JPH07231966A

JPH07231966A - ティーアップ装置

Info

Publication number: JPH07231966A
Application number: JP2557494A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Toba; 秀明鳥羽; Hiroaki Saito; 弘明斉藤
Original assignee: Nihon Den Netsu Keiki Co Ltd
Current assignee: Nihon Den Netsu Keiki Co Ltd
Priority date: 1994-02-23
Filing date: 1994-02-23
Publication date: 1995-09-05

Abstract

(57)【要約】【目的】ティーアップのインターバルタイムを短く
し、誤動作がなく、高耐久性と低コストのティーアップ
装置を実現する。【構成】ボール１を載置したティー３を基台４に取り
付け、ティー３の上下の移動方向を案内するガイドレー
ル２５と、このガイドレール２５に沿って上下するロー
ラガイド２８と、ローラガイド２８内を移動するローラ
２３を取り付けた旋回アーム２２と、旋回アーム２２を
回転せしめるモータ１６とからなるティー上下駆動部２
１と、ティー３の基準位置を検出する回転検知部と、テ
ィー３上のボール１の有無を検出するティー上ボール検
出部と、ボール１を供給する第１，第２のボール案内路
６Ａ，６Ｂと、ボール１をティー３に供給する第１，第
２のシャッタ３２，３３と、これらを作動する第１，第
２のカム３５，３６とからなるボール順送り部３１とを
具備することを特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ゴルフ練習場において
打撃練習をする際の支援装置として、ゴルフボールを自
動的にティーの上に載置するティーアップ装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】ボールを載置したティーを上昇させてボ
ールを供給するティーアップ装置の従来の技術について
説明する。なお、以下では下記５件の公報を従来技術の
説明に用いる。

【０００３】実公平４−１１７４６号公報の技術（公知例１という）特公平５−４６８３１号公報の技術（公知例２という）実開平５−１５９７９号公報の技術（公知例３という）特開平５−６４６７２号公報の技術（公知例４という）実開平５−１８５５９号公報の技術（公知例５という）例えば公知例１の技術は、ティーを送りネジ機構によっ
て上下動させ、該送りネジの回転数によりティーの高さ
を調節できるように構成した技術である。

【０００４】また、公知例２の技術は、支柱に沿って上
下動可能なティーを、上下方向に移動するベルトで移動
させる技術である。

【０００５】また、公知例３の技術は、ティー用の昇降
レバーとボール供給用の供給レバーをカム機構で交互に
昇降させてティーの上昇と下降およびボール供給の一連
の動作を行う機構であり、ティー昇降レバーの支点位置
をステッピングモータの回転角度で調節してティーの高
さの調節を可能とした技術である。

【０００６】また、公知例４中に記載されたティーアッ
プ技術は、駆動円板の周縁に固定したピン部材でティー
の上昇駆動を行う機構であり、円板はモータで駆動する
技術である。

【０００７】さらに、公知例５中に記載されたティー上
のボール検出技術は、ボールに光を照射してその反射光
の有無によってティー上のボールの有無を検出する所謂
反射型光学センサを用いる技術である。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これらの従来
技術には次のような問題があった。

【０００９】公知例１の技術は、ティーを送りネジ機構
によって上下動させるが故に、ティーの上下動速度が遅
くなり易い。上下動速度を速めるためには送りネジのネ
ジピッチを大きくするか、または、同一のネジピッチで
あっても送りネジの回転速度を速める必要がある。しか
しこれらのことは、ティーの高さ調節の精度を低下させ
る原因となる。すなわち、公知例１においては、ティー
の上下動速度を速めること、すなわちティーアップに要
するインターバルタイム、ひいては打撃練習者の待ち時
間を短くすることとティーの高さ調節の精度を高めるこ
ととを両立させることが困難である。

【００１０】また、公知例２の技術は、ティーを取り付
けてある昇降体とベルトを直接に接続してティーの上下
動駆動を行う構成であるので、ベルトの昇降体接続部分
に駆動応力が集中し、その結果としてベルトの損傷・破
損を生じ易くなり耐久力が低下する問題がある。

