JPH07242133A

JPH07242133A - 走査型レーダ装置

Info

Publication number: JPH07242133A
Application number: JP6035075A
Authority: JP
Inventors: Hisashi Satonaka; 久志里中
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1994-03-04
Filing date: 1994-03-04
Publication date: 1995-09-19

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は車両走行中に、車両の進行方向に存
在する対象物を検出する走査型レーダ装置に関し、広範
な監視領域を確保しつつ自レーン上の対象物に対する高
精度、かつ高密度の情報収集を可能とすることを目的と
する。【構成】画像入力装置により車両前方の走行レーン及
び対象物の検出を行う（ステップ１００，１０２，１１
０）。対象物が存在する場合は車間距離Ｒを演算し、所
定の安全車間距離Ｃ_W1との比較を行う（ステップ１１
２，１１４）。Ｒ＜Ｃ_W1成立の場合は他レーンを監視す
る余裕がないと判断して車載レーダを自レーン方向にス
テアし（ステップ１１６）、一方Ｒ＜Ｃ_W1が不成立の場
合は一定条件下で車載レーダを他レーンに向けてステア
する（ステップ２００）。ステア方向記憶後車載レーダ
による車間距離検出を実行する（ステップ１１８，１２
０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走査型レーダ装置に係
り、特に車両走行中に、車両の進行方向に存在する対象
物を検出する走査型レーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば実開昭５７−１２３５
０４号公報に開示されるように、車載用走査型レーダ装
置が知られている。上記公報に開示される走査型レーダ
装置は、所定のビーム照射範囲内に存在する対象物を検
出する車載レーダにより、車両前方に存在する対象物を
適当に追尾制御して、比較的広範な範囲にわたる対象物
検出を可能ならしめる装置である。

【０００３】すなわち、ミリ波レーダ、超音波レーダ等
に代表される車載レーダは、優れた検出精度で車間距離
等を測定することができる反面、比較的検出可能な範囲
が狭い。従って、車両走行中において精度良く、かつ広
範に対象物の存在を検出するためには、車載レーダのビ
ーム照射方向を適当に走査する必要がある。

【０００４】一方、車載レーダを走査制御するのは、車
両の進行方向に存在する対象物を広く検出し、その結果
をそれらに対する衝突回避制御等に反映させるためであ
ることから、対象物が検出された後には、その対象物が
存在する領域を重点的に走査することが、対象物の挙動
を制御に反映させるうえで望ましい。

【０００５】上記公報記載の走査型レーダ装置が対象物
の追尾制御を行うのは、かかる要求に応えるためであ
り、上記の如く追尾制御を行う結果、車両の進行方向に
対象物が検出された場合、その後車載レーダは、当該対
象物に対して重点的にビームを照射することになり、対
象物の挙動が精度良く検出されることになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の走
査型レーダ装置は、当初設定した走査範囲内に対象物が
検出された場合、その対象物が自車の走行上障害となる
か否かについて考慮することなく、一律に追尾制御を行
う構成である。

【０００７】このため、例えば車両が片側２車線の道路
を走行している際に、隣の走行レーンを走行している車
両が対象物として検出された場合には、自車の走行レー
ンの走査比率を下げて隣の走行レーンを重点的に走査す
る事態を生ずる。

【０００８】そして、かかる事態においては、本来最も
重点的に監視する必要のある自車前方の情報が不足し、
自車の走行レーン内に新たに対象物が出現した際に、及
び自車の走行レーン内に存在する対象物の挙動に変化が
生じた際に、その変化を迅速に検出できないという問題
を生ずる。

