JPH0739184A - 電動機の速度制御装置およびその装置を具備する紡績装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、複数の電動機を同時に運転制御する
ものおいて、速度制御手段を一つで済ませるものを提供
することを目的とする。 【構成】それぞれの直流電動機の駆動コイルに通電する
駆動装置と直流電動機の回転に伴う回転出力信号に基づ
いて各駆動コイルへの通電順番を駆動装置に指示する駆
動指令信号出力用の分配器をそれぞれの直流電動機用と
して個々に備えた複数の直流電動機を同時に運転制御す
るものにおいて、いずれか一つの直流電動機より得た回
転に伴う回転出力信号と所定の速度基準信号を発生する
基準信号発生手段からの出力をそれぞれ取り込む速度制
御手段を設け、基準信号発生手段の出力と回転出力信号
を比べて得られた速度制御手段からの速度補正値を、そ
れぞれの直流電動機の駆動装置に取り込んで複数の直流
電動機を同時に運転制御する電動機の速度制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は複数台の直流電動機を同
時に運転制御する電動機の速度制御装置に係るものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】直流電動機を駆動する制御装置におい
て、一台の電動機の速度制御を行うために、一台の速度
制御装置を対にして使用する構成が一般的である。

【０００３】すなわち、磁気回転検出素子の出力を受け
て駆動指令信号を出力する分配器と、直流電動機を駆動
する駆動手段と、直流電動機の回転速度に比例した周波
数の速度検出信号（回転出力信号）を出力する速度検出
手段と、所定の速度基準信号を発生する基準信号発生手
段と、前記の速度基準信号と速度検出信号を比較して、
制御信号を出力する速度制御手段と、前記の制御信号を
増幅する制御信号増幅手段と、三角波発生手段と、前記
速度制御手段の出力と三角波発生手段の出力を比較し
て、矩形波状の制御信号を出力する比較器を具備し、こ
れで一台の電動機の速度制御を行う構成である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術は、複数の電動機を同時運転する場合については
配慮されておらず、一台の電動機に一台の速度制御装置
を対にして組み合わせることが必要であり、制御装置の
小型化に支障をきたし、また、製造コストを下げること
に支障をきたすという問題点があった。

【０００５】本発明は、複数台の電動機を一つの速度制
御手段で行うようにして制御装置を少なくすることを目
的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明はそれぞれの直流
電動機の駆動コイルに通電する駆動装置と直流電動機の
回転に伴う回転出力信号に基づいて各駆動コイルへの通
電順番を駆動装置に指示する駆動指令信号出力用の分配
器をそれぞれの直流電動機用として個々に備えた複数の
直流電動機を同時に運転制御するものにおいて、いずれ
か一つの直流電動機より得た回転に伴う回転出力信号と
所定の速度基準信号を発生する基準信号発生手段からの
出力をそれぞれ取り込む速度制御手段を設け、基準信号
発生手段の出力と回転出力信号を比べて得られた速度制
御手段からの速度補正値を、それぞれの直流電動機の駆
動装置に取り込んで複数の直流電動機を同時に運転制御
する電動機の速度制御装置にある。

【０００７】なお、ここで用いられる電動機は誘起電圧
定数，駆動コイル，回転子，電機子用永久磁石等の諸条
件および負荷条件が同じものを用いるものとする。

【０００８】

【作用】いずれか一つの電動機より得た回転信号を、所
定の速度基準信号を受けている速度制御手段に取り込ん
で、速度補正値を作り出し、この速度補正値に基づいて
複数台の電動機を同様に速度制御することができるので
ある。

【０００９】

【実施例】図１に本発明を三相全波形の直流無刷子電動
機に適用した場合の一実施例を示す。回転子４の電機子
用永久磁石は８極に着磁されているものとする。

【００１０】図１において、磁気回転検出素子１，磁気
回転検出素子２，磁気回転検出素子３は、回転子４が具
備する８極に着磁された永久磁石の磁束を検出して、そ
の検出した磁束に応じた回転に伴う回転の出力信号を、
分配器５に与える。分配器５は、磁気回転検出素子１，
磁気回転検出素子２，磁気回転検出素子３の出力を受け
て駆動装置６に駆動指令信号を与える。駆動装置６は分
配器５の出力する駆動指令信号に応じて、電源からコイ
ル７，コイル８，コイル９に駆動電流を供給する。

