JPH07227790A - ロボットのアーム装置 - Google Patents
ロボットのアーム装置Info
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- JPH07227790A JPH07227790A JP2271394A JP2271394A JPH07227790A JP H07227790 A JPH07227790 A JP H07227790A JP 2271394 A JP2271394 A JP 2271394A JP 2271394 A JP2271394 A JP 2271394A JP H07227790 A JPH07227790 A JP H07227790A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 装置の大型化および重量の増大を抑え、かつ
コストの低減を図ること。 【構成】 本発明に係るロボットのアーム装置では、互
いに並設された一対の支持構造部材２，２間に駆動ギア
ボックス１０，２０を保持させるようにしている。
コストの低減を図ること。 【構成】 本発明に係るロボットのアーム装置では、互
いに並設された一対の支持構造部材２，２間に駆動ギア
ボックス１０，２０を保持させるようにしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット等のロ
ボットに適用されるアーム装置に関する。
ボットに適用されるアーム装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、一般に用いられている産業用
ロボットにおいては、鋳造成形によって中空の支持構造
体を構成し、この支持構造体にアクチュエータを具備し
た駆動ギアボックスや、この駆動ギアボックスの駆動力
を手首部の回動や揺動に変換するための従動ギアボック
ス等、各種駆動機構を保持させることによってアーム装
置を構成するようにしている。
ロボットにおいては、鋳造成形によって中空の支持構造
体を構成し、この支持構造体にアクチュエータを具備し
た駆動ギアボックスや、この駆動ギアボックスの駆動力
を手首部の回動や揺動に変換するための従動ギアボック
ス等、各種駆動機構を保持させることによってアーム装
置を構成するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なアーム装置では、支持構造体を成形するためのコスト
が大きく、装置全体のコストが著しく増大する。
なアーム装置では、支持構造体を成形するためのコスト
が大きく、装置全体のコストが著しく増大する。
【０００４】しかも、鋳造成形された支持構造体は、そ
の重量が大きくなる傾向にあるため、アーム装置を動作
させるためのアクチュエータも大型のものを採用しなけ
ればならず、ロボットの大型化や重量の大幅な増大を招
来する要因となる。
の重量が大きくなる傾向にあるため、アーム装置を動作
させるためのアクチュエータも大型のものを採用しなけ
ればならず、ロボットの大型化や重量の大幅な増大を招
来する要因となる。
【０００５】本発明の目的は、上記実情に鑑みて、装置
の大型化および重量の増大を抑え、かつコストの低減を
図ることのできるロボットのアーム装置を提供すること
にある。
の大型化および重量の増大を抑え、かつコストの低減を
図ることのできるロボットのアーム装置を提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボットの
アーム装置では、互いに並設された一対の板状部材を支
持構造体として用いている。
アーム装置では、互いに並設された一対の板状部材を支
持構造体として用いている。
【０００７】また本発明では、前記一対の板状部材の両
端部にそれぞれ結合部材を配置するとともに、これら一
対の板状部材間に駆動ギアボックスを収容配置してロボ
ットのアーム装置を構成している。
端部にそれぞれ結合部材を配置するとともに、これら一
対の板状部材間に駆動ギアボックスを収容配置してロボ
ットのアーム装置を構成している。
【０００８】さらに本発明では、一方の結合部材から互
いに並設する態様で一対の補助板状部材を延在し、これ
