JPH07166583A - Radio control device for construction machine - Google Patents
Radio control device for construction machineInfo
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- JPH07166583A JPH07166583A JP31820293A JP31820293A JPH07166583A JP H07166583 A JPH07166583 A JP H07166583A JP 31820293 A JP31820293 A JP 31820293A JP 31820293 A JP31820293 A JP 31820293A JP H07166583 A JPH07166583 A JP H07166583A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、オペレータが搭乗して
操作する通常の建設機械に対し、無線操縦を可能とする
ための建設機械の無線操縦装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a radio control device for a construction machine for enabling radio control of a normal construction machine operated by an operator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】建設機械、例えば油圧ショベルによる作
業を行なう場合、崖崩れ等のおそれがある場所での作業
は油圧ショベルのオペレータにとって危険である。又、
作業の種類によってはバケットやその他のアタッチメン
トの先端部分を観察しながら作業を行なう必要がある
が、油圧ショベルの運転室からは確実な観察ができない
場合がある。これらの問題を解決するため、油圧ショベ
ルに搭乗して操作する搭乗操縦と、外部から送信機を操
作して当該油圧ショベルを駆動する無線操縦の両方を行
なうことができる油圧ショベルが提供されている。この
ような油圧ショベルには、通常の操作、駆動機構の外
に、無線操縦における送信機からの信号を処理して当該
操作、駆動機構に接続する受信構造が付加されている。
この受信構造を図６により説明する。2. Description of the Related Art When working with a construction machine such as a hydraulic excavator, it is dangerous for the operator of the hydraulic excavator to work in a place where there is a risk of landslides. or,
Depending on the type of work, it is necessary to perform work while observing the tip of the bucket and other attachments, but reliable observation may not be possible from the operator's cab of the hydraulic excavator. In order to solve these problems, there is provided a hydraulic excavator capable of both boarding operation in which a hydraulic excavator is operated and operated, and wireless operation in which a transmitter is externally operated to drive the hydraulic excavator. . In addition to the usual operation and drive mechanism, such a hydraulic excavator is provided with a receiving structure for processing a signal from a transmitter in radio control and connecting it to the operation and drive mechanism.
This receiving structure will be described with reference to FIG.
【０００３】図６は上記受信構造のブロック図である。
この図で、１はプリント基板、２は送信機からの無線信
号を受信するアンテナである。プリント基板１には、送
信機からの信号を受信する受信回路部１ａ、受信された
信号を処理するマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）１ｂ、
および操作、駆動機構との接続を行なうインターフェー
ス部１ｃが配置されている。受信回路部１ａからは受信
した信号に応じた例えば８ビットのパラレル信号がＣＰ
Ｕ１ｂに出力され、ＣＰＵ１ｂからは入力した信号を処
理した結果の８ビットのパラレル信号がインターフェー
ス部１ｃに出力される。インターフェース部１ｃからの
信号が操作、駆動機構に出力され、これにより、油圧シ
ョベルの無線操縦が行なわれる。FIG. 6 is a block diagram of the receiving structure.
In this figure, 1 is a printed circuit board, and 2 is an antenna for receiving a radio signal from a transmitter. The printed circuit board 1 includes a receiving circuit unit 1a that receives a signal from a transmitter, a microcomputer (CPU) 1b that processes the received signal,
An interface unit 1c for arranging the operation and the drive mechanism is arranged. For example, a parallel signal of 8 bits corresponding to the received signal from the receiving circuit unit 1a is CP.
An 8-bit parallel signal that is output to U1b and is the result of processing the input signal from the CPU 1b is output to the interface unit 1c. A signal from the interface section 1c is operated and output to the drive mechanism, whereby the hydraulic shovel is wirelessly controlled.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】搭乗操縦と無線操縦の
両方を行なうことができる上記の油圧ショベルは、これ
を意図して製造されるので、何等の問題も生じない。し
かしながら、オペレータの危険を防止し、又は観察をよ
り確実に行なう要望は、搭乗操縦のみを考えて製造され
た稼働中の油圧ショベルであっても同様に生じる要望で
ある。ところが、これら油圧ショベルには、操作機構や
駆動機構に多くの異なる方式があり、図６に示すプリン
ト基板１をそのまま適用することは不可能である。The hydraulic excavator capable of both boarding maneuvering and radio maneuvering is manufactured with this in mind, and therefore does not cause any problems. However, the desire to prevent the danger of the operator or to make the observation more reliable is a demand that arises even in the case of a hydraulic excavator in operation manufactured in consideration of only boarding operation. However, these hydraulic excavators have many different operation mechanisms and drive mechanisms, and it is impossible to directly apply the printed circuit board 1 shown in FIG.