【００１１】また、公知例３の技術は、ティーの高さを
調節するための専用モータが必要であり、また、ティー
昇降用モータおよび前記ティー高さ調節用モータの駆動
制御装置が必要となり、結果的に当該装置が大型化する
とともに部品コストが高くなり該装置の製造コストが高
くなる問題がある。

【００１２】また、公知例４中に記載されたティーアッ
プ技術では、ティーを取り付けた昇降台の上昇位置をス
トッパーで規制し、ティー自体の高さ調節はネジ機構に
よって手動で調節する機構であるので、打撃練習者がテ
ィーの高さ調節を容易に行うことが困難である。

【００１３】さらに、公知例５中に記載されたティー上
のボール検出技術は、センサが発射する光が打撃練習者
の足やクラブ等のボール以外の物に当って反射した際に
も作動し、結果として誤動作を生ずる問題がある。

【００１４】本発明の目的は、ティーアップのインター
バルタイムを短くすることと、ティーの高さ調節を高精
度でしかも容易に行えるようにすることとを両立させる
とともに、誤動作がなく、高耐久性と低いコストのティ
ーアップ装置を実現することによって、フレンドリィな
打撃練習環境を提供できるようにすることにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は、ティーを取り
付けた基台と、この基台が取り付けられその長手方向が
ティーの上下の移動方向と交差する方向に取り付けられ
たローラガイドと、このローラガイドの上下の移動方向
を案内するガイドレールと、このローラガイド内を摺接
移動するローラを備え、旋回によりローラガイドを上下
に移動させる旋回アームと、この旋回アームを回転せし
めるモータとからなるティー上下動駆動部と、旋回アー
ムの旋回位置からボールが載置されたティーの指定高さ
を設定するためティーの基準位置を検出する回転検出部
と、ティー上のボールの有無を検出するティー上ボール
検出部と、予め決めた所定の下降位置に位置するティー
にボールを案内するとともに、ティーに向かって出口が
位置するように下降傾斜して設けたボール案内路と、こ
のボール案内路に対し、ボール案内路の出口側の位置に
設けた第１のシャッタと、この第１のシャッタより上流
側の位置にほぼボール１個分の間隔を隔てて設けた第２
のシャッタと、ティー上ボール検出部でティー上からボ
ールがなくなったことを検出したとき、旋回アームの旋
回に同期して下降したティーが予め決めた所定の下降位
置に戻る直前に第１のシャッタが開く位相に配設した第
１のカムと、ティーが所定の下降位置に戻った位置で第
２のシャッタが開く位相に配設した第２のカムとからな
るボール順送り部と、を具備したものである。

【００１６】また、モータはステッピングモータを使用
したものである。

【００１７】さらに、ティー上ボール検出部はティー上
のボールの有無をボールの有無による重量差で検出する
ものである。

【００１８】

【作用】ティーの上下の移動方向はガイドレールによっ
て案内される。また、ティーの上下動駆動は前記ティー
が取り付けられた基台に設けたローラガイドをモータに
よって旋回駆動される旋回アームで回転するティー上下
駆動部によって行われるので、移動方向について精度の
高い再現性が得られるとともに、ティー移動速度の高速
化が可能である。

【００１９】そして、旋回アームの旋回位置を検出する
回転検出部によって旋回アームの旋回位置を求めること
ができるので、旋回位置すなわちモータの回転角度によ
ってボールが載置されたティーの指定高さ位置を一義的
に制御し設定することができる。

【００２０】また、ティー上ボール検出部でティー上か
らボールがなくなったことを検出したとき旋回するアー
ムの旋回に同期してティーが下降し、第１，第２カムの
回動により開閉する第１，第２のシャッタからなるボー
ル順送り部によって、予め決めた所定の下降位置に位置
するティー上にボールを１個ずつ順送りに供給すること
ができる。

【００２１】また、ステッピングモータを使用すること
により、ステッピングモータの回転角度によってティー
の高さを調節することができる。すなわち、ステッピン
グモータを駆動するパルス数によってティーの高さを調
節することができる。