ら一対の補助板状部材の先端部間に従動ギアボックスを
配置するとともに、この従動ギアボックスおよび前記駆
動ギアボックス間を巻掛伝動手段で互いに連結してロボ
ットのアーム装置を構成している。
いに並設する態様で一対の補助板状部材を延在し、これ
ら一対の補助板状部材の先端部間に従動ギアボックスを
配置するとともに、この従動ギアボックスおよび前記駆
動ギアボックス間を巻掛伝動手段で互いに連結してロボ
ットのアーム装置を構成している。
【０００９】前記駆動ギアボックスは、前記従動ギアボ
ックスに対して近接離反する態様で前記一対の板状部材
に移動可能に保持されていることが好ましい。
ックスに対して近接離反する態様で前記一対の板状部材
に移動可能に保持されていることが好ましい。
【００１０】また前記一対の板状部材は、その周囲がカ
バーによって覆われていることが好ましい。
バーによって覆われていることが好ましい。
【００１１】
【作用】上記構成によれば、駆動ギアボックス等の駆動
機構を保持する支持構造体として成形コストの比較的安
価な板状部材を適用している。
機構を保持する支持構造体として成形コストの比較的安
価な板状部材を適用している。
【００１２】
【実施例】以下、一実施例を示す図面に基づいて本発明
を詳細に説明する。図６は、本発明に係るアーム装置を
適用した産業用ロボットを概念的に示したもので、四輪
自動車の製造ライン等で使用される多関節タイプの産業
用ロボットＲを例示している。なお、この実施例で例示
する産業用ロボットＲは、壁面に設置したり、天井等か
ら吊るして使用することが可能であるが、以下の説明で
はより一般的な使用態様、つまり基台Ｍを床面に設置し
た状態を前提としている。
を詳細に説明する。図６は、本発明に係るアーム装置を
適用した産業用ロボットを概念的に示したもので、四輪
自動車の製造ライン等で使用される多関節タイプの産業
用ロボットＲを例示している。なお、この実施例で例示
する産業用ロボットＲは、壁面に設置したり、天井等か
ら吊るして使用することが可能であるが、以下の説明で
はより一般的な使用態様、つまり基台Ｍを床面に設置し
た状態を前提としている。
【００１３】同図に示すように、この産業用ロボットＲ
では、床面に設置される基台Ｍの上部に旋回台Ｔが配設
されている。旋回台Ｔは、鉛直軸回りに回動する態様で
上記基台Ｍに支承されており、その上方部に下腕部Ａを
保持している。下腕部Ａは、その先端部に上腕保持部Ｕ
を備えるもので、上記旋回台Ｔに対して外方に延在する
態様で水平軸回りに揺動可能に配設されている。上腕保
持部Ｕは、上記下腕部Ａの揺動軸心に平行となる水平軸
回りに回動可能に配設されており、この回動軸心の外方
に位置する部位に旋回軸Ｘ（図１乃至図３に示す）を備
えている。旋回軸Ｘは、図には明示していないが、その
軸心を上記上腕保持部Ｕの回動軸心に対して直交する平
面内に配置する態様で延在され、該軸心回りに回動可能
に配設されたもので、図１乃至図３に示すように、その
先端部にジョイント部材１を備えている。
では、床面に設置される基台Ｍの上部に旋回台Ｔが配設
されている。旋回台Ｔは、鉛直軸回りに回動する態様で
上記基台Ｍに支承されており、その上方部に下腕部Ａを
保持している。下腕部Ａは、その先端部に上腕保持部Ｕ
を備えるもので、上記旋回台Ｔに対して外方に延在する
態様で水平軸回りに揺動可能に配設されている。上腕保
持部Ｕは、上記下腕部Ａの揺動軸心に平行となる水平軸
回りに回動可能に配設されており、この回動軸心の外方
に位置する部位に旋回軸Ｘ（図１乃至図３に示す）を備
えている。旋回軸Ｘは、図には明示していないが、その
軸心を上記上腕保持部Ｕの回動軸心に対して直交する平
面内に配置する態様で延在され、該軸心回りに回動可能
に配設されたもので、図１乃至図３に示すように、その
先端部にジョイント部材１を備えている。
【００１４】ジョイント部材１は、図には明示していな
いが、その横断面が矩形のブロック状を成し、その軸心
を上記旋回軸Ｘの軸心に合致させる態様で該旋回軸Ｘに
固着されており、その両側面にそれぞれ支持構造部材
２，２を保持している。支持構造部材２，２は、それぞ
れ一般構造用圧延鋼材（ＳＳ４１）等の鋼材によって単