【０００５】そこで、上記プリント基板１を油圧ショベ
ルの各機種に適合するように構成すればよいのである
が、受信回路部１ａの設計は通信分野に属するものであ
り、一方、インターフェース（ＣＰＵ１ｂとインターフ
ェース部１ｃ）の設計は各機種の知識を有する油圧ショ
ベルの分野に属し、いずれの分野にとっても多数の機種
に対するプリント基板の設計、製造は容易ではない。Therefore, the printed circuit board 1 may be constructed so as to be suitable for each model of the hydraulic excavator. The design of the receiving circuit portion 1a belongs to the communication field, while the interface (CPU 1b and interface) The design of the section 1c) belongs to the field of hydraulic excavators having knowledge of each model, and in any field it is not easy to design and manufacture printed circuit boards for many models.
【０００６】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、設計、製造容易でしかも誤動作を抑えるこ
とができる建設機械の無線操縦装置を提供することにあ
る。An object of the present invention is to solve the above problems in the prior art and to provide a radio control device for a construction machine which is easy to design and manufacture and which can suppress malfunction.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプおよび
前記油圧アクチュエータ間に介在し当該油圧アクチュエ
ータの駆動を制御する制御弁と、この制御弁を操作する
操作レバーとを備えた建設機械において、この建設機械
を外部から無線操縦する送信機の信号を受信しこれに応
じたシリアル信号を出力する受信機と、この受信機とは
別体に構成されるとともに前記操作レバーと前記制御弁
との間に介在し前記受信機の出力信号を処理して前記制
御弁の操作信号を出力するインターフェースとを設けた
ことを特徴とする。To achieve the above object, the present invention provides a hydraulic pump, a hydraulic actuator driven by the hydraulic pump, and the hydraulic actuator interposed between the hydraulic pump and the hydraulic actuator. In a construction machine equipped with a control valve for controlling the driving of the construction machine and an operation lever for operating the control valve, a signal of a transmitter for wirelessly controlling the construction machine from outside is received and a serial signal corresponding to the signal is output. A receiver and an interface that is formed separately from the receiver and that is interposed between the operation lever and the control valve to process an output signal of the receiver and output an operation signal of the control valve. Is provided.
【０００８】[0008]
【作用】受信機は送信機からの信号に応じたシリアル信
号を出力するように構成される。又、インターフェース
は受信機とは別体に、かつ、各建設機械の操作態様や駆
動態様別に、これらに合致する構成に製造される。イン
ターフェースと受信機とを別々に製造するので、専門の
分野での設計、製造が可能となり、設計、製造が容易と
なる。又、従来技術では受信回路部とインターフェース
相互間の信号の授受はパラレル信号により行なわれるの
で、信号ラインが多くなってノイズが混入し易くなり、
誤動作を生じるおそれがあるが、本発明では、受信機の
出力がシリアル信号であるので、誤動作の危険は少なく
なる。The receiver is configured to output a serial signal according to the signal from the transmitter. Further, the interface is manufactured separately from the receiver, and according to the operation mode and drive mode of each construction machine, the interface is manufactured so as to match them. Since the interface and the receiver are manufactured separately, it is possible to design and manufacture in a specialized field, which facilitates designing and manufacturing. Further, in the prior art, since signals are exchanged between the receiving circuit section and the interface by parallel signals, the number of signal lines increases and noise easily mixes.