【００２２】さらに、ティー上のボールの有無をボール
の重さで検出できるティー上ボール検出部によって、ボ
ールの有無を誤りなく確実に検出することが可能であ
る。

【００２３】

【実施例】図１〜図３は本発明の一実施例を示すもの
で、図１はティーアップ装置の要部を示す平面図で、テ
ィーが上下動する方向の上側から見た図である。図２は
図１を矢印Ａ方向から見た側面図で、図１に示す筐体の
側面と、ボール案内板の図示を省略してある。図３は図
１，２のティー上下動駆動部を示す斜視図である。

【００２４】図１，図２において、１はゴルフボール
（以下単にボールという）、２はティーアップ装置の全
体を示す。３はティー、４は前記ティー３の基台、５は
筐体、６はボール案内路の全体を示し、上流側の第１の
ボール案内路６Ａ、下流側の第２のボール案内路６Ｂの
部分に分けて順次形成されている。７は前記第１のボー
ル案内路６Ａから第２のボール案内路６Ｂへボール１を
送り出す透孔、８は前記第２のボール案内路６Ｂからテ
ィー３上へボール１を送り出す出口、９は前記出口８か
らのボール１をティー３上へ載置せしめるための案内板
である。

【００２５】１１は前記ティーアップ装置２を駆動せし
める駆動部、１２は第１の駆動軸、１３は第２の駆動
軸、１４はプーリ、１５はベルトで、例えば回転による
ベルト１５のスリップを防止し、同速，同期回転させる
ためタイミングベルトが使用される。１６はモータで、
例えばステッピングモータが使用される。１７は軸受、
１８は支柱を示す。

【００２６】２１はティー上下動駆動部で、図３にその
詳細を示す。図１〜図３において、２２は前記第１の駆
動軸１２に固着された旋回アーム、２３はローラ、２４
はローラ軸、２５はガイドレール、２６は支柱、２７は
スライダ、２８はローラガイドである。また、３１はボ
ール順送り部で、その構成の詳細は図５により後述す
る。

【００２７】このように第１の駆動軸１２によってティ
ー３の上下駆動を行い、第２の駆動軸１３によってボー
ル順送り部３１の駆動、すなわちシャッタ機構の開閉駆
動を行う構成であり、これら第１，第２の駆動軸１２，
１３はプーリ１４とタイミングベルト１５によって同
速，同期回転させ、駆動用のモータ１６としてステッピ
ングモータを使用した構成である。したがって、各駆動
軸１２，１３の回転角度をステッピングモータ１６を駆
動するパルス数によって制御し調節することができる。

【００２８】そして、第１の駆動軸１２には旋回アーム
２２の基部２２ａが固着されており、旋回アーム２２の
先端部２２ｂの位置に摺接用部材としてローラ２３を設
ける。一方、ティー３の移動方向を案内するガイドレー
ル２５は、ティー３の移動方向が筐体５の底部に対して
鉛直方向を向くように支柱２６に取り付け、ガイドレー
ル２５にはこれに摺動するスライダ２７を嵌合する。ま
た、スライダ２７には、断面が「コ」の字状でローラ２
３の摺接部材すなわちローラガイド２８をその長手方向
がティー３の移動方向（鉛直方向）と交差する方向（水
平方向）に設け、さらに、ティー３を取り付けた基台４
をローラガイド２８に設けてある。

【００２９】一方、ボール１をティー３に案内するため
の第２のボールの案内路６Ｂをティー３側へ向けて下降
傾斜するように設ける。なお、本実施例ではティー３の
位置が最も低くなる位置をティー３のホームポジション
とし、これを基準位置としている。併せて、このホーム
ポジションにおいてティー３にボール１を載置する構成
とし、そのため、ホームポジションに向けて第２のボー
ル案内路６Ｂの出口８を位置させるように構成する。