純な矩形平板状に形成されたもので、上記ジョイント部
材１から上記旋回軸Ｘの軸心に沿う態様で互いに並設さ
れており、それぞれの先端部間にノーズコーン部材３を
保持しているとともに、これらノーズコーン部材３およ
びジョイント部材１間に位置する部位に一対の駆動ギア
ボックス１０，２０を保持している。
いが、その横断面が矩形のブロック状を成し、その軸心
を上記旋回軸Ｘの軸心に合致させる態様で該旋回軸Ｘに
固着されており、その両側面にそれぞれ支持構造部材
２，２を保持している。支持構造部材２，２は、それぞ
れ一般構造用圧延鋼材（ＳＳ４１）等の鋼材によって単
純な矩形平板状に形成されたもので、上記ジョイント部
材１から上記旋回軸Ｘの軸心に沿う態様で互いに並設さ
れており、それぞれの先端部間にノーズコーン部材３を
保持しているとともに、これらノーズコーン部材３およ
びジョイント部材１間に位置する部位に一対の駆動ギア
ボックス１０，２０を保持している。
【００１５】ノーズコーン部材３は、図１に明示するよ
うに、上記ジョイント部材１とほぼ同一の幅を有し、か
つ上記支持構造部材２，２よりも先端側に位置する部分
の両側面が先端に向けて鋭角となる態様、つまり楔形の
ブロック状を成しており、この楔形部分の両先端面３
ａ，３ａにそれぞれクッションパッド４，４を具備して
いる。クッションパッド４，４は、ウレタンゴム等の弾
性部材によって成形されたもので、その上面を上記ノー
ズコーン部材３の先端面３ａ，３ａから突出させた状態
で該ノーズコーン部材３に取り付けられている。
うに、上記ジョイント部材１とほぼ同一の幅を有し、か
つ上記支持構造部材２，２よりも先端側に位置する部分
の両側面が先端に向けて鋭角となる態様、つまり楔形の
ブロック状を成しており、この楔形部分の両先端面３
ａ，３ａにそれぞれクッションパッド４，４を具備して
いる。クッションパッド４，４は、ウレタンゴム等の弾
性部材によって成形されたもので、その上面を上記ノー
ズコーン部材３の先端面３ａ，３ａから突出させた状態
で該ノーズコーン部材３に取り付けられている。
【００１６】一対の駆動ギアボックス１０，２０は、そ
れぞれの基端部に駆動源たるサーボモータ１１，２１を
具備し、かつ個々の一側面に各サーボモータ１１，２１
によって回転駆動される駆動プーリー１２，２２を備え
るもので、図２、図４および図５に示すように、これら
駆動プーリー１２，２２をそれぞれ互いに外方に配置
し、かつ各サーボモータ１１，２１の基端面を上記ジョ
イント部材１に向けた状態でそれぞれ複数の締結ボルト
Ｂを介して上記支持構造部材２，２に取り付けられてい
る。図３からも明らかなように、これら一対の駆動ギア
ボックス１０，２０を支持構造部材２，２に取り付ける
ためのボルトＢは、該支持構造部材２，２に設けられた
長孔２ａ内に挿通されており、各長孔２ａに対する占位
位置が支持構造部材２，２の延在方向に沿って変位可能
となっている。
れぞれの基端部に駆動源たるサーボモータ１１，２１を
具備し、かつ個々の一側面に各サーボモータ１１，２１
によって回転駆動される駆動プーリー１２，２２を備え
るもので、図２、図４および図５に示すように、これら
駆動プーリー１２，２２をそれぞれ互いに外方に配置
し、かつ各サーボモータ１１，２１の基端面を上記ジョ
イント部材１に向けた状態でそれぞれ複数の締結ボルト
Ｂを介して上記支持構造部材２，２に取り付けられてい
る。図３からも明らかなように、これら一対の駆動ギア
ボックス１０，２０を支持構造部材２，２に取り付ける
ためのボルトＢは、該支持構造部材２，２に設けられた
長孔２ａ内に挿通されており、各長孔２ａに対する占位
位置が支持構造部材２，２の延在方向に沿って変位可能
となっている。
【００１７】また、上記産業用ロボットＲは、上記ノー
ズコーン部材３における楔形部分の両側面にそれぞれ補
助構造部材５，５を備えている。補助構造部材５，５
は、上述した支持構造部材２，２と同様に、一般構造用
圧延鋼材（ＳＳ４１）等の鋼材によって単純な矩形平板
状に形成されたもので、上記ノーズコーン部材３から上
記旋回軸Ｘの軸心に沿う態様で互いに並設されており、
それぞれの先端部間に従動ギアボックス３０を保持して
いる。
