JPH07227781A - 産業用ロボット制御方法およびその装置 - Google Patents
産業用ロボット制御方法およびその装置Info
- Publication number
- JPH07227781A JPH07227781A JP2405494A JP2405494A JPH07227781A JP H07227781 A JPH07227781 A JP H07227781A JP 2405494 A JP2405494 A JP 2405494A JP 2405494 A JP2405494 A JP 2405494A JP H07227781 A JPH07227781 A JP H07227781A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- industrial robot
- interpolation
- counter
- target value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 内挿法により産業用ロボットを制御する場合
における、量子化誤差に起因するトルクロスを大幅に低
減し、加減速所要時間を短縮する。 【構成】 速度０から最高速度Ｖまでの加速に必要な理
想的な加速時間Ｔを算出し、目的とする内挿処理の周期
を未知数ｔに設定して、量子化により無駄になる時間ｔ
ｗの関数（ｔ−Ｔ／ｔ）を得、時間ｔｗが最小になる
か、または周期ｔと等しくなる周期ｔを検出し、検出さ
れた周期ｔを内挿処理の周期として採用する。
における、量子化誤差に起因するトルクロスを大幅に低
減し、加減速所要時間を短縮する。 【構成】 速度０から最高速度Ｖまでの加速に必要な理
想的な加速時間Ｔを算出し、目的とする内挿処理の周期
を未知数ｔに設定して、量子化により無駄になる時間ｔ
ｗの関数（ｔ−Ｔ／ｔ）を得、時間ｔｗが最小になる
か、または周期ｔと等しくなる周期ｔを検出し、検出さ
れた周期ｔを内挿処理の周期として採用する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は産業用ロボット制御方
法およびその装置に関し、さらに詳細にいえば、与えら
れ、または得られた動作目標値に基づいて所定の補間周
期毎に中間目標値を得、中間目標値に基づいて産業用ロ
ボットを加減速させるべく制御する方法およびその装置
に関する。
法およびその装置に関し、さらに詳細にいえば、与えら
れ、または得られた動作目標値に基づいて所定の補間周
期毎に中間目標値を得、中間目標値に基づいて産業用ロ
ボットを加減速させるべく制御する方法およびその装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から産業用ロボットを軌道制御する
場合には、内挿法が一般的に採用されている。この内挿
法は、産業用ロボットが移動する軌道上に適当な間隔で
目標点を設定し、所定の周期で連続的にこれらの目標点
に向けて産業用ロボットを移動させる方法である。
場合には、内挿法が一般的に採用されている。この内挿
法は、産業用ロボットが移動する軌道上に適当な間隔で
目標点を設定し、所定の周期で連続的にこれらの目標点
に向けて産業用ロボットを移動させる方法である。
【０００３】この方法を採用した場合には、内挿処理の
周期（補間周期）が一定であるから、図５に示すよう
に、次第に目標点の間隔を広げていけば産業用ロボット
は加速し、逆に目標点の間隔を狭めていけば産業用ロボ
ットは減速し、内挿処理を中止すれば産業用ロボットは
停止する。したがって、目標点の間隔の設定によって、
急加減速、緩加減速等を達成することができる。
周期（補間周期）が一定であるから、図５に示すよう
に、次第に目標点の間隔を広げていけば産業用ロボット
は加速し、逆に目標点の間隔を狭めていけば産業用ロボ
ットは減速し、内挿処理を中止すれば産業用ロボットは
停止する。したがって、目標点の間隔の設定によって、
