JPH07157076A - Rolled material automatically handling method and device - Google Patents
Rolled material automatically handling method and deviceInfo
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- JPH07157076A JPH07157076A JP33943893A JP33943893A JPH07157076A JP H07157076 A JPH07157076 A JP H07157076A JP 33943893 A JP33943893 A JP 33943893A JP 33943893 A JP33943893 A JP 33943893A JP H07157076 A JPH07157076 A JP H07157076A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はロール状の物質、たとえ
ば手荒い取扱いにより損傷し易い紙、フィルム等のロー
ル状物質を倉庫および自動倉庫等に保管する際に、パレ
ット上に移載して搬送する一連の動作を全自動でかつロ
ール状物質に損傷を与えずに行うことのできる、ロール
状物質の自動ハンドリング方法および装置に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention transfers a roll-shaped substance, for example, a roll-shaped substance, such as paper or film, which is easily damaged by rough handling, to a pallet when it is stored in a warehouse or an automated warehouse. The present invention relates to a method and an apparatus for automatically handling a roll-shaped material, which can perform a series of operations described above fully automatically and without damaging the roll-shaped material.
【０００２】[0002]
【従来の技術】紙製造会社やプラスチックフィルム製造
会社においては、製品をロール状で搬出する場合が多
い。これらロール状物質はクラフト紙やプラスチックフ
ィルム等で包装され、横に倒した状態で搬出され、保管
される。通常保管には、平置き倉庫または自動倉庫等が
用いられ、入庫又は出庫作業でのロール状物質の搬送は
人手によるクランプ式フォークリフトにより行われ、保
管効率を考慮すると縦積みで直立させて保管する場合が
大部分である。ロール状物質の搬送にはスラットコンベ
ア等が用いられる場合もあり、自動倉庫の入出庫には、
やはりクランプ式フォークリフトを使用してパレットに
移載し、入出庫しなければならず、これらが省力化のネ
ックとなっている。またＬ型反転コンベアを９０度回転
させ、ロール状物質を予め直角方向に供給したパレット
上に垂直に立てる方法もあるが、この方式によると千差
万別のロール状物質の直径の違いによりパレットの中心
に置くことが非常に困難であると共に、コンベアの乗り
継ぎによりロール状物質の端面に傷が発生したり、側面
にシワが発生したりする。2. Description of the Related Art Paper manufacturing companies and plastic film manufacturing companies often carry out products in roll form. These roll-like substances are wrapped in kraft paper, plastic film, etc., and are transported and stored in a state of being laid sideways. For normal storage, a flat warehouse or automated warehouse is used, and the roll-shaped material is transferred by a clamp-type forklift by hand when storing or unloading.In consideration of storage efficiency, it is stored vertically in an upright position. In most cases. A slat conveyor may be used to convey the roll-shaped material.
After all, the clamp type forklift has to be transferred to the pallet and then put in and out, which is a bottleneck for labor saving. There is also a method in which the L-shaped reversing conveyor is rotated 90 degrees to stand vertically on a pallet that has been preliminarily supplied with a roll-shaped substance in a right-angled direction. It is very difficult to place it in the center of the roll material, and the transfer of the conveyor causes scratches on the end surface of the roll-shaped material and wrinkles on the side surface.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】一般にロール状物質を
倉庫（平置きまたは自動倉庫）まで搬送する手段として
は人手によるクランプ式フォークリフトまたはスラット
式コンベアによるが、フォークリフトによる運搬では作
業員の運転ミスによるロール状物質への損傷や作業員の
人員確保が問題になる。コンベアの搬送では、ロール状
物質の場合、スラット式コンベア以外のコンベアでは、
傷およびシワが必ず発生する。またスラット式コンベア
でも１本のコンベアなら良いが複数のコンベアだと乗り
継ぎの箇所でやはり傷が発生する。本発明はこれらの問
題点を解決することを目的になされたものであり、ロー
ル状物質を損傷せず、かつ人手を使わず自動で倉庫への
入出庫方法及び装置を得ることを課題とする。Generally, a clamp type forklift or a slat type conveyor is manually used as a means for transporting a roll-shaped substance to a warehouse (flat or automatic warehouse). There is a problem of damage to the roll material and securing of personnel for workers. In the transportation of conveyors, in the case of roll-shaped substances, on conveyors other than slat type conveyors,
There are always scratches and wrinkles. Further, even if the slat type conveyor is a single conveyor, it is good if there are a plurality of conveyors, and the scratches still occur at the connecting points. The present invention has been made for the purpose of solving these problems, and an object thereof is to obtain a method and apparatus for automatically loading and unloading a warehouse without damaging the roll-shaped material and without using human hands. .
