JPH078179B2 - Work vehicle - Google Patents

Work vehicle

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JPH078179B2
JPH078179B2 JP61141657A JP14165786A JPH078179B2 JP H078179 B2 JPH078179 B2 JP H078179B2 JP 61141657 A JP61141657 A JP 61141657A JP 14165786 A JP14165786 A JP 14165786A JP H078179 B2 JPH078179 B2 JP H078179B2
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を備えた作業車において、
左右方向での姿勢変更の構造に関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to a work vehicle including a pair of left and right traveling devices,
Regarding the structure of posture change in the left-right direction.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

作業車においては、左右一対の走行装置を各々独立に走
行機体に対して昇降駆動可能に取付けて、水平基準面に
対する走行機体の左右傾斜角を検出し、この検出値に基
づいて右及び左の走行装置を昇降駆動することにより、
走行機体の左右傾斜角が水平基準面に対して設定角度と
なるように構成しているものがある。
In a work vehicle, a pair of left and right traveling devices are independently mounted so that they can be moved up and down with respect to the traveling body, and the left and right inclination angles of the traveling body with respect to a horizontal reference plane are detected. By raising and lowering the traveling device,
In some vehicles, the left and right inclination angles of the traveling machine body are set at a set angle with respect to the horizontal reference plane.

これにより、例えば作業中に一方の走行装置が溝に落ち
込んで走行機体が左右方向に傾斜しようとしても、走行
機体の左右傾斜角を所望の設定角度に維持できるのであ
り、特に走行機体の姿勢を水平に維持する制御形態を採
れば、右及び左の走行装置に掛かる接地圧を均一化でき
て良好な直進性が得られる。そして、脱穀装置を搭載し
たコンバイン等であれば、揺動選別部における選別物の
左右方向での偏りを少なくできるので、選別性能の向上
を図ることができる。
With this, for example, even if one traveling device falls into a groove during work and the traveling body tends to incline in the left-right direction, the left-right inclination angle of the traveling body can be maintained at a desired set angle. If the control mode is maintained horizontal, the ground pressure applied to the right and left traveling devices can be made uniform, and good straightness can be obtained. In the case of a combine or the like equipped with a threshing device, it is possible to reduce the deviation in the left-right direction of the sorted objects in the rocking sorting section, so that the sorting performance can be improved.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problems to be Solved by the Invention]

前述のような作業車においては、走行機体の左右傾斜角
や作業地面の状態を無視して右及び左の走行装置を昇降
駆動すると、走行機体が一時的に下降して走行機体の底
部が作業地面に接触し、作業に支障の生じる場合があ
る。
In the above-mentioned work vehicle, when the right and left traveling devices are driven up and down while ignoring the left-right inclination angle of the traveling body and the state of the work ground, the traveling body lowers temporarily and the bottom of the traveling body works. It may come into contact with the ground and interfere with work.

そして、右及び左の走行装置を逆向きに同時に昇降駆動
し、走行機体の左右傾斜角を設定角度に戻すような操作
を行うと、走行機体の姿勢が急に変化することになり乗
り心地が悪くなる。又、右及び左の走行装置を同時に昇
降駆動するとなると動力の消費が多くなるので、この面
でも改善の余地がある。
Then, when the right and left traveling devices are simultaneously driven up and down in the opposite directions to perform an operation such that the left and right inclination angles of the traveling body are returned to the set angles, the posture of the traveling body suddenly changes and the riding comfort is improved. become worse. Further, if the right and left traveling devices are driven up and down at the same time, power consumption will increase, and there is room for improvement in this respect as well.

本発明は右及び左の走行装置を各々独立に昇降駆動可能
に支持して、走行機体の左右傾斜角が水平基準面に対す
る設定角度に維持されるように、右及び左の走行装置を
自動的に昇降駆動するように構成した作業車において、
走行機体の一時的な下降による作業地面との接触を回避
し、走行機体の姿勢変更が動力の消費少なく滑らかに行
われるように構成することを目的としている。
According to the present invention, the right and left traveling devices are independently supported so that they can be vertically driven, and the right and left traveling devices are automatically controlled so that the left and right inclination angles of the traveling body are maintained at the set angle with respect to the horizontal reference plane. In a work vehicle configured to be lifted up and down,
It is an object of the present invention to avoid contact with the work ground due to temporary lowering of the traveling machine body, and to smoothly change the posture of the traveling machine body with less power consumption.