【０００９】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、車載レーダによって認識された対象物が存在す
る走行レーンを判別し、対象物が自車の走行レーン内に
存在する場合には他の走行レーンに存在する対象物につ
いての追尾を制限することとして上記の課題を解決する
走査型レーダ装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】図１は、上記の目的を達
成する走査型レーダ装置の原理構成図を示す。すなわち
上記の目的は、図１に示すように、ビーム照射範囲内の
対象物を検出する車載レーダＭ１と、該車載レーダＭ１
のビーム照射方向を変更するステア機構Ｍ２とを備え、
前記車載レーダＭ１により車両前方を走査して対象物を
検出する走査型レーダ装置において、道路の走行レーン
を認識するレーン認識手段Ｍ３と、対象物が存在する走
行レーンを判定する対象物レーン判定手段Ｍ４と、対象
物が検出された場合、当該対象物が存在する走行レーン
に前記車載レーダＭ１のビームを重点的に照射すべく前
記ステア機構Ｍ２を駆動する追尾制御手段Ｍ５と、所定
の安全車間距離以内に対象物が存在するか否かを判定す
る対象物判定手段Ｍ６と、該対象物判定手段Ｍ６によっ
て安全車間距離以内に対象物が存在すると判定された場
合に、前記追尾制御手段Ｍ５による自車の走行レーン以
外の走行レーンへの追尾制御を制限する追尾制限手段Ｍ
７とを有する走査型レーダ装置により達成される。

【００１１】また、上記構成の走査型レーダ装置におい
て、自車の走行レーン内に対象物が検出された場合、当
該対象物と自車との相対速度及び相対距離に基づいて、
該対象物に対する接近危険度を演算する接近危険度演算
手段Ｍ８を備え、前記追尾制限手段Ｍ７は、前記接近危
険度演算手段Ｍ８によって所定レベルを越える接近危険
度が演算された場合には、前記追尾制御手段Ｍ５による
他の走行レーンへの追尾制御を制限する走査型レーダ装
置も有効である。

【００１２】

【作用】本発明に係る走査型レーダ装置の第１の態様に
おいて、前記追尾制御手段Ｍ５は、車両前方に対象物が
検出された場合、前記対象物レーン判定手段Ｍ４により
当該対象物の存在する走行レーンを認識する。そして、
前記レーン認識手段Ｍ３によって認識された走行レーン
中、当該対象物が存在すると判定された走行レーンに向
けて前記車載レーダＭ１のビームが照射されるように前
記ステア機構Ｍ２を制御する。

【００１３】一方、前記追尾制限手段Ｍ７は、前記対象
物判定手段Ｍ６によって安全車間距離以内に対象物が存
在すると判定された場合には、前記追尾制御手段Ｍ５に
よる追尾制御を制限し、前記車載レーダＭ１のビームを
重点的に自車の走行レーンに照射させる。

【００１４】従って、安全車間距離以内に対象物が存在
する場合には、他の走行レーンに対象物が存在すると否
とに関わらず、自車の進行方向の状況が監視されること
になり、走行上の障害となり得る対象物についての情報
が不足することなく検出される。

【００１５】また、本発明に係る走査型レーダ装置の第
２の態様においては、自車の走行レーンに車両の走行上
障害となる対象物が存在する場合には、前記接近危険度
演算手段Ｍ８において所定レベルを越える接近危険度が
演算される。そして、かかる場合には、安全車間距離以
内に対象物が存在すると否とに関わらず、前記追尾制御
手段Ｍ５による追尾制御が制限されて自車の進行方向上
の対象物についての情報が十分に検出される。

【００１６】

【実施例】図２は、本発明の一実施例である走査型レー
ダ装置の全体構成を表すブロック構成図を示す。同図に
おいて車載レーダ１０は、車両前方を監視領域としてビ
ームを発するレーダ装置であり、ステア機構１２によっ
てそのビーム照射方向が変更可能に構成されている。

【００１７】ここで、車載レーダ１０は、例えばミリ波
レーダ、超音波レーダ等の公知のレータ装置により実現
することができ、ビームの照射範囲内に存在する対象物
との相対距離を、自己が発した波動と反射波との位相
差、又は周波数差等として検出して出力する。

【００１８】車載レーダ１０には、電子制御装置（レー
ダＥＣＵ）１４が接続されている。レーダＥＣＵ１４
は、車載レーダ１０の駆動を司ると共に、上記した発信
波動と反射波の位相差、周波数差等を演算して後述の認
識・制御ＥＣＵ（以下、単にＥＣＵと称す）２０に出力
する。