急加減速、緩加減速等を達成することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、内挿法を採用
する場合には、量子化誤差に起因して加減速時のトルク
ロスが生じ、しかも加減速所要時間が必要以上に長くな
ってしまうという不都合がある。この点についてさらに
詳細に説明する。産業用ロボットの最高速度がＶ、加速
度がＡである場合に、加速度Ａで加速して最高速度Ｖに
達するまでの所要時間Ｔは、Ｔ＝Ｖ／Ａで与えられる。
しかし、内挿処理の周期をｔとすれば、実際の所要時間
Ｔｒは、Ｔｒ＝Ｒｅｖａｌ（Ｔ／ｔ）＊ｔとなる。但
し、Ｒｅｖａｌ（）は切上げ処理結果を示し、＊は乗算
記号である。即ち、この場合における加速度Ａｒは、Ｖ
／Ｔｒとなる。そして、加速度Ａｒと加速度Ａとの差が
上記量子化誤差である。
する場合には、量子化誤差に起因して加減速時のトルク
ロスが生じ、しかも加減速所要時間が必要以上に長くな
ってしまうという不都合がある。この点についてさらに
詳細に説明する。産業用ロボットの最高速度がＶ、加速
度がＡである場合に、加速度Ａで加速して最高速度Ｖに
達するまでの所要時間Ｔは、Ｔ＝Ｖ／Ａで与えられる。
しかし、内挿処理の周期をｔとすれば、実際の所要時間
Ｔｒは、Ｔｒ＝Ｒｅｖａｌ（Ｔ／ｔ）＊ｔとなる。但
し、Ｒｅｖａｌ（）は切上げ処理結果を示し、＊は乗算
記号である。即ち、この場合における加速度Ａｒは、Ｖ
／Ｔｒとなる。そして、加速度Ａｒと加速度Ａとの差が
上記量子化誤差である。
【０００５】ところで、この量子化誤差は、Ｔ＞＞ｔの
場合には殆ど問題とならないが、上記所要時間Ｔが著し
く短い産業用ロボットを加減速する場合（例えば、最高
速度に達するまでの所要時間が１００ｍｓｅｃ未満であ
り、かつ内挿処理の周期が１０〜２０ｍｓｅｃ程度であ
る場合）には、量子化誤差により失われてしまうトルク
が無視できなくなってしまう。
場合には殆ど問題とならないが、上記所要時間Ｔが著し
く短い産業用ロボットを加減速する場合（例えば、最高
速度に達するまでの所要時間が１００ｍｓｅｃ未満であ
り、かつ内挿処理の周期が１０〜２０ｍｓｅｃ程度であ
る場合）には、量子化誤差により失われてしまうトルク
が無視できなくなってしまう。
【０００６】具体的には、例えば、Ｖ＝１００ｒａｄ／
ｓｅｃ、Ａ＝１２００ｒａｄ／ａｅｃ、ｔ＝１６ｍｓｅ
ｃである場合には、上記所要時間Ｔは８３．３３３ｍｓ
ｅｃであるが、実際の所要時間Ｔｒは９６ｍｓｅｃにな
ってしまう。そして、この場合における量子化誤差に起
因するトルクロスは、最も効率よく加速した場合と比較
して、（１−Ｔｒ／Ｔ）＊１００＝−１３．４％、即
ち、１３．４％のトルクロスになってしまう。もちろ
ん、加減速所要時間もかなり長くなってしまう。
ｓｅｃ、Ａ＝１２００ｒａｄ／ａｅｃ、ｔ＝１６ｍｓｅ
ｃである場合には、上記所要時間Ｔは８３．３３３ｍｓ
ｅｃであるが、実際の所要時間Ｔｒは９６ｍｓｅｃにな
ってしまう。そして、この場合における量子化誤差に起
因するトルクロスは、最も効率よく加速した場合と比較
して、（１−Ｔｒ／Ｔ）＊１００＝−１３．４％、即
ち、１３．４％のトルクロスになってしまう。もちろ
ん、加減速所要時間もかなり長くなってしまう。
【０００７】
【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、量子化誤差に起因するトルクロスを大幅
に低減し、しかも加減速所要時間を大幅に短縮すること
ができる産業用ロボット制御方法およびその装置を提供
することを目的としている。
たものであり、量子化誤差に起因するトルクロスを大幅
に低減し、しかも加減速所要時間を大幅に短縮すること
ができる産業用ロボット制御方法およびその装置を提供
することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１の産業用ロボット制御方法は、産業用ロ
ボットの性能および動作目標値に基づいて定まる最高速
度を得るための補間処理により達成される加速度と、産