〔課題を解決するための手段〕[Means for Solving the Problems]

本発明の特徴は以上のような作業車において、次のよう
に構成することにある。
A feature of the present invention is that the work vehicle as described above is configured as follows.

左右一対の走行装置を各々独立に走行機体に対して昇降
駆動する昇降駆動手段と、走行機体の水平基準面に対す
る左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えて、 傾斜角検出手段の検出値に基づき、走行機体の左右傾斜
角が水平基準面に対する設定角度から外れると、走行機
体の左右傾斜角が設定角度に戻されるように、昇降駆動
手段により右及び左の走行装置のうち下方側の走行装置
を昇降駆動する第1制御手段と、 第1制御手段によって昇降駆動された走行装置が作動ス
トローク端に達した状態でもまだ、走行機体の左右傾斜
角が設定角度に戻さるないと、走行機体の左右傾斜角が
設定角度に戻されるように、第1制御手段によって昇降
駆動された走行装置とは反対側の走行装置を、昇降駆動
手段により第1制御手段による走行装置の昇降方向とは
反対の方向に昇降駆動する第2制御手段とを備えてあ
る。
The tilting angle detection means is provided with an elevating and lowering drive means for independently raising and lowering a pair of left and right traveling devices with respect to the traveling machine body, and an inclination angle detection means for detecting a horizontal inclination angle of the traveling machine body with respect to a horizontal reference plane. Based on the value, when the horizontal tilt angle of the traveling body deviates from the set angle with respect to the horizontal reference plane, the elevating drive means lowers the right and left traveling devices so that the horizontal tilt angle of the traveling body returns to the set angle. Even if the first control means for driving the traveling device of (1) and the traveling device driven by the first control means to reach the end of the operation stroke, the left and right inclination angles of the traveling machine body have not returned to the set angles, The traveling device on the opposite side of the traveling device driven up and down by the first control means is moved by the first control means by the elevating drive means so that the left and right inclination angle of the traveling machine body is returned to the set angle. The elevation direction are a second control means for vertically driving in the opposite direction.

〔作 用〕[Work]

(i) 左右一対の走行装置を備えた作業車において、走行機体
が例えば左に傾斜した場合、右の走行装置が硬い作業地
面に乗った状態で左の走行装置が作業地面の溝や軟弱な
部分に沈み込んだ状態や、右の走行装置が作業地面の硬
い凸部に乗り上げたような状態になり、走行機体が左に
傾斜したものと想定される。
(I) In a work vehicle equipped with a pair of left and right traveling devices, when the traveling vehicle body leans to the left, for example, the right traveling device is on a hard work ground and the left traveling device is in a groove on the work ground or is weak. It is assumed that the traveling body is tilted to the left due to the state where the traveling equipment on the right side is riding on a hard convex portion of the work ground, or the state in which the traveling equipment on the right side is sunk.

このような状態では、右及び左の走行装置のうち上方側
の走行装置(前述の右の走行装置)は硬い作業地面に乗
っていると判断できるので、この場合に本発明のように
下方側の走行装置(前述の左の走行装置)を昇降駆動し
て、走行機体の左右傾斜角を設定角度に戻すようにすれ
ば、上方側の走行装置を硬い作業地面に乗せることによ
り作業地面から走行機体までの高さを確保した状態で、
下方側の走行装置が昇降駆動されることになり、走行機
体と作業地面との接触が回避される。
In such a state, it is possible to determine that the upper traveling device (the above-mentioned right traveling device) of the right and left traveling devices is on the hard work ground, and in this case, the lower traveling device as in the present invention is used. By moving up and down the traveling device (the above-mentioned traveling device on the left) to return the left and right tilt angles of the traveling body to the set angle, the traveling device on the upper side can be moved from the work ground by placing it on the hard work ground. With the height to the aircraft secured,
The traveling device on the lower side is driven up and down, and contact between the traveling machine body and the work ground is avoided.

