個々にマンドレル18の表面
に押圧され、変化するマンドレル表面の形状に順応する
ことができる。繊維の帯、ロービング、又はトウ16をマ
ンドレル18と繰出しローラ20間に繰出し、形成物品上に
位置決めすることができる。この設計は、かかる多数の
繰出しローラ20をを設けるため、ロービング16を帯の異
なる位置に位置決めし、マンドレルの輪郭に応じた所定
の速度にて移動させることができる。

後述するように、重要な特徴は、刃物34を巻取りヘッド
14内にて割出し、移動帯からロービングを切断し得るこ
とである。切断されたロービングは、繰出しローラ20間
を引張られ、鋭く切断した端部は刃物付近に止まる。

帯の後方で繊維が必要な場合には、巻取りヘッド14が接
合ローラ36を割出し、この接合ローラ36は遊びローラ38
に対し、静止している切断ロービングおよび多数の移動
ロービングの双方を挟持する。遊びローラ38を介して、
移動ロービングは、繰出しローラ20とマンドレル18間に
て切断したロービングを駆動し、巻取って形成する物品
上に戻す。次いで接合ローラ36と遊びローラ38が分離
し、システムは、別の切断またはは接合を行ない得る準
備が整う。

好適な実施形態は、各繰出しローラ20を共有する各ロー
ビング経路および２つのロービングに対する個々の溝32
を有するトレー28を備えている。刃物および接合ローラ
は、マイクロプロセツサ制御のステツピングモータ64に
よって割出したキヤリツジ40と共に移動する。刃物34
は、電磁駆動され、繊維をチヨツプ状に切断する。接合
ローラ36は、別の電磁石により、繊維経路の丁度反対側
に位置決めした遊びローラ38に対して作動する。繊維を
マンドレル18上に位置決めする割出しローラ20は、同一
径であり、共通軸を中心としてばね荷重が作用してい
る。

本発明に依れば、操作中、巻取り帯内にて繊維を変化さ
せることができる。これにより、密度を変化させると共
に、マンドレルの輪郭または巻取りパターンに伴う作用
を補正することができる。

上記方法により、最小の引張力にて、繊維を直接マンド
レルに巻取り、非測地線パターンの巻取りが可能とな
る。個々の繰出しローラ20は、マンドレルの輪郭および
繊維の速度変化に合わせて補正することができる。複雑
な巻取りには、巻取りヘツドを正確に位置決めする必要
がある。

第４図および第５図は、刃物34および接合ローラ36に作
用を示す。図示するように、刃物34は電磁石42と関係
し、１連のロービングまたはトウ16の移動路と交差し
て、その移動路の下方に伸長する細長のスロツト44（第
７図も参照）内にて動き得るように位置決めされてい
る。カバー30は、スロツト44の上方に配設したアルミニ
ウム挿入片のようなアンビル部分46を備えている。トウ
またはロービング16を切断しようとする場合には、電磁
石42を作動させて、刃物34を上方に動かし、アンビル46
と接触させ、よって、アンビル46の下方を通過するトウ
16を切断する。後で切断したトウをマンドレル18に繰出
す必要のあるときには、第２電磁石48を作動させて、接
合ローラ36を上方に動かし、スロツト50内に入れ、スロ
ツト50上方に位置決めした遊びローラ38と接触させる。
スロツト50は、また、トレー28内にて、複数のトウの移
動路全長に亘って伸長している。スロツト50は、スロツ
ト44に匹敵する長さを備えている。第７図は、スロツト
50真上に取付けられ、遊びローラ38を固着する支持バー
52を示している。

図示した実施態様において、刃物34は、単一なトウ16の
幅に対応し得る寸法を備えている（第６図参照）。しか
し、接合ローラ36は、複数のトウ16に対応し得る寸法と
する一方、遊びローラ38は、スロツト50の全長に亘って
伸長し得る寸法にしてある。このため、第２電磁石48を
作動させると、接合ローラ36は、切断されたトウ16ばか
りでなく、ローラ36、38間に挟持された未切断トウをも
押圧する。その結果、未切断のトウは、遊びローラ38を
回転させ、さらに、切断されたトウを前方向に駆動し、
このトウは再度、マンドレル18に繰出される。第４図
は、不作動時の刃物34および接合ローラ36の状態を示す
図である。第５図は、電磁石42、48によって作動された
ときの刃物34と接合ローラ36の位置を示す図である。電
磁石は、実際には、別個に作動させ、刃物34と接合ロー
ラ36が同時にその上昇位置にくることはないことを理解
する必要がある。