【００１１】８極に着磁された永久磁石を具備する回転
子４は、永久磁石の磁束とコイル７，コイル８，コイル
９が発生する磁界とでトルクを発生して回転する。ま
た、前記の磁気回転検出素子１の出力信号１０は、１／
２分周器１１にも与えられ、１／２分周器１１は、磁気
回転検出素子１の出力信号１０を１／２分周した出力信
号１２を１／２分周器１３に与える。１／２分周器１３
は、１／２分周器１１の出力信号１２を１／２分周した
出力信号１４を速度制御装置（速度制御手段）１５に与
える。

【００１２】速度制御装置１５は、１／２分周器１３の
出力信号１４と、電動機の目標速度を設定する発振器
（所定の速度基準信号を発生する基準信号発生手段）１
６の出力信号とを比較して、発振器１６の出力信号より
１／２分周器１３の出力信号１４の方が周波数が低い
時、すなわち電動機の速度が目標速度より低い時は、加
速指令電圧をライン１７に出力し、増幅器１８に伝え
る。

【００１３】増幅器１８は、増幅された速度指令電圧を
ライン１９に出力し、比較器２０に伝える。

【００１４】また、比較器２０は、もうひとつの入力端
子を持ち、三角波発振器２１の出力する三角波状の電圧
がライン２２を通じて入力される。

【００１５】比較器２０は、その結果、矩形波状の制御
電圧を出力する。

【００１６】速度指令は、加速指令が出ているため、矩
形波状の制御電圧のデューティは大きくなる。

【００１７】矩形波状の制御電圧は、ライン２３を通じ
て、駆動装置６に伝えられ、コイル７，コイル８，コイ
ル９に供給する駆動電流を増加させて、電動機の速度を
上げる。

【００１８】逆に、発振器１６の出力信号より１／２分
周器１３の出力信号１４の方が周波数が高い時、すなわ
ち電動機の速度が目標速度より高い時は、減速指令電圧
を出力して、コイル７，コイル８，コイル９に供給する
駆動電流を減少させて、電動機の速度を下げる。

【００１９】このようにして、回転子４を具備する電動
機は、目標とする一定速度で回転する。

【００２０】一方で、磁気回転検出素子２４，磁気回転
検出素子２５，磁気回転検出素子２６と、８極に着磁さ
れた永久磁石を具備する回転子２７と、コイル３０，コ
イル３１，コイル３２を具備する電動機が、分配器２８
と駆動装置２９により駆動される。

【００２１】前記の比較器２０から出力される矩形波状
の速度制御信号は、駆動装置２９にも入力される。

【００２２】ここで、回転子４を具備する電動機と回転
子２７を具備する電動機の、誘起電圧定数やコイル抵抗
等の諸特性および、負荷条件は同一であるものとする。

【００２３】この場合、回転子２７を具備する電動機に
は、回転子４を具備する電動機と同じ通電デューティが
与えられるため、回転子２７を具備する電動機もまた、
回転子４を具備する電動機と同じ速度で回転する。

【００２４】図２に従来の構成図を示す。

【００２５】従来は、複数の電動機を速度制御するため
には、図２に示すように、一台の電動機に一台の速度制
御装置を対にして使用することが一般的であった。

【００２６】しかしながら、上記従来技術は、数十台も
の電動機を同時運転する場合に、単純に一台の電動機に
一台の速度制御装置を対にする構成のため、あまりにも
速度制御装置の部品点数の増加が大きく、速度制御装置
の小型化にも支障をきたすという問題点があった。

【００２７】図１と図２を比較すると、図２における１
／２分周器３４，１／２分周器３６，速度制御装置３
８，発振器３９，増幅器４１，比較器４３、および三角
波発振器４４が、図１においては不要となり、部品点数
が低減されていることがわかる。

【００２８】図３に本発明を三相全波形の直流無刷子電
動機に適用した場合の一実施例を示す。

【００２９】電動機および制御装置の、基本構成および
速度制御の動作は、図１の場合と同じなので、図１との
相違点のみ説明する。

【００３０】１／２分周器１３の出力信号１４は、磁気
回転検出素子用の選択器４７に入力される。

【００３１】一方で、回転子２７を具備する電動機の磁
気回転検出素子２４の出力信号３３は、１／２分周器４
９に与えられ、１／２分周器４９は、磁気回転検出素子
２４の出力信号３３を１／２分周した出力信号５０を１
／２分周器５１に与える。１／２分周器５１は、１／２
分周器４９の出力信号５０を１／２分周した出力信号５
２を選択器４７のもう一方の入力端子に与える。