(ii) 走行機体の左右傾斜角が設定角度から外れた場合、右及
び左の走行装置を逆向きに同時に昇降駆動すると走行機
体の姿勢が急に変化することになるが、本発明のように
右及び左の走行装置のうち下方側の片方の走行装置のみ
を昇降駆動すれば、走行機体の姿勢が穏やかに変化する
ことになる。又、下方側の片側の走行装置のみが昇降駆
動されるので、右及び左の走行装置を逆向きに同時に昇
降駆動する状態に比べて、動力の消費も少ない。
(Ii) When the right and left inclination angles of the traveling body deviate from the set angle, the postures of the traveling body suddenly change when the right and left traveling devices are simultaneously driven up and down in opposite directions. If only one traveling device on the lower side of the right and left traveling devices is driven up and down, the posture of the traveling machine body changes gently. Also, since only the traveling device on one side on the lower side is driven up and down, power consumption is less than that in a state where the traveling devices on the right and left are simultaneously driven up and down in opposite directions.

そして、下方側の走行装置の昇降駆動だけでは走行機体
の左右傾斜角を設定角度に戻すことができない場合に
は、反対側(上方側)の走行装置が昇降駆動されるの
で、走行機体の左右傾斜角が遅れることなく設定角度に
戻される。
If the horizontal inclination angle of the traveling machine body cannot be returned to the set angle only by driving the traveling machine on the lower side up and down, the traveling machine on the opposite side (upper side) is driven up and down. The tilt angle is returned to the set angle without delay.

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

以上のように、右及び左の走行装置を各々独立に昇降駆
動可能に支持した作業車において、硬い作業地面に乗る
上方側の走行装置を基準として反対側(下方側)の走行
装置を自動的に昇降駆動するように構成することによっ
て、走行機体と作業地面との接触が未然に防止され作業
を支障なく行えるようになり、作業性を向上させること
ができた。
As described above, in a work vehicle in which the right and left traveling devices are independently lifted and drivable, the traveling device on the opposite side (lower side) is automatically set on the basis of the traveling device on the upper side on the hard work ground. With the configuration in which the vehicle is lifted up and down, contact between the traveling machine body and the work ground is prevented in advance, work can be performed without hindrance, and workability can be improved.

そして、右及び左の走行装置のうち下方側の片方の走行
装置のみを昇降駆動するように構成すれば、走行機体の
姿勢が穏やかに変化することになり、作業車の乗り心地
を向上させることができるのであり、動力(燃料)の節
約の面でも有利である。
If only one of the right and left traveling devices on the lower side is driven up and down, the posture of the traveling machine body is gently changed, and the riding comfort of the work vehicle is improved. It is also possible to save power (fuel).

〔実施例〕〔Example〕

第7図に示すように引起し装置(1)、引起し装置
(1)で引起された穀稈を刈取る刈取装置(2)、穀稈
を脱穀装置(3)に向けて搬送する搬送装置(4)を備
えた刈取前処理装置(5)を、左右一対のクローラ式の
走行装置(6)を備えた走行機体(7)に、横支軸
(X)周りで昇降シリンダ(8)のより上下揺動自在に
取付けて作業車としてのコンバインを構成している。
As shown in FIG. 7, a raising device (1), a mowing device (2) for mowing the grain culms caused by the raising device (1), and a conveying device for conveying the grain culms to the threshing device (3). The pre-mowing treatment device (5) provided with (4) is attached to the traveling machine body (7) provided with a pair of left and right crawler type traveling devices (6) to move the lifting cylinder (8) around the horizontal support shaft (X). It is attached so that it can swing up and down more freely to form a combine as a work vehicle.

