JPH07295629A - 作業車両の運行方法 - Google Patents
作業車両の運行方法Info
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- JPH07295629A JPH07295629A JP6084767A JP8476794A JPH07295629A JP H07295629 A JPH07295629 A JP H07295629A JP 6084767 A JP6084767 A JP 6084767A JP 8476794 A JP8476794 A JP 8476794A JP H07295629 A JPH07295629 A JP H07295629A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 26
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 37
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
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- 238000004080 punching Methods 0.000 description 2
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- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業区域内における作業車両の位置を常に正
確に認識し、所定の作業計画に基づいて自由に作業区域
内を走行し作業する。 【構成】 測量ポール７と、無線受信機９と、無線受信
機が受信する制御信号によって制御される作動部とを備
えた作業車両２を作業区域１に配置し、作業区域を見通
し可能な測位点に自動追尾機構付の測位装置１３を設置
し、測位装置１３から見通し可能な基準点に測量ポール
１４を設置し、測位点と基準点に対する作業車両２の位
置を測位装置１３で連続的に測定して測定データを制御
装置に送出し、制御装置で予め記憶されている作業計画
データと測定データとを比較して制御信号を出力し、制
御信号を無線送信機で作業車両の無線受信機９へ送信し
て、作業車両を作業計画に沿って走行し作業させる。
確に認識し、所定の作業計画に基づいて自由に作業区域
内を走行し作業する。 【構成】 測量ポール７と、無線受信機９と、無線受信
機が受信する制御信号によって制御される作動部とを備
えた作業車両２を作業区域１に配置し、作業区域を見通
し可能な測位点に自動追尾機構付の測位装置１３を設置
し、測位装置１３から見通し可能な基準点に測量ポール
１４を設置し、測位点と基準点に対する作業車両２の位
置を測位装置１３で連続的に測定して測定データを制御
装置に送出し、制御装置で予め記憶されている作業計画
データと測定データとを比較して制御信号を出力し、制
御信号を無線送信機で作業車両の無線受信機９へ送信し
て、作業車両を作業計画に沿って走行し作業させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自走式さく孔装置等
の、所定作業区域内を走行して作業を行う作業車両の運
行方法に関する。
の、所定作業区域内を走行して作業を行う作業車両の運
行方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、作業車両は、オペレータが運転
席で運転操作することにより運行されている。しかし、
自走式さく孔装置等の作業車両が走行し作業する作業区
域は粉塵や風雨に曝され環境が悪く、落石転倒等の危険
があるので労働者の確保が困難となっている。よって、
労働者の不足を解消し、人身事故を防止するために、作
業車両の運行を遠隔操作したり、自動化、無人化するこ
とが望まれていた。
席で運転操作することにより運行されている。しかし、
自走式さく孔装置等の作業車両が走行し作業する作業区
域は粉塵や風雨に曝され環境が悪く、落石転倒等の危険
があるので労働者の確保が困難となっている。よって、
労働者の不足を解消し、人身事故を防止するために、作
業車両の運行を遠隔操作したり、自動化、無人化するこ
とが望まれていた。
【０００３】そこで、作業車両に無線による制御装置を
設けて遠隔操作するものや、走行経路に誘導ケーブルを
敷設し、その磁界を検出して自動運行させるものが提案
されている。