【００１９】また、ステア機構１２には、その駆動装置
であるステアコントローラ１６が接続されている。この
ステアコントローラ１６もＥＣＵ２０に接続されてお
り、その指令に従って駆動されることになる。

【００２０】ＥＣＵ２０には、上記したレーダＥＣＵ１
４，ステアコントローラ１６の他、当該走査型レーダ装
置を搭載する車両におけるステアリング操舵角、車速、
前後加速度（前後Ｇ）等を検出するセンサ２２、及び本
実施例において前記したレーン認識手段Ｍ３、対象物レ
ーン判定手段Ｍ４を実現する画像入力装置３０が接続さ
れている。

【００２１】画像入力装置３０は、望遠ＣＣＤカメラ３
２、広角ＣＣＤカメラ３４（以下、単にカメラと称す）
を用いて車両前方の画像を撮像し、その撮像画像を適当
に処理してＥＣＵ２０へ供給する装置である。

【００２２】ここで、２つのカメラ３２，３４には、共
にステア機構３６，３８が装着されており、その撮像可
能領域は適当に変更することができる。これらのステア
機構３６，３８は、車両旋回時においては車両の向きと
進行方向とが必ずしも一致しないこと等を考慮して設け
られたものであり、その駆動装置であるステアコントロ
ーラ４０が、例えばステアリング操舵角等に基づいて発
する指令に従って、カメラ３２，３４の向きを変更す
る。

【００２３】カメラ３２，３４が出力する画像信号は、
これらの絞りとして機能する電子アイリスユニット４
２，４４を介して画像ＥＣＵ４６に供給される。画像Ｅ
ＣＵ４６は、このようにして供給される画像信号を適当
な形式に変換してＥＣＵ２０に供給すると共に、ＥＣＵ
２０からステアリング操舵角等の情報供給を得て上記し
たステアコントローラ４０に適当な指令信号を発する。

【００２４】ＥＣＵ２０は、前記した追尾制御手段Ｍ
５、及び追尾制限手段Ｍ７を実現すると共に、上記した
画像入力装置３０と併せて前記したレーン認識手段Ｍ
３，対象物レーン判定手段Ｍ４，対象物判定手段Ｍ６，
及び接近危険度演算手段Ｍ８を実現する本実施例の要部
であり、マイクロコンピュータを主体として構成され
る。

【００２５】すなわち、ＥＣＵ２０は、図示しないＣＰ
Ｕ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，入出力ポート等を備え、ＲＯＭが
格納するプログラムに従ってＣＰＵが後述の処理を実行
することにより、上記各手段Ｍ３〜Ｍ８としての機能を
実現する。

【００２６】ここで、本実施例の走査型レーダ装置は、
画像入力装置３０により車両前方の状況を大まかに検出
し、その検出結果を基礎として、車載レーダ１０を走査
して各対象物に対する車間距離を高精度に測定する装置
であり、特に定常時には広く、対象物検出後はその対象
物の存在する走行レーンを重点的に、また自車の走行の
安全上障害となり得る対象物検出時には自車の走行レー
ン（以下、自レーンと称す）を重点的に車載レーダによ
り監視する点に特徴を有している。

【００２７】以下、図３〜図５を参照して、本実施例走
査型レーダ装置のかかる機能について説明する。

【００２８】図３は、ＥＣＵ２０が、本実施例の走査型
レーダ装置の上記機能を実現すべく実行するルーチンの
一例のフローチャートを示す。

【００２９】図３に示すルーチンが起動すると、先ずス
テップ１００においては、画像入力装置３０から取り込
んだ画像信号に基づいて、車両前方における走行レー
ン、及び車両前方に存在する対象物の検出を行う。

【００３０】すなわち、ＥＣＵ２０には上記の如く画像
入力装置３０から車両進行方向の画像が所定の形式に変
換されて供給されている。ＥＣＵ２０は、本ステップ１
００において供給画像を適当に処理し、画像内に撮像さ
れている路面上の白線（以下、路面白線と称す）、及び
先行車両と推認し得る物体の輪郭を検出する。