次に、右及び左の走行装置(6)の走行機体(7)への
取付構造について説明する。第3図及ば第4図に示すよ
うに、走行機体(7)を構成する前後向き姿勢の主フレ
ーム(9)の下方に横向きフレーム(10)を連結し、横
向きフレーム(10)の左右にトラックフレーム(11)を
連結固定している。トラックフレーム(11)の前後端
に、駆動スプロケット(12)とテンションスプロケット
(13)が支持されている。トラックフレーム(11)は下
向き開放のチャネル形状に形成され、その開放空間内に
複数個の遊転輪(14)を支持した前後一対の可動フレー
ム(15A),(15B)を上下動可能に配置している。遊転
輪(14)の中間位置において、トラックフレーム(11)
に上下揺動可能に大径の遊転輪(16)が支持されてい
る。
Next, the mounting structure of the right and left traveling devices (6) to the traveling machine body (7) will be described. As shown in FIG. 3 and FIG. 4, the horizontal frame (10) is connected below the main frame (9) in the forward-backward posture constituting the traveling body (7), and the tracks are provided on the left and right sides of the horizontal frame (10). The frame (11) is connected and fixed. A drive sprocket (12) and a tension sprocket (13) are supported at the front and rear ends of the track frame (11). The track frame (11) is formed in a downward opening channel shape, and a pair of front and rear movable frames (15A), (15B) supporting a plurality of idler wheels (14) are vertically movable in the open space. is doing. At the intermediate position of the idler wheels (14), the track frame (11)
A large diameter idler wheel (16) is supported on the upper and lower parts so that it can swing up and down.

前後の可動フレーム(15A),(15B)に、トラックフレ
ーム(11)に上下揺動可能に支持された前及び後ベルク
ランク(17A),(17B)の一端が取付けられ、前及び後
ベルクランク(17A),(17B)が連結ロッド(18)で連
結されて、後ベルクランク(17B)の他端にローリング
シリンダ(19)(昇降駆動手段に相当)が連結されてお
り、前後の可動フレーム(15A),(15B)が同方向に同
量だけ昇降駆動されるように構成している。
The front and rear bell cranks (17A) and (17B), which are vertically swingably supported by the track frame (11), are attached to the front and rear movable frames (15A) and (15B), respectively. (17A) and (17B) are connected by a connecting rod (18), and a rolling cylinder (19) (corresponding to lifting drive means) is connected to the other end of the rear bell crank (17B). (15A) and (15B) are configured to be driven up and down in the same direction by the same amount.

第4図に示すように、ローリングシリンダ(19)と後ベ
ルクランク(17B)との連結部分に、後ベルクランク(1
7B)の揺動量を検出するボリューム式の高さセンサ(2
0)を設け、高さセンサ(20)からの検出値を制御装置
(21)に入力して、手元側のボリューム式の車高設定器
(22)(第2図参照)の車高設定値となるように、制御
バルム(29)(第1図参照)及びローリングシリンダ
(19)によって、可動フレーム(15A),(15B)のトラ
ックフレーム(11)に対する高さを変更可能に構成して
いる。この場合、車高設定器(22)による車高設定値は
一方の走行装置(6)の走行機体(7)に対する高さを
表わし、走行機体(7)に対してより上方側に位置する
走行装置(6)の高さを表わしている。
As shown in FIG. 4, at the connecting portion between the rolling cylinder (19) and the rear bell crank (17B), the rear bell crank (1
7B) Volume type height sensor (2
0) is provided, the detected value from the height sensor (20) is input to the control device (21), and the vehicle height set value of the volume type vehicle height setter (22) on the hand side (see FIG. 2) is set. Therefore, the height of the movable frames (15A) and (15B) with respect to the track frame (11) can be changed by the control balm (29) (see FIG. 1) and the rolling cylinder (19). . In this case, the vehicle height set value by the vehicle height setter (22) represents the height of one traveling device (6) with respect to the traveling machine body (7), and the traveling position located higher than the traveling machine body (7). It represents the height of the device (6).

逆に、走行機体(7)の姿勢を自動的に修正する場合に
は、走行機体(7)の左右の傾斜を感知する重力式の傾
斜センサ(23)(傾斜角検出手段に相当)(第1図参
照)の検出角度(α)(検出値に相当)に基づいて、
右及び左の走行装置(6)のうち、走行機体(7)に対
し下方側の走行装置(6)に対応する可動フレーム(15
A),(15B)の高さ調節を行って、走行機体(7)の水
平基準面(対地)に対する左右傾斜角を、傾斜設定器
(28)(第2図参照)の設定角度(α)に維持するよ
うに、制御バルブ(29)及びローリングシリンダ(19)
によって走行機体(7)を自動的にローリング制御可能
に構成している。
On the contrary, when automatically correcting the attitude of the traveling vehicle body (7), the gravity type inclination sensor (23) (corresponding to inclination angle detecting means) for detecting the left and right inclinations of the traveling vehicle body (7) (first Based on the detected angle (α 2 ) (corresponding to the detected value) of (see FIG. 1),
Of the right and left traveling devices (6), the movable frame (15) corresponding to the traveling device (6) below the traveling machine body (7).
Adjust the height of A) and (15B) to adjust the horizontal tilt angle of the traveling vehicle (7) with respect to the horizontal reference plane (ground) to the set angle (α 3 of the tilt setter (28) (see FIG. 2). ) Control valve (29) and rolling cylinder (19)
The traveling machine body (7) is configured so that rolling control can be performed automatically.

