JPH07269265A - ベンチカット工法におけるさく孔方法 - Google Patents
ベンチカット工法におけるさく孔方法Info
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- JPH07269265A JPH07269265A JP6171994A JP6171994A JPH07269265A JP H07269265 A JPH07269265 A JP H07269265A JP 6171994 A JP6171994 A JP 6171994A JP 6171994 A JP6171994 A JP 6171994A JP H07269265 A JPH07269265 A JP H07269265A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 さく孔前のベンチ形状測定、さく孔パターン
の決定、さく孔位置データの入力を不要とし、自動的に
適切な位置にさく孔する。 【構成】 さく孔機と位置測定装置と制御装置とを備え
た自走式さく孔装置をベンチ上に配置し、ベンチの形状
及び自走式さく孔装置のベンチ上の位置を前記位置測定
装置で測定して求め、この位置測定装置の測定データに
基づいて制御装置がさく孔パターンを決定し、このさく
孔パターンに沿ってさく孔機を位置決めしさく孔する。
の決定、さく孔位置データの入力を不要とし、自動的に
適切な位置にさく孔する。 【構成】 さく孔機と位置測定装置と制御装置とを備え
た自走式さく孔装置をベンチ上に配置し、ベンチの形状
及び自走式さく孔装置のベンチ上の位置を前記位置測定
装置で測定して求め、この位置測定装置の測定データに
基づいて制御装置がさく孔パターンを決定し、このさく
孔パターンに沿ってさく孔機を位置決めしさく孔する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動的に適切な位置に
さく孔することのできるベンチカット工法におけるさく
孔方法に関する。
さく孔することのできるベンチカット工法におけるさく
孔方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】採鉱、採石作業場でベンチカット工法が
広く用いられており、ベンチの岩盤を破砕するための発
破孔のさく孔用にクローラドリル等の自走式さく孔装置
が使用されており、ベンチ上を自走させてさく孔機を所
定のさく孔位置に位置決めし、さく孔するための操作
は、従来オペレータが運転席で行っていた。
広く用いられており、ベンチの岩盤を破砕するための発
破孔のさく孔用にクローラドリル等の自走式さく孔装置
が使用されており、ベンチ上を自走させてさく孔機を所
定のさく孔位置に位置決めし、さく孔するための操作
は、従来オペレータが運転席で行っていた。
【０００３】しかし、ベンチ上の自走式さく孔機が走行
しさく孔しなければならない部分は、風雨に曝され環境
が悪いので労働者の確保が困難となっている。また、ベ
ンチ上の自走式さく孔機が走行しさく孔しなければなら
ない部分は、発破の影響で地盤が緩んだ部分であり、し
かも、通常作業場には複数のベンチが設けられているた
め、上のベンチからの落石による事故のおそれもあるの
で、このような場所でオペレータが油圧クローラドリル
に搭乗して作業するのは極めて危険である。よって、労
働者の不足を解消し、人身事故を防止するために、自走
式さく孔装置によるさく孔作業を自動化、無人化するこ
とが望まれていた。
しさく孔しなければならない部分は、風雨に曝され環境
が悪いので労働者の確保が困難となっている。また、ベ
ンチ上の自走式さく孔機が走行しさく孔しなければなら
ない部分は、発破の影響で地盤が緩んだ部分であり、し
かも、通常作業場には複数のベンチが設けられているた
め、上のベンチからの落石による事故のおそれもあるの
で、このような場所でオペレータが油圧クローラドリル
に搭乗して作業するのは極めて危険である。よって、労
働者の不足を解消し、人身事故を防止するために、自走
式さく孔装置によるさく孔作業を自動化、無人化するこ
とが望まれていた。
【０００４】そこで、自走式さく孔装置で自動的にさく
孔する手段として、ベンチ上に２箇所の基準点を設け、
距離測定機と、旋回角度検出器と、メモリと、制御装置