【００３１】尚、路面白線及び先行車両は、撮像画像中
に輝度差として現れることから、画像を構成する画素群
から隣接する画素との関係で大きな輝度差を生ずる点を
エッジ点として抽出し、抽出したエッジ群により適当な
直線近似ができる場合には、近似された直線を路面白線
と推定し、また一般的車両の車幅及び車高に相当する輪
郭が近似できれば、その輪郭は車両前方を走行中の先行
車のもであると推認できる。

【００３２】ステップ１０２では、上記ステップ１００
の処理を行うことにより適当な走行レーンが検出できた
か否かの判別を行う。すなわち、車両が走行中の道路に
走行レーンを区切る路面白線が描かれていない場合、雨
天時等において画像入力装置３０が鮮明な画像を撮像す
ることができない場合、又は旋回時等において路面白線
を見失った場合等においては、走行レーンが検出でき
ず、その状況に応じた処理を行う必要があるからであ
る。

【００３３】ステップ１０４，１０６，１０８は、走行
レーンが検出できない場合に実行する処理である。具体
的には先ずステップ１０４において、センサ２２から入
力された車速Ｖが所定の判定速度Ｃｖを越えているかを
判別する。Ｖ＞Ｃｖが成立する程度に高速であれば、車
両は通常の走行状態で走行していると推定され、この場
合はステアリング操舵角θに基づいて車両状態が予測可
能だからである。

【００３４】従って、上記ステップ１０４においてＶ＞
Ｃｖが成立する場合は、以下ステップ１０６へ進み、セ
ンサ２２から入力されたステアリング操舵角θに基づい
て車両の進行方向を推定し、更にその方向と車載レーダ
１０のビーム照射角とを一致させるべくステアコントロ
ーラ１６に駆動信号を発する。

【００３５】尚、この場合、本実施例においては、次式
に従って車載レーダ１０のステア各θ_Rを演算してい
る。

【００３６】 θ_R＝９０°− cos^-1｛Ｌ・θ／２（１＋ＡＶ²）Ｌ_H・Ｋｇ｝・・（１）また、ここではステアリング操舵各θ_Hをパラメータと
しているが、θ_Rは、例えばヨーレートωを用いても、
次式の如く表すことができる。

【００３７】 θ_R＝９０°− cos^-1（Ｌ／２Ｐ）＝９０− cos^-1（Ｌ・ω／２Ｖ）・・（２）但し、上記（１）、（２）式中、Ｌは対象物までの距離
（対象物が存在しない場合は、所定の距離）、Ｖは車
速、Ａは定数、Ｌ_Hは車両のホイルベース、Ｋｇはステ
アリングホイルのギヤ比、Ｐはカーブ半径を示す。

【００３８】これに対して上記ステップ１０４において
Ｖ＞Ｃｖが不成立である場合は、車両が如何なる状況に
おかれているのかを簡易に推定することが困難である。
一方、かかる低速運転時には、隣接する走行レーンに存
在する対象物との衝突も事実上問題とはならない。

【００３９】このため、上記ステップ１０４においてか
かる判別がなされた場合、以後ステップ１０８へ進んで
車載レーダ１０のビーム照射方向が車両正面となるよう
に、ステアコントローラ１６に対して駆動信号を供給す
る。

【００４０】この結果、本実施例の走査型レーダ装置に
よれば、画像入力装置３０によって路面白線が検出でき
ない場合には、車載レーダ１０のビーム照射方向がほぼ
車両の進行方向に一致することになり、このような場合
においても、走行中に真に検出すべき対象物を適切に検
出可能である。

【００４１】一方、上記ステップ１０２において走行レ
ーンの検出ができていると判別された場合は、ステップ
１１０へ進んで対象物が検出されているかを判別する。
そして、自車前方に何らかの対象物が検出されている場
合は、ステップ１１２へ進んで、画像処理によりその対
象物と自車との車間距離Ｒを算出する。

