JPH0722608B2 - 運動用機器の駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の分野 本発明は加えられる力に応じて摩擦抵抗を付与する運動
用機器の駆動装置に関する。

従来の技術 運動用機器において抵抗を付与する通常の方法では、
錘、可撓性ライン及び滑車を使用している。この種の機
器には錘の慣性による固有な問題がある。代表的な運動
方法では、最初に錘を加速する必要があるため、錘を持
ち上げるだけではなく、これを加速する力も必要であ
る。例えば、いったん錘を加速した後では、使用者に加
わる力がその最大値からかなり低下し、そして運動が終
了するのに従い、わずかに大きくなる。従って、錘を使
用する運動用装置は、運動の比較的狭い範囲にわたって
筋肉に比較的大きな力を与え、それ以外の運動はより小
さな力しか付与しないものである。

収縮性成分が、直線状および平行な弾性成分と線状粘性
ダンパーとが組合わされたものから成る、入力負荷又は
刺激に基づく筋肉の張力を予測する、筋肉の機械的モデ
ルが提案された。

このダンパーは筋肉の周波数特性を低減させるものであ
る。収縮成分は刺激に応答する指数関数的応答をただち
に最大に上げ、次に指数関数的に低下させると考えられ
る。弾性成分は筋肉の変位または延伸に応答して力を発
生し、この間にポテンシャルエネルギーをたくわえる。
いったん成分の変位がかなり小さくなった後に役割を果
すのは弾性成分である。弾性成分の励起は筋肉の強化に
それ程寄与しないと考えられるが、一方荷重の作用や収
縮成分の刺激は筋肉の強化の刺激になるものである。錘
の初期急加速では、主に筋肉の収縮成分にまず最初に荷
重が作用する。しかし、速度が増し、加速が十分低下す
ると、収縮成分に作用する荷重が減り、そして弾性成分
が主な役割を果すようになる。初期の大きな荷重、そし
て次に生じる慣性系の荷重特性における大きな低下が、
弾性成分の後からの参加により、運動の初期時を除く全
期間にわたって収縮成分への荷重作用をさらに低下させ
る。全運動期間にわたって均質に筋肉に荷重を作用させ
て、筋肉の収縮成分への荷重を増加させた場合に、一層
効果的な荷重作用が得られる。

実質的に加速に関係なく均質な力を付与する方法では、
低質量の抵抗発生法、例えば摩擦抵抗発生法を使用す
る。米国特許第3,103,357号公報には、外側円板部材間
に設けた、これと滑り接触する内側円板を利用する摩擦
を調節自在にした運動用装置が開示されている。油圧を
利用して、中心の円板に作用する圧縮力を変化させ、こ
れによって円板間の摩擦力を変化させる。

別な方法は米国特許第4,436,303号公報に記載され、こ
こでは一対の円板をもう一対の油圧式ピストンによって
滑り接触するように保持している。円板が相互に滑るよ
うにするために必要な摩擦力はピストンによって加えら
れる圧力を選択することによって調節する。

また、米国特許第3,953,025には、一対のブレーキパッ
ドをディスクの両側に押圧する筋肉強化用装置が開示さ
れている。

前記装置のいずれもが運動用機器に摩擦力を利用して、
最初は滑り成分が静止している同心状抵抗力を発生させ
ている。静摩擦に勝つために必要な力は動摩擦に勝つた
めに必要な力よりも大きいため、この種の装置は使用者
に高い限界荷重を与えると共に、残りの運動範囲にわた
ってより低い荷重を与える。滑り運動を開始させるのは
使用者の力であるため、公知装置は同心状抵抗に加え
て、偏心状抵抗を与えることはできない。