【００３２】また、選択器４７の切り換え指令入力端子
には、速度制御装置の上位機器から選択指令がライン５
３を通じて与えられる。

【００３３】選択器４７は、分周された速度検出信号の
１４または５２のいずれかを、選択指令に応じてライン
４８に出力する。

【００３４】選択器４７の出力すなわち選択された速度
検出信号は、速度制御装置１５に入力される。

【００３５】図３の構成においては、速度制御装置の上
位機器からの選択指令により、回転子４を具備する電動
機の速度検出信号と、回転子２７を具備する電動機の速
度検出信号とを切り換えて使用することが可能である。

【００３６】そのため、速度制御装置の上位機器が、電
動機の回転速度を監視して、速度検出信号を使用中の電
動機の回転速度に異常が生じた場合には、別の電動機の
速度検出信号を選択して回転速度を正常に復帰させるこ
とが可能になる。

【００３７】図４に本発明を三相全波形の直流無刷子電
動機に適用した場合の一実施例を示す。

【００３８】電動機および制御装置の基本構成および速
度制御の動作は、図１の場合と同じなので、図１との相
違点のみ説明する。

【００３９】図４において、回転子４の８極に着磁され
た永久磁石の近傍に、回転出力信号を発生させるＦＧコ
イル（速度検出手段）５４を配する。

【００４０】ＦＧコイル５４は、図４の構成の場合は、
回転子４が一回転につき４パルスの微小な正弦波状の信
号電圧を、出力５５と５６の両端に発生させる。

【００４１】これは、電動機の回転速度に比例する周波
数を持つため、速度検出信号として使用可能である。

【００４２】ＦＧコイル５４の出力信号は微小な電圧レ
ベルのため、その出力５５と５６を増幅器５７の入力端
子に入力し、増幅された速度検出信号５８を速度制御装
置１５に入力する。

【００４３】その他の構成は図１と同じである。

【００４４】したがって、図４の構成でも一台の速度制
御装置で複数の電動機を速度制御することが可能であ
る。

【００４５】また図４の場合は、ＦＧコイル５４に発電
を行う永久磁石に、駆動用の永久磁石を共用した構成で
あるが、ＦＧコイルの発電用に専用の多極に着磁された
永久磁石を用いる場合がある。

【００４６】その場合、従来の構成で複数の電動機を速
度制御する場合は、おのおのの電動機に専用のＦＧ発電
用の永久磁石とＦＧコイルを具備することが必要であっ
たが、図４の構成では、専用のＦＧ発電用の永久磁石と
ＦＧコイルを具備する電動機は一台ですむことになる。

【００４７】図５に本発明を三相全波形の直流無刷子電
動機に適用した場合の一実施例を示す。

【００４８】電動機および制御装置の、基本構成および
速度制御の動作は、図４の場合と同じなので、図４との
相違点のみ説明する。

【００４９】増幅器５７の出力信号５８は、速度検出手
段用の選択器４７に入力される。

【００５０】一方で、回転子２７を具備する電動機の多
極に着磁された永久磁石の近傍に配されたＦＧコイル５
９は、図５の構成の場合は、回転子２７が一回転につき
４パルスの微小な正弦波状の信号電圧を、出力６０と６
１の両端に発生させる。

【００５１】ＦＧコイル５９の出力信号は微小な電圧レ
ベルのため、その出力６０と６１を増幅器６２の入力端
子に入力し、増幅された速度検出信号６３を選択器４７
のもう一方の入力端子に与える。

【００５２】また選択器４７の切り換え指令入力端子に
は、速度制御装置の上位機器から選択指令がライン５３
を通じて与えられる。

【００５３】選択器４７は、速度検出信号の５８または
６３のいずれかを、選択指令に応じてライン４８に出力
する。

【００５４】選択器４７の出力、すなわち選択された速
度検出信号は、速度制御装置１５に入力される。

【００５５】図５の構成においては、速度制御装置の上
位機器からの選択指令により、回転子４を具備する電動
機の速度検出信号と、回転子２７を具備する電動機の速
度検出信号とを切り換えて使用することが可能である。

【００５６】そのため、速度制御装置の上位機器が、電
動機の回転速度を監視して、速度検出信号を使用中の電
動機の回転速度に異常が生じた場合には、別の電動機の
速度検出信号を選択して回転速度を正常に復帰させるこ
とが可能になる。