Although a malfunction may occur, in the present invention, since the output of the receiver is a serial signal, the risk of malfunction is reduced.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の第１の実施例に係る油圧ショベル
の無線操縦装置のブロック図である。本実施例の無線操
縦装置は、操作レバーの出力がパイロット圧であり、こ
のパイロット圧により直接制御弁（油圧バルブ）を駆動
する機種に適用する装置である。図１で、１０は油圧ポ
ンプ、１１は油圧ポンプ１０により駆動される油圧シリ
ンダ、１２は油圧シリンダ１１の駆動を制御する油圧バ
ルブ、１３はタンクである。１４は油圧シリンダ１１を
操作する操作レバーであり、その操作量に応じたパイロ
ット圧を出力して油圧バルブ１２を駆動する。The present invention will be described below with reference to the illustrated embodiments. FIG. 1 is a block diagram of a wireless steering system for a hydraulic excavator according to a first embodiment of the present invention. The wireless control device of the present embodiment is a device applied to a model in which the output of the operation lever is pilot pressure and the pilot pressure directly drives the control valve (hydraulic valve). In FIG. 1, 10 is a hydraulic pump, 11 is a hydraulic cylinder driven by the hydraulic pump 10, 12 is a hydraulic valve that controls the driving of the hydraulic cylinder 11, and 13 is a tank. Reference numeral 14 denotes an operation lever for operating the hydraulic cylinder 11, which outputs a pilot pressure according to the operation amount to drive the hydraulic valve 12.
【００１０】２０は油圧ショベルのオペレータが携帯す
る送信機、２０Ｌは送信機２０の操縦レバー、２０Ａは
送信機２０のアンテナである。２１は油圧ショベルの運
転室等の適宜な場所に置かれた受信機、２１Ａは受信機
２１のアンテナ、２１Ｓは受信機２１の作動スイッチ、
２２は受信機２１の出力ライン（ケーブル）である。２
３は操作レバー１４と油圧バルブ１２との間に挿入され
るインターフェースであり、マイクロコンピュータを用
いて構成されるバルブコントローラ２３１、電磁比例弁
２３２、およびシャトル弁２３３より成る。Reference numeral 20 is a transmitter carried by the operator of the hydraulic excavator, 20L is a control lever of the transmitter 20, and 20A is an antenna of the transmitter 20. 21 is a receiver placed in an appropriate place such as a cab of the hydraulic excavator, 21A is an antenna of the receiver 21, 21S is an operation switch of the receiver 21,
Reference numeral 22 is an output line (cable) of the receiver 21. Two
Reference numeral 3 denotes an interface inserted between the operation lever 14 and the hydraulic valve 12, which includes a valve controller 231, which is configured by using a microcomputer, an electromagnetic proportional valve 232, and a shuttle valve 233.
【００１１】搭乗操縦の場合、操作レバー１４を操作す
ると、その操作圧はシャトル弁２３３に入力される。こ
の場合、無線操縦はされていないので電磁比例弁２３２
からの出力はなく、シャトル弁２３３からは操作レバー
１４からのパイロット圧がそのまま出力されて油圧バル
ブ１２に加えられ、当該圧力に応じて油圧シリンダが駆
動される。In the case of boarding operation, when the operation lever 14 is operated, the operation pressure is input to the shuttle valve 233. In this case, since the radio control is not performed, the solenoid proportional valve 232
There is no output from the shuttle valve 233, and the pilot pressure from the operation lever 14 is output as it is from the shuttle valve 233 and applied to the hydraulic valve 12, and the hydraulic cylinder is driven according to the pressure.
【００１２】無線操縦の場合、オペレータは、受信機２
１のスイッチ２１ＳをＯＮにした後、送信機２０を携帯
して油圧ショベルの外部から対応する操縦レバー２０Ｌ
を操作する。アンテナ２０Ａからは、この操作に応じた
操作信号（どの操縦レバーがどの方向にどれだけの量操
作されたかの信号）が出力され、受信機２１のアンテナ
２１Ａから受信機２１に入力される。受信機２１は受信
した操作信号をディジタル信号に変換し、所定の処理に
より当該ディジタル信号をシリアル信号としてケーブル
２２から出力する。このような送信機２０と受信機２１
の構成、並びにシリアル信号への変換手段は良く知られ
ているので、説明は省略する。In the case of radio control, the operator operates the receiver 2
After turning on the switch 21S of No. 1, carry the transmitter 20 and operate the corresponding control lever 20L from outside the hydraulic excavator.