発明の要約 本発明によれば、 （ａ） 互いに垂直な第１部材46と第２部材71かとから
成る副フレーム； （ｂ） 該副フレームの第１部材46上に回転可能に設け
られた駆動部材10; （ｃ） 該副フレームの第２部材71に回転可能に設けら
れた従動部材12; （ｄ） 該駆動部材10に連結して、該部材を回転駆動す
る駆動用モータ手段62; （ｅ） 該駆動部材及び該従動部材を、該駆動部材が回
転中に互いに滑るように連結する連結手段14; （ｆ） （ｉ）該副フレームの第１部材46に取付けられ
た滑り面棒54と；（ii）該滑り面棒54に滑り自在に連結
され、該駆動部材を支持し且つ該駆動部材と該従動部材
との間の摩擦力を調節する方向に可動性の取付けブロッ
ク50と；（iii）該副フレームの第１部材46に取り付け
られ且つ該取付けブロック50に固定された、該ブロック
50を該滑り面棒上で可逆的に動作できるベルト張力付与
モータ手段72とを有する摩擦力調節手段；および （ｇ） 該副フレームの第２部材71に取付けられ、該従
動部材が始動位置を越えて移動しないようにロックする
ストップ手段74; から成り、これによって、該駆動手段が運動の全過程に
わたって、該駆動用モータ手段により連続的に駆動され
る、運動用機器の駆動装置が提供される。

モータ駆動式駆動部材を設けると、運動用機器の動作時
に、従動部材に力学的摩擦を連続作用させることが可能
になる。この動作方法によって、円心状運動及び偏心状
運動の両者に駆動装置を利用可能になる。さらに、駆動
装置の作動時滑り運動が連続進行するため、駆動部材に
よって動摩擦のみが従動部材に加わる。動摩擦は、滑り
部材が相互に滑り運動する速度の変化からほとんど影響
を受けない。このように、従来からの公知装置と同様
に、運動を開始するときに克服すべき始動摩擦がない。
始動摩擦や高い慣性質量を有する系の加速要件などの要
因による高い初期荷重を排除することによって、長時間
収縮成分に荷重を与える運動の全範囲を通じて、筋肉に
高い荷重を作用させることができる。

好適な駆動部材及び従動部材はそれぞれ副フレームに回
動自在に取付けられた駆動索車10及び従動索車12であ
り、また好ましい連結手段は駆動及び従動索車を連結す
るエンドレスベルト14である。

摩擦力調節手段は、Ｌ字形の、互いに垂直な第１および
第２副フレーム部材46,71から成る副フレームに取付け
た滑り面棒54と、この滑り面棒に滑り自在に連結して駆
動索車を支持し、かつ所定方向に移動可能であってベル
ト14の張力を加減するように、ある方向に移動可能な取
付けブロック50を有する。ベルト張力付与用のモータ手
段72は、副フレーム46,71に取付けることができ、また
該取付けブロック50を滑り面棒54上で可逆的に移動させ
ることができるように、該取付けブロックに連結するこ
とができる。駆動索車10を駆動して従動索車12から離す
と、ベルト14により大きな張力が加わり、これによって
従動索車に加わる摩擦力が大きくなる。

ストップ手段は、従動索車によって加えられる力に比例
する制御信号を送り出す検知手段を有する。この制御信
号を使用して、運動を開始するか終了させるかを、また
摩擦力が過剰かどうかを判断する。

運動用部材を従動索車に着脱自在に連結すると共に、外
部から加えられる力に応答して始動位置から可逆的に動
作できるようにするのが有利である。

運動用部材連結手段は、従動索車に連結した細長い軸、
運動用部材を該軸に連結する歯車手段及び該軸を収容す
ると共に副フレームに連結した軸ハウジングを有するこ
とができる。歯車ハウジングに歯車手段を収容すると共
にクラッチ装置により歯車ハウジングを軸ハウジングに
連結する。このクラッチ装置を手動操作すれば、軸ハウ
ジングに対して歯車ハウジングを解放したり、回転しな
いように該ハウジングをロックすることができる。歯車
手段によって、軸と直線状に並んだ軸以外の軸を中心に
して運動用部材を回動させることができる。クラッチ装
置によって、運動用部材および歯車ハウジングを回動さ
せ、これによって運動用部材を使用者の左右側において
動作できるようにする。

副フレーム46,71に回動自在に連結した主フレーム44を
設けることができる。回動用モータ手段を該副フレーム
に連結すると共に、該主フレームに対して固定し、該モ
ータ手段を動作させて該主フレームに対して該副フレー
ムを可逆的に回動させ、これによって運動用部材の高さ
を調節する。

上記の回動用モータ手段は、主フレームに対して固定し
た基台上に回動自在に取付けた回動用モータ62、該モー
タに連結されそして該モータによって可逆的に回動駆動
するねじ付きロッド60及び該ねじ付きロッドに整合する
ねじ付き受け部材を備えている。ブロック57を回動自在
に副フレームに連結することができ、従って、ねじ付き
ロッドが回動すると、該ブロックは該ロッドにそって移
動し、これによって副フレームが主フレームに対して回
動する。

