JPH07274673A - コンバインのブレ−キ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】パワ−ステアリング操作時におけるブレ−キ油
圧力を検出して、予め設定されている複数段のブレ−キ
モ−ドから自動選択してブレ−キ制御を行う。 【構成】比例減圧弁１を介してブレ−キ油圧力を制御す
るコンバインのパワ−ステアリング２において、該比例
減圧弁１に一定電流を通したときのブレ−キ油圧力の検
出値と、設定によるブレ−キ油圧力の目標値との偏差か
ら、予めコントロ−ラ３に設定された該比例減圧弁１の
駆動量とブレ−キ油圧力との間の圧力特性を示す複数段
のブレ−キモ−ド４のうち、最適のブレ−キモ−ド４を
自動選択してブレ−キ制御を行うことを特徴とするコン
バインのブレ−キ制御装置の構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、コンバインのブレ−
キ制御装置に関し、パワ−ステアリングの傾斜操作によ
ってブレ−キ油圧力を制御する油圧回路に比例減圧弁を
有するもの等に利用できる。

【０００２】

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従来
から、コンバインにおいては、パワ−ステアリングの左
右側への傾斜操作によって左右の油圧シリンダを各々作
動させ、この油圧シリンダのピストンにより走行用のミ
ッションケ−スに内装された操向クラッチの切りと、ブ
レ−キ油圧力の強弱制御によって進行方向の操向制御又
は旋回制御を行わせるものが一般的である。

【０００３】このブレ−キ油圧力の強弱制御は、パワ−
ステアリングの傾斜角度に対応して作用する電磁弁とし
ての比例減圧弁の電磁コイルへ流れる電流の大きさに左
右されるものであり、この比例減圧弁に一定の電流を流
したときに発生するブレ−キ油圧力の検出値が、比例減
圧弁の加工精度のバラツキや圧油の温度差による電磁コ
イルの抵抗値の変化等によって、設定されたブレ−キ油
圧力の目標値に対して偏差を生じ、この偏差によりブレ
−キ制御が目標通りに行われず、ブレ−キ油圧力が強過
ぎた場合は、操向時におけるチャタリングや回向時にお
ける急旋回等が発生し、逆に弱過ぎた場合は、操向時に
おける方向修正の遅れや回向時における旋回半径の膨ら
み等が発生し、走行時の障害となる。

【０００４】そこでこの発明は、ブレ−キ油圧力を制御
する比例減圧弁の目標値と検出値との偏差によって、複
数段のブレ−キモ−ドのうちから最適のブレ−キモ−ド
を自動選択してブレ−キ制御を行わせる。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、比例減圧弁
１を介してブレ−キ油圧力を制御するコンバインのパワ
−ステアリング２において、該比例減圧弁１に一定電流
を通したときのブレ−キ油圧力の検出値と、設定による
ブレ−キ油圧力の目標値との偏差から、予めコントロ−
ラ３に設定された該比例減圧弁１の駆動量とブレ−キ油
圧力との間の圧力特性を示す複数段のブレ−キモ−ド４
のうち、最適のブレ−キモ−ド４を自動選択してブレ−
キ制御を行うことを特徴とするコンバインのブレ−キ制
御装置の構成とする。

【０００６】

【作用、及び発明の効果】パワ−ステアリング２の操作
によって、操向クラッチを切りブレ−キを制動させて進
行方向の操向制御や旋回制御を行うコンバインにおい
て、パワ−ステアリング２を傾斜操作して、例えば、図
５の線図に示す如く、比例減圧弁１に一定電流を連続出
力させる定電流駆動域において、ブレ−キがその油圧力
によってロックされた状態のときに、この比例減圧弁１
の駆動によるブレ−キ油圧力を圧力センサ等により検出
した検出値と、コントロ−ラ３に設定されている目標値
との偏差を求め、この偏差によって、図７の線図に示す
如く、コントロ−ラ３に設定されている比例減圧弁１の
駆動量（パルスのオンタイム）とブレ−キ油圧力との関
係において複数段の圧力特性を持ったブレ−キモ−ド４
のうちから、例えば、偏差が目標値の圧力特性Ｓより大
きいときは圧力特性Ｎを、圧力特性Ｓより小さいときは
圧力特性Ｎ′を自動的に選択して各々ブレ−キ制御を行
わせる。