To operate. The antenna 20A outputs an operation signal corresponding to this operation (a signal indicating which steering lever is operated in what direction and by how much), and is input to the receiver 21 from the antenna 21A of the receiver 21. The receiver 21 converts the received operation signal into a digital signal and outputs the digital signal as a serial signal from the cable 22 by a predetermined process. Such a transmitter 20 and a receiver 21
Since the configuration and the means for converting into a serial signal are well known, description thereof will be omitted.
【００１３】バルブコントローラ２３１は受信機２１か
らのシリアル信号を入力し、これをパラレル信号に変換
した後、所定の処理により当該パラレル信号に応じた励
磁電流を電磁比例弁２３２に出力する。これにより電磁
比例弁２３２が駆動され、シャトル弁２３３に対して励
磁電流に比例したパイロット圧を出力する。結局、この
パイロット圧は送信機２０の操縦レバー２０Ｌの操作量
に応じた圧力となる。この場合、搭乗操縦はされていな
いので操作レバー１４からの出力はなく、シャトル弁２
３３からは電磁比例弁２３２からのパイロット圧がその
まま出力されて油圧バルブ１２に加えられ、当該圧力に
応じて油圧シリンダ１１が駆動される。The valve controller 231 inputs the serial signal from the receiver 21, converts the serial signal into a parallel signal, and then outputs an exciting current corresponding to the parallel signal to the solenoid proportional valve 232 by a predetermined process. As a result, the solenoid proportional valve 232 is driven, and the pilot pressure proportional to the exciting current is output to the shuttle valve 233. After all, this pilot pressure becomes a pressure corresponding to the operation amount of the control lever 20L of the transmitter 20. In this case, since the boarding operation is not performed, there is no output from the operation lever 14, and the shuttle valve 2
The pilot pressure from the solenoid proportional valve 232 is directly output from 33 and applied to the hydraulic valve 12, and the hydraulic cylinder 11 is driven according to the pressure.
【００１４】このように、本実施例では、インターフェ
ース２３を受信機２１とは別個に構成するようにしたの
で、油圧ショベル側での単独設計、製造を自由にかつ容
易に行なうことができる。又、受信機２１とインターフ
ェース２３が別体であるので、両者の設置場所をノイズ
やコスト等を考慮して自由に選定することができる。即
ち、受信機２１はできるだけノイズ源から遠ざけて設置
し、インターフェース２３はできるだけ油圧バルブ１２
に接近させて設置することができる。さらに、受信機２
１の出力信号をシリアル信号としたので受信機２１の出
力ケーブルが１本となり、ノイズを抑えて誤動作を防止
することができ、かつ、コストも低減することができ
る。As described above, in this embodiment, the interface 23 is configured separately from the receiver 21, so that the hydraulic excavator side can be freely designed and manufactured independently. Further, since the receiver 21 and the interface 23 are separate bodies, it is possible to freely select the installation locations of the two in consideration of noise and cost. That is, the receiver 21 should be installed as far away from the noise source as possible, and the interface 23 should be as close as possible to the hydraulic valve 12
Can be installed close to. Furthermore, the receiver 2
Since the output signal of 1 is a serial signal, the number of output cables of the receiver 21 is one, noise can be suppressed to prevent malfunction, and cost can also be reduced.
【００１５】なお、上記実施例の説明では、油圧シリン
ダ１１と、これを操作駆動するための油圧バルブ１２お
よび操作レバー１４を例示して説明したが、他の油圧ア
クチュエータおよびその油圧バルブと操作レバーが存在
するのは当然であり、その場合、バルブコントローラ２
３１には油圧アクチュエータと同数の出力端子が設けら
れ、これらの出力端子にそれぞれ電磁比例弁とシャトル
弁が接続されることになる。以下の実施例でも同じであ
る。In the above description of the embodiment, the hydraulic cylinder 11, the hydraulic valve 12 and the operating lever 14 for operating and driving the hydraulic cylinder 11 have been described as an example. However, other hydraulic actuators and their hydraulic valves and operating levers are used. Is of course present, in which case the valve controller 2
31 is provided with the same number of output terminals as the hydraulic actuator, and an electromagnetic proportional valve and a shuttle valve are connected to these output terminals, respectively. The same applies to the following examples.