【００５７】図６に本発明を適用した電動機を具備した
紡績装置の構成図を示す。

【００５８】フロントローラ６４から送出された繊維束
６５は、中空構造のスピンドル６６が高速回転すること
により発生する吸引空気流によって、円滑にスピンドル
６６内へ吸引される。

【００５９】速度制御装置６７は、電動機６８の回転速
度を、高速な一定速度に制御する。電動機６８は、スピ
ンドル６６を高速回転させて、繊維束６５を吸引する吸
引空気流を発生する。

【００６０】繊維束６５は、スピンドル６６の内部で、
空気流の回転により撚られて、スピンドル６６から、紡
績糸６９となって出てくる。

【００６１】紡績糸６９は、パッケージ７０に捲きとら
れる。

【００６２】また速度制御装置６７は、電動機７４も回
転速度を一定に制御し、繊維束７２を紡績糸７５に加工
し、パッケージ７６に捲きとる。

【００６３】紡績装置は、数十組の紡績を同時に行う構
造が一般的であり、電動機の速度制御装置に本発明を適
用すれば、速度制御装置の部品点数を低減し、小型化す
ることが可能になる。

【００６４】なお、本発明は、矩形波状の速度制御信号
を使用するＰＷＭ方式を適用した場合で説明したが、Ｐ
ＡＭ方式（Pulse Amplitude Modulation 振幅変調）に
も適用可能である。

【００６５】三相全波形の直流無刷子電動機を適用した
場合で説明したが、他の駆動方式の二相全波形，三相半
波形等の直流無刷子電動機にも適用可能である。

【００６６】駆動用の永久磁石の極数は８極の場合で説
明したが、４極等の極数の場合にも適用可能である。

【００６７】また直流無刷子電動機に限らず、直流ブラ
シ付き電動機にも適用可能である。また図面での説明
は、すべて二台の電動機を制御する場合で説明したが、
より多くの複数台の電動機の制御にも適用可能であるこ
とはいうまでもない。

【００６８】図３および図５において、回転速度の監視
している電動機の回転に異常が生じた場合には、選択器
４７で切り換えて別の電動機から回転に伴う正常な回転
出力信号を得ることについて先に述べたが、この他に次
のような運転制御に用いることができる。

【００６９】速度制御装置の上位機器による選択器４７
の切り換えを、所定の時間をおいて行うことにより、運
転時間を通じた複数台の電動機の速度が平準化されるの
である。先に述べたように同じ条件の電動機を同じ負荷
条件で使用するようにしても、どうしても個々の電動機
および負荷にばらつきがあり、一つの電動機からの回転
出力信号で複数台の電動機を運転し続けると、累積回転
数に差がでて来る。所定の時間をおいて回転出力信号を
得る電動機を切り換えることにより、累積回転数の差を
極めて少なく抑えることができるのである。

【００７０】

【発明の効果】以上述べたように、本発明は、それぞれ
の直流電動機の駆動コイルに通電する駆動装置と直流電
動機の回転に伴う回転出力信号に基づいて各駆動コイル
への通電順番を駆動装置に指示する駆動指令信号出力用
の分配器をそれぞれの直流電動機用として個々に備えた
複数の直流電動機を同時に運転制御するものにおいて、
いずれか一つの直流電動機より得た回転に伴う回転出力
信号と所定の速度基準信号を発生する基準信号発生手段
からの出力をそれぞれ取り込む速度制御手段を設け、基
準信号発生手段の出力と回転出力信号を比べて得られた
速度制御手段からの速度補正値を、それぞれの直流電動
機の駆動装置に取り込んで複数の直流電動機を同時に運
転制御する電動機の速度制御装置にある。

【００７１】この構成によれば、複数台の電動機を運転
するものにあっても速度制御手段は一つで済むので、制
御装置を少なくできるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す回路図。

