JPH0740946A - 開袋方法と開袋装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 袋体の開切、及び袋体内の内容物の排出を確
実に行なうことができる開袋装置を提供する。 【構成】 本体フレーム(31)に開閉可能に装着された複
数対の抱持アーム(48)(48')で把持された袋体(8)を、本
体フレームの下方位置に水平姿勢から内側に向けて傾斜
した傾斜姿勢に傾動可能に、かつ、水平方向に互いに離
隔して対設された一対の受け板(61)(61)上に載置する。
一対の受け板間に上方に突出して配設されたカッタ(81)
で上記袋体の下面中央部及び両側中央部を横断開切す
る。その後、上記本体フレームの下面に装着した押え板
(35)を袋体の上面中央部に当てがった状態で上記一対の
受け板を傾動させることにより、袋体を押え板の外縁部
付近を通る略直線状の折曲線に沿って折曲げる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンドを使用
して粉状体や粒状体等の内容物が充填された紙袋、ビニ
ール袋等を、自動的に開袋する開袋方法と開袋装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の開袋装置としては、特開平4-12
8120号公報記載のものが知られている。図９（Ａ）
（Ｂ）（Ｃ）は同公報記載の移動可能な開袋ロボットハ
ンドを示す。同図において、（２）はロボットアームの
先端、（４）はロボットアームの先端に取付けられた本
体フレーム、（６）は本体フレーム（４）の下部に昇降
自在に取付けられ、袋体（８）の上面中央部を吸着支持
可能なバキュームパッド、（10）（10）は袋体（８）の
下面を支持する開閉自在な一対のＬ字形の支持アーム、
（12）は袋体（８）の上面に突き刺さる上下動可能な複
数の穿刺ピンである。また、（14）と（16）は固定的に
配設された受け台とカッタである。

【０００３】上記のロボットハンドによる開袋作業は、
先ず袋体（８）の上面中央を、図９（Ａ）のように、バ
キュームパッド（６）で吸着支持し、次に袋体（８）の
下面両側を支持アーム（10）（10）で支持すると共に、
穿刺ピン（12）を袋体（８）の上面に突き刺し、バキュ
ームパッド（６）を袋体（８）から離した後、袋体
（８）を受け台（14）上に置くことにより、袋体（８）
の中央部をカッタ（16）で完全切断し、その後支持アー
ム（10）（10）を拡開して左右の袋体（８）の内容物を
矢印方向に落下させる。

【０００４】上記の特開平4-128120号公報記載のロボッ
トハンドは、支持アーム（10）（10）の回動中心となる
ピン（18）が袋体（８）の上方のかなり離間した位置に
あるため、支持アーム（10）（10）を図９（Ｃ）のよう
に左右方向に拡開すると、支持アーム（10）（10）の拡
開幅Ｄが非常に大きくなる。袋体（８）は、開袋時に、
内容物の粉状物等が飛散し易いため、通常、底部にホッ
パに連通した開口が形成された密閉形箱体の内部で開袋
されるが、拡開幅Ｄが大きいと、箱体が大型になる。ま
た、拡開幅Ｄが大きいと、内容物の落下範囲も広がり、
大口径のホッパが必要になると共に、内容物の無用な飛
散を招く。更に、前記のロボットハンドは袋体（８）を
カッタ（16）で完全に２つに分離するため、開袋処理後
の分離された空の袋体（８）を回収・集積するのに手間
がかかる。

【０００５】そこで、本出願人は、特開平4-128120号公
報記載のロボットハンドの問題点を解消するため、特願
平5-89663号により袋体の開袋装置を提案した。