第1図及び第7図に示すように、刈取前処理装置(5)
における走行機体(7)の横支軸(X)にボリューム式
の昇降検出センサ(24)が設けられ、刈取前処理装置
(5)の走行機体(7)に対する昇降量を検出するよう
に構成しており、刈取前処理装置(5)に設けられた超
音波式の対地高さセンサ(33)からの検出値に基づい
て、刈取前処理装置(5)の対地高さ(穀稈に対する刈
取高さ)を、刈高さ設定器(35)による設定範囲に維持
するように、制御バルブ(30)及び昇降シリンダ(8)
によって刈取前処理装置(5)が自動的に昇降駆動され
るように構成している。
As shown in FIGS. 1 and 7, the pre-mowing treatment device (5)
Is provided with a volume type elevation detection sensor (24) on the lateral support shaft (X) of the traveling machine body (7), and is configured to detect the amount of elevation of the pre-mowing treatment device (5) with respect to the traveling machine body (7). Based on the detection value from the ultrasonic ground height sensor (33) provided in the pre-cutting device (5), the ground height of the pre-cutting device (5) (cutting height for grain stems Control valve (30) and lifting cylinder (8) so that the cutting height is maintained within the range set by the cutting height setting device (35).
The mowing pretreatment device (5) is automatically moved up and down.

次に、右及び左の走行装置(6)(可動フレーム(15
A),(15B))の昇降制御について、第5図(イ)
(ロ)のフローチャートに基づいて説明する。ローリン
グシリンダ(19)の作動ストローク端にリミットスイッ
チ(25)(第3図参照)が設けられ、リミットスイッチ
(25)が作動した場合にはこの位置で決まる設定角度
(α)より大きくはとれないので、傾斜角警報ランプ
(34)(第2図参照)を作動させる。リミットスイッチ
(25)が作動した状態で設定角度(α)を設定した場
合、走行機体(7)の高さは車高設定値と異なるものに
なっているので、このような設定角度(α)の設定を
作業地面からの走行機体(7)の高さの設定に優先させ
る場合には、車高警報ランプ(26)を点灯させる。
Next, the right and left traveling devices (6) (movable frame (15
A), (15B)) raising and lowering control, Fig. 5 (a)
It will be described based on the flowchart of (b). A limit switch (25) (see Fig. 3) is provided at the working stroke end of the rolling cylinder (19), and when the limit switch (25) operates, the limit angle (α 3 ) is larger than the set angle (α 3 ) determined by this position. Since there is not, the tilt angle warning lamp (34) (see FIG. 2) is activated. If the set angle (α 3 ) is set while the limit switch (25) is in operation, the height of the traveling body (7) is different from the vehicle height set value. When the setting of 3 ) is given priority over the setting of the height of the traveling body (7) from the work ground, the vehicle height alarm lamp (26) is turned on.

先ず、傾斜角及び車高警報ランプ(26),(34)が点灯
していないことを確認して、車高設定器(22)によって
右及び左の走行装置(6)の何れか一方の走行機体
(7)に対する高さを設定し(車高設定値)、高さセン
サ(20)からの検出値を取込みLED式の表示装置(27)
によって表示し、運転者が自動及び手動制形態を切換ス
イッチ(32)によって選択する(ステップI)。
First, after confirming that the inclination angle and vehicle height warning lamps (26) and (34) are not lit, the vehicle height setting device (22) is used to drive either the right or left traveling device (6). LED display device (27) that sets the height for the machine body (7) (vehicle height setting value) and takes in the detection value from the height sensor (20)
Then, the driver selects the automatic or manual control mode by the changeover switch (32) (step I).

