JPH0741488B2 - タイヤ取付けロボットへのホイールナット供給方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車体にタイヤを自動的に装着するロボットへの
ホイールナットの供給方法に関する。

（従来の技術） ロボットによってタイヤを車体に自動的に装着する方法
として特開昭62−173303号に開示されるものが知られて
いる。

この先行技術はタイヤの把持機構とナットランナー等を
ロボットに組込み、ナット供給位置までロボットが移動
してナットランナーのソケット内にナットを受取った
後、更にロボットがタイヤ受渡し位置まで移動してタイ
ヤを把持し、この後ロボットが反転及び車体方向に移動
してタイヤを車体に取付けるようにしている。

（発明が解決しようとする課題） 上述した従来方法にあっては、タイヤ取付けロボットが
ナット供給位置及びタイヤ受渡し位置までそれぞれ移動
しなければならず、動作に無駄がありサイクルタイムが
長くなる。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決すべく本発明は、タイヤ把持機構とナッ
トランナーとを備えるタイヤ取付けロボットにてタイヤ
を取付けるにあたり、位相合せ装置によって位相合せし
たタイヤのハブボルト挿通孔の位置に合せてホイールナ
ットをセットし、タイヤの受渡しとナットの供給を同一
位置で同時に行うようにした。

（作用） 位相合せが済んだタイヤのハブボルト挿通孔の部分にホ
イールナットをセットし、ロボットでタイヤを把持する
ときに同時にナットまで受取ることでロボットの移動を
少なくできサイクルタイムの短縮が図れる。

（実施例） 以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。

第１図は本発明方法を実施するタイヤ取付け装置の全体
平面図、第２図は第１図のII方向矢視図、第３図は第２
図のIII方向矢視拡大図である。

タイヤ取付装置は車体１を間欠的に搬送するラインの左
右にタイヤ２…を搬送するコンベア装置3,3を設け、こ
のコンベア装置３の下流端をタイヤ２の受渡し位置3aと
している。

また、コンベア装置3,3の上流側には車体搬送ラインの
左右にレール部材4,4を配置し、これらレール部材4,4上
に切角修正装置５及びタイヤ取付けロボット６を設けて
いる。

切角修正装置５はシリンダユニット７の作動で車体１に
向って進退動をなすとともにレール部材４に沿ってフロ
ントタイヤ取付け位置S1と退避位置S3との間を移動可能
とされ、更に先端の支持板８に横ハの字状をなす一対の
修正バー9,9を取付け、この修正バー9,9を前輪のハブの
取付面に押し当て、ハブを動かすことで切角の修正を行
うようにしている。

一方タイヤ取付けロボット６はレール部材４に沿ってフ
ロントタイヤ取付け位置S1とリタイヤ取付け位置２との
間を移動可能とされた幅方向のレール部材10に基台11を
移動可能に係合し、この基台11上に立設した支柱12に水
平軸廻りに回転する軸13を取付け、この軸13にハブボル
トの位相合せ機構14を組込んだ部分Ａとナットランナー
15及びタイヤ把持機構16を組込んだ部分Ｂとを軸13廻り
に90゜離間して設けている。

また、前記レール部材４の外側にはナット切出し装置10
0を配置し、このナット切出し装置100と前記タイヤ受渡
し位置3aとの間にナット供給装置200を設け、更にタイ
ヤ受渡し位置3aにはタイヤのクランプ装置300及びタイ
ヤの位相合せ装置400を設けている。以下にナット切出
し装置100、ナット供給装置200、タイヤのクランプ装置
300及び位相合せ装置400の詳細を述べる。

先ずナット切出し装置100を第４図乃至第６図に基いて
説明する。ここで第４図は第１図のIV方向拡大図、第５
図は第４図の要部拡大図、第６図は第５図のVI方向矢視
図である。

ナット切出し装置100はホッパフィーダ101上に設けたホ
ッパ102内に貯留したナットをパーツフィーダ103を介し
て切出し部104へ送り出すようにしている。

切出し部104は第５図及び第６図に示すように基台105上
に立設した支持プレート106にＬ字状をなすカバー107を
取付け、また基台105上にはバイブレータ108によって振
動する直進フィーダ109を設け、この直進フィーダ109上
面をナットＷが第５図中左から右へ移動せしめられるよ
うにしている。また、直進フィーダ109に連続してその
前方（第５図中右側）に一対の切出しプレート110,110
を設け、一方の切出しプレート110に近接スイッチ111を
取付け、ナットＷが切出しプレート110,110間の所定位
置まで送り出されてきたことを感知するようにしてい
る。