【０００６】本出願人の提案に係る開袋装置は、図10に
示すように、粉状物や粒状物等の内容物が充填された袋
体（８）の上面中央部を吸着支持するバキュームパッド
（21）を有し、上記袋体（８）の待機位置と袋体（８）
を開袋する開袋位置との間を往復動可能な本体フレーム
（22）と、上端部がバキュームパッド（21）の両側位置
で上記本体フレーム（22）に回動自在に支持され、下端
部が上記バキュームパッド（21）で吸着支持される袋体
（８）と干渉しない開き角度まで外側に拡開可能な一対
の支持アーム（23）（23）と、上記一対の支持アーム
（23）（23）の下端部に回動可能に取付けられ、かつ、
上面に複数の穿刺ピン（24）が突設され、上記バキュー
ムパッド（21）の下方において上記袋体（８）を載置可
能な一対の受け板（25）（25）であって、上記開袋位置
において上記受け板（25）（25）の回動中心軸がバキュ
ームパッド（21）の外縁部において水平方向に位置する
一対の受け板（25）（25）と、上記バキュームパッド
（21）と受け板（25）（25）とを上下方向に相対的に接
近・離間させる昇降手段（26）と、開袋位置において一
対の受け板（25）（25）間に挿入可能に配設され、か
つ、袋体（８）の下面中央部及び両側面中央部を連続し
て横断開切するカッタ（27）と、一対の受け板（25）
（25）の外端縁を回動中心軸の回りに上方に傾動させる
傾動手段（28）とで構成したものである。（30a）はケ
ーシング、（30b）は蓋体である。

【０００７】上記の構成において、本体フレーム（22）
を袋体（８）の待機位置の上方に移動させ、一対の支持
アーム（23）（23）を拡開させた状態でバキュームパッ
ド（21）で袋体（８）の上面中央部を吸着した後、本体
フレーム（22）を開袋位置まで移動させ、一対の支持ア
ーム（23）（23）を閉じて受け板（25）（25）をバキュ
ームパッド（21）の下方で水平に保持する。しかる後、
昇降手段（26）によってバキュームパッド（21）を下降
させて受け板（25）（25）に接近させ、バキュームパッ
ド（21）で吸着支持された袋体（８）の下面に、穿刺ピ
ン（24）を突き刺して受け板（25）（25）を当てると共
に、本体フレーム（22）を下降させて受け板（25）（2
5）の内端縁相互間の下方で待機しているカッタ（27）
を挿入し、袋体（８）の下面中央及び両側面中央を開切
し、次いで傾動手段（28）により受け板（25）（25）を
傾動させて、袋体（８）内の内容物を開切部から下方に
排出する。

【０００８】袋体（８）の開袋作業及び袋体（８）内の
内容物（29）の排出作業の間、バキュームパッド（21）
による袋体（８）の吸着支持を継続し、又空になった袋
体（８）をバキュームパッド（21）で吸着支持したまま
開袋位置から取出し、所定の回収・集積位置まで移送し
た後、支持アーム（23）（23）を拡開して穿刺ピン（2
4）を袋体（８）から抜き、しかる後、バキュームパッ
ド（21）の吸着を停止して空の袋体を落下させる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記開袋装置によれ
ば、袋体（８）を２つに分離することなく開袋して内容
物（29）を排出可能であり、しかも内容物の飛散を防止
することができる。ところが、上記袋体（８）は多少と
も通気性を有しているため、バキュームパッド（21）の
吸引力が、袋体（８）の上面中央部（８ａ）を介して袋
体（８）内の内容物（29）に常時作用し、上面中央部
（８ａ）の近傍の内容物（29a）が、図11（Ａ）に示す
ように、バキュームパッド（21）内に吸引されて塊状に
固まり、袋体（８）の開切部から下方に排出されず、袋
体（８）内に残存する。また、上記バキュームパッド
（21）の吸引力により、袋体（８）の中央部が吸引され
て、図11（Ｂ）に示すように、袋体（８）の下面中央部
（８ｂ）が凹み、その結果、袋体（８）の下面中央部
（８ｂ）の全幅にわたってカッタ（27）が完全には当た
らずにかなりの長さの切残し部分を生じ、袋体（８）を
開切できなかったり、開切できたとしても切残し部分の
引張りにより袋体（８）が大きく変形して、内容物の排
出並びにその後の袋体の処理に不都合が生じることがあ
る。さらに、一対の受け板（25）（25）上に袋体（８）
が一旦載置されると、バキュームパッド（21）の吸引を
停止しても、袋体（８）が元の形状に復元することはな
く、又凹みは無くならず、袋体を開切することはできな
い。