ステップIIでは目標長を算出する。第6図に示すように
コンバイン角度(α)は、制御開始時点ですでに右及
び左の走行装置(6)が走行機体(7)に対して傾斜し
ている場合の角度である。傾斜センサ(23)による検出
角度(α)と傾斜設定器(28)からの水平基準面に対
する設定角度(α)とによって、ローリングシリンダ
(19)用の目標角度(α)を算出し、ローリングシリ
ンダ(19)の操作長さ(目標長)を算出する(ステップ
II)。
In step II, the target length is calculated. As shown in FIG. 6, the combine angle (α 1 ) is an angle when the right and left traveling devices (6) are already inclined with respect to the traveling vehicle body (7) at the start of control. The target angle (α 4 ) for the rolling cylinder (19) is calculated from the angle detected by the tilt sensor (23) (α 2 ) and the angle set by the tilt setting device (28) with respect to the horizontal reference plane (α 3 ). , Calculate the operating length (target length) of the rolling cylinder (19) (step
II).

目標長が決まれば、ローリングシリンダ(19)のストロ
ーク(可変長)範囲で目標長をカバーできるかどうかを
判断して、目標長が可変長より大であればこの可変長を
目標長さとし、ローリングシリンダ(19)が作動ストロ
ーク端であることを傾斜角警報ランプ(34)で表示する
(ステップIII)。
Once the target length is determined, it is judged whether or not the target length can be covered within the stroke (variable length) range of the rolling cylinder (19). If the target length is greater than the variable length, this variable length is set as the target length and rolling is performed. The tilt angle alarm lamp (34) indicates that the cylinder (19) is at the end of the operation stroke (step III).

次に目標角度(α)の(+)、(−)を判定する。
(+)とは走行機体(7)の左右傾斜角が傾斜設定器
(28)の設定角度(α)から左に傾斜して、走行機体
(7)の左右傾斜角を右方向に戻し操作する場合であ
り、(−)とは反対に走行機体(7)の左右傾斜角が傾
斜設定器(28)の設定角度(α)から右に傾斜して、
走行機体(7)の左右傾斜角を右方向に戻し操作する場
合を示す。
Next, (+) and (-) of the target angle (α 4 ) are determined.
(+) Means that the left / right tilt angle of the traveling body (7) is tilted left from the set angle (α 3 ) of the tilt setting device (28), and the left / right tilt angle of the traveling body (7) is returned to the right direction. In contrast to (-), the left and right inclination angles of the traveling vehicle body (7) are inclined to the right from the set angle (α 3 ) of the inclination setting device (28),
The case where the left and right inclination angles of the traveling vehicle body (7) are returned to the right direction is shown.

(+)の場合には、左の走行装置(6)が畝溝等に沈み
込んで走行機体(7)の左右傾斜角が設定角度(α
より左に外れたと考えられるので、走行機体(7)に対
し左の走行装置(6)が右の走行装置(6)よりも下方
側に位置することになる。この状態において、左の走行
装置(6)の目標位置を車高設定値+目標長から算出
し、この目標位置が左のローリングシリンダ(19)のス
トローク範囲を越える場合には、左の走行装置(6)の
目標位置をローリングシリンダ(19)の最大ストローク
位置(上限位置)に設定して、右の走行装置(6)を目
標長の分だけ最大ストローク位置より短いローリングシ
リンダ(19)の長さの目標位置を設定する(第2制御手
段に対応)。
In the case of (+), the left traveling device (6) sinks in the furrows or the like, and the left and right inclination angles of the traveling machine body (7) are set to the set angle (α 3 ).
Since it is considered that the traveling device is displaced further to the left, the traveling device (6) on the left side is located below the traveling device (6) on the right side with respect to the traveling machine body (7). In this state, the target position of the left traveling device (6) is calculated from the vehicle height set value + target length, and if the target position exceeds the stroke range of the left rolling cylinder (19), the left traveling device is Set the target position of (6) to the maximum stroke position (upper limit position) of the rolling cylinder (19), and set the right traveling device (6) to the length of the rolling cylinder (19) shorter than the maximum stroke position by the target length. The target position of the height is set (corresponding to the second control means).