【００１６】図２は本発明の第２の実施例に係る油圧シ
ョベルの無線操縦装置のブロック図である。本実施例の
無線操縦装置は、操作レバーの出力が操作量に応じた電
気信号であり、この電気信号により電磁比例弁を駆動
し、その出力パイロット圧により油圧バルブを駆動する
機種に適用する装置である。図２で、図１に示す部分と
同一又は等価な部分には同一符号が付してある。１５は
操作量に応じた電気信号を出力する操作レバー、１６は
入力信号に応じたパイロット圧を出力して油圧バルブ１
２を駆動する電磁比例弁である。２４は本実施例のイン
ターフェースであり、マイクロコンピュータを用いたコ
ントローラ２４１で構成されている。FIG. 2 is a block diagram of a radio steering system for a hydraulic excavator according to a second embodiment of the present invention. The radio control device of the present embodiment is a device applied to a model in which the output of the operation lever is an electric signal according to the operation amount, the electromagnetic proportional valve is driven by this electric signal, and the hydraulic valve is driven by the output pilot pressure. Is. In FIG. 2, the same or equivalent parts as those shown in FIG. 1 are designated by the same reference numerals. Reference numeral 15 is an operation lever that outputs an electric signal according to an operation amount, and 16 is a hydraulic valve that outputs a pilot pressure according to an input signal.
2 is an electromagnetic proportional valve that drives 2. Reference numeral 24 denotes an interface of this embodiment, which is composed of a controller 241 using a microcomputer.
【００１７】搭乗操縦の場合、操作レバー１５の信号は
コントローラ２４１へ入力され、これに応じた励磁電流
が電磁比例弁１６に出力される。又、無線操縦の場合、
受信機２１から入力されたシリアル信号はこれに応じた
パラレル信号に変換され、これに応じた励磁電流が電磁
比例弁１６に出力される。本実施例の効果はさきの実施
例の効果と同じである。In the case of boarding operation, a signal from the operating lever 15 is input to the controller 241, and an exciting current corresponding thereto is output to the solenoid proportional valve 16. In the case of radio control,
The serial signal input from the receiver 21 is converted into a parallel signal corresponding to the serial signal, and an exciting current corresponding to the serial signal is output to the solenoid proportional valve 16. The effect of this embodiment is the same as the effect of the previous embodiment.
【００１８】図３は本発明の第３の実施例に係る油圧シ
ョベルの無線操縦装置のブロック図である。本実施例の
無線操縦装置は、操作レバーの出力が操作量に応じた電
気信号であり、この電気信号がコントローラで処理され
て当該電気信号に応じた励磁電流とされ、この励磁電流
により電磁比例弁を駆動し、その出力パイロット圧によ
り油圧バルブを駆動する機種に適用する装置である。図
３で、図２に示す部分と同一又は等価な部分には同一符
号が付してある。１７は操作レバー１５から出力される
電気信号をこれに応じた励磁電流に変換するコントロー
ラである。２５は本実施例のインターフェースであり、
マイクロコンピュータを用いたバルブコントローラ２５
１およびスイッチ回路２５２で構成されている。スイッ
チ回路２５２はコントローラ１７と接続される入力端子
Ｔ1 およびバルブコントローラ２５１と接続される入力
端子Ｔ2 を有する。バルブコントローラ２５１は図１に
示すバルブコントローラ２３１と同一機能を備えてい
る。FIG. 3 is a block diagram of a radio control device for a hydraulic excavator according to a third embodiment of the present invention. In the wireless control device of the present embodiment, the output of the operation lever is an electric signal according to the operation amount, and the electric signal is processed by the controller to be an exciting current according to the electric signal. This device is applied to a model that drives a valve and drives a hydraulic valve by its output pilot pressure. In FIG. 3, the same or equivalent parts as those shown in FIG. 2 are designated by the same reference numerals. Reference numeral 17 denotes a controller that converts an electric signal output from the operating lever 15 into an exciting current corresponding thereto. 25 is the interface of the present embodiment,
Valve controller 25 using a microcomputer
1 and a switch circuit 252. The switch circuit 252 has an input terminal T 1 connected to the controller 17 and an input terminal T 2 connected to the valve controller 251. The valve controller 251 has the same function as the valve controller 231 shown in FIG.