【００４２】このようにして車間距離Ｒの算出を終えた
ら、次にステップ１１４へ進んでＲが所定の安全車間距
離Ｃｗ₁未満であるか否かを判別する。そして、Ｒ＜Ｃ
ｗ₁が成立する場合は、ステップ１１６へ進んで車載レ
ーダ１０を自車の走行レーンに向けてステアする。

【００４３】つまり、本実施例の走査型レーダ装置にお
いては、車両走行中において安全車間距離以内に対象物
が存在する場合には、事実上車載レーダ１０は自レーン
上に向けて固定される。尚、この場合、車載レーダ１０
の向きは、単に車両正面に固定するのみでなく、ステア
リング操舵θに応じて、又は画像入力装置３０を介して
認識した自レーンの方向に応じて、適当にステアするこ
ととしてもよい。

【００４４】かかる処理を行うことにより、例えば検出
された対象物が自レーン上に存在する場合には、継続的
にその対象物の挙動を監視することができ、また検出さ
れた対象物が他レーン上に存在する場合には、その対象
物が自レーン上に車線変更した場合、即座にその対象物
を捕獲することができ、その対象物が実際に自車の走行
上障害となる場合には、確実にその挙動を車載レーダ１
０によって捕獲することができ、高精度な車間距離測定
を実現することができる。

【００４５】ここで、本実施例では、上記ステップ１１
４において判定値として用いる安全車間距離Ｃ_W1を、車
速Ｖの関数として図４に示す如く設定したマップを検索
することにより決定する。この場合上記ステップ１１４
は、前記した対象物判定手段Ｍ６、及び追尾制限手段Ｍ
７を実現することになる。

【００４６】尚、上記ステップ１１０において何らの対
象物の存在も確認されない場合、すなわち車両前方を比
較的広範に監視する画像入力装置３０によって何らの対
象物も検出されない場合には、車載レーダ１０を用いて
他レーン上に状況を監視する必要がないことから、かか
る状況においてはステップ１１０の後直接ステップ１１
６へと進む。

【００４７】そして、このようにして車載レーダ１０の
ステア処理を終えたら、ステップ１１８において今回設
定したステア方向を記憶し、次いでステップ１２０で車
載レーダ１０による車間距離検出処理を実行して今回の
処理を終了する。

【００４８】一方、上記ステップ１１４においてＲ＜Ｃ
_W1が不成立であると判別された場合、すなわち安全車間
距離Ｃ_W1以内には、何らの対象物も存在しないと判定さ
れた場合は、ステップ２００を経由して上記ステップ１
１８へと進む。

【００４９】ステップ２００は、車載レーダ１０の他レ
ーンへのステア処理の許否判定を行い、許容される場合
に適当な走行レーンに向けて車載レーダ１０をステア
し、許容されない場合には、車載レーダ１０を事実上自
レーン上に固定する処理を行うステップであり、具体的
には図５に示すステア許否判定ルーチンによって実現さ
れる。

【００５０】すなわち、図５は、上記ステップ２００が
実行される毎にサブルーチンとして起動されるすステア
許否判定ルーチンのフローチャートを示したものであ
り、ＥＣＵ２０が本ルーチンを実行することにより、前
記した請求項２記載の発明が実現される。

【００５１】図５に示すルーチンにおいては、先ずステ
ップ２０２において前回の処理時における車載レーダ１
０のステア方向が自レーン方向であったかを判別する。
すなわち上記ステップ１１８において記憶したステア方
向の履歴を参照して、前回の処理において自レーンの状
態を検出したかを判別する。

【００５２】そして、前回のステア方向が自レーン方向
でなかった場合には、ステップ２１８へ進み、今回は無
条件で車載レーダ１０を自レーンへ向けてステアして本
ルーチンの処理を終了する。

【００５３】従って、本実施例によれば、車載レーダ１
０が２回以上連続して自レーン以外の走行レーンを走査
することがなく、自レーン上の状況監視を優先して処理
が実行されることになる。