ズコーン部材３における楔形部分の両側面にそれぞれ補
助構造部材５，５を備えている。補助構造部材５，５
は、上述した支持構造部材２，２と同様に、一般構造用
圧延鋼材（ＳＳ４１）等の鋼材によって単純な矩形平板
状に形成されたもので、上記ノーズコーン部材３から上
記旋回軸Ｘの軸心に沿う態様で互いに並設されており、
それぞれの先端部間に従動ギアボックス３０を保持して
いる。
【００１８】従動ギアボックス３０は、図１および図２
に示すように、上記一対の補助構造部材５，５間に配置
され、その両端部にそれぞれ従動プーリー３１，３２を
備えたギアボックス本体３３と、上記一対の補助構造部
材５，５間に位置する部位において上記従動プーリー３
１，３２の軸心回りに回動可能に配設され、一方の従動
プーリー３１が回転された場合に上記ギアボックス本体
３３に対して揺動される揺動体３４と、この揺動体３４
の中心部において上記従動プーリー３１，３２の軸心に
直交する軸回りに回動可能に支承され、他方の従動プー
リー３２が回転された場合に上記揺動体３４に対して回
転移動される回転体３５とを備えており、上記一対の従
動プーリー３１，３２をそれぞれ上記駆動プーリー１
２，２２に対応する部位に配置した状態で複数の締結ボ
ルトＢを介して上記補助構造部材５，５に取り付けられ
ている。図２および図３に示すように、この従動ギアボ
ックス３０には、各従動プーリー３１，３２と、それぞ
れ対応する駆動プーリー１２，２２との間にタイミング
ベルト４１，４２が張設巻回されており、上記駆動ギア
ボックス１０，２０が駆動された場合に対応する駆動プ
ーリー１２，２２およびタイミングベルト４１，４２を
介してその駆動力が従動プーリー３１，３２に伝達され
ることになる。なお、図には示していないが、上記従動
ギアボックス３０の回転体３５には、それぞれの作業内
容に応じた把持手段等のハンドが取り付けられている。
に示すように、上記一対の補助構造部材５，５間に配置
され、その両端部にそれぞれ従動プーリー３１，３２を
備えたギアボックス本体３３と、上記一対の補助構造部
材５，５間に位置する部位において上記従動プーリー３
１，３２の軸心回りに回動可能に配設され、一方の従動
プーリー３１が回転された場合に上記ギアボックス本体
３３に対して揺動される揺動体３４と、この揺動体３４
の中心部において上記従動プーリー３１，３２の軸心に
直交する軸回りに回動可能に支承され、他方の従動プー
リー３２が回転された場合に上記揺動体３４に対して回
転移動される回転体３５とを備えており、上記一対の従
動プーリー３１，３２をそれぞれ上記駆動プーリー１
２，２２に対応する部位に配置した状態で複数の締結ボ
ルトＢを介して上記補助構造部材５，５に取り付けられ
ている。図２および図３に示すように、この従動ギアボ
ックス３０には、各従動プーリー３１，３２と、それぞ
れ対応する駆動プーリー１２，２２との間にタイミング
ベルト４１，４２が張設巻回されており、上記駆動ギア
ボックス１０，２０が駆動された場合に対応する駆動プ
ーリー１２，２２およびタイミングベルト４１，４２を
介してその駆動力が従動プーリー３１，３２に伝達され
ることになる。なお、図には示していないが、上記従動
ギアボックス３０の回転体３５には、それぞれの作業内
容に応じた把持手段等のハンドが取り付けられている。
【００１９】さらに、上記産業用ロボットＲには、上記
支持構造部材２，２および上記補助構造部材５，５の周
囲に防塵カバー５０が配設されている。防塵カバー５０
は、冷間圧延鋼板（ＳＰＣＣ）等の鋼製薄板を適宜曲折
することによって箱状に構成されており、上記支持構造
部材２，２および上記補助構造部材５，５の適宜箇所か
ら延在されたブラケット５１に保持され、上記回転体３
５の回転域を確保する態様で上記駆動ギアボックス１
０，２０および上記従動ギアボックス３０の周囲を囲繞
している。なお、図には明示していないが、この防塵カ
バー５０は、その着脱作業を向上させるべく上記支持構
造部材２，２の延在方向に沿って２分割される構造とな
っている。
支持構造部材２，２および上記補助構造部材５，５の周
囲に防塵カバー５０が配設されている。防塵カバー５０
は、冷間圧延鋼板（ＳＰＣＣ）等の鋼製薄板を適宜曲折