副フレームは第１、第２部材46,71から成るＬ字形のフ
レームである。主フレーム44は、軸ハウジング48に固定
されており、該ハウジング48には二つのピボットピン70
が取付けられている。該ピボットピン70はブッシング68
に支承され、該ブッシングは主フレーム44に固定されそ
して該軸ハウジング48とその中の軸26とを回動する。該
軸26の端部に従動部材12が固定され、ベルト14、駆動部
材10、歯車箱20、ブロック50、滑り面棒54を介して、該
軸26は副フレームの第１部材46に連結される。即ち、主
フレーム44は、ブッシング68、ピボットピン70、軸ハウ
ジング48、軸26、従動部材12、ベルト14、駆動部材10、
歯車箱20、ブロック50、滑り面棒54を介して副フレーム
の第１、第２部材46、71に連結され、ピボットピン70に
より該副フレーム46,71は主フレーム44に対して回動可
能である。副フレーム46,71の上下方向の運動（即ち、
ピボットピン70を中心にした回動）は、回動用モータ62
により、ねじ付きロッド60、ブロック57を介して駆動さ
れる。この上下運動により、軸ハウジング48を介して運
動用部材42の高さを調節することができる。

クラッチ装置は、円錐台形内面を持つ壁を有するカップ
31を備え、この壁に円形孔49が貫通する。このカップは
軸に軸方向に整合されると共に、この軸上に取付けられ
ている。該カップの円錐台形内面に当接する、外面が円
錐台形のコーン体30は歯車ハウジング38に連結する。こ
のコーン体の外面には、横断面が矩形の円周溝が形成さ
れる。大きな円板34を備えたカムが、この円板34に取付
けた小さな円板35と共に、カップ壁の孔47内にそう入さ
れるが、小さな円板35の中心は大きな円板34の中心とは
ずらされている。小さな円板35はコーン体30の溝32に滑
りそう入できる。大きな円板34に把手36を設けて、カッ
プ壁内の丸い孔を中心にしてこの円板34を回動させ、コ
ーン体30の溝に小さな円板35を係合させ、コーン体30と
カップ31との接触を絶つ。このようにして、コーン体と
カップの摩擦接触を解放し、歯車ハウジングを軸ハウジ
ングに対して回転させる。

好適には、駆動索車の滑り面のベルトに対する摩擦係数
を小さくすると共に、従動索車の非滑り面のベルトに対
する摩擦係数を大きくする。また、好適には、主フレー
ムと軸ハウジングとの間に取付けたピボット継手によっ
て副フレームを主フレームに回動自在に連結する。主フ
レームに対して連結可能であるが、運動用部材42から十
分な距離をおいて副フレームを連結して、主フレームに
対して副フレームを回動させて運動用部材の高さを調節
すると同時に、ピボット継手を位置決めして高さを合理
的に調節できるように、これによってピボット継手の両
側に作用する荷重間のバランスを合理的にするのが好適
である。

発明の好適な実施態様 第１図について説明すれば、駆動索車10は、モータ18に
よって駆動される歯車箱20に回転自在に連結している。
この歯車箱20により30:1の減速比が得られる。

駆動索車10は可撓性ベルト14によって従動索車12に連結
される。従動索車12のベルト接触面は非滑り性であり、
一方駆動索車10の対応するベルト接触面はベルト14に対
する摩擦係数が低い。従動索車12の軸22はスプライン継
手24によって中間軸26に結合される。第２スプライン継
手28によって中間軸26は、コーン体30の中心を通って歯
車ハウジング38内に延長する第３の軸29に連結される。
歯車ハウジング38内において、第３軸29は、その回転運
動を標準的な歯車機器（図示せず）によってこの軸に連
結された横断軸40の回転運動に転換する。軸40は歯車ハ
ウジング38の両側から突出している。（部分的に切欠い
て図示してある）運動用部材42は着脱自在にではある
が、軸40に強く連結する。