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は、移動走行機能
を有する装置Ａと、ロール状物質の掴み用爪２が昇降す
るスペースを設けた移動走行機能を有する装置Ｂと、ロ
ール状物質の掴みと昇降および旋回機能を有する装置Ｃ
と、装置ＡおよびＢ上を往復するロール状物質搬送用ス
ライダーＳと、移動走行機能を有するトラバーサー装置
Ｄとよりなり、ロール状物質１をスライダーＳ上に乗せ
て、装置ＡよりＢに搬送し、装置Ｃの掴み用爪２により
掴んで上昇反転させ、トラバーサーＤ上に直立させて下
降して卸し搬送することを特徴とする、ロール状物質の
自動ハンドリング方法である。According to the present invention, there is provided an apparatus A having a moving and traveling function, an apparatus B having a moving and traveling function provided with a space for raising and lowering a claw 2 for gripping the rolled material, and a roll-like material. Device C having gripping, lifting, and turning functions
And a traverser device D having a moving and traveling function and a roll-like substance conveying slider S that reciprocates on the devices A and B. The roll-like substance 1 is placed on the slider S and conveyed from the device A to B. An automatic handling method for a roll-shaped substance, characterized in that it is grasped by the grasping claws 2 of the apparatus C, raised and reversed, upright on the traverser D, lowered and transported wholesale.
【０００５】また本発明は、トラバーサー装置Ｄ上の直
立したロール状物質１を装置Ｃの掴み用爪２により掴ん
で上昇反転させ、搬送用スライダーＳ上に水平に転倒さ
せて下降して卸し、装置Ｂより装置Ａに搬送することを
特徴とする、ロール状物質の自動ハンドリング方法であ
る。Further, according to the present invention, the upright roll-shaped substance 1 on the traverser device D is grasped by the grasping claws 2 of the device C to be turned upside down, and is horizontally fallen on the carrying slider S to be lowered and wholesaled. It is an automatic handling method for a roll-shaped substance, which is characterized in that it is conveyed from the device B to the device A.
【０００６】また本発明は、ロール状物質１の搬送用ス
ライダーＳの停止位置決めセンサーとストッパーとをそ
の後端部に装置したスラットコンベアー式等の移動走行
機能を有する装置Ａと、ロール状物質の大きさによりそ
の掴み用圧力を調整可能とし、ほぼ０〜１８０度の範囲
で旋回可能で、ロール状物質の下端部をセンサーにより
検出してその下降速度を減速し、トラバーサー装置Ｄ上
に卸したロール状物質の重さを検出して下降を停止す
る、ロール状物質の掴みと昇降および旋回機能を有する
装置Ｃと、ロール状物質の掴み用爪２が昇降するスペー
スを設けたテーパーローラーコンベア等の移動走行機能
を有する装置Ｂと、装置ＡおよびＢ上を往復する装置Ｃ
のロール状物質掴み用爪２用の切り欠きを有するスライ
ダーＳと、ローラーコンベアー式等のロール状物質を積
載するパレットの搬出入用搬送設備を設けた移動走行機
能を有するトラバーサー装置Ｄとよりなり、各々シーケ
ンス制御装置と各種センサーにより連携していることを
特徴とする、ロール状物質の自動ハンドリング装置であ
る。The present invention also relates to an apparatus A having a moving traveling function such as a slat conveyor type having a stop positioning sensor and a stopper for a slider S for transporting the roll-shaped material 1 at the rear end thereof, and a size of the roll-shaped material. The gripping pressure can be adjusted by this, it can swivel in the range of about 0 to 180 degrees, the lower end of the roll-shaped substance is detected by a sensor, the descending speed is reduced, and the roll is placed on the traverser device D. Such as a device C having a function of gripping a roll-like substance and raising and lowering and rotating functions to detect the weight of the roll-like substance and stopping the descending, and a taper roller conveyor provided with a space for raising and lowering the claw 2 for grasping the roll-like substance Device B having a traveling function and device C that reciprocates on devices A and B
And a slider S having a cutout for the roll-shaped substance gripping claw 2 and a traverser device D having a traveling function provided with a transfer facility for loading and unloading a pallet for loading roll-shaped substances such as a roller conveyor type. An automatic handling device for a roll-shaped substance, characterized in that each is linked with a sequence controller by various sensors.