することによって箱状に構成されており、上記支持構造
部材２，２および上記補助構造部材５，５の適宜箇所か
ら延在されたブラケット５１に保持され、上記回転体３
５の回転域を確保する態様で上記駆動ギアボックス１
０，２０および上記従動ギアボックス３０の周囲を囲繞
している。なお、図には明示していないが、この防塵カ
バー５０は、その着脱作業を向上させるべく上記支持構
造部材２，２の延在方向に沿って２分割される構造とな
っている。
【００２０】上記のように構成された産業用ロボットＲ
では、上腕保持部Ｕよりも先端側に位置する部位に一対
の支持構造部材２，２、並びに一対の補助構造部材５，
５がそれぞれ駆動ギアボックス１０，２０および従動ギ
アボックス３０の支持構造体となった産業用ロボットＲ
の上腕部ＵＡが構成されることになる。
では、上腕保持部Ｕよりも先端側に位置する部位に一対
の支持構造部材２，２、並びに一対の補助構造部材５，
５がそれぞれ駆動ギアボックス１０，２０および従動ギ
アボックス３０の支持構造体となった産業用ロボットＲ
の上腕部ＵＡが構成されることになる。
【００２１】この上腕部ＵＡは、上記基台Ｍの内部に収
容された図示せぬ駆動源が作動されると、旋回台Ｔ、下
腕部Ａおよび上腕保持部Ｕを介して鉛直軸回りに回動さ
れ、また上記旋回台Ｔに配置された図示せぬ駆動源が作
動されると、下腕部Ａおよび上腕保持部Ｕを介して水平
軸回りに揺動され、さらに下腕部Ａの先端に配置された
図示せぬ駆動源が作動されると、上腕保持部Ｕを介して
水平軸回りに回動したり、旋回軸Ｘの軸心回りに回動し
たりすることになる。
容された図示せぬ駆動源が作動されると、旋回台Ｔ、下
腕部Ａおよび上腕保持部Ｕを介して鉛直軸回りに回動さ
れ、また上記旋回台Ｔに配置された図示せぬ駆動源が作
動されると、下腕部Ａおよび上腕保持部Ｕを介して水平
軸回りに揺動され、さらに下腕部Ａの先端に配置された
図示せぬ駆動源が作動されると、上腕保持部Ｕを介して
水平軸回りに回動したり、旋回軸Ｘの軸心回りに回動し
たりすることになる。
【００２２】一方、上記上腕部ＵＡ内においては、一対
の駆動ギアボックス１０，２０が適宜駆動されると、そ
れぞれの駆動力が駆動プーリー１２，２２、タイミング
ベルト４１，４２および対応する従動プーリー３１，３
２を介して従動ギアボックス３０に伝達され、上記回転
体３５が上腕部ＵＡに対して適宜回転および揺動するこ
とになる。
の駆動ギアボックス１０，２０が適宜駆動されると、そ
れぞれの駆動力が駆動プーリー１２，２２、タイミング
ベルト４１，４２および対応する従動プーリー３１，３
２を介して従動ギアボックス３０に伝達され、上記回転
体３５が上腕部ＵＡに対して適宜回転および揺動するこ
とになる。
【００２３】したがって、これら６種の動作を適宜組み
合わせることで、上記回転体３５に取り付けられた図示
せぬハンドが所望の姿勢に配置され、対象となる作業を
行うことができるようになる。なお、上記回転体３５が
過回転した場合には、図１に示すように、その側面が上
記ノーズコーン部材３に取り付けられたクッションパッ
ド４，４に当接し、これら回転体３５およびノーズコー
ン部材３の双方に損傷を来すことなく該回転体３５の回
転が停止されることになる。
合わせることで、上記回転体３５に取り付けられた図示
せぬハンドが所望の姿勢に配置され、対象となる作業を
行うことができるようになる。なお、上記回転体３５が
過回転した場合には、図１に示すように、その側面が上
記ノーズコーン部材３に取り付けられたクッションパッ
ド４，４に当接し、これら回転体３５およびノーズコー
ン部材３の双方に損傷を来すことなく該回転体３５の回
転が停止されることになる。
【００２４】ここで、上記産業用ロボットＲにおいて
は、上腕部ＵＡの支持構造体として上述したように互い
に並設された一対の支持構造部材２，２および一対の補
助構造部材５，５を適用し、その重量を可及的に軽減し
ているため、上述した上腕部ＵＡを動作させるためのア
クチュエータとして小型のものを採用することができ、
ロボット全体の大型化や重量の増大を防止することが可
能となる。
は、上腕部ＵＡの支持構造体として上述したように互い
に並設された一対の支持構造部材２，２および一対の補