歯車箱20は取付けブロック50上に支持され、次に該ブロ
ック50は滑り自在に滑り面棒54上に取付られている。第
２図により明らかに示されているように、この滑り面棒
54は副フレームの第１部材46に取付けられている。取付
けブロック50の下面に形成されたチャネル内に設けたブ
ロック58は、張力付与モータ72に連結したねじ付き軸52
に整合するねじ付き受け部材を有している。前記張力付
与モータ72は、副フレームの第１部材46に取付けられて
いる。副フレームの第１部材46の他端には、該第１部材
に垂直に副フレームの第２部材71が取付けられてＬ字形
の副フレームを形成し、該第１部材71は、中間軸26を収
容する軸ハウジング48と強固に結合されている。

ベルト14への張力は、以下のようにして付与される。即
ち、副フレームの第１部材46に取付けられたベルト張力
付与モータ手段72はブロック50を滑り面棒54上で可逆的
に移動させ、該ブロック50に連結された駆動索車10を従
動索車12に対して離すように移動させることができる。
両索車10,12が離れると、ベルト14に張力が加わり、摩
擦力が増大する。

第２図に図示されているように、軸ハウジング48は、歯
車ハウジング38に解放自在に連結するクラッチ装置の一
部を形成するカップ31に強固に連結している。従動索車
12は垂直な副フレーム第２部材71に取付けられた軸受を
中心にして回動するもので、従動軸26に連結する（前記
軸受及びその垂直な副フレーム第２部材71への連結は図
示していない。）軸ハウジング48は、主フレーム44に取
付けられたプッシング68内に支承されたピボットピン70
によって回動自在に連結される。第２図に示すブロック
57は副フレーム第１部材46に取付けられ、ピボットピン
66（第１図参照）によって、該ピンに整合するねじ付き
軸60を受け入れるねじ付き受け部材を有するブロック56
と回動可能に連結する。主にフレーム44に対して固定さ
れた基部65にピン64にて回動自在に連結されたモータフ
レーム61内に取付けられたモータ62にねじ付き軸60が連
結する。垂直な副フレーム第２部材71にロードセルスト
ップ手段74は連結されると共に、従動索車12の平面に取
付けた突起部材76に当接するように置かれる。突起部材
76とロードセルストップ手段74が接触すると、従動索車
12が発生するトルクに比例する外部制御信号が送り出さ
れる。この制御信号は運動の開始または終了を、あるい
はトルクが過剰かどうかを判定するために使用される。
運動用部材42に加わる力を測定するために、ひずみ計が
軸26に取付けられる。主フレーム44には、使用者のため
にパッド付き上面78が形成される。

カップ31（一部は第１図に図示）、コーン溝32を有する
コーン体30及び把手36に連結されたカム34からなるクラ
ッチ装置はより詳細に第４図に示される。

第３図に完成した運動用装置の全体を示すが、歯車ハウ
ジングシェル39及びクラッチシェル41がそれぞれ歯車ハ
ウジング38及びクラッチ装置30,31及び34をカバーする
ようになっている。ベローズ43によりシェル41と主フレ
ームシェル45との間が連結される。

第４図及び第５図により詳細に示すクラッチハウジング
は、歯車ハウジング38に接続する円錐台形外面をもつコ
ーン体30からなる。コーン体30の末端には横断面が矩形
のコーン溝32がある。コーン体30の中心には円筒形孔49
が形成され、この孔49内で自由に軸29が回動できるよう
に、軸29が該孔49を貫通している。コーン体30の円錐台
形外面に当接する円錐台形の内面37をもつカップ31は、
滑り自在に大きな円板34を収容する円形穴47を有する。
（第５図に示すように）大きい円板34の端部に、中心が
円板34とはずれている小さな円板35が取付けられてい
る。この小さな円板35は、滑り自在にコーン溝32に収容
される。大きな円板３に把手36が取付けられ、ねじ39に
よって該把手36が回転自在に連結されている。従って、
円形穴47内で大きな円板34が回転すると、カップ31の長
手方向に小さな方の円板35が移動し、これによってコー
ン体30がカップ31に対して長手方向に移動する。即ち、
把手36の回転により、コーン体31の円錐台形外面とカッ
プ30の円錐台形内面37とは当接したり離れたりして、歯
車ハウジング38を回転させたり、ロックしたりするクラ
ッチ作用が行われる。