左の走行装置(6)の目標位置がローリングシリンダ
(19)のストローク範囲内に収まる場合には、右の走行
装置(6)の目標位置を車高設定値に設定し、左の走行
装置(6)の目標位置を車高設定値に目標長を加えたも
のに設定する(第1制御手段に対応)。ローリングシリ
ンダ(19)が作動ストローク端に達した場合には、作業
地面から走行機体(7)までの高さは車高設定値になっ
ていないので、車高警報ランプ(26)を点灯させる。こ
の場合、右の走行装置(6)が圃面上にある為に、実質
的には車高設定値に維持されることになり、右の走行装
置(6)の昇降駆動が行われない。目標角度(α)が
(−)の場合には、前述の(+)の場合と反対の手続き
を行なえばよい(ステップIV)。
When the target position of the left traveling device (6) is within the stroke range of the rolling cylinder (19), the target position of the right traveling device (6) is set to the vehicle height setting value, and the left traveling device (6) is set. The target position of 6) is set to the vehicle height set value plus the target length (corresponding to the first control means). When the rolling cylinder (19) reaches the operation stroke end, the height from the work ground to the traveling body (7) is not at the vehicle height set value, so the vehicle height alarm lamp (26) is turned on. In this case, since the right traveling device (6) is on the field surface, the vehicle height setting value is substantially maintained, and the right traveling device (6) is not driven up and down. When the target angle (α 4 ) is (−), the procedure opposite to the above (+) case may be performed (step IV).

以上のように右及び左の走行装置(6)の目標位置が決
まれば、高さセンサ(20)の検出値からローリングシリ
ンダ(19)の必要作動長さ(修正長)が決まり、ローリ
ングシリンダ(19)の長さが不感帯域(α)にある場合
にはローリングシリンダ(19)の作動を停止し、これを
越える場合には修正長分だけローリングシリンダ(19)
を作動させる。
When the target positions of the right and left traveling devices (6) are determined as described above, the required operating length (correction length) of the rolling cylinder (19) is determined from the detected value of the height sensor (20), and the rolling cylinder ( If the length of 19) is in the dead zone (α), stop the operation of the rolling cylinder (19), and if it exceeds this, the rolling cylinder (19) is the corrected length.
Operate.

次に、切換スイッチ(32)で手動制御に切換えた場合に
は、目標角度(α)が傾斜度設定器(28)の設定角度
(α)になるように、右及び左の走行装置(6)を昇
降駆動する。以上の処理を短時間(例えば10ms)毎に繰
返し、走行機体(7)の左右傾斜角を設定角度(α
に維持するように制御を行う。
Next, when the manual control is switched by the change-over switch (32), the right and left traveling devices are set so that the target angle (α 4 ) becomes the set angle (α 3 ) of the inclination setter (28). (6) is driven up and down. The above processing is repeated every short time (for example, 10 ms), and the left and right tilt angles of the traveling vehicle body (7) are set to the set angle (α 3 ).
Control to maintain at.

〔別実施例〕 前述の実施例では遊転輪(14)だけを昇降するよう
に構成したが、クローラ式の走行装置(6)の全体を昇
降するように構成してもよい。
[Other Embodiments] In the above-described embodiments, only the idle wheel (14) is configured to be lifted and lowered, but the entire crawler type traveling device (6) may be configured to be lifted and lowered.

クローラ式の走行装置(6)のローリングシリンダ
(19)の代えて、空気圧式のシリンダ又はねじ機構と電
動モータ等を組合せた構成を使用してもよい。
Instead of the rolling cylinder (19) of the crawler type traveling device (6), a configuration in which a pneumatic cylinder or a screw mechanism and an electric motor or the like are combined may be used.

走行装置(6)としてはクローラ式のものでなく、
タイヤ式のものでもよく、その形式は特定式は特定しな
い。
The traveling device (6) is not a crawler type,
It may be a tire type, and its type does not specify a specific type.

コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。
又、車高設定器(22)による車高設定値により、右及び
左の走行装置(6)の平均高さを設定するようにしても
よい。この場合には車高設定値に目標長さの1/2を±し
たものを、右及び左の走行装置(6)の目標位置とす
る。
The combine may be of all culm type.
Further, the average heights of the right and left traveling devices (6) may be set by the vehicle height set value by the vehicle height setter (22). In this case, the vehicle height set value plus / minus 1/2 of the target length is set as the target position of the right and left traveling devices (6).

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第1図は制
御構成を示す構成図、第2図は傾斜設定器等を配置した
パネルを示す正面図、第3図は走行装置の昇降構造を示
す側面図、第4図は走行装置の昇降構造を示す縦断背面
図、第5図(イ)(ロ)は制御のフローチャートを示す
図、第6図は走行機体と走行装置との位置関係を示す説
明図、第7図はコンバインの全体側面図である。 (6)……走行装置、(7)……走行機体、(19)……
昇降駆動手段、 (23)……傾斜角検出手段、(α)……検出値、(α
)……設定角度。
The drawings show an embodiment of a work vehicle according to the present invention, FIG. 1 is a structural view showing a control structure, FIG. 2 is a front view showing a panel on which an inclination setting device and the like are arranged, and FIG. FIG. 4 is a side view showing the structure, FIG. 4 is a vertical cross-sectional rear view showing the elevating structure of the traveling device, FIGS. 5 (a) and (b) are views showing a control flowchart, and FIG. 6 is a position between the traveling machine body and the traveling device. FIG. 7 is an explanatory side view showing the relationship, and FIG. 7 is an overall side view of the combine. (6) …… Traveling device, (7) …… Travel vehicle, (19) ……
Elevating / driving means, (23) ... inclination angle detecting means, (α 2 ) ... detected value, (α
3 ) …… Set angle.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】左右一対の走行装置(6)を各々独立に走
行機体(7)に対して昇降駆動する昇降駆動手段(19)
と、前記走行機体(7)の水平基準面に対する左右傾斜
角を検出する傾斜角検出手段(23)とを備えて、 前記傾斜角検出手段(23)の検出値(α)に基づき、
前記走行機体(7)の左右傾斜角が水平基準面に対する
設定角度(α)から外れると、前記走行機体の(7)
の左右傾斜角が前記設定角度(α)に戻されるよう
に、前記昇降駆動手段(19)により、右及び左の走行装
置(6)のうち下方側の走行装置(6)を昇降駆動する
第1制御手段と、 前記第1制御手段によって昇降駆動された走行装置
(6)が作動ストローク端に達した状態でもまだ、前記
走行機体(7)の左右傾斜角が前記設定角度(α)に
戻されないと、前記走行機体(7)の左右傾斜角が前記
設定角度(α)に戻されるように、前記第1制御手段
によって昇降駆動された走行装置(6)とは反対側の走
行装置(6)を、前記昇降駆動手段(19)により、前記
第1制御手段による走行装置(6)の昇降方向とは反対
の方向に昇降駆動する第2制御手段とを備えてある作業
車。
1. A lifting drive means (19) for independently lifting and lowering a pair of left and right traveling devices (6) with respect to a traveling machine body (7).
And a tilt angle detecting means (23) for detecting a horizontal tilt angle of the traveling machine body (7) with respect to a horizontal reference plane, based on a detection value (α 2 ) of the tilt angle detecting means (23),
When the horizontal inclination angle of the traveling body (7) deviates from the set angle (α 3 ) with respect to the horizontal reference plane, (7) of the traveling body (7)
Of the right and left traveling devices (6), the lower traveling device (6) is vertically moved by the elevating and lowering drive means (19) so that the left and right inclination angle of the vehicle is returned to the set angle (α 3 ). Even when the first control means and the traveling device (6) driven up and down by the first control means reach the operation stroke end, the horizontal inclination angle of the traveling machine body (7) still has the set angle (α 3 ). Otherwise, the traveling angle of the traveling machine body (7) is returned to the set angle (α 3 ) so that traveling on the opposite side of the traveling device (6) driven up and down by the first control means. A work vehicle provided with a second control means for moving the device (6) up and down in the direction opposite to the up and down direction of the traveling device (6) by the first control means by the up and down drive means (19).
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