助構造部材５，５を適用し、その重量を可及的に軽減し
ているため、上述した上腕部ＵＡを動作させるためのア
クチュエータとして小型のものを採用することができ、
ロボット全体の大型化や重量の増大を防止することが可
能となる。
【００２５】しかも、上述のように支持構造体が比較的
安価な板状部材によって構成されているため、コストの
増大が招来されることもない。
安価な板状部材によって構成されているため、コストの
増大が招来されることもない。
【００２６】また、駆動ギアボックス１０，２０および
従動ギアボックス３０の周囲が着脱可能な防塵カバー５
０によって覆われているため、これらギアボックス１
０，２０，３０の保守点検作業性を損なうことなく塵埃
等の異物の侵入を防止することができるとともに、外観
上の美観が向上する。
従動ギアボックス３０の周囲が着脱可能な防塵カバー５
０によって覆われているため、これらギアボックス１
０，２０，３０の保守点検作業性を損なうことなく塵埃
等の異物の侵入を防止することができるとともに、外観
上の美観が向上する。
【００２７】なお、上記実施例では、多関節形産業用ロ
ボットの上腕部に適用されるアーム装置を例示している
が、直交座標形、円筒座標形、極座標形等その他の形式
のロボットにももちろん適用することができる。また、
支持構造部材の先端部にさらに補助構造部材を配設し、
これら２種類の板状部材によって支持構造体を構成する
ようにしているが、本発明では、少なくとも一対の板状
部材を支持構造体としていればよい。さらに、駆動ギア
ボックスと従動ギアボックスとを支持構造体に保持させ
るようにしたアーム装置において、支持構造部材に長孔
を形成し、この長孔に駆動ギアボックスを保持するため
のボルトを挿通させるようにしているため、これらギア
ボックス間を巻回するタイミングベルトの張力を容易に
調整することが可能であるが、支持構造体に複数のボル
ト挿通孔を形成してもよいし、ギアボックス側に長孔や
複数のボルト挿通孔を形成しても同様の効果を期待する
ことができる。
ボットの上腕部に適用されるアーム装置を例示している
が、直交座標形、円筒座標形、極座標形等その他の形式
のロボットにももちろん適用することができる。また、
支持構造部材の先端部にさらに補助構造部材を配設し、
これら２種類の板状部材によって支持構造体を構成する
ようにしているが、本発明では、少なくとも一対の板状
部材を支持構造体としていればよい。さらに、駆動ギア
ボックスと従動ギアボックスとを支持構造体に保持させ
るようにしたアーム装置において、支持構造部材に長孔
を形成し、この長孔に駆動ギアボックスを保持するため
のボルトを挿通させるようにしているため、これらギア
ボックス間を巻回するタイミングベルトの張力を容易に
調整することが可能であるが、支持構造体に複数のボル
ト挿通孔を形成してもよいし、ギアボックス側に長孔や
複数のボルト挿通孔を形成しても同様の効果を期待する
ことができる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るロボ
ットのアーム装置によれば、駆動ギアボックス等の駆動
機構を保持する支持構造体として成形コストの比較的安
価な板状部材を適用しているため、コストの低減を図る
ことができる。しかも、互いに並設された板状部材を支
持構造体として適用しているため、その重量の増大を可
及的に抑えることができ、アーム装置を動作させるため
のアクチュエータとして小型のものを採用することがで
きるため、ロボットの大型化や重量の大幅な増大が招来
されることもない。
ットのアーム装置によれば、駆動ギアボックス等の駆動
機構を保持する支持構造体として成形コストの比較的安
価な板状部材を適用しているため、コストの低減を図る
ことができる。しかも、互いに並設された板状部材を支
持構造体として適用しているため、その重量の増大を可
及的に抑えることができ、アーム装置を動作させるため
のアクチュエータとして小型のものを採用することがで
きるため、ロボットの大型化や重量の大幅な増大が招来
されることもない。
【図１】本発明に係るロボットのアーム装置を概念的に
示した断面側面図である。
示した断面側面図である。