また、支持プレート106の内側面には上下方向のガイド
ロッド112を取付け、このガイドロッド112に昇降体113
を係合し、シリンダユニットの作動で昇降体113を上下
動せしめるようにし、また昇降体113には下方に伸びる
ストッパロッド114を取付けるとともに昇降体113を貫通
するスライダ部材115を設け、このスライダ部材115の先
端部にナット切出しロッド116を取付けている。

更に基台105上面には別の支持プレート117を立設し、こ
の支持プレート117にシリンダユニット118を取付け、こ
のシリンダユニット118の作動で切出しプレート110,110
の上方にストッパ119がガイド部材120を貫通して出没し
得るようにしている。

以上において、昇降体113が上昇し、スライダ部材115が
後退し、ストッパ119が突出した第５図及び第６図の状
態を基準として切出し部104の作用を以下に述べる。

パーツフィーダ103から切出し部104の直進フィーダ109
上に送り出されたナットＷは、直進フィーダ109上を送
られて切出しプレート110間のストッパ119に当接する位
置まで移動してくる。そしてナットＷがストッパ119に
当接したことを近接スイッチ111によって感知したなら
ば、昇降体113を下降せしめストッパ119に当接して定位
置にある先頭のナットＷのネジ孔にナット切出しロッド
116を挿入するとともに、先頭から２番目に位置するナ
ットＷのネジ孔にストッパロッド114を挿入する。

次いでスライダ部材115を第５図中右方へ移動せしめ、
先頭のナットＷをナット供給装置200に受渡す。このと
き先頭から２番目のナットＷはストッパロッド114によ
ってその移動を阻止され、先頭のナットＷが受渡された
後、昇降体113が上昇することでその拘束が解除され、
前記同様ストッパ119に当接するまで移動せしめられ、
以後は前記同様の動作を繰返す。

次にナット供給装置200を第７図乃至第17図に基いて説
明する。ここで第７図は第１図の要部拡大図、第８図は
第７図のVIII方向矢視図（ただし第７図と異なりナット
受渡し治具は先端まで移動している）、第９図は第７図
の要部拡大図、第10図は第９図のＸ方向矢視図、第11図
は第９図のXI方向矢視図、第12図は第10図のXII方向矢
視図、第13図は第９図のXIII方向矢視図、第14図は第13
図のVIV方向矢視図、第15図乃至第17図はナット受渡し
治具の作用を説明した図である。

ナット供給装置200はタイヤ受渡し位置3aとナット切出
し装置100との間に架設したレール201にナット受渡し治
具202を移動可能に係合してなる。

ナット受渡し治具202は第９図乃至第12図にその詳細を
示すように、レール201に移動体203を係合し、この移動
体203に減速機205付きのモータ204を固設し、このモー
タ204によって回転せしめられるピニオン206を前記レー
ル201と平行に配置したラック207に噛合せしめ、モータ
204の正・逆回転に応じてナット受渡し治具202がレール
201に沿って往復動するようにしている。

また、移動体203には上下方向のレール208を設け、この
レール208に昇降体209を係合し、この昇降体209を移動
体203に取付けたシリンダユニット210の作動で上下動せ
しめるようにし、更に昇降体209には軸受211を設け、こ
の軸受211に前記レール201と平行で水平方向に伸びる軸
212を回転自在に支承し、この軸212の一端を軸受211に
固着したロータリアクチュエータ213に結合し、このロ
ータリアクチュエータ213の作動で軸212が180゜の範囲
で往復回動するようにしている。

尚、昇降体209には軸212の必要以上の回動を規制するス
トッパ214を取付け、軸212にはストッパ214に当接する
ストッパプレート215を取付けている。

更に軸212の先部にはナット保持部216を設けている。こ
のナット保持部216の構造を第９図、第10図、第９図のX
III方向矢視図である第13図及び第13図のXIV方向矢視図
である第14図に基いて以下に説明する。

ナット保持部216は軸212の先部に筒状軸受217を取付
け、この軸受217内に中空回転軸218を回転自在に支承
し、軸212に固設したモータ219によって中空回転軸218
を90゜づつ間欠的に回転せしめるようにしている。