とをさく孔装置に搭載し、制御装置が、距離測定機と旋
回角度検出器からの検出データに基づいてベンチ上の位
置を算出し、メモリに記憶された所定さく孔位置にさく
孔機を位置決めするよう制御するものが提案されている
（特公平３−５８０３９号参照）。
孔する手段として、ベンチ上に２箇所の基準点を設け、
距離測定機と、旋回角度検出器と、メモリと、制御装置
とをさく孔装置に搭載し、制御装置が、距離測定機と旋
回角度検出器からの検出データに基づいてベンチ上の位
置を算出し、メモリに記憶された所定さく孔位置にさく
孔機を位置決めするよう制御するものが提案されている
（特公平３−５８０３９号参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ベンチの形状
は発破により切羽が進行するのに伴って変化して行くの
で、上記のさく孔方法では、さく孔作業の都度ベンチの
形状を予め測定し、その形状に合わせたさく孔パターン
を決定し、さく孔位置データを予め入力しメモリに記憶
させておかなければならないため、準備作業が面倒であ
る。
は発破により切羽が進行するのに伴って変化して行くの
で、上記のさく孔方法では、さく孔作業の都度ベンチの
形状を予め測定し、その形状に合わせたさく孔パターン
を決定し、さく孔位置データを予め入力しメモリに記憶
させておかなければならないため、準備作業が面倒であ
る。
【０００６】この発明は、ベンチカット工法におけるか
かる問題を解決するものであって、さく孔前のベンチ形
状測定、さく孔パターンの決定、さく孔位置データの入
力を不要とし、自動的に適切な位置にさく孔することが
でき、さく孔作業の能率を向上させることのできるベン
チカット工法におけるさく孔方法を提供することを目的
とする。
かる問題を解決するものであって、さく孔前のベンチ形
状測定、さく孔パターンの決定、さく孔位置データの入
力を不要とし、自動的に適切な位置にさく孔することが
でき、さく孔作業の能率を向上させることのできるベン
チカット工法におけるさく孔方法を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のベンチカット工
法におけるさく孔方法では、さく孔機と位置測定装置と
制御装置とを備えた自走式さく孔装置をベンチ上に配置
し、ベンチの形状及び自走式さく孔装置のベンチ上の位
置を前記位置測定装置で測定して求め、この位置測定装
置の測定データに基づいて制御装置がさく孔パターンを
決定し、このさく孔パターンに沿ってさく孔機を位置決
めしさく孔することにより上記課題を解決している。
法におけるさく孔方法では、さく孔機と位置測定装置と
制御装置とを備えた自走式さく孔装置をベンチ上に配置
し、ベンチの形状及び自走式さく孔装置のベンチ上の位
置を前記位置測定装置で測定して求め、この位置測定装
置の測定データに基づいて制御装置がさく孔パターンを
決定し、このさく孔パターンに沿ってさく孔機を位置決
めしさく孔することにより上記課題を解決している。
【０００８】
【作用】さく孔作業を行う際には、さく孔機と位置測定
装置と制御装置とを備えた自走式さく孔装置をベンチ上
の任意の位置に停止させ、この点からベンチの壁縁上の
複数の測定点までの距離と角度を位置測定装置でそれぞ
れ測定し、この測定データに基づいてベンチの形状及び
自走式さく孔装置のベンチ上の停止位置を求める。
装置と制御装置とを備えた自走式さく孔装置をベンチ上
の任意の位置に停止させ、この点からベンチの壁縁上の
複数の測定点までの距離と角度を位置測定装置でそれぞ
れ測定し、この測定データに基づいてベンチの形状及び
自走式さく孔装置のベンチ上の停止位置を求める。
【０００９】制御装置は、この位置測定装置の測定デー
タに基づいて適切なさく孔パターンを決定する。その
後、制御装置は、このさく孔パターンに沿って自走式さ
く孔装置を走行させ、さく孔機をさく孔位置に位置決め
しさく孔を行う。さく孔前にベンチの形状を予め測定
し、その形状に合わせたさく孔パターンを決定し、さく
孔位置データとして予め入力しメモリに記憶させておく
準備作業は必要はなく、自動的に適切な位置にさく孔す
ることができるので、さく孔作業の能率が向上する。
タに基づいて適切なさく孔パターンを決定する。その
後、制御装置は、このさく孔パターンに沿って自走式さ
く孔装置を走行させ、さく孔機をさく孔位置に位置決め