【００１０】本発明は、上記の問題点に鑑み提案された
もので、袋体の開切、及び袋体内の内容物の排出を確実
に行なうことができる開袋方法と開袋装置を提供するこ
とを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の開袋方法は、本体フレームに開閉可能に装
着された複数対の抱持アームで把持された袋体を、本体
フレームの下方位置に水平姿勢から内側に向けて下方傾
斜した傾斜姿勢に傾動可能に、かつ、水平方向に互いに
離隔して対設された一対の受け板上に載置することによ
り、この一対の受け板より上方に突出して配設されたカ
ッタで上記袋体の下面中央部及び両側中央部を横断開切
し、その後、上記一対の受け板を傾動させ袋体の内容物
を上記開切部から排出するようにしたものである。さら
に、上記袋体の横断開切時、上記本体フレームの下面に
装着した押え板で袋体を押圧した状態で上記一対の受け
板を傾動させることにより、袋体を押え板の外縁部付近
を通る略直線状の折曲線に沿って折曲げてもよい。

【００１２】また、本発明の開袋装置は、袋体の待機位
置と開袋位置との間で往復移動可能に、かつ、昇降可能
に配設された本体フレームと、袋体を把持及び解放可能
に本体フレームに装着された複数対の抱持アームと、開
袋位置の本体フレームの下方に、水平姿勢から内側に向
けて下方傾斜した傾斜姿勢に傾動可能に、かつ、水平方
向に互いに離隔して対設され、袋体を載置可能な一対の
受け板と、上記一対の受け板間において受け板よりも上
方に向けて突設され、袋体の下面中央部及び両側中央部
を横断開切するカッタを有するものである。

【００１３】上記本体フレームの下面に、袋体の上面を
押圧可能な押え板を装着してもよい。この場合、一対の
受け板の傾動中心位置は押え板の外縁部に配置する。

【００１４】

【作用】本発明方法及び装置によれば、袋体は複数対の
抱持アームで機械的に把持され、バキューム圧がかから
ないので、袋体内に充填された内容物の一部が塊状に固
まることがなく、又、袋体の下面に凹みが形成されるこ
とがない。したがって、内容物の排出残しや袋体の開切
不良を防止できる。また、袋体の開袋時、袋体は、その
下面中央部と両側中央部をカッタで横断開切され、切断
されないで残った袋体の上面中央部刃は押え板が当てが
われ、この状態で袋体が折曲げられるが、このとき袋体
は、押え板の両側外縁部近傍を通る略直線状の折曲線に
沿ってきれいに折り曲げられるので、無用の皺や変形が
少ない。さらに、一対の受け板の傾動中心位置が押え板
の外縁部の垂直方向下方に配置されているので、一対の
受け板が最大に傾動しても、受け板の左右方向の張出し
幅が減少し、拡大することがなく、また袋体の開切部の
広がりも内容物の放出に十分な程度に留まり必要以上に
拡大しないから排出面積が限定的で内容物の無用の飛散
が極めて少ない。