【００５４】上記ステップ２０２において前回のステア
方向が自レーン方向であると判別された場合は、ステッ
プ２０４へ進み、画像入力装置３０を介して入力した車
両前方の画像を基に、自レーンを挟む両レーンに対象物
が存在するかを判別する。この場合、本ステップ２０４
は、前記した対象物レーン判定手段Ｍ４に相当する。

【００５５】尚、片側２車線の道路においては必然的に
左右一方のレーンには対象物が検出されないため、本実
施例においてはこれを区別することなく常に自レーンの
左右にレーンが存在すると仮定して処理を実行してい
る。

【００５６】その結果、両レーン共に対象物が存在して
いると判別された際には、ステップ２０６へ進んで過去
最新のステア方向が右方向であったか、すなわち自レー
ンの監視に以降する直前において監視されていた走行レ
ーンが右レーンであるかを、上記ステップ１１８におい
て記憶したステア方向の履歴を基に検出する。

【００５７】そして、上記したステップ２０４、及び２
０６の処理の結果、左右レーンの何れか一方にのみ対象
物が存在すると判別された場合にはステップ２０８へ進
んで物体の存在する方向をステア方向として設定し、両
レーン共に対象物が存在し、かつ最新ステア方向が右側
でない場合はステップ２１０へ進んでステア方向を右レ
ーンに設定し、また両レーン共に対象物が存在し、かつ
最新ステア方向が右側レーンである場合にはステップ２
１２へ進んでステア方向を左レーンに設定する。

【００５８】このようにしてステア方向を設定したら、
本実施例において前記した接近危険度演算手段Ｍ８に相
当するステップ２１４へ進む。このステップ２１４は、
画像入力装置３０が撮像した画像を処理することによ
り、又は過去において車載レーダ装置１０が測定した検
出値を読みだすことにより、当該対象物と自車との相対
距離Ｌ、及び相対速度ΔＶを演算し、更にその演算結果
に基づいて、車載レーダ１０を他レーンにステアして再
度自レーンにステアし直した場合に形成される予想車間
距離Ｌ_Eを演算するステップである。

【００５９】この場合、自レーンを監視中の車載レーダ
１０を左右何れかの走行レーンに向けるために必要なス
テア角をθ_R、現在のステア角をθ、ステア機構１２の
特性により決まるステア速度を dθ/dｔとすると、Ｌ_E
は次式の如く表すことができる。尚、自レーン上に対象
物が存在しない場合、Ｌは最大探知距離Ｌ₀に、ΔＶは
“０”にそれぞれ設定される。

【００６０】Ｌ_E＝Ｌ＋｛（θ_R−θ）／（ dθ/dｔ）｝・ΔＶ・・・（３）ここで、Ｌ_E＞Ｃ_W1が成立している場合は、他レーンに
向けて車載レーダ１０をステアし、その後自レーン上に
車載レーダ１０を復帰した時点でなお自レーン上の対象
物に対して安全車間距離Ｃ_W1が確保できていることを意
味し、従って、かかるステアが自レーン上の状況監視に
対して何ら影響を与えないことになる。

【００６１】一方、上記条件が不成立である場合は、現
時点では安全車間距離以内に対象物は存在しないが、他
レーンに向けて車載レーダ１０をステアすることとする
と、自レーンの監視を復帰する時点では、何ら監視が行
われないまま安全車間距離Ｃ _W1内へ対象物が進入するこ
とになり、走行上障害となる対象物を監視すべく設けた
走査型レーダ装置の本来の目的に反する事態を招く。

【００６２】そこで、本実施例においては、上記ステッ
プ２１４の処理を終えたら、次に前記した追尾制御手段
Ｍ７の一部を構成するステップ２１６において、Ｌ_E＞
Ｃ_W1なる条件の成立性を判定し、その条件が成立してい
る場合に限ってステップ２２０で設定方向へのステア処
理を行い、一方上記条件不成立の場合には、上述のステ
ップ２１８を実行して今回の処理を終了する。