【００３０】また、第２のボール案内路６Ｂの出口８側
に設けたボール順送り部３１は第１のシャッタ３２と、
この第１のシャッタ３２とおおむねボール１の１個分の
間隔を隔てた上流側に設けた第２のシャッタ３３とから
なる。すなわち、ボール１の転動を第１，第２のシャッ
タ３２，３３の開閉によって制御する構成である。な
お、第１，第２のシャッタ３２，３３はシャッタ軸３４
を中心にして回動し開閉動作を行う構成であり、第２の
駆動軸１３に設けた第１のカム３５と第２のカム３６と
によって、それぞれ第１のシャッタ３２と第２のシャッ
タ３３を開閉する。また、第３のカム３７は第１のボー
ル案内路６Ａを加振し、ボール１が詰まるのを防止する
ために設けられている。

【００３１】次にティーの上下動の動作について説明す
る。

【００３２】第１の駆動軸１２に設けた旋回アーム２２
の先端部２２ｂ側位置のローラ２３は、第１の駆動軸１
２の回転によってローラ２３が転動しながらローラガイ
ド２８内を摺動するので、スライダ２７とガイドレール
２５によりローラガイド２８がそれにつれて上下動し、
このローラガイド２８に固設した基台４とこの基台４に
突設されたティー３は上下方向に正確に移動する。

【００３３】図４は、ティー３の動作説明図である。

【００３４】すなわち、実線で示す位置Ｉは旋回アーム
２２の先端部２２ｂが第１の駆動軸１２に対し下方へ向
いている場合であり、この状態ではティー３は最も低い
位置に位置している。なお、第１の駆動軸１２が回転す
ると、ローラガイド２８の上下動に合わせてティー３も
上下動する。そして、旋回アーム２２が矢印Ｂ→Ｃ→Ｄ
方向に回転することによって、ローラガイド２８とティ
ー３も実線で示すＩの位置から二点鎖線で示すＩＩ，Ｉ
ＩＩの位置に移動し、再びＩの位置に戻る。

【００３５】図５（ａ），（ｂ）はボール順送り部３１
を示す図で、図５（ａ）は斜視図、図５（ｂ）はカムの
位相を説明する図で、図５（ａ）を矢印Ｅ方向から見た
図である。

【００３６】すなわち、シャッタ軸３４を中心として回
動する第１，第２のシャッタ３２，３３は、その回動に
よってスリット６Ｂａ，６Ｂｂに入り込んで第２のボー
ル案内路６Ｂの開閉を行い、開閉駆動はそれぞれ第１，
第２のカム３５，３６によって行う構成である。なお、
図５（ａ）はティー３がホームポジションに位置してい
る場合の態様を図示しており、第１のシャッタ３２は閉
じ、第２のシャッタ３３は開いている。そして、この状
態における第１，第２のカム３５，３６の位相が図５
（ｂ）に示してある。また、第２の駆動軸１３は第１の
駆動軸１２と同速，同期回転するので、ティー３の位置
と第１，第２のシャッタ３２，３３の開閉動作は同期す
る。

【００３７】他方、第１，第２のシャッタ３２，３３は
各ねじりばね３８の付勢力によってスリット６Ｂａ，６
Ｂｂに入り込む方向に構成してある。

【００３８】また、８１は供給ボール検出部で、第１の
シャッタ３２と第２のシャッタ３３の間で、第２のボー
ル案内路６Ｂ部分にはボール検出用の透孔３９を形成
し、供給すべきボール１の有無を反射型の光学センサ８
２で検出する構成となっている。すなわち、供給ボール
検出信号Ｓ_A の有無により、供給すべきボール１の有無
を判定する。

【００３９】図６（ａ），（ｂ），（ｃ）は、ボール順
送り部３１の作動説明図である。

【００４０】すなわち、図６（ａ）のようにティー３が
ホームポジションに位置している場合には、第１のシャ
ッタ３２は閉じ、第２のシャッタ３３は開いている。し
たがって、第２のボール案内路６Ｂを転動するボール１
は第１のシャッタ３２まで転動前進して整列する。