【００１５】

【実施例】以下本発明に係る開袋装置の実施例を図１乃
至図８を参照しながら説明する。

【００１６】図１乃至図８において、（31）はロボット
アームの先端に装着された本体フレームで、この本体フ
レーム（31）は、図３に示すような袋体（８）を移送す
るローラコンベア（32）の端部上の待機位置（ａ）と図
１に示す袋体（８）を開袋する開袋位置（ｂ）との間で
往復移動可能に、かつ、待機位置（ａ）及び開袋位置
（ｂ）において昇降可能に設けてある。上記本体フレー
ム（31）の上面中央部には昇降シリンダ（33）が縦形で
固定され、この昇降シリンダ（33）の下方に突出した昇
降ロッド（図示せず）の下端に取付体（34）が取付けら
れている。取付体（34）の下面には断面Ｈ形状の連結部
（36）を介して水平な押え板（35）が取付けられてい
る。押え板（35）は、板部（37）とその両側のフレーム
状のガイド部（38）（38）とで構成され、ガイド部（3
8）（38）によって開袋時の袋体（８）の折曲位置が決
められるようになっている。

【００１７】上記本体フレーム（31）の昇降シリンダ
（33）の両側に支持シリンダ（41）（41）を起立固定
し、この支持シリンダ（41）（41）の下方に突出した支
持ロッドの下端に、一端に突片（42a）（42b）を下方に
向けて突設した所定長さの取付フレーム（43a）（43b）
を互いに平行に、かつ、図４及び図５に示すように、左
右逆配置で装着する。上記取付フレーム（43a）（43b）
の両端に、揺動体（44）（44'）を相互に対向させて平
行に、かつ、取付フレーム（43a）（43b）と直交させて
取付ける。上記揺動体（44）（44'）は、枢軸を介して
取付フレーム（43a）（43b）の両端部に夫々回動可能に
枢着されたアーム部（45）（46）及び（45'）（46'）と
このアーム部（45）（46）及び（45'）（46'）の下端に
対向させて取付けた取付板（47）（47'）とから構成さ
れている。上記揺動体（44）（44'）の取付板（47）（4
7'）の対向する内面に、対をなす上下方向に延びる抱持
アーム（48）（48'）を所定の間隔をおいて平行に固定
し、夫々対をなす抱持アーム（48）（48'）を対向させ
る。上記抱持アーム（48）（48'）は、上記ローラコン
ベア（32）の端部に移送されてきた袋体（８）を両側か
ら把持するためのもので、各抱持アーム（48）（48'）
の下端を内方にＬ字形状に折曲げて、ローラコンベア
（32）のローラ間を通り抜け可能な係止部（49）（4
9'）を形成してある。

【００１８】上記の各取付フレーム（43a）（43b）の一
端に形成した突片（42a）（42b）に開閉シリンダ（51
a）（51b）の基端部を回動可能に取付け、シリンダロッ
ド（52a）（52b）の先端を、突片（42a）（42b）との幅
方向対向位置に保持された上記揺動体（44）（44'）の
アーム部（45）（45'）の下端突片（53）（53'）に枢軸
を介して回動可能に取付け、この開閉シリンダ（51a）
（51b）のシリンダロッド（52a）（52b）を同時に突出
退入させることにより、上記揺動体（44）（44'）を左
右方向に揺動させて、抱持アーム（48）（48'）を開閉
させる。

【００１９】上記袋体（８）の開袋位置（ｂ）に、図１
及び図２に示すように、上面が開口し、かつ、下部中央
にホッパ（56）を一体に設けたケーシング（57）を設置
する。上記ケーシング（57）の上面開口部（58）は、袋
体（８）の開袋時、抱持アーム（48）（48'）のケーシ
ング（57）内への下降により本体フレーム（31）で密閉
される。