【図２】従来例の回路図。

【図３】本発明の他実施例を示す回路図。

【図４】本発明の他実施例を示す回路図。

【図５】本発明の他実施例を示す回路図。

【図６】本発明の電動機を用いた紡績装置を示す図。

【符号の説明】

１，２，３…磁気回転検出素子、４…多極に着磁された
永久磁石を具備した回転子、５，２８…分配器、６，２
９…駆動装置、７，８，９，３０，３１，３２…コイ
ル、１０…磁気検出素子１の出力信号、１１，１３，３
４，３６，４９，５１…１／２分周器、１２…１／２分
周器１１の出力信号、１４…１／２分周器１３の出力信
号、１５，３８，６７…速度制御装置、１６，３９…発
振器、１７，４０…速度制御信号、１８，４１，５７，
６２…増幅器、１９，２２，２３，４２，４５，４６，
４８，５３…ライン、２０，４３…比較器、２１…三角
波発振器、２４，２５，２６…磁気検出素子、２７…回
転子、３３…磁気検出素子２４の出力信号、３５…１／
２分周器３４の出力信号、３７…１／２分周器３６の出
力信号、４４…三角波発振器、４７…選択器、５０…１
／２分周器４９の出力信号、５２…１／２分周器５１の
出力信号、５４，５９…ＦＧコイル、５５，５６…ＦＧ
コイル５４の出力端子、５８，６３…増幅された速度検
出出力、６０，６１…ＦＧコイル５９の出力端子、６
４，７１…フロントローラ、６５，７２…繊維束、６
６，７３…中空構造のスピンドル、６８，７４…電動
機、６９，７５…紡績糸、７０，７６…パッケージ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中島 豪 茨城県日立市東多賀町一丁目１番１号 株 式会社日立製作所リビング機器事業部内 (72)発明者 深作 光利 茨城県日立市東多賀町一丁目１番１号 株 式会社日立製作所リビング機器事業部内 (72)発明者 赤司 末雄 茨城県日立市東多賀町一丁目１番１号 株 式会社日立製作所リビング機器事業部内 (72)発明者 関田 芳巳 茨城県日立市東多賀町一丁目１番１号 株 式会社日立製作所リビング機器事業部内