設けて遠隔操作するものや、走行経路に誘導ケーブルを
敷設し、その磁界を検出して自動運行させるものが提案
されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の無線に
よる遠隔操作は、オペレータから作業車両までの距離が
大きくなると、オペレータは作業車両の正確な位置を把
握することができず、複雑な作業をさせることは難し
い。また、誘導ケーブルによる自動運行は、作業車両の
走行経路が線型に限定されるので面状に作業区域内を移
動しなければならない作業には不適当である。
よる遠隔操作は、オペレータから作業車両までの距離が
大きくなると、オペレータは作業車両の正確な位置を把
握することができず、複雑な作業をさせることは難し
い。また、誘導ケーブルによる自動運行は、作業車両の
走行経路が線型に限定されるので面状に作業区域内を移
動しなければならない作業には不適当である。
【０００５】この発明は、所定作業区域内を走行して作
業を行う作業車両におけるかかる問題を解決するもので
あって、作業区域内における作業車両の位置を常に正確
に認識し、所定の作業計画に基づいて自由に作業区域内
を走行し作業することができる作業車両の運行方法を提
供することを目的とする。
業を行う作業車両におけるかかる問題を解決するもので
あって、作業区域内における作業車両の位置を常に正確
に認識し、所定の作業計画に基づいて自由に作業区域内
を走行し作業することができる作業車両の運行方法を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の作業車両の運行
方法では、測量ポールと、無線受信機と、無線受信機が
受信する制御信号によって制御される作動部とを備えた
作業車両を作業区域に配置し、作業区域を見通し可能な
測位点に自動追尾機構付の測位装置を設置し、測位装置
から見通し可能な基準点に測量ポールを設置し、測位点
と基準点に対する作業車両の位置を測位装置で連続的に
測定して測定データを制御装置に送出し、制御装置で予
め記憶されている作業計画データと測定データとを比較
して制御信号を出力し、制御信号を無線送信機で作業車
両の無線受信機へ送信して、作業車両を作業計画に沿っ
て走行し作業させる。
方法では、測量ポールと、無線受信機と、無線受信機が
受信する制御信号によって制御される作動部とを備えた
作業車両を作業区域に配置し、作業区域を見通し可能な
測位点に自動追尾機構付の測位装置を設置し、測位装置
から見通し可能な基準点に測量ポールを設置し、測位点
と基準点に対する作業車両の位置を測位装置で連続的に
測定して測定データを制御装置に送出し、制御装置で予
め記憶されている作業計画データと測定データとを比較
して制御信号を出力し、制御信号を無線送信機で作業車
両の無線受信機へ送信して、作業車両を作業計画に沿っ
て走行し作業させる。
【０００７】作業計画データは、作業車両で測量ポール
を保持して複数の測定点へ順次移動させ、測位装置で各
測定点の位置を順次測定して測定データを制御装置に送
出し、制御装置で測定データから作業区域の地図データ
を作成し、この地図データに基づいて作成することがで
きる。
を保持して複数の測定点へ順次移動させ、測位装置で各
測定点の位置を順次測定して測定データを制御装置に送
出し、制御装置で測定データから作業区域の地図データ
を作成し、この地図データに基づいて作成することがで
きる。
【０００８】
【作用】作業を行う際には、測量ポールと、無線受信機
と、無線受信機が受信する制御信号によって制御される
作動部とを備えた作業車両を作業区域に配置し、作業区
域を見通し可能な測位点に自動追尾機構付の測位装置を
設置し、測位装置から見通し可能な基準点に測量ポール
を設置する。それから、測位装置を用いて測位点と基準
点に対する作業車両の位置を測定する。測位装置は自動
追尾機構を備えているので、作業車両を追尾しながら連
続的に位置を測定し、その測定データを制御装置に送出
する。制御装置には予め作業計画データが記憶されてい
るので、制御装置は予め記憶されている作業計画データ
と測定データとを比較して制御信号を出力する。この制
御信号は無線送信機で作業車両の無線受信機へ送信さ
れ、作業車両は作業計画に沿って走行し作業するように
制御される。
と、無線受信機が受信する制御信号によって制御される
作動部とを備えた作業車両を作業区域に配置し、作業区
域を見通し可能な測位点に自動追尾機構付の測位装置を
設置し、測位装置から見通し可能な基準点に測量ポール
を設置する。それから、測位装置を用いて測位点と基準