第４図および第５図に示すように、止めねじ54、56を使
用して、刃物組立体と接合ローラ組立体とを各電磁石に
着脱可能なように取付けてある。これら止めねじは、さ
らに、止めねじ54がバー58に、止めねじ56がバー60にそ
れぞれ接触するとき、刃物34と接合ローラ36が上方に動
くのを制限するストッパ部材としても作用する。上記止
めねじ54、56とバー58、60の接触位置は第５図に示して
ある。

上述のように、刃物34および接合ローラ36は、ステツピ
ングモータ64によって駆動される駆動ねじ62と関係する
キヤリツジ40上に取付けられている。この駆動ねじ62
は、コンピュータ制御によって、キヤリツジ40をトレー
28下方にて横方向に動かし、刃物34と接合ローラ36を正
確に適正な位置に位置決めし、何れのトウを切断し、そ
の後接合させるべきか正確に制御する。

駆動ねじ62は、締結具によってＬ字形ブラケツト65に接
続したおねじ軸61とねじスリーブ63とで構成されてい
る。おねじ軸61の１端は、ヘツドハウジングの外側に取
付けた軸受ブロツクに接続してある。おねじ軸61の他端
は、ベローズ継手によって、マイクロプロセツサ制御の
ステツピングモータ64の中心軸に接続されている。この
ステツピングモータ64は、当業者に周知の方法にて、プ
ログラム化した数値制御装置（図示せず）によって駆動
され、時計方向または反時計方向の何れか１方に回転す
る。ステツピングモータ64の回転により、おねじ軸61が
回転し、ねじスリーブ63を軸方向に動かす。切断・接合
組立体のＬ字形ブラケツト65を取付けるねじスリーブ63
の軸方向への動きによって、切断・接合組立体全体は、
ハウジング内にて支持軸に沿って横方向に動く。マイク
ロプロセツサに対し、マンドレル18の輪郭に関する情報
を供給することにより切断・接合組立体の制御が可能と
なる。

繰出しローラ20は、各々径の等しい別々の鋼製リングか
ら成る。繰出しローラ20は、軸受66上にて自在に回転す
る。第12図に示すように、３つの最内側のリングは、軸
受けリングと同一の幅寸法を備えている。他の２つのリ
ングは、軸受リングより幅広にしてあるため、作動中、
ロービング16が繰出しローラ20から滑り落ちるのを防止
できる。軸受け66は、接着剤によって、繰出しローラ20
の内面に接着されている。

繰出しローラ20は、別々の複数の鋼製軸を中心として回
転する。軸受リング66の内面は、これらの鋼製軸に接着
剤で接着されている。リング68は、鋼製のむく軸72に接
続した鋼製リング70上にて回転する。最内側の軸72の両
端は、鋼製アーム78に接続されている。軸68、70は最内
側の軸72の外径より大きい内径の中空の鋼管である。軸
68、70は、各々、その１端が鋼製アーム74、76に接着剤
で接着されている。

繰出しローラ20は、マンドレル18の表面に沿って転動す
る。ばね負荷された鋼製アーム74、76、78は、マンドレ
ル18に対して、繰出しローラ20を押圧する。伸長ばね80
が巻取りヘツド14のハウジングと交差して、鋼製バー82
から伸長している。伸長ばね80は、鋼製アーム74、76、
78に一定の張力を作用させ、よって、作動中、繰出しロ
ーラ20とマンドレル18との接触状態が維持される。

繰出しローラ20は、各々２つのロービング16まで繰出す
ことができる。この繰出しローラ20は、ロービング16を
マンドレル18上に正確に位置決めする。ロービング16の
位置が正確であることにより、マンドレル18の略全長に
亘って、均一な巻取りパターンを実現し、形成物品の構
造的特徴のより安定化を図ることができる。

本発明の好適実施態様において、個々のトウまたはロー
ビング16は、トウがマンドレル18に接触するまで相互に
間隔を離した状態を保つ。マンドレル18に接触すると、
トウ16は、、マンドレル18の圧力によって、拡散して、
相互に接触し結合する。

機構の作動開始時、繊維状ロービング16の先端は、グル
ープ化され、手によってフイラメント巻取りヘツド14に
通される。巻取りヘツド14を通るロービング16は、平行
となり、テープまたはひものような平坦な巻取り帯を形
成する。巻取り帯は、任意の適当な手段によって、マン
ドレル18に接続する。マンドレル18は、最初、手で回転
させてフイラメント巻取りヘツド14を介して、フイラメ
ント巻取りヘツド14後方のロービングスプール（図示せ
ず）からロービング16を繰出し、マンドレル18へ巻取っ
ていく。