【０００７】このように、ブレ−キ油圧力の検出値と予
め設定されている目標値との間に偏差が生じたときは、
複数段の圧力特性をもったブレ−キモ−ド４のうちか
ら、目標値の圧力特性に沿った最適の圧力特性を自動的
に選択することにより、従来の如く、比例減圧弁１の加
工精度のバラツキや圧油の温度差による電磁コイルの抵
抗値の変化等によって、ブレ−キ油圧力が目標値に対し
て強過ぎたときに生じる操向時のチャタリングや急激な
旋回、また弱過ぎたときに生じる操向時の方向修正遅れ
や旋回時の膨らみ等を軽減して、円滑且つ的確なブレ−
キ制御を行いうるものである。

【０００８】

【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づいて
説明する。コンバインの車台５の下部側に、土壌面を走
行する左右一対の走行クロ−ラ６を有する走行装置７を
配設し、該車台５上に、フィ−ドチエン８に挟持して供
給される穀稈を脱穀し、この脱穀された穀粒を選別回収
して一時貯留するグレンタンク９を備えた脱穀装置１０
を配設する。この脱穀装置１０の前方側に立毛穀稈を分
草し引き起こして刈り取ると共に、この刈り取った穀稈
を後方側へ搬送しながら横倒れ姿勢に変更して該フィ−
ドチエン８へ受け渡しする刈取装置１１を、土壌面に対
して上下昇降自在となるよう該車台５の前端部へ装架す
る。また、該脱穀装置１０の一側にコンバインの操作制
御を行う操作装置１２と、この操作のための操作席１３
とを設け、この操作席１３の下方にエンジン１４を配設
して車体１５を構成する。

【０００９】エンジン１４からの動力を走行装置７の走
行用のミッションケ−ス１６へ伝達し、図２に示すごと
く、このミッションケ−ス１６の変速連動機構を形成す
るギヤトレ−ンの経路中に位置する操向クラッチ軸１７
に、左右の操向クラッチ１８を滑動自在に設け、この操
向クラッチ１８をセンタギヤ１９との噛合によりクラッ
チとして入り切りさせる左右のシフタ２０を各々シフタ
軸２１へ軸承すると共に、該操向クラツチ１８の切りに
より作用させる左右のブレ−キ２２を各々該操向クラッ
チ１８の端部へ配設する。

【００１０】該シフタ２０の一端部と駆動ア−ム軸２３
に支承された左右のシフタ駆動ア−ム２４の一端部とを
各々係合させると共に、このシフタ駆動ア−ム２４の他
端部を左右のプッシュピン２５によって押圧可能に位置
させ、このプッシュピン２５を油圧駆動による左右のプ
ッシュシリンダ２６のピストンによって押圧させ、該シ
フタ２０の作用により操向クラッチ１８を切ると同時に
ブレ−キ２２を加圧制動させて、この加圧力の増減によ
り進行方向の舵取り操向や旋回を行わせる構成とする。
なお、操向クラッチ１８とブレ−キ２２の機構は、本発
明の要旨を逸脱しないものであれば全て適応できる。

【００１１】このように操向クラッチ１８の切りとブレ
−キ２２を加圧させるパワ−ステアリング２を前記操作
装置１２の一側に配設し、オペレ−タによるパワ−ステ
アリング２の左右側への傾斜操作によって、図３に示す
如く、左右の操向クラッチ１８及びブレ−キ２２の作用
を切り替える操向クラッチ切替弁２７と、操向クラッチ
１８の切りに続いてブレ−キ２２の制動加圧力を調節す
る左右の比例減圧弁１と、左右のプッシュシリンダ２６
とを各々接続する油圧回路によって、操向や旋回作用に
対応してブレ−キ２２の制御を行わせる構成とする。

【００１２】ＣＰＵを中心に配して演算制御や目標値の
設定等を行うコントロ−ラ３を該操作装置１２近傍に内
装して、図４に示す如く、このコントロ−ラ３の入力側
に入力インタフェ−ス２８を介して、該パワ−ステアリ
ング２の左右傾斜操作時の傾斜角度を検出するパワステ
ポジションセンサ２９と、該左右の比例減圧弁１の圧力
を検出する左右の圧力センサ３０とを各々接続すると共
に、出力側に出力インタフェ−ス３１を介して該左右の
比例減圧弁１を接続する電気回路によって、前記油圧回
路の制御を行わせる構成とする。