点に対する作業車両の位置を測定する。測位装置は自動
追尾機構を備えているので、作業車両を追尾しながら連
続的に位置を測定し、その測定データを制御装置に送出
する。制御装置には予め作業計画データが記憶されてい
るので、制御装置は予め記憶されている作業計画データ
と測定データとを比較して制御信号を出力する。この制
御信号は無線送信機で作業車両の無線受信機へ送信さ
れ、作業車両は作業計画に沿って走行し作業するように
制御される。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の一実施例である自走式さく孔
装置をベンチカット工法に用いる場合のさく孔作業状態
を説明するベンチの側面図、図２はベンチの平面図、図
３は使用装置の構成を示すブロック図である。本実施例
において、作業区域である高さＨのベンチ１上には作業
車両として自走式さく孔装置２が配置されている。自走
式さく孔装置２は、走行台車５上に、測量ポール７と、
無線受信機９と、ブーム８とが設けられており、ブーム
８の先端部には、さく孔機１０を搭載したガイドシェル
１１が支持されている。ガイドシェル１１は、シリンダ
６で前後に傾動させ、任意のさく孔傾斜角αを設定する
ことができる。ガイドシェル１１に搭載されたさく孔機
１０にはロッド１２を装着し、打撃と回転と送りとを与
えてベンチ１の岩石にさく孔する。この自走式さく孔装
置２の走行台車５、ブーム８のシリンダ６、さく孔機１
０、ガイドシェル１１等の作動部は、無線受信機９が受
信する制御信号によって制御される。
装置をベンチカット工法に用いる場合のさく孔作業状態
を説明するベンチの側面図、図２はベンチの平面図、図
３は使用装置の構成を示すブロック図である。本実施例
において、作業区域である高さＨのベンチ１上には作業
車両として自走式さく孔装置２が配置されている。自走
式さく孔装置２は、走行台車５上に、測量ポール７と、
無線受信機９と、ブーム８とが設けられており、ブーム
８の先端部には、さく孔機１０を搭載したガイドシェル
１１が支持されている。ガイドシェル１１は、シリンダ
６で前後に傾動させ、任意のさく孔傾斜角αを設定する
ことができる。ガイドシェル１１に搭載されたさく孔機
１０にはロッド１２を装着し、打撃と回転と送りとを与
えてベンチ１の岩石にさく孔する。この自走式さく孔装
置２の走行台車５、ブーム８のシリンダ６、さく孔機１
０、ガイドシェル１１等の作動部は、無線受信機９が受
信する制御信号によって制御される。
【００１０】ベンチ１から見通し可能な位置には測位点
Ｐ1 が設定され、この測位点Ｐ1 に測位装置１３が設置
されている。また、測位装置１３から見通し可能な位置
に基準点Ｐ2 が設定され、この基準点Ｐ2 には測量ポー
ル１４が設置されている。測位装置１３は、測距機構１
５と測角機構１６と自動追尾機構１７とを備えたレーザ
ー測位システムであり、自走式さく孔装置２の測量ポー
ル７と、基準点Ｐ 2 の測量ポール１４とを測定し、自走
式さく孔装置２までの距離Ｌi と、基準点Ｐ2 までの距
離Ｌ2 と、基準点Ｐ2 と測量ポール７との間の角度θi
の測定データを制御装置２０に送出する。測量ポール
７、１４は、全方向に対応する反射プリズムを備えてお
り、自動追尾機構１７は、通常角度１０°／秒以内、距
離４００ｍ以内の自動追尾が可能であるので、自走式さ
く孔装置２の走行中も測量ポール７、１４の反射プリズ
ムを的確に追尾しながら測定作業を遂行することができ
る。
Ｐ1 が設定され、この測位点Ｐ1 に測位装置１３が設置
されている。また、測位装置１３から見通し可能な位置
に基準点Ｐ2 が設定され、この基準点Ｐ2 には測量ポー
ル１４が設置されている。測位装置１３は、測距機構１
５と測角機構１６と自動追尾機構１７とを備えたレーザ
ー測位システムであり、自走式さく孔装置２の測量ポー
ル７と、基準点Ｐ 2 の測量ポール１４とを測定し、自走
式さく孔装置２までの距離Ｌi と、基準点Ｐ2 までの距
離Ｌ2 と、基準点Ｐ2 と測量ポール７との間の角度θi
の測定データを制御装置２０に送出する。測量ポール
７、１４は、全方向に対応する反射プリズムを備えてお
り、自動追尾機構１７は、通常角度１０°／秒以内、距
離４００ｍ以内の自動追尾が可能であるので、自走式さ
く孔装置２の走行中も測量ポール７、１４の反射プリズ
ムを的確に追尾しながら測定作業を遂行することができ
る。
【００１１】制御装置２０は、ＣＰＵ２１と記憶部２２
と入出力部２３とを備えており、記憶部２２には、作業