【００４１】次に、図６（ｂ）のようにティー３が上昇
し始めると第２のシャッタ３３が閉じ、第１のシャッタ
３２と第２のシャッタ３３との間にボール１が１個取り
込まれる。

【００４２】次いで、ボール１が練習打撃によってティ
ー３上からなくなるとティー３は下降し、図（ｃ）のよ
うにホームポジションの直前で第１のシャッタ３２が開
き、最も前方に位置するボール１が転動し始める。そし
て、ティー３がホームポジションに位置する時に図６
（ａ）のようにボール１がティー３上に載置される。そ
して、ティー３がホームポジションに位置する時は、第
１のシャッタ３２は閉じ、第２のシャッタ３３が開く。

【００４３】このように第１，第２シャッタ３２，３３
の開閉タイミングを決める、つまりティー３の位置に対
する第１，第２のカムの３５，３６の位相を決める。な
お、図１にも示すように、第２のボール案内路６Ｂの出
口８のティー周囲にはボール案内板９を設けてあるの
で、転動するボール１は確実にティー３の上に載置され
る。

【００４４】図７は、第１のボール案内路６Ａの加振装
置４１を示す斜視図である。

【００４５】なお、図７の例は、ボール供給部としてホ
ッパ４２を使用した場合を例示している。

【００４６】すなわち、ホッパ４２内のボール１はホッ
パ４２の下の第１のボール案内路６Ａを転動・流下し、
最終的にボール供給孔７から第２のボール案内路６Ｂへ
導き、ボール１を整列・供給する構成である。

【００４７】一方、ホッパ４２の下方の第１のボール案
内路６Ａには支点軸４３を設け、他方、第１のボール案
内路６Ａのボール供給孔７側に第３のカム３７が設けて
あり、第１のボール案内路６Ａを押し上げて加振する構
成である。すなわち、加振によってボール１の詰まりを
防止できる。

【００４８】なお、第１のボール案内路６Ａも、ボール
供給孔７側へ向けて下降傾斜させて設ける。

【００４９】図８は、ティー上下動駆動部２１に旋回ア
ーム２２の旋回位置を検出する回転検出部５１，５３を
備えた２つの例を示す斜視図である。

【００５０】すなわち、第１の例として回転検出部５１
は第１の駆動軸１２に回転エンコーダ５２を設けたもの
である。この回転エンコーダ５２としては、回転変移角
度のみを検出するセンサ、回転位置の絶対番地（位置）
を検出するセンサ、予め決めた特定の回転角度のみを検
出するセンサ、等々を使用し、回転信号Ｓ_N を検出する
ことができる。なお、これらのセンサとしては、光学型
および磁気型のいずれであってもよい。そして、回転位
置の絶対番地を検出するセンサ以外のセンサを使用する
場合には、原点を検出する必要がある。その場合を第２
の例として以下に説明する。

【００５１】第２の例として回転検出部５３は旋回アー
ム２２の先端２２ｂに検出片５４を設け、この検出片５
４の位置を反射型の光学センサ５５でホーム信号Ｓ_B と
して検出する構成である。なお、図８においては、ティ
ー３がホームポジションに位置している場合にその位置
を検出できるように光学センサ５５の配設位置を決めて
いる。

【００５２】図８に例示する回転エンコーダ５２として
回転変移角度のみを検出するセンサを使用した場合、光
学センサ５５を併用することで、第１の駆動軸１２の回
転角度ひいてはローラ２３の原点位置（ホームポジショ
ン）からの旋回位置を特定することができるようにな
る。

【００５３】図１のモータ１６として、ステッピングモ
ータを使用する場合は、モータ１６の回転角度を駆動パ
ルス数によってオープン制御することが可能であるの
で、回転エンコーダ５２に回転変移角度のみを検出する
センサや予め決めた特定の回転角度のみを検出するセン
サを用いることができる。回転角度の絶対番地が検出で
きるセンサを使用する場合には、直流モータあるいは交
流モータをサーボ駆動し、さらにブレーキ駆動やブレー
キ機構を併用した場合に有効である。すなわち、これら
のモータは回転角度のオープン制御を行うことができな
いこと、およびモータの停止時に静止トルクを大きく採
ることが困難で、該モータ単独では回転子を静止するこ
とが困難であるためである。