繊維ロービング16は、ガラス、またはグラフアイトのよ
うな鉱物繊維、綿または毛のような植物動物繊維、ナイ
ロン、ポリエステル等のような合成繊維、または鋼のよ
うな金属繊維の形態とすることができる。ロービング16
は、ロービング16をマンドレル18上に巻取る前に、ロー
ビング16を樹脂浴（図示せず）に通すことによって、ポ
リエステルまたはエポキシ樹脂のような未硬化の熱硬化
性樹脂でコーテイングすることができる。樹脂をコーテ
イングしない乾燥したロービング16を使用する場合、マ
ンドレル18の表面に膜状粘着剤を塗布し、繊維の最初の
層が滑るのを防止することができる。

本発明を実際に適用する際、フイラメントの配設は任意
の適当な形態とすることができる。樹脂は、トウが巻取
りヘツド14に達する前に、フイラメントに塗布すること
が望ましい。巻取りヘツド14は、多数の高温及び低温領
域を備え、最大限の作用効果を発揮し得るようにしてあ
る。例えば、刃物34およびローラ36の付近では、トウは
冷却され、十分な剛性を備えて容易に切断し得るように
し、また、その元の形状を維持し、落下することなく、
切断したトウを容易に接合し得るようにする。

繊維ガイドトレー28、刃物34、接合および遊びローラ3
6、38および繰出しローラ20は、冷却風によって、40°
Ｆないし60°Ｆの温度に冷却され、樹脂が繊維から接触
部品に移るのを防止する。電熱ガンからの加熱空気を利
用して、繊維が形成物品に接触する際、繊維を接着させ
る。

刃物と接合ローラの力は、電磁押しロツドの長さを調整
し刃物またはローラの移動限界点における電磁プランジ
ヤの位置を変化させることで変化させることができる。
電磁プランジヤがそのストローク終端付近にあるとき、
より大きい作用力が得られる。

上述した範囲内にて本発明の幾多の応用例が可能であ
る。例えば、上述した実施態様は、個々の繰出しローラ
に適用し、また、単一のトウの切断・接合を行う横方向
に可動の切断・接合組立体に適用することができる。し
かし、本発明は、ローラ20に代えて電磁ローラまたはス
キツドプレートを使用し、さらに、複数のトウを同時に
切断し、後で接合すると共に、全トウを切断し、接合す
る適当な寸法の固定刃物および固定接合ローラを使用す
ることにより実施することができる。かかる応用例にお
いて、刃物及び接合ローラは、スロツト44、55の全長に
対応した長さとする。従って、コンピュータ制御を必要
とするのは、切断・接合操作を行うときだけであり、駆
動ねじ等によって、切断・接合組立体を横方向に動かす
場合には必要ない。かかる応用例は、マンドレルの特定
部分に対するトウの供給を完全に停止させようとする場
合に使用できよう。

同様に、固定刃物・接合ローラ組立体または複数のかか
る組立体は、トウグループを切断し得る寸法とし、ま
た、かかる固定組立体セツトをトレー28の異なる部分に
沿って位置決めし、適当なスロツトを設けることもでき
よう。本発明は、また、例えば、可動組立体が固定組立
体の上流に位置する場合、固定組立体と可動組立体を組
合せることができる。

本発明は、寸法および形状の異なるマンドレルを使用す
ることができる。本発明の巻取りヘツドは、360°に亘
って繊維ロービングをマンドレルに繰出すフイラメント
巻取り装置に特に適したものであるが、他の巻取り装置
を採用することも可能であると考えられる。さらに、本
発明は、縦軸線を中心として回転するとともに、軸方向
に並進するマンドレルと共に適用することも可能である
と考えられる。