【００１９】搭乗操縦の場合、スイッチ回路２５２は入
力端子Ｔ1 側へ切り換えられ、無線操縦の場合、スイッ
チ回路２５２は入力端子Ｔ2 側へ切り換えられて電磁比
例弁１６および油圧バルブ１２が駆動される。本実施例
の効果も上記各実施例の効果と同じである。In the case of boarding operation, the switch circuit 252 is switched to the input terminal T 1 side, and in the case of wireless operation, the switch circuit 252 is switched to the input terminal T 2 side to drive the electromagnetic proportional valve 16 and the hydraulic valve 12. It The effects of this embodiment are the same as the effects of the above embodiments.
【００２０】図４は本発明の第４の実施例に係る油圧シ
ョベルの無線操縦装置のブロック図である。本実施例の
無線操縦装置は、図３に示す機種と同一機種に適用する
装置である。図４で、図３に示す部分と同一又は等価な
部分には同一符号が付してある。２６は本実施例のイン
ターフェースであり、バルブコントローラ２６１、電磁
比例弁２６２、およびシャトル弁２６３で構成されてい
る。本実施例では、インターフェース２６が電磁比例弁
１６と油圧バルブ１２の間に挿入されている。インター
フェース２６の構成および機能は図１に示すインターフ
ェース２３の構成および機能と同じである。FIG. 4 is a block diagram of a radio control unit for a hydraulic excavator according to a fourth embodiment of the present invention. The radio control device of this embodiment is a device applied to the same model as the model shown in FIG. In FIG. 4, the same or equivalent parts as those shown in FIG. 3 are designated by the same reference numerals. Reference numeral 26 denotes an interface of this embodiment, which is composed of a valve controller 261, an electromagnetic proportional valve 262, and a shuttle valve 263. In this embodiment, the interface 26 is inserted between the solenoid proportional valve 16 and the hydraulic valve 12. The structure and function of the interface 26 are the same as the structure and function of the interface 23 shown in FIG.
【００２１】搭乗操縦の場合、電磁比例弁１６の出力パ
イロット圧はシャトル弁２６３を介して油圧バルブ１２
に加えられ、無線操縦の場合、電磁比例弁２６２の出力
パイロット圧がシャトル弁２６３を介して油圧バルブ１
２に加えられる。本実施例の効果も上記各実施例の効果
と同じである。In the case of boarding operation, the output pilot pressure of the solenoid proportional valve 16 is supplied to the hydraulic valve 12 via the shuttle valve 263.
In addition, in the case of radio control, the output pilot pressure of the solenoid proportional valve 262 is transmitted via the shuttle valve 263 to the hydraulic valve 1.
Added to 2. The effects of this embodiment are the same as the effects of the above embodiments.
【００２２】図５は本発明の第５の実施例に係る油圧シ
ョベルの無線操縦装置のブロック図である。本実施例の
無線操縦装置は、図３および図４に示す機種と同一機種
に適用する装置である。図５で、図３に示す部分と同一
又は等価な部分には同一符号が付してある。２７は本実
施例のインターフェースであり、Ｄ／Ａ変換器２７１お
よびスイッチ回路２７２で構成されている。本実施例で
は、インターフェース２７がコントローラ１７と操作レ
バー１５の間に挿入されている。スイッチ回路２７２は
操作レバー１５と接続される入力端子Ｔ1 およびＤ／Ａ
変換器２７１と接続される入力端子Ｔ2 を有する。FIG. 5 is a block diagram of a radio control unit for a hydraulic excavator according to a fifth embodiment of the present invention. The radio control device of this embodiment is a device applied to the same model as the model shown in FIGS. 3 and 4. In FIG. 5, the same or equivalent parts as those shown in FIG. 3 are designated by the same reference numerals. Reference numeral 27 denotes an interface of this embodiment, which includes a D / A converter 271 and a switch circuit 272. In this embodiment, the interface 27 is inserted between the controller 17 and the operation lever 15. The switch circuit 272 is connected to the operating lever 15 via input terminals T 1 and D / A.
It has an input terminal T 2 connected to the converter 271.