また、軸受217にはフランジ220を一体的に設け、このフ
ランジ220外周端に筒状ケース221を取付け、更に中空回
転軸218にはケース221内に収まるナット受けプレート22
2を取付けている。ナット受けプレート222には90゜離間
した位置にナットＷが入り込む切欠223が形成され、こ
の切欠223の周囲にはナットＷのフランジ部を受ける段
部224を形成し、更に前記ケース221の内周面にもナット
Ｗのフランジ部を受ける段部225を形成している。

一方、前記中空回転軸218内にはスプリングによって下
方に付勢される軸226を挿入し、この軸226の先端にカバ
ー227を取付けている。このカバー227は平面視で略十字
状をなし、その外周端が前記ケース221内周面が摺接
し、更に所定角度回転することで前記ナット受けプレー
ト222の切欠223に収ったナットＷのネジ穴と一致する部
分にロケートピン挿入用切欠228を形成している。

ここで上記カバー227はシリンダユニットによって前記
中空回転軸218とは独立して所定角度回転せしめられ
る。即ち、前記軸212に設けたプラケット229にシリンダ
ユニット230の一端を固着し、このシリンダユニット230
の他端に別にシリンダユニット231を連結し、シリンダ
ユニット230の作動でシリンダユニット231が軸212に設
けたレール232に沿って前後動するようにするととも
に、シリンダユニット231の他端をピン233を介してジョ
イントバー234に結合し、このジョイントバー234の上端
を前記カバー227に止着し、ジョイントバー234の下端に
設けたローラ235を軸受217の外側に設けたカム236に弾
接せしめている。

以上の如くシリンダユニット230,231を用いて二段スト
ロークとすることでカバー227の開閉と機種変更に伴う
カバー227の高さ位置調整を行うようにしている。即
ち、シリンダユニット230を伸長せしめることでローラ2
35がカム236の上段に乗り上げ、この段差分だけカバー2
27がケース221から浮き、その分だけ長い寸法のナット
Ｗをナット浮けプレート222との間で保持することがで
きる。尚、カバー227の開閉動はいずれの場合もシリン
ダユニット231の伸縮動によってカム236の水平面上をロ
ーラ235を転動せしめることで行う。

また、ケース221内にはナット押出しピン237を設け、こ
のナット押出しピン237をシリンダユニット238を動作せ
しめることで、ナットＷがナット保持部216から確実に
離脱して後述するロケートピンに受渡されるようにして
いる。

以上の如き構成からなるナット保持部216にナットＷが
ナット切出し装置100から供給されてタイヤ２への受渡
し位置3aまで搬送される作用を第15図乃至第17図をも参
照して以下に説明する。ここで第15図はカバーを閉じる
前のナット保持部216の平面図、第16図はカバーを閉じ
た状態のナット保持部216の平面図、第17図は第16図のX
VII−XVII線拡大断面図である。

先ず第７図及び第15図に示すように特定の切出しプレー
ト110の側方にナット保持部216を位置せしめる。このと
きナット保持部216はカバー227を上面とし且つ開状態と
しておく。そして、このとき切出しプレート110,110間
に形成されるナットＷの切出し口のナット受けプレート
222に形成した切欠223とが一致するようにしている。

この状態で前記ナット切出し装置100の切出しロッド116
をナットＷのネジ孔に挿入し、スライダ部材115の移動
でナットＷをナット受けプレート222の切欠223内に入れ
込み、切出しロッド116を上昇せしめてナットＷから引
き抜く。この後モータ219によってナット受けプレート2
22を90゜回転させ空の切欠223を前記切出し口に一致さ
せ、同様の操作で２個目のナットＷを切欠内に入れ込
み、更に同様の操作を繰り返してナット受けプレート22
2のすべての切欠223にナットＷを収める。

次いでシリンダユニット231を作動させ、カバー227を所
定角度回転せしめ、第16図及び第17図に示すように切欠
223内に入り込んだナットＷの上方を覆って後にナット
保持部216を上下反転せしめた際にナットＷが落下しな
いようにする。