【００１３】該パワ−ステアリング２の左側又は右側へ
の傾斜操作により、パワステポジションセンサ２９の検
出値が０から増大するに従って、比例減圧弁１の電磁コ
イルに流れる電流が増加し、図５に示す如く、ポジショ
ンセンサ値とブレ−キ油圧力との関係を示すカ−ブ（線
図）に沿ってブレ−キ油圧力は上昇し、最終段階では一
定電流を連続出力させてブレ−キ２２がロック状態とな
る定電流駆動域に達する。

【００１４】この定電流駆動域において、例えば、図６
のフロ−チャ−トに示す如く、比例減圧弁１が駆動中で
あり且つ連続駆動中であるときは、このときのブレ−キ
油圧力を圧力センサ３０により検出し、この検出値と予
めコントロ−ラ３に設定される目標値との偏差を算出
し、この偏差から、図７の如く、ブレ−キ油圧力と比例
減圧弁１の駆動オンタイム（駆動パルスのデュ−ティ
比）との間の圧力特性を示す複数段の圧力カ−ブ（線
図）を設定するブレ−キモ−ド４のうちから、偏差が目
標値の圧力特性Ｓより大きいときは圧力特性Ｎを選択決
定し、圧力特性Ｓより小さいときは圧力特性Ｎ′を選択
決定して、各々自動的に選択した圧力特性Ｎ又はＮ′に
従って比例減圧弁１を駆動させることにより、比例減圧
弁１の加工精度のバラツキや圧油の温度差による電磁コ
イル抵抗値の変化等に関係なく、最適のブレ−キ制御を
行うことができるので、パワ−ステアリング２の操作フ
ィ−リングが向上する。

【００１５】また、ブレ−キモ−ド４の選択について
は、前記の如く一定電流を連続出力させる方法でなくと
も、図８のフロ−チャ−トに示す如く、比例減圧弁１が
駆動中であれば、この発生しているブレ−キ油圧力を圧
力センサ３０により検出し、この検出値と予めコントロ
−ラ３に設定している目標値との偏差を算出し、この偏
差から、図９に示す如く、ブレ−キ油圧力と比例減圧弁
１の駆動オンタイムとの間の圧力特性を示す複数段の圧
力カ−ブ（線図）を設定するブレ−キモ−ド４によっ
て、圧力特性Ｓのカ−ブに沿ってｐ０圧力を発生させる
ために駆動オンタイムｔ０でコントロ−ラ３に設定して
いるブレ−キ油圧力の目標値に対して、例えば、実際に
発生検出された圧力がｐ１の場合圧力特性Ｎ′が適合す
るので、以後圧力特性Ｎ′を選択決定して駆動オンタイ
ムｔ１で比例減圧弁１を駆動させることによりｐ０圧力
を得るようにする。

【００１６】このように、比例減圧弁１の圧力特性を、
コントロ−ラ３に設定した複数段のブレ−キモ−ド４の
うちから、圧力特性Ｓに沿う圧力特性Ｎ又はＮ′のカ−
ブを選択決定することにより、比例減圧弁１の加工精度
のバラツキ等に関係なく最適のブレ−キ制御を行うこと
ができるので、パワ−ステアリング２の操作フィ−リン
グが向上する。

【００１７】また、ブレ−キモ−ド４の選択について
は、前記の如き選択方法以外に、図１０のフロ−チャ−
トに示す如く、比例減圧弁１が駆動中であれば、この発
生しているブレ−キ油圧力を圧力センサ３０により検出
し、この検出値と予めコントロ−ラ３に設定している目
標値との偏差を算出し、この偏差から、図１１に示す如
く、ブレ−キ油圧力と比例減圧弁１の駆動オンタイムと
の間の圧力特性を示す圧力カ−ブ（線図）によって、油
温（圧油の温度により比例減圧弁１の電磁コイルの抵抗
値が変化）が、例えば標準温，高温，低温の三段階に変
化したときの圧力特性Ｓ，Ｈ，Ｌのブレ−キモ−ド４を
設定し、標準温時の圧力特性Ｓのカ−ブに沿ってｐ０圧
力を発生させるために駆動オンタイムｔ０でコントロー
ラ３に設定しているブレーキ油圧力の目標値に対して、
例えば、実際に発生検出された圧力がｐ１の場合低温時
の圧力特性Ｌが適合するので、以後圧力特性Ｌを選択決
定して駆動オンタイムｔ１で比例減圧弁１を駆動させる
ことによりｐ０圧力を得るようにする。