【００２３】搭乗操縦の場合、スイッチ回路２７２は入
力端子Ｔ1 側へ切り換えられ、無線操縦の場合、スイッ
チ回路２７２は入力端子Ｔ2 側へ切り換えられる。無線
操縦の場合、Ｄ／Ａ変換器２７１は入力されたシリアル
信号をパラレル信号に変換し、さらにこれをアナログ信
号に変換し、端子Ｔ2 側へ切り換えられているスイッチ
回路２７２を介してコントローラ１７へ入力する。コン
トローラ１７は入力された信号を操作レバー１５から入
力された信号と同一に処理する。本実施例の効果も上記
各実施例の効果と同じである。In the case of boarding control, the switch circuit 272 is switched to the input terminal T 1 side, and in the case of radio control, the switch circuit 272 is switched to the input terminal T 2 side. In the case of radio control, the D / A converter 271 converts the input serial signal into a parallel signal and further converts this into an analog signal, and the controller 17 via the switch circuit 272 switched to the terminal T 2 side. To enter. The controller 17 processes the input signal in the same manner as the signal input from the operation lever 15. The effects of this embodiment are the same as the effects of the above embodiments.
【００２４】なお、上記各実施例の説明では、油圧ショ
ベルの適用例について説明したが他の建設機械に適用で
きるのは明らかである。In the description of each of the above embodiments, the application example of the hydraulic excavator has been described, but it is obvious that it can be applied to other construction machines.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上述べたように、本発明では、受信機
とは別体にインターフェースを構成するようにしたの
で、建設機械側での単独設計、製造を自由にかつ容易に
行なうことができ、又、受信機とインターフェースの設
置場所をノイズやコスト等を考慮して自由に選定するこ
とができる。さらに、受信機の出力信号をシリアル信号
としたので受信機の出力ケーブルが１本となり、ノイズ
を抑えて誤動作を防止することができ、かつ、コストも
低減することができる。As described above, according to the present invention, the interface is constructed separately from the receiver, so that the independent design and manufacture on the construction machine side can be performed freely and easily. Also, the installation locations of the receiver and the interface can be freely selected in consideration of noise and cost. Furthermore, since the output signal of the receiver is a serial signal, the number of output cables of the receiver is one, noise can be suppressed, malfunctions can be prevented, and cost can be reduced.
【図１】図１は本発明の第１の実施例に係る油圧ショベ
ルの無線操縦装置のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a radio control device for a hydraulic excavator according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第２の実施例に係る油圧ショベルの無
線操縦装置のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a wireless control device for a hydraulic excavator according to a second embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第３の実施例に係る油圧ショベルの無
線操縦装置のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a radio control device for a hydraulic excavator according to a third embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第４の実施例に係る油圧ショベルの無
線操縦装置のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of a wireless control device for a hydraulic excavator according to a fourth embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第５の実施例に係る油圧ショベルの無
線操縦装置のブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of a wireless control device for a hydraulic excavator according to a fifth embodiment of the present invention.
【図６】従来装置の受信構造のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of a receiving structure of a conventional device.
１０ 油圧ポンプ １１ 油圧シリンダ １２ 油圧バルブ １４ 操作レバー ２０ 送信機 ２１ 受信機 ２３ インターフェース ２３１ バルブコントローラ ２３２ 電磁比例弁 ２３３ シャトル弁 10 hydraulic pump 11 hydraulic cylinder 12 hydraulic valve 14 operating lever 20 transmitter 21 receiver 23 interface 231 valve controller 232 solenoid proportional valve 233 shuttle valve
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｑ 9/00 Ｌ Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI Technical display area H04Q 9/00 L
Claims (6)
動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプおよび
前記油圧アクチュエータ間に介在し当該油圧アクチュエ
ータの駆動を制御する制御弁と、この制御弁を操作する
操作レバーとを備えた建設機械において、この建設機械
を外部から無線操縦する送信機の信号を受信しこれに応
じたシリアル信号を出力する受信機と、この受信機とは
別体に構成されるとともに前記操作レバーと前記制御弁
との間に介在し前記受信機の出力信号を処理して前記制
御弁の操作信号を出力するインターフェースとを設けた
ことを特徴とする建設機械の無線操縦装置。1. A hydraulic pump, a hydraulic actuator driven by the hydraulic pump, a control valve interposed between the hydraulic pump and the hydraulic actuator for controlling the drive of the hydraulic actuator, and an operation for operating the control valve. In a construction machine equipped with a lever, a receiver that receives a signal from a transmitter that radio-controls the construction machine from the outside and outputs a serial signal corresponding to the receiver is configured separately from the receiver. A radio control device for a construction machine, comprising: an interface interposed between the operation lever and the control valve to process an output signal of the receiver and output an operation signal of the control valve.