【図２】本発明に係るロボットのアーム装置を概念的に
示した断面平面図である。
示した断面平面図である。
【図３】本発明に係るロボットのアーム装置を概念的に
示した平面図である。
示した平面図である。
【図４】図２における IV−IV 線断面図である。
【図５】図２における V−V 線断面図である。
【図６】本発明に係るアーム装置を適用したロボットの
全体を概念的に示した側面図である。
全体を概念的に示した側面図である。
１…ジョイント部材 ２…支持構造部材 ３…ノーズコーン部材 ５…補助構造部材 １０，２０…駆動ギアボックス ３０…従動ギアボックス ４１，４２…巻掛伝動手段 ５０…防塵カバー
Claims (5)
- 【請求項１】 互いに並設された一対の板状部材を支持
構造体として用いることを特徴とするロボットのアーム
装置。 - 【請求項２】 前記一対の板状部材の両端部にそれぞれ
結合部材を配置するとともに、これら一対の板状部材間
に駆動ギアボックスを収容配置したことを特徴とする請
求項１記載のロボットのアーム装置。 - 【請求項３】 一方の結合部材から互いに並設する態様
で一対の補助板状部材を延在し、これら一対の補助板状
部材の先端部間に従動ギアボックスを配置するととも
に、この従動ギアボックスおよび前記駆動ギアボックス
間を巻掛伝動手段で互いに連結したことを特徴とする請
求項２記載のロボットのアーム装置。 - 【請求項４】 前記駆動ギアボックスおよび前記従動ギ
アボックスは、互いに近接離反する態様で前記一対の板
状部材、もしくは前記一対の補助板状部材に保持されて
いることを特徴とする請求項３記載のロボットのアーム
装置。 - 【請求項５】 前記一対の板状部材の周囲をカバーによ
って覆ったことを特徴とする請求項１記載のロボットの
アーム装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2271394A JPH07227790A (ja) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | ロボットのアーム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2271394A JPH07227790A (ja) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | ロボットのアーム装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07227790A true JPH07227790A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=12090469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2271394A Pending JPH07227790A (ja) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | ロボットのアーム装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07227790A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008044019A (ja) * | 2006-08-10 | 2008-02-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの手首駆動構造 |
-
1994
- 1994-02-21 JP JP2271394A patent/JPH07227790A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008044019A (ja) * | 2006-08-10 | 2008-02-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの手首駆動構造 |
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