この後、モータ204を駆動し、移動体203をレール201に
沿って第７図中左方に移動せしめ、想像線で示すように
位相合せされたタイヤ２の上方にナット保持部216を位
置せしめ、更にこの状態からロータリアクチュエータ21
3を駆動し、軸212を180゜回転せしめ第８図に示すよう
にナット保持部216をカバー227が下方となるように上下
反転せしめ、タイヤ２側にナットＷを受け渡す。

次にナット受け渡し部に設けられたタイヤのクランプ装
置300につき、第18図乃至第23図に基いて説明する。こ
こで第18図はクランプ装置300の平面図、第19図は第18
図のXIX方向矢視図、第20図は第18図のXX−XX方向矢示
図、第21図はクランプ装置の平断面図、第22図はクラン
プ装置の下面図、第23図は第21図のXXIII−XXIII線に沿
った拡大断面図である。

タイヤのクランプ装置300は前記タイヤの受け渡し位置3
aにおいてタイヤの位相合せ装置400の上方に設けられて
いる。

また、クランプ装置300は前記コンベア装置３を設けた
フレームの端部にハウジング301を固設しており、この
ハウジング301は上方及びタイヤの搬入方向（第18図に
おいて右方）を開放するとともに、底面に後述する位相
合せ装置400の上部が出没する開口302を形成している。

また、ハウジング301内にはモータ311によって回転せし
められるタイヤの移送用の搬送ローラ303を複数本平行
に配置し、更にハウジング301内の両側には夫々一対の
クランプアーム304,304を設けている。

クランプアーム304,304は先端部にタイヤ２の外周面に
圧接するローラ305を備え、基端部は第23図に示すよう
にハウジング301に回転自在に支承された軸306,306の雄
ネジ部に螺合し、各軸306,306には互いに噛合するギヤ3
07,307を螺着し、更に左右の対をなす軸のうち一方の軸
306の下端にはレバー308,308を螺着し、これらレバー30
8,308をロッド309で連結するとともに、レバー308,308
のうちの一方を延長してその先端をハウジング301下面
に取付けたシリンダユニット310のロッドに連結してい
る。

ところで上記のタイヤクランプ装置300はタイヤの位相
合せを行う前にタイヤの位置決めを行うものであり、以
下にその作用を説明する。

先ずコンベア装置３の搬送ローラ及びハウジング301内
の搬送ローラ303によってタイヤ２がハウジング301内に
搬入される。このとき、シリンダユニット310は緩んで
おり、レバー308は第22図に示す実線位置にあり、この
状態では全てのクランプアーム304…は第21図の実線で
示す開の位置にある。

そしてタイヤ２がハウジング301内に搬入されたなら
ば、シリンダユニット310が伸長し、レバー308,308が第
22図に示す実線位置から想像線で示す位置まで回動し、
この回動によって４本のクランプアーム304が全て閉じ
方向に回動し、クランプアーム304先端に設けたローラ3
05によって四方からタイヤ２を押え、タイヤ２の中心を
位相合せ装置400の中心に一致せしめる。ここでシリン
ダユニト310の油圧回路はセンターオープンとなってお
り、タイヤ２をローラ305で爆発的に押圧し、タイヤ２
やクランプアーム304等に無理な力が作用しないように
している。

次にタイヤの位相合せ装置400につき、第24図乃至第27
図に基いて説明する。ここで第24図は位相合せ装置400
を上下に分断して示した断面図、第25図は第24図のXXV
方向矢視図、第26図は第24図のXXVI−XXVI線断面図、第
27図はナットの受取り状態を示す図である。

位相合せ装置400は平面視でコ字状をなす本体401内に上
下方向のシリンダユニット402を配置し、このシリンダ
ユニット402のロッドを本体401底面に結合し、シリンダ
に支持プレート403を取付け、この支持プレート403を本
体401の内側面に設けた上下方向のレール404に係合して
いる。支持プレート403には上下位置にストッパ405,406
を設けるとともに中間位置に本体401側に設けたショッ
クアブソーバ407に当たる当接片408を設け、更に支持プ
レート403には上下方向のシリンダユニット409を取付け
ている。

