JPH072191A - 駐機位置計測方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 予め空港エプロンの航空機進入路中心線上の
路面に所定光学特性所定形状のマーキングを施し、この
マーキングを含む画像をＴＶカメラで撮像し、得られた
映像信号を画像処理してマーキングに対応する形状を抽
出し、前記マーキングが航空機進入路に進入した航空機
のノーズギアタイヤにより隠蔽されて得られる前記マー
キングに対応する形状に基づきノーズギアタイヤの航空
機進入路上での位置延いては駐機適正位置との離間距離
を算定する。 【効果】 駐機のため進入してくる航空機の位置を知る
ための画像処理の負担を大幅に軽減し、同時に計測精度
の向上と信頼性の向上を実現する。また、地上設備とし
ては極めて簡単なマーキングを設けるのみで実施も容易
である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願各発明は、空港において航空
機がエプロンに進入し所定位置に正確に停止し駐機する
過程でパイロットに自機のエプロン上での位置を知らせ
る目的で画像処理技術を用いて該航空機の位置を自動的
に計測するための方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】民間用航空機が空港において一般乗客を
乗降させるためには、航空機はエプロンに接近し、正確
にエプロンと適合した駐機位置に停止（駐機）しなけれ
ばならない。このため、航空機のパイロットには自機の
エプロンに対する姿勢（方位情報）及び目標駐機位置ま
での距離を正確に知らせなければならない。このために
は、地上の誘導員により一定の合図動作が行われること
もあるが、これに替え正確に駐機位置に停止できるよう
に、電子的計測装置を用いてパイロットに必要情報を提
供する装置（駐機位置計測装置）も開発使用されてい
る。

【０００３】図８は、上述装置に係る空港設備等を説明
するための空港エプロン部及び航空機の概観図である。
エプロンに進入した航空機１は旅客の乗降用に空港建物
２よりエプロンに張り出し屈曲した橋状通路３の先端部
に乗降口４を一致させて停止、駐機する。この駐機まで
の地上移動中には駐機位置計測装置が用いられ、航空機
の位置が計測され航空機正面で建物２の側面に取付けら
れた位置表示板５に表示されて航空機の操縦士はこの情
報を確認しつつ所定駐機位置に停止する。

【０００４】図９（ａ）、（ｂ）はこうした位置表示板
５の一例を示すもので図９（ａ）は、航空機が移動中の
表示内容の一例を示しており、地上側が認知している機
種名の表示５ａと、現在の航空機の位置から所定停止位
置までの離間距離（残距離）を伝える表示５ｂ、そして
同じく離間距離を視角的に表す停止線相当の表示５ｃと
これに順次接近して表示される矢印表示５ｄが発光ダイ
オードマトリクスで点灯表示されている。航空機が所定
位置に達すると、図９（ｂ）に示すように停止線表示５
ｃと矢印表示５ｄの先端は一致して表示され、また離間
距離の替わりに停止すべき旨のメッセージ（例えばＳＴ
ＯＰ）５ｅが表示される。

【０００５】このような駐機位置計測装置には、センサ
として地上にループコイルを埋設してこの上を通過する
磁性体（航空機）を検知するもの、或いは航空機に備え
られた衝突防止灯を点灯させておき適宜の撮像手段で得
た当該航空機の映像を画像処理して衝突防止灯までの距
離を測定し（測距）て航空機の位置を得る装置等が知ら
れている。図１０は、エプロン部に進入してくる航空機
１を前方から見た様子を示しており、ループコイルを用
いる場合には誘導表示線６に沿って路面下に適宜間隔で
ループコイルが埋設され機体の通過を検知する。また、
撮像手段を用いる場合には航空機進入路を前方から撮影
した画像を監視して、図１１（ａ）の監視画像範囲内に
図１１（ｂ）に示すように航空機が進入してきた場合に
画像処理して衝突防止灯７を抽出し、その位置を算定す
ようになっている。