【００６３】この結果、本実施例の走査型レーダ装置に
よれば、現実に安全車間距離Ｃ_W1以内に対象物が検出さ
れている場合の他、自レーン上に存在する対象物に関し
ては、他レーンの監視中に安全車間距離Ｃ_W1以内に進入
されることがない状況でのみ自レーンに代えて他レーン
の監視が行われることになる。

【００６４】従って、車両の走行中において、自レーン
上に存在する対象物と自車との車間距離が安全車間距離
Ｃ_W1以下となる場合には、常に車載レーダ１０がその対
象物を捕獲していることになり、定常時における広い監
視領域の確保と、対象物接近時における高精度、かつ高
密度の情報収集とを両立することが可能である。

【００６５】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、定常的には車載レーダによって車両前方の比較的広
範な範囲が走査され、その結果広い監視領域を確保する
ことができると共に、何らかの対象物が検出された場合
には、その対象物を重点的に監視することから、車両周
辺に存在する対象物について高精度な情報を多量に検出
することができる。

【００６６】そして、自車の安全車間距離以内に対象物
が検出された場合には、車載レーダによる監視が自車の
走行レーンに重点をおいて実行されることから、自車の
走行レーン内車両直前の領域において対象物に挙動変化
が生じた場合に、即座にかつ高精度にその挙動変化を検
出することができる。

【００６７】このように、本発明に係る走査型レーダ装
置によれば、広い監視領域を有すると共に、自車の走行
上障害となる対象物についての情報を常に不足すること
なく検出することができるという特長を有している。

【００６８】また、請求項２記載の発明によれば、安全
車間距離以内に対象物が存在する場合に加え、自車の走
行レーン内に相対距離及び相対速度の関係で監視すべき
対象物が存在する場合にも自車の走行レーンを重点とす
る監視が行われ、より自車の走行上、直接的に必要とさ
れる情報を広く検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る走査型レーダ装置の原理構成図で
ある。

【図２】本発明の一実施例である走査型レーダ装置の構
成図である。

【図３】本実施例の走査型レーダ装置が実行する対象物
検出ルーチンの一例のフローチャートである。

【図４】本実施例の走査型レーダ装置が実行する対象物
検出ルーチンにおいて用いるマップの一例である。

【図５】本実施例の走査型レーダ装置が実行するステア
許否判定ルーチンの一例のフローチャートである。

【符号の説明】

Ｍ１，１０車載レーダＭ２，１２ステア機構Ｍ３レーン認識手段Ｍ４対象物判定手段Ｍ５追尾制御手段Ｍ６対象物判定手段Ｍ７追尾制限手段Ｍ８接近危険度演算手段２０認識・制御ＥＣＵ３０画像入力装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所 // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｓ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ビーム照射範囲内の対象物を検出する車
載レーダと、該車載レーダのビーム照射方向を変更する
ステア機構とを備え、前記車載レーダにより車両前方を
走査して対象物を検出する走査型レーダ装置において、道路の走行レーンを認識するレーン認識手段と、対象物が存在する走行レーンを判定する対象物レーン判
定手段と、対象物が検出された場合、当該対象物が存在する走行レ
ーンに前記車載レーダのビームを重点的に照射すべく前
記ステア機構を駆動する追尾制御手段と、所定の安全車間距離以内に対象物が存在するか否かを判
定する対象物判定手段と、該対象物判定手段によって安全車間距離以内に対象物が
存在すると判定された場合に、前記追尾制御手段による
自車の走行レーン以外の走行レーンへの追尾制御を制限
する追尾制限手段とを有することを特徴とする走査型レ
ーダ装置。
【請求項２】請求項１記載の走査型レーダ装置におい
て、自車の走行レーン内に対象物が検出された場合、当該対
象物と自車との相対速度及び相対距離に基づいて、該対
象物に対する接近危険度を演算する接近危険度演算手段
を備え、前記追尾制限手段は、前記接近危険度演算手段によって
所定レベルを越える接近危険度が演算された場合には、
前記追尾制御手段による他の走行レーンへの追尾制御を
制限することを特徴とする走査型レーダ装置。