本発明は、完全自動の形態として構成し、生産性を向上
させる一方、労働コストを最小限にすることができる。
数値制御のシステムをプログラム化し、ロービングを任
意の希望角度にてマンドレル18上に巻付け、作動中、そ
の巻付け角度を変化させることができる。所定の物品を
製造するのに必要とされる繊維量を巻取り操作の開始前
に決定することができるため、操作員が立会わなくて
も、巻付け物品を製造することができる。本発明の大き
な利点は、マンドレルの軸線に対する繊維の配向、即ち
配向角度を零度とすることができることである。切断・
接合機能を備えた本発明の６軸機械によって、マンドレ
ルの両端を繊維で包む必要がなくなり、スクラツプ材料
の発生を著るしく低減させることができる。翼外皮のよ
うなテーパ付き部材は、巻取り中、繊維トウの数を自動
的に変化させることによって、一定の外皮厚みにて製造
することができる。さらに、繊維の歪み、または、帯の
しわを、発生させることなく、巻取り中、巻取り角度を
変化させることができる。本発明に依れば、複雑な輪郭
の製品を単一の構成要素としてフイラメントの巻取りに
より形成することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のフイラメント巻取りヘツドを備える
組立体の略図、第２図は、第１図のフイラメント巻取りヘツドの斜視
図、第３図は、第２図のフイラメント巻き取りヘツドの断面
立面図、第４図は、第２図ないし第３図のフイラメント巻取りヘ
ツドの切断・接合組立体の一部を断面図とした立面図。第５図は、異なる作動状態を示す、第４図と同様の立面
図、第６図は、第２図のフイラメント巻取りヘツド一部の平
面図、第７図は、第２図のフイラメント巻取りヘツドに使用す
るトレーの平面図、第８図は、第７図のトレー正面図、第９図は、第７図のトレーの一部を断面図とした側面
図、第10図は、第７図の線10−10に関する断面図、第11図は、第３図の線11−11に関する断面図、および第12図は、第３図の線12−12に関する第11図と同様の断
面図である。（主要符号の説明） 10…フイラメント巻取り装置、12…マニプレータ、14…
フイラメント巻取りヘツド、16…トウ（ロービング）、
18…マンドレル、20…繰出しローラ、22…プレート、24
…コーム、26…Ｓ字形バー、28…トレー、30…カバー、
32…溝、34…刃物、36…接合ローラ、38…遊びローラ、
40…キヤリツジ、42…電磁石、44…スロツト、46…アン
ビル、48…第２電磁石、50…スロツト、52…支持バー、
54、56…止めねじ、58、60…バー、61…おねじ軸、62…
駆動ねじ、63…ねじスリーブ、64…ステツピングモー
タ、65…Ｌ字形ブラケツト、70…鋼製リング。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者ディー・アール・ギルアメリカ合衆国ワシントン州98103，ノース 239−シアトル，ノース・サーティシックスス・ストリート 501 (72)発明者ブライアン・エヌ・モロニーアメリカ合衆国ユタ州84120，ウエスト・バレー・シティ，リシェル・サークル 6144

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】トレーを通じて、横方向に間隔を置いた複
数のロービング、トウ、テープ等を供給し、不規則輪郭
のマンドレルにロービング、トウ、テープ等のフイラメ
ントを巻取るフイラメント巻取り装置において、マンド
レルの輪郭に従って、フイラメントを選択的に切断し
て、マンドレルに供給されるフイラメントの数を少なく
し、又、フイラメントの供給を選択的に再開するフイラ
メント巻取りヘツドを備えることを特徴とするフイラメ
ント巻取り装置。
【請求項２】フイラメントの移動の幅に対応する長さの
前記トレーと交差して伸長する１対のスロツトを備え、
前記スロツトの１方と組合わされた切断装置と、前記ス
ロツトの他方と組合わされた接合装置とを備えることを
特徴とする特許請求の範囲第１項に記載したフイラメン
ト巻取り装置。
【請求項３】前記切断装置が、前記１方のスロツトと整
合状態に前記トレー上方に位置決めしたアンビルと、垂
直に動いて前記１方のスロツト内に入り、前記アンビル
に接触する刃物とを備えることを特徴とする特許請求の
範囲第２項に記載したフイラメント巻取り装置。
【請求項４】前記接合装置が、前記他方のスロツトと整
合状態に前記トレー上方に位置決めした遊びローラと、
垂直に動いて前記遊びローラに接触する接合ローラとを
備えることを特徴とする特許請求の範囲第３項に記載し
たフイラメント巻取り装置。
【請求項５】前記トレーと交差し且つ前記トレー下方に
て前記切断装置および接合装置をフイラメント巻取りヘ
ツドに対し相対的に選択的に動かし、トウに対し選択的
に位置決めする駆動装置を備えることを特徴とする特許
請求の範囲第４項に記載したフイラメント巻取り装置。
【請求項６】前記駆動装置が、駆動ねじと、前記駆動ね
じに取付けたキヤリツジとを備え、前記切断装置および
接合装置を前記キヤリツジに取付けることを特徴とする
特許請求の範囲第５項に記載したフイラメント巻取り装
置。
【請求項７】前記フイラメント巻取りヘツドが、前記刃
物および前記接合ローラを選択的に垂直方向に動かす電
磁石を備えることを特徴とする特許請求の範囲第４項に
記載したフイラメント巻取り装置。
【請求項８】前記トレー上表面に設けた複数の溝を備え
ることにより、フイラメントを各溝内に誘導することを
特徴とする特許請求の範囲第７項に記載したフイラメン
ト巻取り装置。
【請求項９】前記溝と整合状態に前記トレー下流端に取
付けられ、マンドレルに接触し、フイラメントをマンド
レル上に位置決めする複数の繰出しローラを備えること
を特徴とする特許請求の範囲第８項に記載したフイラメ
ント巻取り装置。
【請求項１０】前記フイラメント巻取りヘツドに取付け
られ、前記繰出しローラの位置を制御し、前記繰出しロ
ーラとマンドレルの接触状態を維持する、３つの回転軸
を有するマニプレータを備えることを特徴とする特許請
求の範囲第９項に記載したフイラメント巻取り装置。