操作時には、まず回動用モータ62を操作して、運動用ア
ーム42が所望の高さにくるまでピボットピン70を中心に
して駆動装置を回転させる。アーム42の位置とは反対側
にある身体側を運動させようとする場合には、把手36を
前方に引いて大きな方の円板34を円形穴47内で回転して
カップ31の方へ回動させる。小さな方の円板35がコーン
体30を移動させて、コーン体30がカップ31の円錐台形内
面37との接触を絶った後は、歯車ハウジング38を180゜
回転させて、第３軸29の所属する側に運動用アーム42を
位置させればよい。次に、把手36を下げ、そしてこれを
反転させて歯車ハウジング38をロックする。この後、主
駆動モータ18のスイッチを入れ、駆動索車10を回転させ
る。突起部材76がロードセルストップ手段74に接触する
まで、駆動索車10及びベルト14の回転に応答して従動索
車12が回転する。ロードセル74は外部レコーダ（図示せ
ず）に、駆動索車10のベルト14との間の摩擦によって従
動索車12に伝達されるトルク量を記録する。

次に、張力付加モータ72が所望の方向に作動して、ブロ
ック58をね付き軸52にそって所望の方向に移動させる。
取付けブロック50及び歯車箱20に強く固定されたブロッ
ク58が動くと、駆動索車10が従動索車12に対して動き、
そしてロードセルストップ手段74によって記録されたト
ルクが所望の大きさに達するまで、ベルト14の張力を調
節する。次に、張力付与用モータ72のスイッチを切る。
すると、運動用機器は使用すべき位置となる。

なお、使用時、運動用アーム42は特定の運動の全範囲に
わたって同心方向力及び偏心方向力の両者を与える。さ
らに、関連する摩擦が動摩擦で、これはアーム42の移動
する回動速度とは余り関係がないので、使用する者に加
わる力は運動の全過程にわたってほぼ一定である。