【０００６】しかし、こうした従来の装置においては、
前者のループコイルを用いる装置は地上に埋設物を固定
的に設備しなければならず、大規模な工事が必要であり
又対象機種の変更等に細かに対応することができない等
の欠点がある。また、後者の衝突防止灯を利用するもの
は、地上にても衝突防止灯の点灯を義務づけなければな
らないし機種によらず衝突防止灯の配設位置を統一しな
ければならず、また画像内の他機の衝突防止灯や他の燈
火を誤認する虞もあるという問題点がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本願発明は、上述した
事情に鑑みて為されたものであって、画像処理技術を用
いて、簡易で計測精度が高くまた信頼性も高い新規な駐
機時の航空機位置を計測する駐機位置計測方法を新たに
提案することを目的とする。なお、本願発明では極簡易
な地上設備として航空機進入路に所定形状の簡単なマー
キングを塗布しておくものとする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本願第一発明の駐機位置
計測方法では、予め空港エプロンの航空機進入路中心線
上の路面に明度の高い所定形状のマーキングを施してお
き、航空機進入路の終端側より前記マーキングを含む画
像をＴＶカメラで撮像し、得られた映像信号を画像処理
して明度差に基づき前記マーキングに対応する形状を抽
出し、前記マーキングが航空機進入路に進入した航空機
のノーズギアタイヤにより隠蔽されて得られる前記マー
キングに対応する形状に基づきノーズギアタイヤの航空
機進入路上での位置を算定し、ノーズギアタイヤの位置
より航空機の機種に応じた駐機適正位置との離間距離を
算定する。

【０００９】また、本願第二発明の駐機位置計測方法で
は、予め空港エプロンの航空機進入路中心線上の路面に
航空機のノーズギアタイヤと色相の異なる色彩で且つ所
定形状のマーキングを施しておき、航空機進入路の終端
側より前記マーキングを含む画像をカラーＴＶカメラで
撮像し、得られた映像信号を画像処理して前記マーキン
グ色の色相対応部分を抽出して前記マーキングに対応す
る形状を抽出し、前記マーキングが航空機進入路に進入
した航空機のノーズギアタイヤにより隠蔽されて得られ
る前記マーキングに対応する形状に基づきノーズギアタ
イヤの航空機進入路上での位置を算定し、ノーズギアタ
イヤの位置より航空機の機種に応じた駐機適正位置との
離間距離を算定する。

【００１０】

【作用】第一発明の方法によれば、前述の明度の高い所
定形状のマーキング上に航空機のノーズギアタイヤが位
置すると、対応して得られる画像上ではノーズギアタイ
ヤに遮蔽されマーキング部の形状が異なるものとなる。
マーキングとノーズギアタイヤの明度差は充分に異なる
ことから、画像処理によるマーキング形状の抽出従って
ノーズギアタイヤの形状の抽出は極めて容易で、マーキ
ングの特定部位とノーズギアタイヤの位置を解析するこ
とによりノーズギアタイヤの位置を、また航空機の機種
別情報は利用可能なことから従って航空機各部の位置を
算出して機種に応じた駐機適正位置との離間距離を計測
値として得ることができる。なお、この離間距離は表示
等の適宜手段により当該航空機の操縦者に報知される。

【００１１】また、第二発明の方法によれば、前述の航
空機のノーズギアタイヤと色相の異なる色彩で且つ所定
形状のマーキング上に航空機のノーズギアタイヤが位置
すると、対応して得られる画像上ではノーズギアタイヤ
に遮蔽されマーキング部に対応する色彩部分の形状が異
なるものとなる。従って、映像信号を画像処理して色抽
出処理を行えばマーキング形状の抽出従ってノーズギア
タイヤの形状の抽出はノイズ要素が減じているため極め
て容易で、上述発明同様にマーキングの特定部位とノー
ズギアタイヤの位置を解析することにより、ノーズギア
タイヤの位置がまた航空機の機種別情報は利用可能なこ
とから従って航空機各部の位置を算出して機種に応じた
駐機適正位置との離間距離を計測値として得ることがで
きる。この離間距離は当該航空機の操縦者に報知され
る。

【００１２】

【実施例】以下、本願発明を添附図面に示す実施例に基
づき詳しく説明する。先ず、本願発明方法を実施するの
に好適な設備及び装置について説明する。本願発明を実
施するためには、地上設備として所定のマーキングを必
要とする。本願に係るこのマーキングは、光学上の特性
が本願各方法の実施に適したものが選定される。即ち、
第一発明方法においては、航空機のノーズギアタイヤ
（通常黒色）と明度差が大きい白色あるいは黄色等の外
観を呈するマーキング材を選定する。