【０００７】本発明を図面に基づき詳細に説明する。図
１は本発明の方法を実施した場合の実施例の一例を示す
全体平面図であり、図中Ａはスラットコンベアー式等の
移動走行機能を有する装置であり、Ｂはロール状物質の
掴み用爪２が昇降するスペースを設けたテーパーローラ
ーコンベア等の移動走行機能を有する装置であり、Ｃは
ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有する装置で
あり、Ｄはパレットの搬出入用搬送設備を設けた移動走
行機能を有するトラバーサー装置であり、Ｓは装置Ａ及
びＢ上を往復するロール状物質搬送用スライダーであ
り、各装置は各々自動的に連携した動作によってロール
状物質を倉庫等に搬送する（入出庫する）。図２は同じ
く一例を示す側面図であり、図３は同じく一例を示す正
面図であり、図４は同じく一例を示す平面図であり、図
５は同じく一例を示す側面図であり、図６は同じく一例
を示す正面図である。本発明によるロール状物質の自動
ハンドリング装置は図１に例示したようにロール状物質
の掴みと昇降及び旋回機能を有する装置Ｃと、移動走行
機能を有する装置Ａと、装置Ｂの双方の搬送の受け渡し
の際、ロール状物質に傷およびシワ等を防ぐためのロー
ル状物質の下に敷くロール状物質搬送用スライダーＳ
と、移動走行機能を有するトラバーサー装置Ｄとからな
り、各々自動的に連携した動作によってロール状物質を
倉庫等に搬送する。The present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall plan view showing an example of an embodiment in which the method of the present invention is carried out. In the figure, A is a device having a moving traveling function such as a slat conveyor type, and B is a device for gripping a roll-shaped substance. A device having a moving and traveling function such as a taper roller conveyor provided with a space for moving the claws 2 up and down, C is a device having a function of gripping a roll-like substance, and elevating and revolving, and D is a transfer facility for carrying in and out of pallets. Is a traverser device having a moving and traveling function, S is a slider for transporting a roll-shaped substance that reciprocates on the devices A and B, and each device automatically transfers the roll-shaped substance to a warehouse etc. Transport (put in and out). 2 is a side view showing the same example, FIG. 3 is a front view showing the same example, FIG. 4 is a plan view showing the same example, and FIG. 5 is a side view showing the same example. FIG. 3 is a front view showing an example of the same. As shown in FIG. 1, the automatic handling device for a roll-shaped substance according to the present invention is capable of transporting both the device C having a function of gripping, elevating and revolving the roll-shaped substance, the device A having a traveling function, and the device B. A slider S for transporting a roll-like substance that is laid under the roll-like substance to prevent scratches and wrinkles on the roll-like substance during delivery
And a traverser device D having a moving traveling function, each of which automatically conveys a roll-shaped substance to a warehouse or the like.