一方、本体401の前面側にも上下方向のレール410を設
け、このレール410にベース411を係合し、このベース41
1を前記シリンダユニット409のロッドに結合し、前記シ
リンダユニット402,409の作動によりベース411が二段ス
トロークで本体401に沿って上下動するようにしてい
る。そしてベース411が所定高さ位置において停止する
ように本体401にはシリンダユニット402,409の駆動回路
につながるリミットスイッチ412,413,414を取付け、ベ
ース411にはリミットスイッチ412,413,414を作動させる
操作片415を取付けている。更に本体401には前記とは別
のショックアブソーバ416を設け、このショックアブソ
ーバ416に上昇限で当たる当接片417をベース411に取付
けている。

また、ベース411上面には筒状ケース418を固着し、この
筒状ケース418内の上下方向に中空軸419を回転自在に支
承し、この中空軸419をケース418内に設けたモータ420
によって回転せしめるようにしている。中空軸419の上
端はケース418上面から突出する位置決めボス部421とな
っており、また中空軸419内には操作ロッド422を挿通
し、この操作ロッド422の下端をエンコーダ424を介して
シリンダユニット423に結合し、操作ロッド422の上端に
形成した溝部422aを位置決めボス部421内な揺動自在に
枢支したクランパー425の一端に係合し、シリンダユニ
ット423によって操作ロッド422を上下動せしめることで
クランパー425がボス部421の開口から出没し、タイヤ２
のホイール穴を内側からクランプするようにしている。

また、ケース418内には上下方向の２段のシリンダユニ
ット426a,426bを配置し、これらシリンダユニット426a,
426bによってプレート427を中空軸419に沿って上下動す
るようにし、プレート427には４本のロケートピン428を
植設し、プレート427の上下動につれてロケートピン428
がケース418上面から出没するようにしている。尚、ロ
ケートピン428はケース418側面に設けた近接スイッチ42
9,430,431によってプレート427を３段階に動作せしめる
ことで、前進位置ａ、中間位置ｂ及び退避位置ｃのそれ
ぞれに位置し得るようにしている。尚ケース418の上面
にはタイヤ２のホイールを受ける回転リング432を設け
ている。

更に回転リング432の内側のケース418上面には受光阻止
433を固着し、この受光素子433に受けて投光する発行素
子434を第19図及び第20図に示すようにタイヤのクラン
プ装置300上方に臨むアーム435先端に取付けている。こ
のアーム435を第18図において示すように軸435aを中心
として時計方向に揺動することで、タイヤ受取りの際に
タイヤと干渉しないようにしている。

以上の如き構成から位相合せ装置400の作用を以下に述
べる。

先ずケース418の上端基準面Ｔが第24図のｃ位置まで下
降した状態を出発点として説明する。この状態ではシリ
ンダユニット402,409がいずれも圧縮し、ベース411の操
作片415がリミットスイッチ414を作動させる位置にあ
り、更にシリンダユニット426a,426bも圧縮し、ロケー
トピン428が基準面Ｔよりも引っ込んだ位置にある。

この後、前記タイヤクランプ装置300上にタイヤ２が搬
入され、その中心位置、つまりホイールの穴が位置決め
ボス部421と一致するように位置決めしたならば、シリ
ンダユニット402のみを伸長し操作片415がリミットスイ
ッチ413を作動させる位置まで本体401を上昇させ、これ
につれてタイヤ２のホイール穴にボス部421を嵌合し、
基準面ＴをＢ位置まで上昇させ、タイヤクランプ装置30
0からタイヤ２を受け取り、更にシリンダユニット423で
クランパー425を開いてタイヤ２を固定し、モータ420に
よってタイヤ２を回転させつつハブ孔の位置を発光部43
4及び受光部433にて検出し、これまでの回転パルスをエ
ンコーダ424で検出してタイヤの位相を出す。

そして上記と併行してタイヤ２の上方にナット供給装置
200のナット保持部216を前記した操作によって移動せし
めておき、更にナット保持部216を反転せしめカバー227
が下方となるようにしておく。このとき、ナット保持部
216のナット受けプレート222に保持されているナットＷ
のネジ孔とロケートピン428とは軸が一致している。

そして、シリンダユニット426a,426bを共に伸長せしめ
てロケートピン428をハブ孔を貫通せしめて前進位置ま
で突出せしめることで、第27図に示すようにロケートピ
ン428がナットＷのネジ孔に挿入される。尚、図では１
本のロケートピンしか示していないが、４本のロケート
ピンが同時に４個のナットのネジ孔に挿入される。