業用ロボットの性能に基づいて定まる加速度とに基づい
て量子化誤差を得、量子化誤差を最小にすべく補間周期
を設定する方法である。
めの、請求項１の産業用ロボット制御方法は、産業用ロ
ボットの性能および動作目標値に基づいて定まる最高速
度を得るための補間処理により達成される加速度と、産
業用ロボットの性能に基づいて定まる加速度とに基づい
て量子化誤差を得、量子化誤差を最小にすべく補間周期
を設定する方法である。
【０００９】請求項２の産業用ロボット制御装置は、産
業用ロボットの性能および動作目標値に基づいて定まる
最高速度を得るための補間処理により達成される加速度
を得て、産業用ロボットの性能に基づいて定まる加速度
とに基づいて量子化誤差を得る量子化誤差獲得手段と、
量子化誤差を最小にすべく補間周期を設定する補間周期
設定手段とを含んでいる。
業用ロボットの性能および動作目標値に基づいて定まる
最高速度を得るための補間処理により達成される加速度
を得て、産業用ロボットの性能に基づいて定まる加速度
とに基づいて量子化誤差を得る量子化誤差獲得手段と、
量子化誤差を最小にすべく補間周期を設定する補間周期
設定手段とを含んでいる。
【００１０】
【作用】請求項１の産業用ロボット制御方法であれば、
与えられ、または得られた動作目標値に基づいて所定の
補間周期毎に中間目標値を得、中間目標値に基づいて産
業用ロボットを加減速させるべく制御するに当って、産
業用ロボットの性能および動作目標値に基づいて定まる
最高速度を得るための補間処理により達成される加速度
と、産業用ロボットの性能に基づいて定まる加速度とに
基づいて量子化誤差を得、量子化誤差を最小にすべく補
間周期を設定するのであるから、内挿処理を行なうこと
なく加減速する場合の加速度と、内挿処理を行なって加
減速する場合の加速度との差、即ち、量子化誤差を著し
く小さくすることができる。この結果、トルクロスを大
幅に低減することができるとともに、加減速所要時間を
も大幅に低減することができる。
与えられ、または得られた動作目標値に基づいて所定の
補間周期毎に中間目標値を得、中間目標値に基づいて産
業用ロボットを加減速させるべく制御するに当って、産
業用ロボットの性能および動作目標値に基づいて定まる
最高速度を得るための補間処理により達成される加速度
と、産業用ロボットの性能に基づいて定まる加速度とに
基づいて量子化誤差を得、量子化誤差を最小にすべく補
間周期を設定するのであるから、内挿処理を行なうこと
なく加減速する場合の加速度と、内挿処理を行なって加
減速する場合の加速度との差、即ち、量子化誤差を著し
く小さくすることができる。この結果、トルクロスを大
幅に低減することができるとともに、加減速所要時間を
も大幅に低減することができる。
【００１１】請求項２の産業用ロボット制御装置であれ
ば、与えられ、または得られた動作目標値に基づいて所
定の補間周期毎に中間目標値を得、中間目標値に基づい
て産業用ロボットを加減速させるべく制御するに当っ
て、量子化誤差獲得手段により、産業用ロボットの性能
および動作目標値に基づいて定まる最高速度を得るため
の補間処理により達成される加速度を得て、産業用ロボ
ットの性能に基づいて定まる加速度とに基づいて量子化
誤差を得、補間周期設定手段により、量子化誤差を最小
にすべく補間周期を設定する。したがって、内挿処理を
行なうことなく加減速する場合の加速度と、内挿処理を
行なって加減速する場合の加速度との差、即ち、量子化
誤差を著しく小さくすることができる。この結果、トル
クロスを大幅に低減することができるとともに、加減速
所要時間をも大幅に低減することができる。
ば、与えられ、または得られた動作目標値に基づいて所
定の補間周期毎に中間目標値を得、中間目標値に基づい
て産業用ロボットを加減速させるべく制御するに当っ
て、量子化誤差獲得手段により、産業用ロボットの性能
および動作目標値に基づいて定まる最高速度を得るため
の補間処理により達成される加速度を得て、産業用ロボ
ットの性能に基づいて定まる加速度とに基づいて量子化