【００１３】また、第二発明方法においては、航空機の
ノーズギアタイヤ（通常黒色）や一般的な空港地上面や
その他の設備等の背景部が通常呈する色相とは充分異な
る色相（例えば黄色、赤色等）の外観色を呈するマーキ
ング材を選定する。

【００１４】これらマーキングは、既に航空機が駐機用
のエプロンに進入するための進入路をガイドするために
従来から地表面に描かれていて航空機操縦士が目視して
利用する誘導用の所定幅の一本の直線（誘導表示線６）
の上に重ねて適宜塗料の塗布等により所定形状で描かれ
るもので、例えば図２、図３に示す例ではマーキング８
は、前記誘導表示線６に重ねて同一方向に設けられた後
述所定幅の直線部８ａと、この直線部８ａに沿って複数
箇所で該直線部の両側に直交して延びるように設けられ
た所定長所定幅の張出部（８ｂ₁ 〜８ｂ₅ ）とを有する
ように設けられて（描かれて）いる。このように、張出
部を設ける理由は、第一に、万が一航空機が十分な幅を
有する直線部８ａを逸脱した場合でも誘導を可能とする
ためと、第二には、マーキング形状を２次元化すること
で撮像系の自己診断やレンズの絞り制御を正確に行うた
めである。

【００１５】次に、本願第一発明の方法の実施に適した
画像処理装置について説明する。図１は、本願第一発明
の方法に係る画像処理装置100 の一例を示すブロック図
である。この画像処理装置100 は、画像入力部101 、後
続する画像記憶部102 、記憶された画像を前処理する前
処理部103 、前処理部103 の出力よりマーキング８に相
当する部分のみを抽出し２値画像に変換するマーキング
画像抽出部104 と抽出されたマーキング画像に基づき航
空機の進入路上での位置を計測する航空機位置計測部10
5 とを含み構成されている。

【００１６】また、前記マーキング画像抽出部104 には
航空機条件入力部106 が接続されていて航空器の進入条
件や機種条件を入力する。また進入条件で画像処理装置
100の動作モード（後述）を切換えている。航空機位置
計測部105 の得た位置情報は航空機位置表示部107 によ
り表示されて航空機の操縦士により航空機誘導に利用さ
れる。なお、必要に応じて装置の動作監視等の目的でモ
ニタ108 が付加される。

【００１７】上記画像入力部101 は、ＴＶカメラ及びこ
れに付帯する回路からなり、図２（ａ）、図３（ａ）に
一例を示す如く、前述したマーキング８を含む画像を撮
像してビデオ信号を後続する画像記憶部に送出する部分
である。解像度の点でＩＴＶカメラ（工業用ＴＶカメ
ラ）を用いることが望ましい。

【００１８】画像記憶部102 は、入力されたビデオ信号
をＡ／Ｄ変換して１フィールド（または１フレーム）分
の多値画像を記憶する部分で、ビデオ信号の輝度レベル
に応じた所定階調のデジタル値が一画面分記憶される。
この画像記憶部102 からの出力は前処理部103 へと送出
される。なお、この多値画像はモニタ108 にも出力され
ていて調整や監視のため用いられる。

【００１９】前処理部103 は、記憶画像に対して濃度抽
出処理やエッジ抽出処理等を行い、マーキング部分の候
補領域を抽出して、後続するマーキング抽出部104 に処
理に適した多値画像として出力する。

【００２０】マーキング画像抽出部104 では、前処理さ
れ入力された多値画像に対して、ノイズ除去処理や連結
処理、ラベリング処理等の既知の画像処理を適切に行
い、真のマーキング部分に対応する部分とその他の部分
との２値画像に変換してマーキング部分を抽出する。即
ち、この回路部分からは現在見えているマーキング部分
に対応する画像部分とそれ以外の画像部分とが精密に分
別されて出力される。こうして得られた夫々前述した
（ａ）の多値画像に対応する２値画像の例を図２
（ｂ）、図３（ｂ）に示す。