しさく孔を行う。さく孔前にベンチの形状を予め測定
し、その形状に合わせたさく孔パターンを決定し、さく
孔位置データとして予め入力しメモリに記憶させておく
準備作業は必要はなく、自動的に適切な位置にさく孔す
ることができるので、さく孔作業の能率が向上する。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の一実施例であるベンチカット
工法におけるさく孔方法を説明するベンチの側面図、図
２はベンチの平面図、図３は自走式さく孔装置の制御装
置の構成を示すブロック図である。本実施例において、
高さＨのベンチ１上に自走式さく孔装置２が配置されて
いる。自走式さく孔装置２は、走行台車５上に、制御装
置７とブーム８と位置測定装置９とが設けられており、
ブーム８の先端部には、さく孔機１０を搭載したガイド
シェル１１が支持されている。ガイドシェル１１は、シ
リンダ６で前後に傾動させ、任意のさく孔傾斜角αを設
定することができる。ガイドシェル１１に搭載されたさ
く孔機１０にはロッド１２を装着し、打撃と回転と送り
とを与えてベンチ１の岩石にさく孔する。
工法におけるさく孔方法を説明するベンチの側面図、図
２はベンチの平面図、図３は自走式さく孔装置の制御装
置の構成を示すブロック図である。本実施例において、
高さＨのベンチ１上に自走式さく孔装置２が配置されて
いる。自走式さく孔装置２は、走行台車５上に、制御装
置７とブーム８と位置測定装置９とが設けられており、
ブーム８の先端部には、さく孔機１０を搭載したガイド
シェル１１が支持されている。ガイドシェル１１は、シ
リンダ６で前後に傾動させ、任意のさく孔傾斜角αを設
定することができる。ガイドシェル１１に搭載されたさ
く孔機１０にはロッド１２を装着し、打撃と回転と送り
とを与えてベンチ１の岩石にさく孔する。
【００１１】位置測定装置９は、測距機構１５と測角機
構１６と自動追尾機構１７とを備えたレーザープロファ
イルシステムであり、自走式さく孔装置２からベンチ１
の壁縁３上の複数の測定点Ｐ1 〜Ｐj 〜Ｐn までの距離
Ｌ1 〜Ｌj 〜Ｌn と自走式さく孔装置２の中心線Ｙの方
向に対する角度θ1 〜θj 〜θn をそれぞれ測定し、こ
の測定データＬ1 〜Ｌj 〜Ｌn 、θ1 〜θj 〜θn に基
づいて、ベンチ１の形状、及び自走式さく孔装置２のベ
ンチ１上の停止位置Ｏとの位置関係を求めることができ
る。
構１６と自動追尾機構１７とを備えたレーザープロファ
イルシステムであり、自走式さく孔装置２からベンチ１
の壁縁３上の複数の測定点Ｐ1 〜Ｐj 〜Ｐn までの距離
Ｌ1 〜Ｌj 〜Ｌn と自走式さく孔装置２の中心線Ｙの方
向に対する角度θ1 〜θj 〜θn をそれぞれ測定し、こ
の測定データＬ1 〜Ｌj 〜Ｌn 、θ1 〜θj 〜θn に基
づいて、ベンチ１の形状、及び自走式さく孔装置２のベ
ンチ１上の停止位置Ｏとの位置関係を求めることができ
る。
【００１２】制御装置７は、ＣＰＵ２１と記憶部２２と
入出力部２３とを備えており、記憶部２２には、岩質や
ベンチの高さＨ等に応じて選択される、ベンチ１の壁縁
３からさく孔位置Ｄ1 〜Ｄi 〜Ｄm までの距離Ｗ、さく
孔間の距離ｄ、さく孔深さＨｄ等のさく孔条件データ
と、位置測定装置９の測定データ及びさく孔条件データ
に基づいて適切なさく孔パターンを決定するプログラム
と、決定されたさく孔パターンに沿って自走式さく孔装
置２を走行させ、さく孔機１０をさく孔位置Ｄ1〜Ｄi
〜Ｄm に順次位置決めしさく孔を行わせるさく孔制御プ
ログラムとが予め記憶されている。
入出力部２３とを備えており、記憶部２２には、岩質や
ベンチの高さＨ等に応じて選択される、ベンチ１の壁縁
３からさく孔位置Ｄ1 〜Ｄi 〜Ｄm までの距離Ｗ、さく
孔間の距離ｄ、さく孔深さＨｄ等のさく孔条件データ
と、位置測定装置９の測定データ及びさく孔条件データ
に基づいて適切なさく孔パターンを決定するプログラム
と、決定されたさく孔パターンに沿って自走式さく孔装
置２を走行させ、さく孔機１０をさく孔位置Ｄ1〜Ｄi
〜Ｄm に順次位置決めしさく孔を行わせるさく孔制御プ
ログラムとが予め記憶されている。
【００１３】さく孔作業を行う際には、図２に示すよう
に自走式さく孔装置２をベンチ１上の任意の位置に停止
させ、この停止位置Ｏからベンチ１の壁縁３上の複数の
測定点Ｐ1 〜Ｐj 〜Ｐn までの距離Ｌ1 〜Ｌj 〜Ｌn と