【０００８】以下具体的に、連携動作によるロール状物
質の搬送を説明する。まず、ロール状物質を横に倒した
状態（水平に転倒させた状態）で装置ＡよりＢに搬送
し、これを装置Ｃによって、掴む→上昇→直立後、トラ
バーサー装置Ｄ上に下降して卸し搬送する一連の動作を
具体的に説明する。次にこれと逆の動作、即ちトラバー
サー装置Ｄ上の直立したロール状物質を装置Ｃによっ
て、掴む→上昇→横に倒す（水平に転倒）後、装置Ｂに
下降して卸し、さらに装置Ａへ搬送する一連の動作を具
体的に説明する。[0008] Hereinafter, the transport of the roll-shaped substance by the cooperative operation will be specifically described. First, the roll-shaped substance is conveyed horizontally from the device A to the device B in a state of being horizontally laid down, and is gripped by the device C → raised → standing upright and then lowered onto the traverser device D for wholesale. A series of operations for carrying will be specifically described. Next, the reverse operation, that is, the upright roll-shaped substance on the traverser device D is grabbed by the device C, raised, and laid sideways (falling horizontally), and then lowered to the device B for wholesale and further to the device A. A series of operations for carrying will be specifically described.
【０００９】移動走行機能を有する装置Ａでは、ローラ
ー式またはベルト式またはスラット式等により、防傷用
のスライダーＳに、横に倒した状態で乗せたロール状物
質を、装置Ｂに搬送する。後に述べる実施例では、ロー
ル状物質は巻取り包装機からキッカーによって搬入する
ので、コンベア上面は床面と同一面とする。このためコ
ンベア本体はピット内に納めるが、リフターやその他の
方法により搬入する時は床面上に装置Ａを設置すること
も出来る。In the device A having a moving and traveling function, a roll-shaped substance, which is placed on the scratch prevention slider S in a state of being laid sideways, is conveyed to the device B by a roller type, a belt type, a slat type or the like. In the examples described later, the roll-shaped substance is carried in from the winding and packaging machine by the kicker, so the upper surface of the conveyor is flush with the floor surface. For this reason, the conveyor main body is stored in the pit, but when carrying in by a lifter or other method, the device A can be installed on the floor surface.
【００１０】装置Ｂは装置Ａと同様移動走行機能を有
し、ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有する装
置Ｃにロール状物質を光電管等の位置決めセンサーによ
り、クランプ可能の定位置まで搬送する。装置Ｃのロー
ル状物質の掴み用爪２がコンベアの下に入り込むためロ
ーラー式コンベアとし、ローラーはロール状物質が搬送
する際安定する様、真中を中心にテーパーを取ってある
テーパーローラーとする。また後に説明するトラバーサ
ー装置Ｄを搬入するための昇降式レール６は、ロール状
物質を搬入する時はコンベア面より下にあり、トラバー
サー装置Ｄが搬入する時は油圧式シリンダーによりコン
ベア上面まで上昇する。The device B has the same traveling function as the device A, and conveys the roll-shaped substance to a fixed position where it can be clamped by a positioning sensor such as a photoelectric tube to the device C which has a function of gripping, lifting and rotating the roll-shaped substance. To do. Since the claws 2 for gripping the roll-like substance of the device C enter under the conveyor, the roller-type conveyer is used, and the roller is a taper roller having a taper centered in the middle so that the roll-like substance is stable when being conveyed. Further, the elevating rail 6 for carrying in the traverser device D, which will be described later, is below the conveyor surface when carrying in the roll-like substance, and when the traverser device D is carried in, it is elevated to the conveyor upper surface by a hydraulic cylinder. .
【００１１】ロール状物質搬送用スライダーＳは、装置
Ａと装置Ｂの双方のコンベアの乗り継ぎの際、傷および
シワの発生を防ぐため、ロール状物質の下に敷く。この
板はロール状物質の重量に耐えられる材質によって作ら
れ、搬送の際ロール状物質が安定するよう一定の湾曲を
付けてある。また次に説明する装置Ｃのロール状物質の
掴み用爪２を通過させるため、その部分を切り欠いてあ
る。The slider S for transporting the roll-like substance is laid under the roll-like substance in order to prevent the occurrence of scratches and wrinkles when the conveyors of both the devices A and B are transferred. This plate is made of a material that can bear the weight of the roll-like material, and has a certain curvature so that the roll-like material is stable during transportation. Further, in order to pass through the claws 2 for gripping the roll-shaped substance of the device C which will be described below, the portion is cut out.