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】それぞれの直流電動機の駆動コイルに通電
   する駆動装置と直流電動機の回転に伴う回転出力信号に
   基づいて各駆動コイルへの通電順番を駆動装置に指示す
   る駆動指令信号出力用の分配器をそれぞれの直流電動機
   用として個々に備えた複数の直流電動機を同時に運転制
   御するものにおいて、 いずれか一つの直流電動機より得た回転に伴う回転出力
   信号と所定の速度基準信号を発生する基準信号発生手段
   からの出力をそれぞれ取り込む速度制御手段を設け、基
   準信号発生手段の出力と回転出力信号を比べて得られた
   速度制御手段からの速度補正値を、それぞれの直流電動
   機の駆動装置に取り込んで複数の直流電動機を同時に運
   転制御する電動機の速度制御装置。
2. 【請求項２】それぞれの直流電動機の駆動コイルに通電
   する駆動装置と直流電動機の回転に伴う磁気回転検出素
   子の回転出力信号に基づいて各駆動コイルへの通電順番
   を駆動装置に指示する駆動指令信号出力用の分配器をそ
   れぞれの直流電動機用として個々に備えた複数の直流電
   動機を同時に運転制御するものにおいて、 いずれか一つの直流電動機より得た回転に伴う磁気回転
   検出素子の回転出力信号と所定の速度基準信号を発生す
   る基準信号発生手段からの出力をそれぞれ取り込む速度
   制御手段を設け、基準信号発生手段の出力と回転出力信
   号を比べて得られた速度制御手段からの速度補正値を、
   増幅器で増幅してそれぞれの直流電動機の駆動装置に取
   り込んで複数の直流電動機を同時に運転制御する電動機
   の速度制御装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載したものにおいて、速度制
   御手段からの速度補正値を増幅器を用いて増幅し、この
   増幅された出力を三角波発振器からの信号を受けている
   比較器に取り込んで矩形波状の速度補正値にこしらえ直
   し、この矩形波状の速度補正値を直流電動機の駆動装置
   に取り込むようにした複数の直流電動機を同時に運転制
   御する電動機の速度制御装置。
4. 【請求項４】請求項２に記載したものにおいて、磁気回
   転検出素子の回転出力信号を分周器を介して速度制御手
   段に取り込むようにした複数の直流電動機を同時に運転
   制御する電動機の速度制御装置。
5. 【請求項５】請求項４に記載したものにおいて、分周器
   を複数介した複数の直流電動機を同時に運転制御する電
   動機の速度制御装置。
6. 【請求項６】それぞれの直流電動機の駆動コイルに通電
   する駆動装置と直流電動機の回転に伴う回転出力信号に
   基づいて各駆動コイルへの通電順番を駆動装置に指示す
   る駆動指令信号出力用の分配器をそれぞれの直流電動機
   用として個々に備えた複数の直流電動機を同時に運転制
   御するものにおいて、 直流電動機より得る回転に伴う回転出力信号と所定の速
   度基準信号を発生する基準信号発生手段からの出力をそ
   れぞれ取り込む速度制御手段を設け、この速度制御手段
   に取り込まれる前記回転出力信号を選択器を用いて択
   一、基準信号発生手段の出力と回転出力信号を比べて得
   られた速度制御手段からの速度補正値を、それぞれの直
   流電動機の駆動装置に取り込んで複数の直流電動機を同
   時に運転制御する電動機の速度制御装置。
7. 【請求項７】複数の電機子用永久磁石を等ピッチに配置
   した回転子と複数の駆動コイルとこれらの駆動コイルに
   対応して設けられ、かつ電機子用永久磁石の磁束を検出
   する複数の磁気回転検出素子を有する直流電動機を複数
   台備え、それぞれの直流電動機の駆動コイルに通電する
   駆動装置と直流電動機の回転に伴う磁気検出素子の回転
   出力信号に基づいて各駆動コイルへの通電順番を駆動装
   置に指示する駆動指令信号出力用の分配器をそれぞれの
   直流電動機用として個々に備えた複数の直流電動機を同
   時に運転制御するものにおいて、 直流電動機より得た回転に伴う磁気回転検出素子の回転
   出力信号と所定の速度基準信号を発生する基準信号発生
   手段からの出力をそれぞれ取り込む速度制御手段を設
   け、この速度制御手段に取り込む回転出力信号は磁気回
   転検出素子用の選択器を用いて択一し、基準信号発生手
   段の出力と回転出力信号を比べて得られた速度制御手段
   からの速度補正値を、それぞれの直流電動機の駆動装置
   に取り込んで複数の直流電動機を同時に運転制御する電
   動機の速度制御装置。
8. 【請求項８】複数の電機子用永久磁石を等ピッチに配置
   して備えた回転子と複数の駆動コイルとこれらの駆動コ
   イルに対応して設けられ、かつ電機子用永久磁石の磁束
   を検出する複数の磁気回転検出素子を有する直流電動機
   を複数台備え、それぞれの直流電動機の駆動コイルに通
   電する駆動装置と直流電動機の回転に伴って磁気回転検
   出素子から得られる回転子の回転位置出力信号に基づい
   て各駆動コイルへの通電順番を駆動装置に指示する駆動
   指令信号出力用の分配器をそれぞれの直流電動機用とし
   て個々に備えた複数の直流電動機を同時に運転制御する
   ものにおいて、 いずれか一つの直流電動機に速度検出手段を設け、この
   速度検出手段より得た速度検出信号と所定の速度基準信
   号を発生する基準信号発生手段からの出力を取り込む速
   度制御手段を設け、基準信号発生手段の出力と速度検出
   信号を比べて得られた速度制御手段からの速度補正値
   を、それぞれの直流電動機の駆動装置に取り込んで複数
   の直流電動機を同時に運転制御する電動機の速度制御装
   置。
9. 【請求項９】複数の電機子用永久磁石を等ピッチに配置
   た回転子と複数の駆動コイルとこれらの駆動コイルに対
   応して設けられ、かつ電機子用永久磁石の磁束を検出す
   る複数の磁気回転検出素子を有する直流電動機を複数台
   備え、それぞれの直流電動機の駆動コイルに通電する駆
   動装置と直流電動機の回転に伴って磁気回転検出素子か
   ら得られる回転子の回転位置出力信号に基づいて各駆動
   コイルへの通電順番を駆動装置に指示する駆動指令信号
   出力用の分配器を個々に備えた複数の直流電動機を同時
   に運転制御するものにおいて、 それぞれの直流電動機に速度検出手段を設け、この速度
   検出手段より得た速度検出信号と所定の速度基準信号を
   発生する基準信号発生手段からの出力をそれぞれ取り込
   む速度制御手段を設け、この速度制御手段に取り込まれ
   る前記速度検出信号を速度検出手段用の選択器を択一、
   基準信号発生手段の出力と速度検出信号を比べて得られ
   た速度制御手段からの速度補正値を、それぞれの直流電
   動機の駆動装置に取り込んで複数の直流電動機を同時に
   運転制御する電動機の速度制御装置。
10. 【請求項１０】請求項１から９までの記載のうち、いず
    れか一つにおいて、紡績装置を個々の直流電動機で駆動
    する電動機の速度制御装置付紡績装置。