スは、電磁弁と、この電磁弁を前記受信機の出力信号に
応じて励磁するコントローラと、前記操作レバーの出力
油圧と前記電磁弁の出力油圧のうち大きい方の油圧を選
択して前記制御弁に出力するシャトル弁とで構成されて
いることを特徴とする建設機械の無線操縦装置。2. The interface according to claim 1, wherein the interface is a solenoid valve, a controller that excites the solenoid valve according to an output signal of the receiver, an output hydraulic pressure of the operation lever, and an output hydraulic pressure of the solenoid valve. A wireless control device for a construction machine, comprising: a shuttle valve that selects the larger hydraulic pressure and outputs the selected hydraulic pressure to the control valve.
スは、前記制御弁を駆動する制御弁駆動用電磁弁に対し
て、前記操作レバーの出力信号および前記受信機の出力
信号に応じた励磁を出力するコントローラで構成されて
いることを特徴とする建設機械の無線操縦装置。3. The interface according to claim 1, wherein the interface outputs an excitation corresponding to an output signal of the operation lever and an output signal of the receiver to a control valve driving solenoid valve that drives the control valve. A radio control device for a construction machine, comprising a controller.
スは、前記受信機の出力信号に応じて前記制御弁を駆動
する制御弁駆動用電磁弁に対する励磁電流を出力するコ
ントローラと、このコントローラの出力電流と前記操作
レバーの操作による前記制御弁駆動用電磁弁に対する励
磁電流とを選択するスイッチング素子とで構成されてい
ることを特徴とする建設機械の無線操縦装置。4. The controller according to claim 1, wherein the interface outputs an exciting current to a solenoid valve for driving a control valve that drives the control valve according to an output signal of the receiver, and an output current of the controller. A wireless control device for a construction machine, comprising: a switching element that selects an exciting current for the control valve driving electromagnetic valve by operating the operation lever.
スは、電磁弁と、この電磁弁を前記受信機の出力信号に
応じて励磁するコントローラと、前記電磁弁の出力油圧
と前記操作レバーの操作により励磁される他の電磁弁の
出力油圧のうち大きい方の油圧を選択して前記制御弁に
出力するシャトル弁とで構成されていることを特徴とす
る建設機械の無線操縦装置。5. The interface according to claim 1, wherein the interface is a solenoid valve, a controller that excites the solenoid valve according to an output signal of the receiver, an output hydraulic pressure of the solenoid valve, and an operation lever that is operated. And a shuttle valve that selects a larger one of the output hydraulic pressures of the other electromagnetic valves and outputs the selected hydraulic pressure to the control valve.
スは、前記受信機の出力信号に応じて前記制御弁を駆動
する制御弁駆動用電磁弁に対する信号を出力するＤ／Ａ
変換器と、このＤ／Ａ変換器の出力信号と前記操作レバ
ーの出力信号とを選択するスイッチング素子とで構成さ
れていることを特徴とする建設機械の無線操縦装置。6. The D / A according to claim 1, wherein the interface outputs a signal to a control valve driving solenoid valve that drives the control valve according to an output signal of the receiver.
A radio control device for a construction machine comprising a converter and a switching element for selecting an output signal of the D / A converter and an output signal of the operation lever.
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|---|---|---|---|
| JP31820293A JP3375092B2 (en) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | Radio control equipment for construction machinery |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP31820293A JP3375092B2 (en) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | Radio control equipment for construction machinery |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH07166583A true JPH07166583A (en) | 1995-06-27 |
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ID=18096582
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| JP (1) | JP3375092B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008101343A (en) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Radio control device for construction machine |
| WO2009015155A1 (en) * | 2007-07-25 | 2009-01-29 | Honeywell International Inc. | System, apparatus and method for controlling valves |
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| JP2016033378A (en) * | 2014-07-31 | 2016-03-10 | アクセス株式会社 | Solenoid valve unit |
| JP2016114129A (en) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | 日立建機株式会社 | Electric type operation device and work machine with electric type operation device |
-
1993
- 1993-12-17 JP JP31820293A patent/JP3375092B2/en not_active Expired - Fee Related
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