誤差を得、補間周期設定手段により、量子化誤差を最小
にすべく補間周期を設定する。したがって、内挿処理を
行なうことなく加減速する場合の加速度と、内挿処理を
行なって加減速する場合の加速度との差、即ち、量子化
誤差を著しく小さくすることができる。この結果、トル
クロスを大幅に低減することができるとともに、加減速
所要時間をも大幅に低減することができる。
【００１２】
【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図１はこの発明の産業用ロボット制御方法の
一実施例を説明するフローチャートであり、ステップＳ
Ｐ１において速度０から最高速度Ｖまでの加速に必要な
時間（計算上の理想的な加速時間）ＴをＴ＝Ｖ／Ａ（但
し、Ａは加速度）の演算を行なって算出し、ステップＳ
Ｐ２において、基準となる内挿処理の周期（基準となる
補間周期）ｔｓから内挿処理の周期の２倍２ｔｓまでの
範囲で目的とする内挿処理の周期を未知数ｔに設定し
て、量子化により無駄になる時間ｔｗの関数（ｔ−Ｔ／
ｔ）を得、ステップＳＰ３において上記時間ｔｗが最小
になるか、または周期ｔと等しくなる周期ｔを検出し、
ステップＳＰ４において、検出された周期ｔを内挿処理
の周期として採用し、ステップＳＰ５において、採用し
た内挿処理の周期に基づいて産業用ロボットを制御す
る。
説明する。図１はこの発明の産業用ロボット制御方法の
一実施例を説明するフローチャートであり、ステップＳ
Ｐ１において速度０から最高速度Ｖまでの加速に必要な
時間（計算上の理想的な加速時間）ＴをＴ＝Ｖ／Ａ（但
し、Ａは加速度）の演算を行なって算出し、ステップＳ
Ｐ２において、基準となる内挿処理の周期（基準となる
補間周期）ｔｓから内挿処理の周期の２倍２ｔｓまでの
範囲で目的とする内挿処理の周期を未知数ｔに設定し
て、量子化により無駄になる時間ｔｗの関数（ｔ−Ｔ／
ｔ）を得、ステップＳＰ３において上記時間ｔｗが最小
になるか、または周期ｔと等しくなる周期ｔを検出し、
ステップＳＰ４において、検出された周期ｔを内挿処理
の周期として採用し、ステップＳＰ５において、採用し
た内挿処理の周期に基づいて産業用ロボットを制御す
る。
【００１３】尚、ｔｓから２ｔｓの範囲で最適な補間周
期ｔを得るようにしているのは、補間周期ｔを余り長く
設定すると、軌跡精度の悪化、機械系の振動、衝撃の原
因になるからである。図２は、図１のフローチャートに
おけるステップＳＰ２およびステップＳＰ３の処理の一
例を詳細に説明するフローチャートである。尚、このフ
ローチャートにおいて、カウンタ１の内容は誤差を調べ
る補間周期、カウンタ２の内容は補間周期の下限、カウ
ンタ３の内容は現時点での最小量子化誤差、カウンタ４
の内容は量子化誤差、カウンタ５の内容は最小量子化誤
差を得る補間周期をそれぞれ示している。
期ｔを得るようにしているのは、補間周期ｔを余り長く
設定すると、軌跡精度の悪化、機械系の振動、衝撃の原
因になるからである。図２は、図１のフローチャートに
おけるステップＳＰ２およびステップＳＰ３の処理の一
例を詳細に説明するフローチャートである。尚、このフ
ローチャートにおいて、カウンタ１の内容は誤差を調べ
る補間周期、カウンタ２の内容は補間周期の下限、カウ
ンタ３の内容は現時点での最小量子化誤差、カウンタ４
の内容は量子化誤差、カウンタ５の内容は最小量子化誤
差を得る補間周期をそれぞれ示している。
【００１４】ステップＳＰ１においてカウンタ１に初期
値２ｔｓ−１をセットし、ステップＳＰ２においてカウ
ンタ２に下限値ｔｓをセットし、ステップＳＰ３におい
てカウンタ３に最小誤差の初期値２ｔｓをセットし、ス
テップＳＰ４において、理想的な加速時間Ｔをカウンタ
１の内容で除算し、除算により得られる剰余をカウンタ
４にセットし、ステップＳＰ５においてカウンタ４の内
容が０か否かを判別する。カウンタ４の内容が０でなけ
れば、ステップＳＰ６において、カウンタ１の内容から
カウンタ４の内容を減算してカウンタ４にセットし、ス
テップＳＰ７においてカウンタ４の内容がカウンタ３の