【００２０】上記ケーシング（57）内で、かつ、ホッパ
（56）の上方位置に、袋体（８）を載置するための一対
の受け板（61）（61）を水平方向に離隔して配設する。
この一対の受け板（61）（61）は、取付杆（67）（67）
を介して、ケーシング（57）の両側壁（62）（62）に枢
軸（63）（64）を介して上下方向に往復回動可能に枢着
された逆門型形状の支持フレーム（65）（65）の水平フ
レーム（66）（66）に取付けてある。上記ケーシング
（57）の一方の側壁（62）の外面に、各支持フレーム
（65）（65）に対応させて断面Ｌ字形状の取付ブラケッ
ト（68）を介して流体圧シリンダ（69）を縦形で夫々固
定し、各流体圧シリンダ（69）のシリンダロッド（70）
を連結部材（71）を介して、上記枢軸（64）に固定され
た揺動アーム（72）の下端に回動可能に連結する。上記
流体圧シリンダ（69）のシリンダロッド（70）の突出退
入動作により各支持フレーム（65）（65）を上下方向に
回動させ、下方への回動完了により、一対の受け板（6
1）（61）は所定の間隔をおいて水平方向に離隔して水
平姿勢に保持され、又上方への回動により、一対の受け
板（61）（61）は円弧状軌跡を描いて外側上方に対称に
傾動して内側に向かって傾斜した傾斜姿勢となる。上記
一対の受け板（61）（61）の傾動中心点となる枢軸（6
3）（64）は、開袋位置において押え板（35）の外縁部
の垂直方向下方に位置するように配置してある。なお、
一対の受け板（61）（61）の形状ないし大きさは抱持ア
ーム（48）（48'）と相互干渉しないように構成されて
いる。上記の各受け板（61）（61）の上面定位置に、袋
体（８）の下面に突き刺る複数の穿刺ピン（73）を突設
する。上記穿刺ピン（73）の側面には、袋体（８）内へ
の刺入後、袋体（８）のコーナ部の方向に向く大小の複
数のエア噴射孔（図示省略）を縦一列で形成してある。

【００２１】上記の一対の受け板（61）（61）間の中心
部に、ケーシング（57）内でホッパ（56）の上方を横断
するようにカッタ（81）を配設する。上記カッタ（81）
は、中央カッタ（82）と２枚の側方カッタ（83）（83）
の３枚構成とされ、各カッタ（82）（83）（83）の上端
縁部の刃部（82a）（83a）（83a）は全体として略Ｗ字
形状をなし、これら刃部（82a）（83a）（83a）は一対
の受け板（61）（61）より上方に突出されている。カッ
タ（81）は、上記ケーシング（57）の両側壁（62）（6
2）の内面間に架設された取付フレーム（84）に取付け
られており、この取付フレーム（84）は上記一対の支持
フレーム（65）（65）の水平フレーム（66）（66）の間
にあってこれらと平行に保持されている。

【００２２】次に本発明に係る装置の動作について説明
する。

【００２３】ロボットハンドの先端に装着された本体フ
レーム（31）を、図３に示す待機位置（ａ）の上方まで
移動させた後、下降させる。この下降時、開閉シリンダ
（51a）（51b）の開閉ロッド（52a）（52b）を夫々突出
させることにより、揺動体（44）（44'）を枢軸を中心
に両側外方へ回動させて抱持アーム（48）（48'）を開
状態に保持する。上記本体フレーム（31）の下降によ
り、抱持アーム（48）（48'）の係止部（49）（49'）
が、ローラコンベア（32）の端部に移送されて停止して
いる袋体（８）の下方に位置すると、開閉シリンダ（51
a）（51b）の開閉ロッド（52a）（52b）の退入により、
上記の複数対の抱持アーム（48）（48'）が閉じてロー
ラコンベア（32）上の袋体（８）が抱持アーム（48）
（48'）により抱持される。

【００２４】その後、本体フレーム（31）を上昇させた
後、開袋位置（ｂ）の上方まで水平移動させ、次いで下
降させると共に、昇降シリンダ（33）の昇降ロッドを下
方に突出させて抱持アーム（48）（48'）で把持された
袋体（８）の上面に押え板（35）を当接させる。上記本
体フレーム（31）の下降により、複数対の抱持アーム
（48）（48'）に把持された袋体（８）は一対の受け板
（61）（61）上に載置される。この一対の受け板（61）
（61）への袋体（８）の載置により、袋体（８）は、一
対の受け板（61）（61）間に配置されたカッタ（81）に
より、図６及び図７に示すように、袋体（８）の下面中
央部及び両側中央部が一気に開切されると共に、受け板
（61）（61）上に突設された穿刺ピン（73）が袋体
（８）の下面に突き刺さる。