この後、ナット押出しピン237によってナットＷを確実
にロケートピン428に押し付けて受渡したならば、シリ
ンダユニット231の作動でカバー227を開とし、更にシリ
ンダユニット210の作動でナット保持部216を上昇させ、
ナットＷの受渡し完了し、この後モータ204の駆動でナ
ット受渡し装置202をナット切出し装置100側へ移動せし
める。

このようにしてタイヤ２の上方からナット受渡し装置20
2が除かれたならば、シリンダユニット426aを圧縮して
ナットＷを受け取ったロケートピン428を中間位置に戻
し、更にシリンダユニット402,409を伸長せしめ、基準
面Ｔを第24図のＡ位置まで上昇せしめる。そしてこの位
置において前記ロボット６の把持機構16によってタイヤ
２が受け取られ、同時にナットランナー15のソケットに
ナットＷが受渡される。

而る後タイヤ取付けロボット６は車体方向に移動すると
ともに部分Ａと部分Ｂを反転させてタイヤ２をハブに対
向させてタイヤのハブ挿通孔2aにハブボルトの挿通し、
ナットランナー15によってナットＷを締付け、タイヤの
取付けを完了する。

（発明の効果） 以上に説明した如く本発明によれば、タイヤ受渡し位置
において予めホイールナットをタイヤに位置決めセット
しておくため、タイヤ取付けロボットを把持するときに
同時に該ロボットがホイールナットを受取ることがで
き、ロボットがナット供給位置まで移動する必要がなく
なる。

したがってサイクルタイムの短縮とコストダウンを図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実施するタイヤ取付け装置の全体
平面図、第２図は第１図のII方向矢視図、第３図は第２
図のIII方向矢視拡大図、第４図は第１図のIV方向拡大
図、第５図は第４図の要部拡大図、第６図は第５図のVI
方向矢視図、第７図は第１図の要部拡大図、第８図は第
７図のVIII方向矢視図（ただし第７図と異なりナット受
渡し治具は先端まで移動している）、第９図は第７図の
要部拡大図、第10図は第９図のＸ方向矢視図、第11図は
第９図のXI方向矢視図、第12図は第10図のXII方向矢視
図、第13図は第９図のXIII方向矢視図、第14図は第13図
のXIV方向矢視図、第15図乃至第17図はナット受渡し治
具の作用を説明した図、第18図はクランプ装置300の平
面図、第19図は第18図のXIX方向矢視図、第20図は第18
図のXX方向矢視図、第21図はクランプ装置の平断面図、
第22図はクランプ装置の下面図、第23図は第21図のXXII
I−XXIII線に沿った拡大断面図、第24図は位相合せ装置
400を上下に分断して示した断面図、第25図は第24図のX
XV方向矢視図、第26図は第24図のXXVI−XXVI線断面図、
第27図はナットの受取り状態を示す図である。 尚、図面中１は車体、２はタイヤ、3aはタイヤの受渡し
位置、６はタイヤ取付けロボット、15はナットランナ、
16はタイヤ把持機構、100はナット切出し装置、200はナ
ット供給装置、202はナット受渡し治具、216はナット保
持部、300はタイヤのクランプ装置、400はタイヤの位相
合せ装置、428はロケートピン、Ｗはナットである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹田 賢二 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 石田 利男 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】タイヤを把持する把持機構と、ハブボルト
   にホイールナットを締付けるナットランナーとを備える
   タイヤ取付けロボットにより車体にタイヤを自動的に取
   付けるようにしたものにおいて、タイヤ受渡し位置まで
   搬送してきたタイヤを位置合せ装置によって位相合せし
   た後、このタイヤのハブボルト挿通孔の位置にホイール
   ナットをセットし、次いで前記把持機構でタイヤを把持
   するのと同時に前記ナットランナーで前記セットされた
   ホイールナットを保持するようにしたことを特徴とする
   タイヤ取付けロボットへのホイールナット供給方法。
2. 【請求項２】前記ホイールナットはタイヤのハブボルト
   挿通孔から突出する位相合せ用のロケートピンにセット
   することを特徴とする請求項１に記載のタイヤ取付けロ
   ボットへのホイールナット供給方法。
3. 【請求項３】前記ホイールナットのセット保持部によっ
   て複数個同時にセットすることを特徴とする請求項１に
   記載のタイヤ取付けロボットへのホイールナット供給方
   法。