計画データとして、岩質やベンチの高さＨ等に応じて選
択されるベンチ１の側縁３からさく孔位置Ｄ1 〜Ｄi 〜
Ｄm までの距離Ｗ、さく孔間の距離ｄ、さく孔深さＨｄ
等のさく孔条件により予め定められたさく孔パターンの
データと、このさく孔パターンに沿って自走式さく孔装
置２を走行させ、さく孔機１０をさく孔位置Ｄ1 〜Ｄi
〜Ｄm に順次位置決めしさく孔を行わせるさく孔制御プ
ログラムとが予め記憶されている。
と入出力部２３とを備えており、記憶部２２には、作業
計画データとして、岩質やベンチの高さＨ等に応じて選
択されるベンチ１の側縁３からさく孔位置Ｄ1 〜Ｄi 〜
Ｄm までの距離Ｗ、さく孔間の距離ｄ、さく孔深さＨｄ
等のさく孔条件により予め定められたさく孔パターンの
データと、このさく孔パターンに沿って自走式さく孔装
置２を走行させ、さく孔機１０をさく孔位置Ｄ1 〜Ｄi
〜Ｄm に順次位置決めしさく孔を行わせるさく孔制御プ
ログラムとが予め記憶されている。
【００１２】制御装置２０は、測定データＬ2 、Ｌi 、
θi が入力されると、ＣＰＵ２１が自走式さく孔装置２
との現在位置を算出する。測位点Ｐ1 を原点、測位点Ｐ
1 と基準点Ｐ2 を通る直線をＸ軸、測位点Ｐ1 を通りＸ
軸に直交する水平線をＹ軸とする直交座標系において、
さく孔装置２の測量ポール７の位置は、次式により求め
ることができる。 Ｘi ＝Ｌi ｃｏｓθi Ｙi ＝Ｌi ｓｉｎθi ここに Ｘi ：測量ポール７のＸ座標 Ｙi ：測量ポール７のＹ座標 Ｌi ：測位点Ｐ1 と測量ポール７間の距離 θi ：角Ｐ2 Ｐ1 ７ 制御装置２０は、この値をさく孔パターンのデータと比
較し、さく孔制御プログラムに従って制御信号を無線送
信機２５に送出する。無線送信機２５は、この制御信号
を自走式さく孔装置２の無線受信機９へ送信する。自走
式さく孔装置２の作動部４は無線受信機９が受信した制
御信号によって制御され、自走式さく孔装置２は作業計
画に沿ってベンチ１上を走行し、さく孔位置Ｄ1 〜Ｄi
〜Ｄm に順次さく孔する。
θi が入力されると、ＣＰＵ２１が自走式さく孔装置２
との現在位置を算出する。測位点Ｐ1 を原点、測位点Ｐ
1 と基準点Ｐ2 を通る直線をＸ軸、測位点Ｐ1 を通りＸ
軸に直交する水平線をＹ軸とする直交座標系において、
さく孔装置２の測量ポール７の位置は、次式により求め
ることができる。 Ｘi ＝Ｌi ｃｏｓθi Ｙi ＝Ｌi ｓｉｎθi ここに Ｘi ：測量ポール７のＸ座標 Ｙi ：測量ポール７のＹ座標 Ｌi ：測位点Ｐ1 と測量ポール７間の距離 θi ：角Ｐ2 Ｐ1 ７ 制御装置２０は、この値をさく孔パターンのデータと比
較し、さく孔制御プログラムに従って制御信号を無線送
信機２５に送出する。無線送信機２５は、この制御信号
を自走式さく孔装置２の無線受信機９へ送信する。自走
式さく孔装置２の作動部４は無線受信機９が受信した制
御信号によって制御され、自走式さく孔装置２は作業計
画に沿ってベンチ１上を走行し、さく孔位置Ｄ1 〜Ｄi
〜Ｄm に順次さく孔する。
【００１３】さく孔作業終了後、発破と掘削作業が行わ
れると、ベンチ１の側縁３の位置と形状が変化するた
め、新たな作業計画データを作成する必要がある。作業
計画データを作成するときには、自走式さく孔装置２で
測量ポール７を保持して側縁３上の複数の測定点Ａ1 〜
Ａi 〜Ａn へ順次移動させ、測位装置１３で各測定点Ａ
1 〜Ａi 〜Ａn の位置を順次測定して、各測定点Ａ1 〜
Ａi 〜Ａn までの距離Ｓ 1 〜Ｓi 〜Ｓn と、基準点Ｐ2
と各測定点Ａ1 〜Ａi 〜Ａn との間の角度γ1 〜γi 〜
γn の測定データを制御装置２０に送出する。制御装置
２０は、これらの測定データＳ1 〜Ｓi 〜Ｓn 、γ1 〜
γi 〜γn からベンチ１の地図データを作成し、この地
図データに基づいてさく孔パターンとさく孔制御プログ
ラムとを含む作業計画データを作成し、記憶部２２に記
憶させる。
れると、ベンチ１の側縁３の位置と形状が変化するた
め、新たな作業計画データを作成する必要がある。作業
計画データを作成するときには、自走式さく孔装置２で
測量ポール７を保持して側縁３上の複数の測定点Ａ1 〜
Ａi 〜Ａn へ順次移動させ、測位装置１３で各測定点Ａ
1 〜Ａi 〜Ａn の位置を順次測定して、各測定点Ａ1 〜
Ａi 〜Ａn までの距離Ｓ 1 〜Ｓi 〜Ｓn と、基準点Ｐ2
と各測定点Ａ1 〜Ａi 〜Ａn との間の角度γ1 〜γi 〜
γn の測定データを制御装置２０に送出する。制御装置
２０は、これらの測定データＳ1 〜Ｓi 〜Ｓn 、γ1 〜