【００２１】以上説明した画像処理装置100 を用いて実
施される、本願第一発明の駐機位置計測方法について以
下に説明する。図４は、この方法の処理過程の一実施例
を示すフローチャートである。

【００２２】図４に示す実施例では、予め空港エプロン
の航空機進入路中心線上の所定位置（路面上）に明度の
高い所定形状のマーキングを施しておく（Ｓ０）。そし
て、稼動時には、スポット前方即ち航空機進入路の終端
側より前記マーキングを含む画像を前述ＩＴＶカメラで
撮像する（Ｓ１）。

【００２３】次に、入力画像を記憶した後、映像信号を
画像処理して明度差に基づき前記マーキングに対応する
形状を抽出する（Ｓ２）。即ち、記憶画像を基に、濃度
抽出処理、エッジ抽出処理等を行い、マーキング部分の
候補領域を抽出する等の前処理を行う。ついで、前述処
理された多値画像に対し、ノイズ除去処理や連結処理、
ラベリング処理等の画像処理を行い、真のマーキング部
分を抽出する。

【００２４】ついで、航空機進入時処理中であるかを調
べ（Ｓ３）、進入なしであれば上記マーキング画像を比
較用に記憶する（Ｓ４）。なお、もし後述過程により既
に航空機進入ありと判定されている場合には後述過程
（Ｓ８）を行う。航空機が進入していない場合は、過程
（Ｓ４）に次いで、抽出したマーキング部分の形状を、
以前に得られ形状と比較し、略一致することを照査して
自己診断とする（Ｓ５）。なお、予め記憶してある設置
調整後の状態で得られるはずのマーキング形状と比較す
るようにしても良い。ここで得られたマーキング形状が
一定の信頼性を維持していないと判断される場合には、
ＴＶカメラのレンズの絞りを制御して照度変化に追従さ
せ最適状態の映像信号（画像）を得るように制御するこ
ともできる。その他、マーキング形状が対応位置に得ら
れない場合が生じると、異常出力を送出し点検をうなが
すようにしても良い。

【００２５】得られたマーキング形状が基準とするマー
キング形状に比べ概ね対応関係にあるが変化している場
合、具体的にはマーキング外縁内にノーズギアタイヤの
隠蔽により所定範囲以上の欠損部が検出される場合には
航空機の進入とする（Ｓ６、Ｓ７）。ノーズギアタイヤ
の検出は、図３（ｂ）に示すようにマーキングの直線部
８ａに対応する部分に欠落部があり、この欠落部の下端
が凹状を呈すること（直線部８ａの上端は凸状となる）
を認識する等で容易に検出することができ、このような
画像が得られる他の原因は考え難いため信頼性は高い。

【００２６】抽出されたマーキング画像の形状（概略形
状と前記欠損部の位置関係）に基づき航空機のノーズギ
ア（タイヤ）位置を検出して実際の地上面２次元座標に
変換して実際の進入路上での位置を算定する（Ｓ８）。

【００２７】この位置算定は、例えば次のようにして行
われる。上述したノーズギアタイヤに対応して得られる
直線部８ａの欠落部の最下端位置（Ｌｘ）と、何れかの
マーキングの張出部（８ｂ₁ 〜８ｂ₅ ）の下端位置（例
えばＬ₁ ）との実際の地上面での位置は幾何計算より算
出することができるから両者の差（ｄ）は、実際の地上
面での距離として求められる。なお、この他にも予め画
面を構成する各画素と地上面位置との対応付けを行って
おき、この対応関係をテーブルとして用いて、各画素
（例えば上述両下端位置に対応する画素群）の位置を求
めることもできる。

【００２８】ノーズギアタイヤの位置と、係員による入
力等により別途得た計測中の当該航空機の機種情報とに
基づき、駐機適正位置との離間距離（停止位置と現在位
置との差）を算定する（Ｓ９）。なお、離間距離は表示
機により表示され、航空機操縦者は自機の位置を的確に
知ることができる。

【００２９】航空機が駐機適正位置に達するまでは上述
過程を繰返し、離間距離を刻々と表示する。そして航空
機が駐機適正位置に達すると停止を指示する表示（例え
ばＳＴＯＰ）を行い（Ｓ１０、Ｓ１１）待機動作（アイ
ドリング）に移る。なお、待機状態は、係員の操作等に
より解除され再動作する。