【００１２】ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を
有する装置Ｃは、油圧式シリンダー３によるロール状物
質の掴み用爪２の開閉によるクランプ機能、ロール状物
質を９０度旋回可能な位置まで油圧式シリンダー４にて
持ち上げる上昇機能、油圧式モーター５により９０度旋
回し、ロール状物質を垂直に立てる旋回機能により成
る。装置Ｃは、水平に置いたロール状物質をクランプで
きるように、掴み用爪２を垂直方向に開いた状態で待機
している。ロール状物質が搬入すると、掴む→上昇→９
０度旋回（直立させる）→下降→離す、この一連の動作
を行い、終了後、逆の動作により旧位置に戻す。The device C having a gripping function for lifting and lowering a roll-shaped substance and a swivel function is provided with a clamping function by opening and closing a claw 2 for gripping the roll-shaped substance by a hydraulic cylinder 3, and a hydraulic pressure to a position where the roll-shaped substance can be swung 90 degrees. It has a lifting function of lifting with the formula cylinder 4 and a turning function of turning 90 degrees by the hydraulic motor 5 to vertically stand the roll-like substance. The device C stands by with the gripping pawl 2 opened vertically so that the horizontally placed roll-shaped substance can be clamped. When the roll-shaped material is carried in, grab → rise → 9
This sequence of operations is performed by turning 0 degrees (standing upright) → descending → separating, and after completion, return to the old position by the reverse operation.
【００１３】移動走行機能を有するトラバーサー装置Ｄ
は、デパレタイザー（パレットの段ばらし装置。図面に
は示していない。）よりパレットを受け取り、これを装
置Ｃの掴み用爪２の下に搬入する。一方、装置Ｃは、ロ
ール状物質をクランプし持ち上げて、トラバーサー装置
Ｄによるパレットの搬入を待機している。パレットが掴
み用爪２の下に搬入された時点で、装置Ｃは図６に示す
ように、ロール状物質を９０度旋回し垂直にして下降
し、ロール状物質を直立させてパレット上に置き、掴み
用爪２を開放する。これに連動して装置Ｄは、このロー
ル状物質を搬送する。また本装置はトラバーサー機能を
用いたがチェーン式コンベアとローラー式コンベアの組
み合わせでも可能である。またトラバーサー装置Ｄを搬
入出するための昇降式レール６は、ロール状物質が搬出
するときは装置Ａ、装置Ｂのコンベア面より上にあり、
トラバーサー装置Ｄが搬出し終わると、油圧式シリンダ
ーによりコンベア下面まで下降し、装置Ａから次のロー
ル状物質の搬入を待つ。Traverser device D having a traveling function
Receives a pallet from a depalletizer (a pallet disassembling device, not shown in the drawing) and carries it under the gripping claws 2 of the device C. On the other hand, the device C waits for the pallet to be loaded by the traverser device D by clamping and lifting the roll-shaped substance. When the pallet is loaded under the gripping pawl 2, the device C turns the roll-like substance 90 degrees and vertically descends to place the roll-like substance upright on the pallet as shown in FIG. , Release the gripping claw 2. In conjunction with this, the device D conveys this roll-shaped substance. Although this device uses the traverser function, it can be combined with a chain conveyor and a roller conveyor. The lifting rail 6 for loading and unloading the traverser device D is located above the conveyor surfaces of the devices A and B when the roll-shaped material is unloaded,
When the traverser device D has finished carrying out, it is lowered to the lower surface of the conveyor by the hydraulic cylinder and waits for the next roll-in substance to be carried in from the device A.