【００２５】こうして一対の受け板（61）（61）上に袋
体（８）が載置されると、複数対の抱持アーム（48）
（48'）が開いて、袋体（８）の把持が解放されると共
に、穿刺ピン（73）の大小のエア噴射孔からエアが噴射
され、袋体（８）内の内容物はエア流により攪拌されて
流動化ないし液状化する。エア噴射後、支持フレーム
（65）（65）が枢軸を中心にして上方に回動し、一対の
受け板（61）（61）が、夫々外側上方へ対称に傾動し、
袋体（８）が、図８に示すように、Ｖ字状に折れ曲げら
れる。この袋体（８）の折曲りにより、袋体（８）の下
面中央部の開切部（86）が適当な大きさに拡大し、この
拡大した開切部（86）から液状化された内容物（29）が
ホッパ（56）に一気に排出される。この間も穿刺ピン
（73）からはエアが噴射し、袋体（８）の内部に残留し
た内容物（29）を吹き飛ばして排出する。袋体（８）内
の内容物（29）の排出時、袋体（８）は、図８に示すよ
うに、押え板（35）のガイド部（38）（38）の外縁部付
近を通る略直線状の折曲線に沿ってきれいに折曲げられ
るので、袋体（８）の皺の発生や変形が少ない。

【００２６】袋体（８）から内容物が排出されると、複
数対の抱持アーム（48）（48'）が閉じて、各抱持アー
ム（48）（48'）の下端の係止部（49）（49'）が空の袋
体の下方に潜入する。しかる後、本体フレーム（31）が
上昇すると、抱持アーム（48）（48'）の係止部（49）
（49'）が袋体（８）を係止保持して持上げ、所定の回
収位置へ移送する。

【００２７】尚、上記実施例では、一対の受け板の傾動
中心点となる枢軸の位置を、押え板の垂直方向下方とし
たが、要は袋体の上面に折曲直線が無理なく形成できれ
ばよいから、枢軸の位置は、必ずしも押え板の外縁部の
垂直下方に限定されず、押え板の外縁部近傍であれば任
意の位置に配置することができる。

【００２８】また、袋体を抱持アームのみで把持する場
合について説明したが、本体フレームにバキュームパッ
ドを付設し、例えば、パレット上に積載された袋体を移
送する場合は、先ずバキュームパッドで袋体を吸着した
後、抱持アームで袋体を把持し、かつ、バキュームパッ
ドの吸引を停止させ、しかる後、抱持アームを開いて袋
体を一対の受け板上に載置するようにしてもよい。

【００２９】

【発明の効果】本発明によれば、袋体は複数対の抱持ア
ームで把持されるので、袋体内に充填された内容物の一
部が塊状に固まることがなく、又、袋体の下面に凹みが
形成されることがない。したがって、抱持アームの下降
動作によって袋体を一対の受け板上に載置するだけで、
袋体の下面中央部及び両側中央部をカッタにより確実に
開切することができる。その結果、袋体内の内容物は袋
体の開切部からすべて排出され、袋体内に内容物が残留
することがない。

【００３０】また、一対の受け板の傾動中心点は、押え
板の外縁部近傍にあるので、受け板が最大に傾動して
も、受け板の左右方向の張出し幅は減少こそすれ、拡大
することはないから、ロボットハンドを収容するケーシ
ングを袋体と略同程度の大きさにコンパクトに構成でき
る。又開切部の広がりも内容物の放出に十分な程度に留
まり必要以上拡大しないから、放出面積が限定的で内容
物の飛散を極めて少なくできる。しかも袋体の開袋時、
袋体は、押え板の両側外縁部近傍を通る略直線状の折曲
線に沿って折り曲げられるので、袋体の折曲に無理がな
く、内容物の排出の障害となる袋体の皺や変形の発生が
少ない。