【００３０】なお、以上説明した計測過程と平行してマ
ーキング欠損部（マーキングの隠蔽部）が時間経過に従
って連続的に移動していくことを検査確認することで、
計測中も自己診断処理を継続することができる。

【００３１】次に、本願第二発明について説明する。図
５は、本願第二発明の方法に係る画像処理装置200 の一
例を示すブロック図である。この画像処理装置200 は、
画像入力部201 、この画像入力部201 に後続し色抽出部
210 と色抽出画像記憶部からなる色処理部203 、色処理
部203 からの信号が入力され有色マーキングに相当する
部分のみを抽出し２値画像に変換するマーキング画像抽
出部204 と抽出されたマーキング画像に基づき航空機の
進入路上での位置を計測する航空機位置計測部105 とを
含み構成されている。

【００３２】また、前記マーキング画像抽出部204 には
前述した画像処理装置100 と同様に航空機条件入力部10
6 が接続されていて航空器の進入条件や機種条件を入力
する。また進入条件で画像処理装置100 の動作モード
（後述）を切換えている。本装置においても航空機位置
計測部105 の得た位置情報は航空機位置表示部107 によ
り表示されて航空機の操縦士により航空機誘導に利用さ
れる。なお、必要に応じて装置の動作監視のためにカラ
ー画像記憶部202 とカラーモニタ208 が付加される。な
お、各部に付した符号は図１と同等部分には同一符号を
付している。

【００３３】上記画像入力部201 は、カラーＴＶカメラ
及びこれに付帯する回路からなり、図７（ａ）に一例を
示す如く、前述した有色マーキング８を含む画像を撮像
してビデオ信号を後続する画像記憶部に送出する部分で
ある。解像度の点でＩＴＶカメラ（工業用ＴＶカメラ）
を用いることが望ましい。

【００３４】色処理部203 は、色抽出部210 とこれに後
続する色抽出画像記憶部220 とから成る。色抽出部210
は、前記画像入力部201 の出力が入力され画像上で設定
された特定の色相を持つ部分を抽出して２値化する部分
である。この色抽出部210 の細部構成の一例を図６に示
す。図６では、入力されたＮＴＳＣ方式の複合映像信号
をＲＧＢデコーダ211 で３原色に分解しＲ信号、Ｇ信
号、Ｂ信号を夫々得る。なお、Ｒ信号、Ｇ信号、Ｂ信号
を直接出力するカラーＴＶカメラを用いる場合にはＲＧ
Ｂデコーダ211 を省略し、各信号を変換マトリクス回路
212 に直接入力する構成とすることができる。

【００３５】各信号は変換マトリクス回路212 により夫
々Ｐｒ信号、Ｐｂ信号及びＹ信号に変換され適切な輝度
に調整された後Ａ／Ｄ変換回路213Pr,213Pb,213Yで夫々
デジタル値化され、夫々対応する色抽出回路ＬＵＴ(214
Pr,214Pb,214Y)で所定レベル範囲内であるか否かで２値
化されたのち、３つの画像メモリ221Pr,221Pb,221Yに夫
々格納される。

【００３６】従って、ある画素が各色抽出回路ＬＵＴ毎
に設定されたレベルの信号を含む場合（即ち３成分が特
定比率の場合で特定の色相であることに対応する）場合
のみ２値の一方が色抽出画像記憶部220 へと出力され、
結局１画面分の２値画像として記憶される。各画像メモ
リ221 からの出力は３入力ＡＮＤゲート222 を介して処
理に適した２値画像として後続するマーキング画像抽出
部204 へと出力される。なお、この時画像メモリを複数
ビット用意することで、複数色に対応させ該当部分を選
択的に抽出することも可能である。

【００３７】マーキング画像抽出部204 では、前処理と
して色抽出処理され入力された２値画像に対して、ノイ
ズ除去処理や連結処理、ラベリング処理等の既知の画像
処理を適切に行い、真のマーキング部分に対応する部分
とその他の部分との２値画像に変換してマーキング部分
を抽出する。即ち、この回路部分からは現在見えている
特定色相の色マーキング部分に対応する画像部分とそれ
以外の画像部分とが精密に分別されて出力される。こう
して得られた２値画像の例を図７（ｂ）に示す（言うま
でもなく、図３（ｂ）と同一結果である）。