【００５４】図９（ａ），（ｂ）は、ティー上ボール検
出部の一例を説明する側面図で、図９（ａ）はティー３
上にボール１が載置されていない場合、（ｂ）はティー
３上にボール１が載置された場合を示す図である。

【００５５】すなわち、ティー上ボール検出部６１はテ
ィー３をティー台座６２に取り付け、ティー台座６２と
ティー３の基台４との間にばね６３を介在させた機構で
あり、ボール１の重量でティー台座６２の位置が上下に
移動することを反射型の光学センサ６７で検出する構成
である。なお、ティー台座６２には検出片６４を設け、
検出片６４の位置を光学センサ６７で検出する構成とし
ている。

【００５６】つまり、ティー３の四角形の基台４の四隅
にはスライドピン６６を摺動可能に嵌合する孔６５を設
け、これに挿通したスライドピン６６にばね６３を通し
て四角形のティー台座６２にねじにより固定する構造で
ある。なお、ティー台座６２も四角形を形成し、基台４
と対面する側に検出片６４を設ける構成である。

【００５７】したがって、ティー３上にボールが載置さ
れると図９（ａ）から図９（ｂ）のようにボール１の重
さでティー台座６２が下降し、検出片６４も下降してテ
ィー３の基台４に当接する。すなわち、この検出片６４
の下降を光学センサ６７で検出し、ボール検出信号Ｓ_W
を送出することで、ボール１の有無を検出・判断するこ
とができる。

【００５８】図１０は、ティー上ボール検出部の他の例
を示す図である。

【００５９】すなわち、ティー上ボール検出部６８はテ
ィー３をティー台座６２に取り付け、ティー台座６２と
ティー３の基台４との間に圧力トランスデューサ６９を
設けた構成であり、圧力トランスデューサ６９としては
半導体型の圧力センサが小型・軽量で優れている。

【００６０】なお、これらセンサからの圧力（電圧）信
号Ｓ_S は微小であるので増幅部７１で増幅した後、コン
パレータ部７２で基準信号（電圧）と比較してボールの
有無を判定したボール検出信号Ｓ_C を出力する構成であ
る。

【００６１】この構成によれば、本発明は従来、ティー
３上にボール１を光学センサで検知するものにおいては
ゴルフクラブ等がティー３上に接近したときにボールが
載置されているという誤動作の発生がない。

【００６２】図１１は、制御装置系の構成を示すブロッ
ク図である。

【００６３】本制御装置９１は、モータ１６としてステ
ッピングモータを使用し、ステッピングモータ１６の回
転駆動パルス数によってオープン制御する構成である。
また、旋回するローラ位置ひいてはティー位置のセンシ
ング機構としては図８の回転検出部５３の機構を使用
し、ティー上ボール検出部６１としては図９の機構を使
用する構成とする。もちろん、上記構成例以外の構成で
あってもかまわない。

【００６４】すなわち、ステッピングモータ１６を駆動
部で電力駆動し、この駆動部は制御部９３からの駆動信
号Ｎ_P でパルス駆動する。一方、制御部９３はマイクロ
コンピュータシステムやプログラマブルコントローラ等
で構成する。もちろん、これらがソフトウェア上で実現
する機能をワイヤードロジックを用いて構成してもよ
い。

【００６５】他方、供給ボール検出部８１の供給ボール
検出信号Ｓ_A ，ティー上ボール検出部６１のボール検出
信号Ｓ_W 、およびローラ２３の位置すなわちティー３の
ホームポジションを特定する回転検出部５１のホーム信
号Ｓ_B を前記制御部９３に入力するとともに、ティー３
の高さを指定するためのティー高さ入力部９２の指定高
信号Ｓ_H も制御部９３に入力する構成である。