【００１８】このように、比例減圧弁１の圧力特性を、
コントローラ３に設定した複数段のブレ−キモ−ド４の
うちから、圧油の温度条件により圧力特性Ｓに沿う圧力
特性Ｈ又はＬのカーブを選択決定することにより、油温
に関係なく最適のブレ−キ制御を行うことができるの
で、パワ−ステアリング２の操作フィ−リングが向上す
る。

【００１９】また、前記の如きブレ−キモ−ド４選択の
際に、圧力センサ３０によりブレ−キ油圧力の検出が行
われるが、この検出時におけるサンプリングの方法とし
て、図１２のフロ−チャ−トに示す如く、比例減圧弁１
の駆動パルスの立ち上がりによって、サンプリングのタ
イマセットを行うと同時に、サンプリングのカウンタを
１にセットする。次に、サンプリングのカウントがｎ箇
（図１３参照）に達していないときは、サンプリングを
タイマアップさせて圧力センサ値を読み込み、読み込ん
だ圧力センサ値を加算する。次に、サンプリングがｎ箇
に達したとき圧力センサ値の平均値を算出すると共に、
サンプリングのカウントをプラス１して次のサンプリン
グを行う。

【００２０】これらのサンプリングは、図１３に示す如
く、圧力センサ値のサンプリングを比例減圧弁１の駆動
周期に同期させ、且つ１周期内のサンプリング値の平均
値を算出することにより、圧力センサ３０による圧力値
の検出を正確に行うことができるので、比例減圧弁１に
よるブレ−キ油圧力の的確な制御によりパワ−ステアリ
ング２の操作フィ−リングが向上する。なお、上記の如
き単一周期内のサンプリングの平均値に限らずとも、複
数周期のサンプリングの平均値を算出するようにしても
よい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体を示す側面図。

【図２】ミッションケ−スの操向クラッチとブレ−キ部
分を示した平断面図。

【図３】ブレ−キ装置の油圧回路を示すブロック図。

【図４】ブレ−キ装置の制御回路を示すブロック図。

【図５】パワ−ステアリングの傾斜角度とブレ−キ油圧
力との関係を示す線図。

【図６】比例減圧弁を駆動する圧力特性の選択手順を示
すフロ−チャ−ト図。

【図７】ブレ−キ油圧力と比例減圧弁の駆動オンタイム
との間の圧力特性を示す線図。

【図８】比例減圧弁を駆動する圧力特性の選択手順を示
すフロ−チャ−ト図。

【図９】ブレーキ油圧力と比例減圧弁の駆動オンタイム
との間の圧力特性を示す線図。

【図１０】比例減圧弁を駆動する圧力特性の選択手順を
示すフロ−チャ−ト図。

【図１１】ブレ−キ油圧力と比例減圧弁の駆動オンタイ
ムとの間の圧力特性を示す線図。

【図１２】圧力センサによるサンプリングの手順を示す
フロ−チャ−ト図。

【図１３】圧力センサによるサンプリングの波形を示す
線図。

【符号の説明】

１． 比例減圧弁 ２． パワ−ステアリング ３． コントロ−ラ ４． ブレ−キモ−ド

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】比例減圧弁１を介してブレ−キ油圧力を制
   御するコンバインのパワ−ステアリング２において、該
   比例減圧弁１に一定電流を通したときのブレ−キ油圧力
   の検出値と、設定によるブレ−キ油圧力の目標値との偏
   差から、予めコントロ−ラ３に設定された該比例減圧弁
   １の駆動量とブレ−キ油圧力との間の圧力特性を示す複
   数段のブレ−キモ−ド４のうち、最適のブレ−キモ−ド
   ４を自動選択してブレ−キ制御を行うことを特徴とする
   コンバインのブレ−キ制御装置。