内容よりも小さいか否かを判別する。逆に、カウンタ４
の内容が０であれば、ステップＳＰ６の処理を行なうこ
となくステップＳＰ７の判別を行なう。ステップＳＰ７
においてカウンタ４の内容がカウンタ３の内容よりも小
さいと判別された場合には、ステップＳＰ８においてカ
ウンタ４の内容をカウンタ３にセットし、ステップＳＰ
９においてカウンタ１の内容をカウンタ５にセットし、
ステップＳＰ１０においてカウンタ１の内容を１だけ減
少させる。逆に、ステップＳＰ７においてカウンタ４の
内容がカウンタ３の内容と等しいかまたは大きいと判別
された場合には、ステップＳＰ８、ＳＰ９の処理を行な
うことなくステップＳＰ１０の処理を行なう。
値２ｔｓ−１をセットし、ステップＳＰ２においてカウ
ンタ２に下限値ｔｓをセットし、ステップＳＰ３におい
てカウンタ３に最小誤差の初期値２ｔｓをセットし、ス
テップＳＰ４において、理想的な加速時間Ｔをカウンタ
１の内容で除算し、除算により得られる剰余をカウンタ
４にセットし、ステップＳＰ５においてカウンタ４の内
容が０か否かを判別する。カウンタ４の内容が０でなけ
れば、ステップＳＰ６において、カウンタ１の内容から
カウンタ４の内容を減算してカウンタ４にセットし、ス
テップＳＰ７においてカウンタ４の内容がカウンタ３の
内容よりも小さいか否かを判別する。逆に、カウンタ４
の内容が０であれば、ステップＳＰ６の処理を行なうこ
となくステップＳＰ７の判別を行なう。ステップＳＰ７
においてカウンタ４の内容がカウンタ３の内容よりも小
さいと判別された場合には、ステップＳＰ８においてカ
ウンタ４の内容をカウンタ３にセットし、ステップＳＰ
９においてカウンタ１の内容をカウンタ５にセットし、
ステップＳＰ１０においてカウンタ１の内容を１だけ減
少させる。逆に、ステップＳＰ７においてカウンタ４の
内容がカウンタ３の内容と等しいかまたは大きいと判別
された場合には、ステップＳＰ８、ＳＰ９の処理を行な
うことなくステップＳＰ１０の処理を行なう。
【００１５】ステップＳＰ１０の処理が行なわれた後
は、ステップＳＰ１１においてカウンタ１の内容がカウ
ンタ２の内容よりも小さいか否かを判別し、カウンタ１
の内容がカウンタ２の内容と等しいかまたは大きいと判
別された場合には、再びステップＳＰ４の処理を行な
う。逆に、カウンタ１の内容がカウンタ２の内容よりも
小さいと判別された場合には、そのまま一連の処理を終
了する。尚、この時点において、カウンタ５の内容が、
量子化誤差を最小にする補間周期である。
は、ステップＳＰ１１においてカウンタ１の内容がカウ
ンタ２の内容よりも小さいか否かを判別し、カウンタ１
の内容がカウンタ２の内容と等しいかまたは大きいと判
別された場合には、再びステップＳＰ４の処理を行な
う。逆に、カウンタ１の内容がカウンタ２の内容よりも
小さいと判別された場合には、そのまま一連の処理を終
了する。尚、この時点において、カウンタ５の内容が、
量子化誤差を最小にする補間周期である。
【００１６】以上の説明から明らかなように、図２のフ
ローチャートの処理は５つのカウンタを準備しておき、
これらのカウンタの内容に基づく処理を行なうだけでよ
いから、全体として処理を簡素化できるとともに、必要
なハードウェア構成をも簡素化できる。
ローチャートの処理は５つのカウンタを準備しておき、
これらのカウンタの内容に基づく処理を行なうだけでよ
いから、全体として処理を簡素化できるとともに、必要
なハードウェア構成をも簡素化できる。
【００１７】
【具体例】最高速度Ｖ＝１００ｒａｄ／ｓｅｃ、加速度
Ａ＝１２００ｒａｄ／ｓｅｃ、基準補間周期ｔｓ＝１６
ｍｓｅｃであり、スポット溶接、金型自動みがき等用の
産業用ロボットを短ピッチ連続動作させる場合に、理想
的な加速時間ＴはＶ／Ａであるから、８３．３ｍｓｅｃ
になる。また、実際の加速時間ＴｒはＲｅｖａｌ（Ｔ／
１６）＊１６であるから、９６ｍｓｅｃになる。また、
減速時の加速度として絶対値が等しい加速度を採用すれ
ば、１ピッチの移動時間は上記加速時間の２倍、即ち、