【００６６】なお、ティー高さ入力部９２としては、例
えば、バイナリコード出力型のロータリー型ディジタル
スイッチや、ポテンションメータで分圧した電圧をＡ／
Ｄコンバータで変換してバイナリー信号を出力する構
成，キーボード等々で、使用者の好みに応じた値を入力
させて用いる。

【００６７】また、ボール無し表示部９５はランプ等か
らなる表示器で構成する。

【００６８】図１２は、制御装置の制御手順を示すフロ
ーチャートである。

【００６９】すなわち、ステップＳ１で供給ボール検出
信号Ｓ_A を入力，参照して供給ボールの有無を判断し、
供給するボール１がなければステップＳ２に移行してそ
の旨を表示する。供給すべきボール１があればステップ
Ｓ３へ移行し、ボール検出信号Ｓ_B を参照してティー３
上にボール１があるか否かを判断し、ボール１があれば
そのままステップＳ３で待機する。しかし、ボール１が
なければステップＳ４へ移行し、ティー３の指定高信号
Ｓ_H を入力する。

【００７０】その後ステップＳ５に移行し、指定された
ティー３の高さに対応するステップ数を求める。このス
テップ数は、ティー３がホームポジションに位置してい
る位置から指定された高さまで到達するのに必要となる
ステッピングモータ１６のステップ数であり、マイクロ
コンピュータシステムのメモリに予め記憶させたデータ
テーブルを参照して導出する。なお、本実施例では、ス
テッピングモータ１６の回転角度とティー３の高さとの
間には正弦関数で表される関係がある。したがって、正
弦関数テーブルを使用することで、指定されたティー３
の高さから必要となるステッピングモータ１６の駆動パ
ルス数を導出することができる。

【００７１】次にステップＳ６に移行し、ステッピング
モータ１６の回転駆動を開始する。続いてステップＳ７
でティー３がホームポジションに到達するまで待機し、
ホームポジションに到達したらステップＳ８に移行し、
ステップＳ５で求めたステップ数だけ引き続きステッピ
ングモータ１６を駆動したら該ステッピングモータ１６
を停止させ、ステップＳ１に移行する。そして、供給さ
れるボール１の有無を判定しステップＳ３へ移行する。
すなわち、ティー３は所定の高さに上昇して停止し、該
ティー３上のボール１が打撃されるまでそのままの状態
を保つ。

【００７２】なお、ステップＳ６からステップＳ７の間
では、カム機構によってティー３上にボール１が自動的
に載置される。また、ステップＳ１からステップＳ８の
一連の動作の間に、図７の第１のボール案内路６Ａが加
振装置４１によって加振される。

【００７３】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、ティーを
取り付けた基台と、この基台が取り付けられ、その長手
方向がティーの上下の移動方向と交差する方向に取り付
けられたローラガイドと、このローラガイドの上下の移
動方向を案内するガイドレールと、このローラガイド内
を摺動移動するローラを備え旋回によりローラガイドを
上下に移動させる旋回アームと、この旋回アームを回転
せしめるモータと、からなるティー上下動駆動部と、旋
回アームの旋回位置からボールが載置されたティーの指
定高さを設定するためティーの基準位置を検出する回転
検出部と、ティー上のボールの有無を検出するティー上
ボール検出部と、予め決めた所定の下降位置に位置する
ティーにボールを案内するとともに、ティーに向かって
出口が位置するように下降傾斜して設けたボール案内路
と、このボール案内路に対し、ボール案内路の出口側の
位置に設けた第１のシャッタと、この第１のシャッタよ
り上流側の位置にほぼボール１個分の間隔を隔てて設け
た第２のシャッタと、ティー上ボール検出部でティー上
からボールがなくなったことを検出したとき、旋回アー
ムの旋回に同期して下降したティーが予め決めた所定の
下降位置に戻る直前に第１のシャッタが開く位相に配設
した第１のカムと、ティーが所定の下降位置に戻った位
置で第２のシャッタが開く位相に配設した第２のカムと
からなるボール順送り部とを具備したので、ティーアッ
プに要するインターバルタイムの高速化、ティーアップ
軌跡の再現性の高さ、ティー高さの優れた調節性と高い
位置決め精度，誤動作の解消を１台のモータによる簡単
で堅牢な機構で実現することができる。