γi 〜γn からベンチ１の地図データを作成し、この地
図データに基づいてさく孔パターンとさく孔制御プログ
ラムとを含む作業計画データを作成し、記憶部２２に記
憶させる。
【００１４】この実施例では、測位装置１３にレーザー
測位システムを用いているが、電波、超音波等を利用し
た測位装置を用いることもできる。
測位システムを用いているが、電波、超音波等を利用し
た測位装置を用いることもできる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の作業車両
の運行方法によれば、作業区域内における作業車両の位
置を常に正確に認識し、所定の作業計画に基づいて自由
に作業区域内を移動させ作業することができるので、運
転操作を自動化、無人化して作業者の安全性を向上さ
せ、作業コストを低減させることができる。また、測量
作業の際も作業区域内に作業員が立入る必要がなく安全
である。
の運行方法によれば、作業区域内における作業車両の位
置を常に正確に認識し、所定の作業計画に基づいて自由
に作業区域内を移動させ作業することができるので、運
転操作を自動化、無人化して作業者の安全性を向上さ
せ、作業コストを低減させることができる。また、測量
作業の際も作業区域内に作業員が立入る必要がなく安全
である。
【図１】本発明の一実施例である自走式さく孔装置をベ
ンチカット工法に用いる場合のさく孔作業状態を説明す
るベンチの側面図である。
ンチカット工法に用いる場合のさく孔作業状態を説明す
るベンチの側面図である。
【図２】ベンチの平面図である。
【図３】使用装置の構成を示すブロック図である。
１ ベンチ ２ 自走式さく孔装置 ３ 側縁 ４ 作動部 ５ 走行台車 ７ 測量ポール ８ ブーム ９ 無線受信機 １０ さく孔機 １１ ガイドシェル １２ ロッド １３ 測位装置 １４ 測量ポール １５ 測距機構 １６ 測角機構 １７ 自動追尾機構 ２０ 制御装置 ２１ ＣＰＵ ２２ 記憶部 ２３ 入出力部 ２５ 無線送信機
Claims (2)
- 【請求項１】 測量ポールと、無線受信機と、無線受信
機が受信する制御信号によって制御される作動部とを備
えた作業車両を作業区域に配置し、作業区域を見通し可
能な測位点に自動追尾機構付の測位装置を設置し、測位
装置から見通し可能な基準点に測量ポールを設置し、測
位点と基準点に対する作業車両の位置を測位装置で連続
的に測定して測定データを制御装置に送出し、制御装置
で予め記憶されている作業計画データと測定データとを
比較して制御信号を出力し、制御信号を無線送信機で作
業車両の無線受信機へ送信して、作業車両を作業計画に
沿って走行し作業させる作業車両の運行方法。 - 【請求項２】 作業車両で測量ポールを保持して複数の
測定点へ順次移動させ、測位装置で各測定点の位置を順
次測定して測定データを制御装置に送出し、制御装置
で、測定データから作業区域の地図データを作成し、地
図データに基づいて作業計画データを作成することを特
徴とする請求項１記載の作業車両の運行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6084767A JPH07295629A (ja) | 1994-04-22 | 1994-04-22 | 作業車両の運行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6084767A JPH07295629A (ja) | 1994-04-22 | 1994-04-22 | 作業車両の運行方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07295629A true JPH07295629A (ja) | 1995-11-10 |
Family
ID=13839838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6084767A Pending JPH07295629A (ja) | 1994-04-22 | 1994-04-22 | 作業車両の運行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07295629A (ja) |
-
1994
- 1994-04-22 JP JP6084767A patent/JPH07295629A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011225 |