【００３１】さらに、内容物の排出後、袋体は一体のま
ま抱持アームにより係止保持して開袋位置から回収され
るので、その後の袋体の処理をスムーズに行なうことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る開袋装置の実施例を示す正断面
図。

【図２】図１の側断面図。

【図３】抱持アームによる袋体の把持要領を示す説明
図。

【図４】開閉シリンダのうちの一方の開閉シリンダの取
付要領を示す側面説明図。

【図５】開閉シリンダのうちの他方の開閉シリンダの取
付要領を示す側面説明図。

【図６】カッタによる袋体の開切時の斜視図。

【図７】カッタによる袋体の開切時の縦断面図。

【図８】袋体の開袋排出時の概略断面図。

【図９】従来の公知の開袋用ロボットハンドの側面図を
示し、（Ａ）は袋体の吸着支持時、（Ｂ）はカッタによ
る開袋時、（Ｃ）は排出時の状態を示す。

【図10】従来の開袋装置の側断面図。

【図11】（Ａ）（Ｂ）は従来の開袋装置の問題点を説明
するための袋体の縦断面図。

【符号の説明】

８ 袋体 31 本体フレーム 48、48' 抱持アーム 61、61 一対の受け板 81 カッタ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体フレームに開閉可能に装着された複
   数対の抱持アームで把持された袋体を、本体フレームの
   下方位置に水平姿勢から内側に向けて下方傾斜した傾斜
   姿勢に傾動可能に、かつ、水平方向に互いに離隔して対
   設された一対の受け板上に載置することにより、この一
   対の受け板より上方に突出して配設されたカッタで上記
   袋体の下面中央部及び両側中央部を横断開切し、その
   後、上記一対の受け板を傾動させ袋体の内容物を上記開
   切部から排出するようにしたことを特徴とする開袋方
   法。
2. 【請求項２】 本体フレームに開閉可能に装着された複
   数対の抱持アームで把持された袋体を、本体フレームの
   下方位置に水平姿勢から内側に向けて下方傾斜した傾斜
   姿勢に傾動可能に、かつ、水平方向に互いに離隔して対
   設された一対の受け板上に載置することにより、この一
   対の受け板より上方に突出させて配設されたカッタで上
   記袋体の下面中央部及び両側中央部を横断開切し、その
   後、上記本体フレームの下面に装着した押え板を袋体の
   上面中央部に当てがった状態で上記一対の受け板を傾動
   させることにより、袋体を押え板の外縁部付近を通る略
   直線状の折曲線に沿って折曲げ、袋体の内容物を上記開
   切部から排出することを特徴とする開袋方法。
3. 【請求項３】 袋体の待機位置と開袋位置との間で往復
   移動可能に、かつ、昇降可能に配設された本体フレーム
   と、袋体を把持及び解放可能に本体フレームに装着され
   た複数対の抱持アームと、開袋位置の本体フレームの下
   方に、水平姿勢から内側に向けて下方傾斜した傾斜姿勢
   に傾動可能に、かつ、水平方向に互いに離隔して対設さ
   れ、袋体を載置可能な一対の受け板と、上記一対の受け
   板間において受け板よりも上方に向けて突設され、袋体
   の下面中央部及び両側中央部を横断開切するカッタを有
   する開袋装置。
4. 【請求項４】 上記本体フレームに、袋体の上面中央部
   を押圧可能な押え板を取付けたことを特徴とする請求項
   ３記載の開袋装置。
5. 【請求項５】 一対の受け板の傾動中心位置が押え板の
   外縁部近傍に配置されてなる請求項４記載の開袋装置。