自走式さく孔装置２の中心線Ｙの方向に対する角度θ1
〜θj 〜θn をそれぞれ測定し、この測定データＬ1〜
Ｌj 〜Ｌn 、θ1 〜θj 〜θn に基づいてベンチの形状
及び自走式さく孔装置２の停止位置Ｏとの位置関係を求
める。
に自走式さく孔装置２をベンチ１上の任意の位置に停止
させ、この停止位置Ｏからベンチ１の壁縁３上の複数の
測定点Ｐ1 〜Ｐj 〜Ｐn までの距離Ｌ1 〜Ｌj 〜Ｌn と
自走式さく孔装置２の中心線Ｙの方向に対する角度θ1
〜θj 〜θn をそれぞれ測定し、この測定データＬ1〜
Ｌj 〜Ｌn 、θ1 〜θj 〜θn に基づいてベンチの形状
及び自走式さく孔装置２の停止位置Ｏとの位置関係を求
める。
【００１４】制御装置７のＣＰＵ２１は、記憶部２２か
らさく孔パターンを決定するプログラムとさく孔条件デ
ータＷ、ｄ、Ｈｄを読出し、位置測定装置９から送られ
た測定データＬ1 〜Ｌj 〜Ｌn 、θ1 〜θj 〜θn 及び
さく孔条件データＷ、ｄ、Ｈｄに基づいて適切なさく孔
パターンを決定し、さく孔位置Ｄ1 〜Ｄi 〜Ｄm の座標
やさく孔傾斜角α等のさく孔制御データを記憶部に記憶
する。さく孔位置の座標は、自走式さく孔装置２の停止
位置Ｏを原点とする極座標でもよいが、走行台車５の走
行制御のためには、自走式さく孔装置２の停止位置Ｏを
原点、自走式さく孔装置２の中心線Ｙと直交する水平線
をＸ軸とする直交座標に変換するほうがよい。
らさく孔パターンを決定するプログラムとさく孔条件デ
ータＷ、ｄ、Ｈｄを読出し、位置測定装置９から送られ
た測定データＬ1 〜Ｌj 〜Ｌn 、θ1 〜θj 〜θn 及び
さく孔条件データＷ、ｄ、Ｈｄに基づいて適切なさく孔
パターンを決定し、さく孔位置Ｄ1 〜Ｄi 〜Ｄm の座標
やさく孔傾斜角α等のさく孔制御データを記憶部に記憶
する。さく孔位置の座標は、自走式さく孔装置２の停止
位置Ｏを原点とする極座標でもよいが、走行台車５の走
行制御のためには、自走式さく孔装置２の停止位置Ｏを
原点、自走式さく孔装置２の中心線Ｙと直交する水平線
をＸ軸とする直交座標に変換するほうがよい。
【００１５】さく孔パターンが決定されると、制御装置
７のＣＰＵ２１は、記憶部２２からさく孔制御プログラ
ムを読出し、自走式さく孔装置２の油圧制御部２５へ制
御信号を送り、決定されたさく孔パターンに沿って走行
台車５を走行させ、さく孔機１０をさく孔位置Ｄ1 〜Ｄ
i 〜Ｄm に順次位置決めしてさく孔を行わせる。このと
きの走行台車５の位置制御は、走行台車５に走行距離測
定器を設け、原点Ｏを出発点としてＸ軸、Ｙ軸方向の走
行距離を積算し、さく孔制御プログラムで目標位置座標
と比較することにより行うこともできるが、位置測定装
置９の自動追尾機構１７で壁縁３上の任意の測定点Ｐj
を自動追尾しながら、測距機構１５と測角機構１６とで
Ｐj までの距離Ｌj と自走式さく孔装置２の中心線Ｙの
方向に対する角度θj をそれぞれ測定しその変化によっ
て走行台車５の壁縁３に対する相対位置の変化を認識す
るようにしてもよい。
７のＣＰＵ２１は、記憶部２２からさく孔制御プログラ
ムを読出し、自走式さく孔装置２の油圧制御部２５へ制
御信号を送り、決定されたさく孔パターンに沿って走行
台車５を走行させ、さく孔機１０をさく孔位置Ｄ1 〜Ｄ
i 〜Ｄm に順次位置決めしてさく孔を行わせる。このと
きの走行台車５の位置制御は、走行台車５に走行距離測
定器を設け、原点Ｏを出発点としてＸ軸、Ｙ軸方向の走
行距離を積算し、さく孔制御プログラムで目標位置座標
と比較することにより行うこともできるが、位置測定装
置９の自動追尾機構１７で壁縁３上の任意の測定点Ｐj
を自動追尾しながら、測距機構１５と測角機構１６とで
Ｐj までの距離Ｌj と自走式さく孔装置２の中心線Ｙの
方向に対する角度θj をそれぞれ測定しその変化によっ
て走行台車５の壁縁３に対する相対位置の変化を認識す
るようにしてもよい。
【００１６】なお、壁縁３に対する相対位置でなく、ベ
ンチ１上の絶対位置で走行と位置決めを制御するなら、
ベンチ１上から見通せる位置に別途基準点を設置し、こ
の基準点を自動追尾するようにすればよい。
ンチ１上の絶対位置で走行と位置決めを制御するなら、
ベンチ１上から見通せる位置に別途基準点を設置し、こ