【００３８】カラー画像記憶部202 は、入力されたビデ
オ信号をＡ／Ｄ変換して１フィールド（または１フレー
ム）分の多値画像を記憶する部分で、カラー画像をデジ
タル化して記憶する。このカラー画像記憶部202 からの
出力はカラーモニタ208 にも出力されていて調整や監視
のため用いられる。カラーモニタ208 では、前記マーキ
ング画像抽出部204 の出力も入力されて重畳表示され
る。

【００３９】以上説明した画像処理装置200 を用いて実
施される、本願第二発明の駐機位置計測方法は、先に説
明した第一発明と略同様であるが、以下の点即ちマーキ
ング材の光学的性質が所定条件即ち特定の色相を持って
おり、これに対応した色抽出部210 で適切にマーキング
の色相に依存した処理を行うことで、確実にマーキング
の形状を抽出するようになっている点が異なっている。
図４のフローチャートは、この第二方法の処理過程を合
わせ記載している。

【００４０】第二方法では図４に示す実施例中、過程
（Ｓ０）で、予め空港エプロンの航空機進入路中心線上
の所定位置（路面上）に所定色相、即ち空港路面や誘導
線又ノーズギアタイヤ等が呈する色相と異なる色相例え
ば黄色、赤色等のマーキング材料を用いて所定形状のマ
ーキングを施しておく。また過程（Ｓ２）に於いて、入
力画像を記憶した後、映像信号を画像処理して色相差に
基づき前記マーキングに対応する形状を抽出し、この形
状を比較用に記憶する。これら、マーキングの布設及び
マーキング形状抽出のための画像処理が異なるのみで、
他の過程は、先に説明した第一発明と全く同一で良い。

【００４１】即ち、稼動時には、スポット前方即ち航空
機進入路の終端側より前記マーキングを含む画像を前述
ＩＴＶカメラで撮像する過程（Ｓ１）、映像信号を画像
処理して色相差に基づき前記マーキングに対応する形状
を抽出する過程（Ｓ２）、マーキング画像を比較用に記
憶する過程（Ｓ４）、航空機が進入していない場合は抽
出したマーキング部分の形状を、以前に得られ形状と比
較し、略一致することを照査して自己診断とする過程
（Ｓ５）、得られたマーキング形状が基準とするマーキ
ング形状に比べ概ね対応関係にあるが変化している場
合、具体的にはマーキング外縁内にノーズギアタイヤの
隠蔽により所定範囲以上の欠損部が検出される場合には
航空機の進入とする過程（Ｓ６、Ｓ７）、抽出されたマ
ーキング画像の形状（概略形状と前記欠損部の位置関
係）に基づき航空機のノーズギア（タイヤ）位置を検出
して実際の地上面２次元座標に変換して実際の進入路上
での位置を算定する過程（Ｓ８）、ノーズギアタイヤの
位置と、係員による入力等により別途得た計測中の当該
航空機の機種情報とに基づき、駐機適正位置との離間距
離（停止位置と現在位置との差）を算定し表示する過程
（Ｓ９）、航空機が駐機適正位置に達すると停止を指示
する表示（例えばＳＴＯＰ）を行う過程（Ｓ１０、Ｓ１
１）等を含み構成されている。

【００４２】以上説明したように、本願各発明によれば
ともに視認性の高いマーキング材料を採用することで航
空機の位置測定従って駐機位置計測に於いて充分なＳ／
Ｎ比の向上が図れる。またマーキングの形状を工夫し張
出部を設けることで位置計測の精度を高めている。

【００４３】なお、本願両発明と併用して、埋め込み型
の燈火を保安上の要所（たとえば、駐機時停止位置）に
併設しこの部分を画像処理することで，位置精度の高い
透過型のセンサとして動作させるようにしても良い。こ
うした場合には、特に遠距離あるいは天候などによる低
視度等の悪条件下でも安定した動作が可能である。