１９２ｍｓｅｃになる。
Ａ＝１２００ｒａｄ／ｓｅｃ、基準補間周期ｔｓ＝１６
ｍｓｅｃであり、スポット溶接、金型自動みがき等用の
産業用ロボットを短ピッチ連続動作させる場合に、理想
的な加速時間ＴはＶ／Ａであるから、８３．３ｍｓｅｃ
になる。また、実際の加速時間ＴｒはＲｅｖａｌ（Ｔ／
１６）＊１６であるから、９６ｍｓｅｃになる。また、
減速時の加速度として絶対値が等しい加速度を採用すれ
ば、１ピッチの移動時間は上記加速時間の２倍、即ち、
１９２ｍｓｅｃになる。
【００１８】これに対して、図２のフローチャートに基
づいて最適な補間周期２１ｍｓｅｃを得、この補間周期
を採用すれば、実際の加速時間Ｔｒは８４ｍｓｅｃにな
る。同様に１ピッチの移動時間は１６８ｍｓｅｃにな
る。したがって、１ピッチ当り２４ｍｓｅｃの時間短縮
を達成できる。また、スポット溶接のように１つの作業
で数百ポイントとなる場合は、１００ポイントにつき
２．４秒の時間短縮を達成することができる。
づいて最適な補間周期２１ｍｓｅｃを得、この補間周期
を採用すれば、実際の加速時間Ｔｒは８４ｍｓｅｃにな
る。同様に１ピッチの移動時間は１６８ｍｓｅｃにな
る。したがって、１ピッチ当り２４ｍｓｅｃの時間短縮
を達成できる。また、スポット溶接のように１つの作業
で数百ポイントとなる場合は、１００ポイントにつき
２．４秒の時間短縮を達成することができる。
【００１９】
【実施例２】図３はこの発明の産業用ロボット制御装置
の一実施例の要部を示すブロック図であり、基準補間周
期ｔｓ、および理想的な加速時間Ｔを保持する保持部６
と、誤差を調べる補間周期を保持するカウンタ１と、補
間周期の下限値を保持するカウンタ２と、現時点での最
小量子化誤差を保持するカウンタ３と、量子化誤差を保
持するカウンタ４と、最小量子化誤差を得る補間周期を
保持するカウンタ５と、理想的な加速時間Ｔをカウンタ
１の内容で除算して剰余を得、カウンタ４に供給する除
算部７と、カウンタ４の内容が０か否かを判別する判別
部８と、カウンタ４の内容が０でないことを条件として
カウンタ１の内容からカウンタ４の内容を減算してカウ
ンタ４に供給する減算部９と、カウンタ３の内容とカウ
ンタ４の内容との大小判別を行なう第１大小判別部１０
と、カウンタ４の内容をカウンタ３に供給するととも
に、カウンタ１の内容をカウンタ５に供給する更新部１
１と、カウンタ１の内容を１だけデクリメントするデク
リメント部１２と、カウンタ１の内容とカウンタ２の内
容との大小判別を行なう第２大小判別部１３と、判別部
８、第１、第２大小判別部１０，１３の判別結果等に基
づいて次に処理を行なうべき構成部を選択する選択制御
部１４とを有している。
の一実施例の要部を示すブロック図であり、基準補間周
期ｔｓ、および理想的な加速時間Ｔを保持する保持部６
と、誤差を調べる補間周期を保持するカウンタ１と、補
間周期の下限値を保持するカウンタ２と、現時点での最
小量子化誤差を保持するカウンタ３と、量子化誤差を保
持するカウンタ４と、最小量子化誤差を得る補間周期を
保持するカウンタ５と、理想的な加速時間Ｔをカウンタ
１の内容で除算して剰余を得、カウンタ４に供給する除
算部７と、カウンタ４の内容が０か否かを判別する判別
部８と、カウンタ４の内容が０でないことを条件として
カウンタ１の内容からカウンタ４の内容を減算してカウ
ンタ４に供給する減算部９と、カウンタ３の内容とカウ
ンタ４の内容との大小判別を行なう第１大小判別部１０
と、カウンタ４の内容をカウンタ３に供給するととも
に、カウンタ１の内容をカウンタ５に供給する更新部１
１と、カウンタ１の内容を１だけデクリメントするデク
リメント部１２と、カウンタ１の内容とカウンタ２の内
容との大小判別を行なう第２大小判別部１３と、判別部
８、第１、第２大小判別部１０，１３の判別結果等に基
づいて次に処理を行なうべき構成部を選択する選択制御
部１４とを有している。
【００２０】尚、構成各部の作用は図２のフローチャー
トの処理と同様であるから、詳細な説明を省略してあ