の基準点を自動追尾するようにすればよい。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のベンチカ
ット工法におけるさく孔方法によれば、さく孔前のベン
チ形状測定、さく孔パターンの決定、さく孔位置データ
の入力等の準備作業は必要はなく、自動的にベンチ形状
を測定し、さく孔パターンを決定して、適切な位置にさ
く孔することができるので、さく孔作業の能率が向上さ
せることができる。
ット工法におけるさく孔方法によれば、さく孔前のベン
チ形状測定、さく孔パターンの決定、さく孔位置データ
の入力等の準備作業は必要はなく、自動的にベンチ形状
を測定し、さく孔パターンを決定して、適切な位置にさ
く孔することができるので、さく孔作業の能率が向上さ
せることができる。
【図１】本発明の一実施例であるベンチカット工法にお
けるさく孔方法を説明するベンチの側面図である。
けるさく孔方法を説明するベンチの側面図である。
【図２】ベンチの平面図である。
【図３】自走式さく孔装置の制御装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１ ベンチ ２ 自走式さく孔装置 ３ 壁縁 ５ 走行台車 ７ 制御装置 ８ ブーム ９ 位置検出装置 １０ さく孔機 １１ ガイドシェル １２ ロッド １５ 測距機構 １６ 測角機構 １７ 自動追尾機構 ２１ ＣＰＵ ２２ 記憶部 ２３ 入出力部 ２５ 油圧制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 さく孔機と位置測定装置と制御装置とを
備えた自走式さく孔装置をベンチ上に配置し、ベンチの
形状及び自走式さく孔装置のベンチ上の位置を前記位置
測定装置で測定して求め、該位置測定装置の測定データ
に基づいて制御装置がさく孔パターンを決定し、該さく
孔パターンに沿ってさく孔機を位置決めしさく孔するベ
ンチカット工法におけるさく孔方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06171994A JP3411371B2 (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | ベンチカット工法におけるさく孔方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06171994A JP3411371B2 (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | ベンチカット工法におけるさく孔方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07269265A true JPH07269265A (ja) | 1995-10-17 |
| JP3411371B2 JP3411371B2 (ja) | 2003-05-26 |
Family
ID=13179319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06171994A Expired - Fee Related JP3411371B2 (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | ベンチカット工法におけるさく孔方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3411371B2 (ja) |
-
1994
- 1994-03-30 JP JP06171994A patent/JP3411371B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3411371B2 (ja) | 2003-05-26 |
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| WO2002018749A1 (en) | An apparatus for installing a support assembly for a rock structure |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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