【００７４】その結果、フレンドリィな打撃練習環境を
低コストで確保できる。

【００７５】また、ステッピングモータの使用により供
給するパルス数の調整のみで駆動できるため簡単な構成
でティーの高さ設定等を高精度にかつ容易に行うことが
できる。

【００７６】さらに、ティー上ボール検出部はティー上
のボールの有無をボールの有無による重量差で検出する
ので、ティー上のボールの有無が誤りなく確実にでき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図である。

【図２】図１の側面図である。

【図３】図１のティー上下動駆動部を示す斜視図であ
る。

【図４】ティーの動作説明図である。

【図５】ボール順送り部を示す図である。

【図６】ボール順送り部の動作説明図である。

【図７】第１のボール案内路の加振装置を示す斜視図で
ある。

【図８】ティー上下動駆動部に旋回アームの回転検出部
を備えた例を示す斜視図である。

【図９】ティー上ボール検出部の一例を示す側面図であ
る。

【図１０】ティー上ボール検出部の他の例を示す側面図
である。

【図１１】制御装置系の構成を示すブロック図である。

【図１２】制御装置の制御手順を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１ボール２ティーアップ装置３ティー４基台６ボール案内路６Ａ第１のボール案内路６Ｂ第２のボール案内路１６モータ２１ティー上下動駆動部２２旋回アーム２３ローラ２５ガイドレール２７スライダ２８ローラガイド３１ボール順送り部３２第１のシャッタ３３第２のシャッタ３５第１のカム３６第２のカム５１回転検出部５３回転検出部６１ティー上ボール検出部６８ティー上ボール検出部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ボールを載置したティーを所定位置まで
上昇させて打撃用のボールを供給し、打撃により前記ボ
ールが前記ティー上からなくなったときに前記ティーが
下降し、前記ボールを前記ティー上に載置する動作を繰
り返すティーアップ装置であって、前記ティーを取り付けた基台と、この基台が取り付けら
れその長手方向が前記ティーの上下の移動方向と交差す
る方向に取り付けられたローラガイドと、このローラガ
イドの上下の移動方向を案内するガイドレールと、前記
ローラガイド内を摺接移動するローラを備え旋回により
前記ローラガイドを上下に移動させる旋回アームと、こ
の旋回アームを回転せしめるモータとからなるティー上
下駆動部と、前記旋回アームの旋回位置から前記ボールが載置された
前記ティーの指定高さを設定するため前記ティーの基準
位置を検出する回転検出部と、前記ティー上の前記ボールの有無を検出するティー上ボ
ール検出部と、予め決めた所定の下降位置に位置する前記ティーに前記
ボールを案内するとともに、前記ティーに向かって出口
が位置するように下降傾斜して設けたボール案内路と、このボール案内路に対し、前記ボール案内路の出口側の
位置に設けた第１のシャッタと、この第１のシャッタよ
り上流側の位置にほぼ前記ボール１個分の間隔を隔てて
設けた第２のシャッタと、前記ティー上ボール検出部で
前記ティー上から前記ボールがなくなったことを検出し
たとき、前記旋回アームの旋回に同期して下降した前記
ティーが、前記予め決めた所定の下降位置に戻る直前に
前記第１のシャッタが開く位相に配設した第１のカム
と、前記ティーが前記所定の下降位置に戻った位置で前
記第２のシャッタが開く位相に配設した第２のカムとか
らなるボール順送り部と、を具備したことを特徴とする
ティーアップ装置。
【請求項２】モータはステッピングモータであるこ
と、を特徴する請求項１記載のティーアップ装置。
【請求項３】ティー上ボール検出部はティー上のボー
ルの有無を前記ボールの有無による重量差で検出するこ
と、を特徴とする請求項１または請求項２記載のティー
アップ装置。