【００４４】その他、前述した本発明の基本的過程に加
えて、例えば航空機の存在しない期間に、定期的に画像
処理によって得られるマーキング形状を照査すること
で、装置の自己診断を実施してシステムの異常を発見す
ることができる。また、外界の照度変化に対応してカメ
ラのレンズ絞りを追従させて最適な画像を常に得るよう
に制御することができる。更にカラー映像により色抽出
処理を行う場合には、日没時などに外光色自体が変化す
る場合この色変化に合わせて色抽出過程の微細な調整を
行い常に最適なマーキングの抽出画像を得る様に制御す
ることができる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本願各発明では、
エプロンに向かう航空機進入路上に所定光学特性、所定
形状のマーキングを設け、前処理としてこのマーキング
領域を抽出するようにしたので、航空機の位置を知るた
めの画像処理の負担を大幅に軽減し、航空機の進入時に
そのノーズギアタイヤがマーキングを隠ぺいする位置を
予め対応づけておいた地上座標として直接計測すること
で計測精度の向上と信頼性の向上を実現している。なお
地上設備としては極めて簡単なマーキングを設けるのみ
で良いため、実施も容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願第一発明方法に係る画像処理装置の一例を
示すブロック図である。

【図２】本願両発明方法を説明する航空機進入路の画像
及び画像処理結果のマーキング抽出画像の一例である。

【図３】航空機進入時の図２に対応する航空機進入路の
画像及び画像処理結果のマーキング抽出画像の一例であ
る。

【図４】本願発明方法の一実施例を示すフローチャート
である。

【図５】本願第二発明方法に係る画像処理装置の一例を
示すブロック図である。

【図６】図５に於ける色抽出部及び色抽出画像記憶部の
構成の一例を示すブロック図である。

【図７】航空機進入時に得られる航空機進入路の画像及
び画像処理結果のマーキング抽出画像の一例である。

【図８】本願に係る空港設備等を示す説明図である。

【図９】本願に係る空港設備である表示器の一例を示す
夫々説明図である。

【図１０】従来の駐機位置計測装置を説明するための進
入路及び航空機を示した図である。

【図１１】従来の駐機位置計測装置に係る、進入路の撮
像画面の一例を示す図である。

【符号の説明】

１…航空機、 １ａ…ノーズギアタイヤ、 ６…航空機進入路、 ８…マーキング、 ８ａ…直線部、 ８ｂ…張出部、 １０１…ＴＶカメラ（画像入力部）、 ２０１…カラーＴＶカメラ（画像入力部）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒埼 久 埼玉県浦和市上木崎１丁目13番８号 日本 信号株式会社与野事業所内 (72)発明者 稲葉 清章 埼玉県浦和市上木崎１丁目13番８号 日本 信号株式会社与野事業所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め空港エプロンの航空機進入路中心線
   上の路面に明度の高い所定形状のマーキングを施してお
   き、 航空機進入路の終端側より前記マーキングを含む画像を
   ＴＶカメラで撮像し、 得られた映像信号を画像処理して明度差に基づき前記マ
   ーキングに対応する形状を抽出し、 前記マーキングが航空機進入路に進入した航空機のノー
   ズギアタイヤにより隠蔽されて得られる前記マーキング
   に対応する形状に基づきノーズギアタイヤの航空機進入
   路上での位置を算定し、 ノーズギアタイヤの位置より航空機の機種に応じた駐機
   適正位置との離間距離を算定するとの各過程からなる駐
   機位置計測方法。
2. 【請求項２】予め空港エプロンの航空機進入路中心線上
   の路面に航空機のノーズギアタイヤと色相の異なる色彩
   で且つ所定形状のマーキングを施しておき、 航空機進入路の終端側より前記マーキングを含む画像を
   カラーＴＶカメラで撮像し、 得られた映像信号を画像処理して前記マーキング色の色
   相対応部分を抽出して前記マーキングに対応する形状を
   抽出し、 前記マーキングが航空機進入路に進入した航空機のノー
   ズギアタイヤにより隠蔽されて得られる前記マーキング
   に対応する形状に基づきノーズギアタイヤの航空機進入
   路上での位置を算定し、 ノーズギアタイヤの位置より航空機の機種に応じた駐機
   適正位置との離間距離を算定するとの各過程からなる駐
   機位置計測方法。