る。したがって、この実施例の場合にも、５つのカウン
タを準備しておき、これらのカウンタの内容に基づく処
理を行なうだけでよいから、全体として処理を簡素化で
きるとともに、必要なハードウェア構成をも簡素化でき
る。
トの処理と同様であるから、詳細な説明を省略してあ
る。したがって、この実施例の場合にも、５つのカウン
タを準備しておき、これらのカウンタの内容に基づく処
理を行なうだけでよいから、全体として処理を簡素化で
きるとともに、必要なハードウェア構成をも簡素化でき
る。
【００２１】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明は、内挿処
理を行なうことなく加減速する場合の加速度と、内挿処
理を行なって加減速する場合の加速度との差、即ち、量
子化誤差を著しく小さくすることができ、ひいては、ト
ルクロスを大幅に低減することができるとともに、加減
速所要時間をも大幅に低減することができるという特有
の効果を奏する。
理を行なうことなく加減速する場合の加速度と、内挿処
理を行なって加減速する場合の加速度との差、即ち、量
子化誤差を著しく小さくすることができ、ひいては、ト
ルクロスを大幅に低減することができるとともに、加減
速所要時間をも大幅に低減することができるという特有
の効果を奏する。
【００２２】請求項２の発明も、内挿処理を行なうこと
なく加減速する場合の加速度と、内挿処理を行なって加
減速する場合の加速度との差、即ち、量子化誤差を著し
く小さくすることができ、ひいては、トルクロスを大幅
に低減することができるとともに、加減速所要時間をも
大幅に低減することができるという特有の効果を奏す
る。
なく加減速する場合の加速度と、内挿処理を行なって加
減速する場合の加速度との差、即ち、量子化誤差を著し
く小さくすることができ、ひいては、トルクロスを大幅
に低減することができるとともに、加減速所要時間をも
大幅に低減することができるという特有の効果を奏す
る。
【図１】この発明の産業用ロボット制御方法の一実施例
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図２】図１のフローチャートにおけるステップＳＰ２
およびステップＳＰ３の処理の一例を詳細に説明するフ
ローチャートである。
およびステップＳＰ３の処理の一例を詳細に説明するフ
ローチャートである。
【図３】この発明の産業用ロボット制御装置の一実施例
の要部を示すブロック図である。
の要部を示すブロック図である。
１，２，３，４，５ カウンタ ６ 保持部 ７ 除算部 ８ 判別部 ９ 減算部 １０ 第１大小判別部 １１ 更新部 １２ デクリメント部 １３ 第２大小判別部 １４ 選択制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 与えられ、または得られた動作目標値に
基づいて所定の補間周期毎に中間目標値を得、中間目標
値に基づいて産業用ロボットを加減速させるべく制御す
る方法であって、産業用ロボットの性能および動作目標
値に基づいて定まる最高速度を得るための補間処理によ
り達成される加速度と、産業用ロボットの性能に基づい
て定まる加速度とに基づいて量子化誤差を得、量子化誤
差を最小にすべく補間周期を設定することを特徴とする
産業用ロボット制御方法。 - 【請求項２】 与えられ、または得られた動作目標値に
基づいて所定の補間周期毎に中間目標値を得、中間目標
値に基づいて産業用ロボットを加減速させるべく制御す
る装置であって、産業用ロボットの性能および動作目標
値に基づいて定まる最高速度を得るための補間処理によ
り達成される加速度を得て、産業用ロボットの性能に基
づいて定まる加速度とに基づいて量子化誤差を得る量子
化誤差獲得手段（１）（２）（３）（４）（５）（６）
（７）（８）（９）と、量子化誤差を最小にすべく補間
周期を設定する補間周期設定手段（１０）（１１）（１
２）（１３）（１４）とを含むことを特徴とする産業用
ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2405494A JPH07227781A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 産業用ロボット制御方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2405494A JPH07227781A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 産業用ロボット制御方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07227781A true JPH07227781A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=12127757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2405494A Pending JPH07227781A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 産業用ロボット制御方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07227781A (ja) |
-
1994
- 1994-02-22 JP JP2405494A patent/JPH07227781A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS61157909A (ja) | ロボツトの経路誤差補正方式 | |
| JP3169838B2 (ja) | サーボモータの制御方法 | |
| JPH0655037B2 (ja) | サーボモータの速度制御方法 | |
| WO1989006066A1 (en) | Method of speed control for servomotor | |
| JPH07227781A (ja) | 産業用ロボット制御方法およびその装置 | |
| JP3599849B2 (ja) | サーボ制御における移動指令の分配方法 | |
| JP2722286B2 (ja) | サーボモータの最適加減速制御方式 | |
| JPH05143145A (ja) | 数値制御における送り速度制御方法 | |
| JPH0782382B2 (ja) | 学習制御方式 | |
| JP3115947B2 (ja) | 折曲げ加工方法及び装置 | |
| JPS6232508A (ja) | 数値制御装置のサ−ボ系の位置決め制御方法 | |
| JP2001154719A (ja) | 自由曲線補間方法 | |
| JPH09244725A (ja) | 軌道補間装置及びその方法並びに制御装置 | |
| JP2703099B2 (ja) | 産業用ロボットのコンベア追従方法 | |
| JP2653130B2 (ja) | 加減速制御装置 | |
| JP2733665B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH10143248A (ja) | 加速度多段位置決め制御装置 | |
| CN115946121A (zh) | 一种用于机械臂基于动态规划的传送带跟踪方法 | |
| JPS60175113A (ja) | 加減速方法 | |
| JP2740691B2 (ja) | 制御方法 | |
| JPH06262560A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH06195118A (ja) | 定位置停止制御装置 | |
| JPH08126979A (ja) | ロボット制御方法及び装置 | |
| JPH03152604A (ja) | 数値制御装置の送り速度制御方法 | |
| JP2852772B2 (ja) | ロボットの加減速制御方法 |