また、副フレーム第１および第２部材46,71;索車10,12;
歯車箱20;取付けブロック50などからなる副フレーム系
の装置はほとんどあらゆる種類の装置に適用できるもの
である。例えば、軸22にスプロケットを設けると共に、
スプロケットと異なる形式の運動装置との間を鎖によっ
て相互連結することも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は運動用機器に組込んだ駆動装置の斜視図（ただ
し、該機器の図示は該駆動装置の細部を示すため一部切
欠いてある）であり、 第２図は主フレームと副フレームを示す斜視図であり、 第３図は完成した状態にある第２図の運動用機器を示す
斜視図であり、 第４図はクラッチ装置の断面図であり、そして 第５図はカムの斜視図である。 図中、同一符号は同一部材を示す。 10……駆動索車、12……従動索車、14……可撓性ベル
ト、18……主駆動モータ、20……歯車箱、22,26……中
間軸、29……第３軸、24,28……スプライン継手、30…
…コーン体、31……カップ、38……歯車ハウジング、40
……軸、42……運動用部材、44……主フレーム、46……
副フレームの第１部材、50……取付けブロック、54……
滑り面棒、62……回動用モータ、71……副フレームの第
２部材、72……張力付与モータ、74……ロードセルスト
ップ手段、76……突起部材。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】（ａ） 互いに垂直な第１部材46と第２部
   材71かとから成る副フレーム； （ｂ） 該副フレームの第１部材46上に回転可能に設け
   られた駆動部材10; （ｃ） 該副フレームの第２部材71に回転可能に設けら
   れた従動部材12; （ｄ） 該駆動部材10に連結して、該部材を回転駆動す
   る駆動用モータ手段62; （ｅ） 該駆動部材及び該従動部材を、該駆動部材が回
   転中に互いに滑るように連結する連結手段14; （ｆ） （ｉ）該副フレームの第１部材46に取付けられ
   た滑り面棒54と；（ii）該滑り面棒54に滑り自在に連結
   され、該駆動部材を支持し且つ該駆動部材と該従動部材
   との間の摩擦力を調節する方向に可動性の取付けブロッ
   ク50と；（iii）該副フレームの第１部材46に取り付け
   られ且つ該取付けブロック50に固定された、該ブロック
   50を該滑り面棒上で可逆的に動作できるベルト張力付与
   モータ手段72とを有する摩擦力調節手段；および （ｇ） 該副フレームの第２部材71に取付けられ、該従
   動部材が始動位置を越えて移動しないようにロックする
   ストップ手段74; から成り、これによって、該駆動手段が運動の全過程に
   わたって、該駆動用モータ手段により連続的に駆動され
   る、運動用機器の駆動装置。
2. 【請求項２】該駆動部材及び該従動部材がそれぞれ、該
   副フレームに回動可能に取付けた駆動索車10及び従動索
   車12であり、そして該連結手段が上記の両牽車を連結す
   ると共に、該駆動索車が回転している間、いずれかの索
   車に対して滑るようになっているエンドレスベルトであ
   る、特許請求の範囲第１項に記載の駆動装置。
3. 【請求項３】該ストップ手段が該従動索車によって加え
   られる力に比例する制御信号を送り出す検知手段を有す
   る、特許請求の範囲第１又は２項に記載の駆動装置。
4. 【請求項４】運動用部材42及び該運動用部材を連結する
   手段を有し、該連結手段を該従動索車及び該運動用部材
   に連結すると共に、外部から加えられた力に応答して始
   動位置から可逆的に移動できるようにした、特許請求の
   範囲第１、２又は３項に記載の駆動装置。
5. 【請求項５】前記の運動用部材を連結する手段が、該従
   動索車に連結した細長い軸、該運動用部材を該軸に連結
   する歯車手段、該軸を収容すると共に該副フレームに連
   結した軸ハウジング48、該歯車手段を収容する歯車ハウ
   ジング38、及び該軸ハウジング及び該歯車ハウジングに
   連結すると共に手動操作して該軸に対して該歯車ハウジ
   ングを解放しかつ回転しないようにロックすることがで
   きるクラッチ手段を有する、特許請求の範囲第４項に記
   載の駆動装置。
6. 【請求項６】該副フレームが回動可能に連結された主フ
   レーム44と、該副フレームに連結され且つ該主フレーム
   44に連結された回動モータ手段62とを含み、該副フレー
   ムを該主フレームに対して可逆的に回動して該運動用部
   材42の高さを調節できるようにした、特許請求の範囲第
   ５項に記載の駆動装置。
7. 【請求項７】該回動用モータ手段が、該主フレーム44に
   対して固定した基台に回動自在に取付けられたモータ6
   2、該モータに連結され且つ該モータにより可逆的に回
   動自在に駆動されるねじ付きロック60、及び該ねじ付き
   ロッドに整合するねじ付き受け部材を有するブロック57
   を有し、該ブロックは、該ねじ付きロッドが回動すると
   該ロッドにそって移動し、これによって該副フレームが
   該主フレームに対して回転するように該ブロックを該副
   フレームに回転自在に連結した、特許請求の範囲第６項
   に記載の駆動装置。
8. 【請求項８】該クラッチ装置が、円錐台形内面の壁を有
   するカップ31;該壁を貫通する円筒形孔49;円錐台形外面
   を有するコーン体31;カム34;および把手36を含み；カッ
   プは軸に対して軸方向に整合され且つ該軸上に取付ら
   れ、円錐台形外面をもつ該コーン体は該カップの円錐台
   形内面37内面に当接し、そして外側表面上に矩形のコー
   ン溝32が設けられ、そして歯車ハウジング38に固定さ
   れ、該カムは、該カップ壁の円形穴47に滑り自在に押入
   された円形の大きな円板34を有し、該円板には小さな円
   板35が取付けられ、該小さな円板の中心は該大きな円板
   の中心からずれており、該小さな円板は該コーン体の溝
   32に滑り自在に挿入可能であり、該把手は、該コーン体
   が該カップの内面37に当接するロック位置から、該小さ
   な円板が該コーン体を移動させて該カップとの接触を絶
   ち、そして該軸を中心にして該歯車ハウジングを回転さ
   せる解放位置にまで回動可能な前記の大きな円板に連結
   する，特許請求の範囲第６項に記載の駆動装置。
9. 【請求項９】該駆動索車のベルト接触面の該ベルトに対
   する摩擦係数が低く、且つ該従動索車のベルト接触面の
   該ベルトに対する摩擦係数が高い、特許請求の範囲第３
   項に記載の駆動装置。
10. 【請求項１０】該軸ハウジングに固定したピボット継手
    によって、該副フレームが該主フレームに回動自在に連
    結した、特許請求の範囲第６項に記載の駆動装置。