【００１４】次に、以上と逆の動作によるロール状物質
の搬送を説明する。移動走行機能を有するトラバーサー
装置Ｄは、パレットの上に直立させたロール状物質を、
パレットごと受け取り、これを装置Ｃの掴み用爪２の位
置へ搬入する。この掴み用爪２は、直立させたロール状
物質をクランプできるように、水平方向に開いた状態で
待機している。なおこの際、昇降式レール６は、装置
Ｂ、装置Ａのコンベア面より上にある。また直立させた
ロール状物質は、後に説明するように、装置Ｃによって
クランプされるので、その断面垂直方向の中心線は、昇
降式レール６の横幅方向の中心と一致させるようにし
て、トラバーサー装置Ｄ上に置く。また本装置はトラバ
ーサー機能を用いたが、チェーン式コンベアとローラー
式コンベアの組み合わせでも可能である。Next, the conveyance of the roll-shaped substance by the operation reverse to the above will be described. The traverser device D having a moving and traveling function,
The pallet is received together and is carried into the position of the gripping claw 2 of the device C. The gripping claw 2 stands by in an open state in the horizontal direction so that the upright roll-shaped substance can be clamped. At this time, the lifting rail 6 is above the conveyor surfaces of the devices B and A. Further, since the upright roll-shaped substance is clamped by the device C, as will be described later, the center line in the vertical direction of the cross section is made to coincide with the center of the elevation rail 6 in the lateral width direction, and the traverser device is provided. Place it on D. Although this device uses the traverser function, a combination of a chain type conveyor and a roller type conveyor is also possible.
【００１５】ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を
有する装置Ｃは、油圧式シリンダー３によるロール状物
質の掴み用爪２の開閉によるクランプ機能、ロール状物
質を９０度旋回可能な位置まで油圧式シリンダー４にて
持ち上げる上昇機能、油圧式モーター５による９０度旋
回、即ちロール状物質を横に倒す（水平に転倒する）旋
回機能より成る。装置Ｃは図６に示すように、直立させ
たロール状物質をクランプできるように、掴み用爪２を
水平方向に開いた状態で待機している。ロール状物質が
トラバーサー装置Ｄによって搬入されると、掴む→上昇
→９０度旋回（水平に転倒する）し、次に連動する動作
を待機する。先ずトラバーサー装置Ｄが逆転し、定位置
でデパレタイザー（図面には示していない）へ空のパレ
ットを搬出し、この後、定位置へ戻る（次の直立させた
ロール状物質の搬入を待つ）。トラバーサー装置Ｄが空
のパレットを搬出し始めると、昇降レール６がコンベア
下面まで下降する。次いで、後段で詳しく述べるが、防
傷用スライダーＳが、装置Ａ、装置Ｂによって搬入す
る。ここで、待機していた装置Ｃは、水平に転倒したロ
ール状物質を下降し、離し、防傷用スライダーＳへ静置
する。以上一連の動作の後、スライダー上のロール状物
質が装置Ｂ、装置Ａにより搬出される。これに続き、装
置Ｃは、逆の動作により旧位置に戻る。また先に説明し
たトラバーサー装置Ｄを搬入するための昇降式レール６
は、ロール状物質を装置Ｄへ搬入する時はコンベア面よ
り上にあり、トラバーサー装置Ｄが逆転し旧位置へ戻っ
た後、油圧式シリンダーによりコンベア下面まで下降す
る。The device C having a function of gripping, elevating and swiveling a roll-shaped substance, a clamping function by opening and closing a claw 2 for gripping the roll-shaped substance by a hydraulic cylinder 3, and a hydraulic pressure to a position where the roll-shaped substance can be swung 90 degrees. It has a lifting function of lifting with the formula cylinder 4, and a turning function of turning 90 degrees by the hydraulic motor 5, that is, a turning function of tilting the roll-like substance sideways (falling horizontally). As shown in FIG. 6, the device C stands by with the gripping claw 2 opened horizontally so that the upright roll-shaped substance can be clamped. When the roll-shaped substance is carried in by the traverser device D, it grabs, rises, turns 90 degrees (falls horizontally), and waits for the next interlocking operation. First, the traverser device D reverses and carries out an empty pallet to a depalletizer (not shown in the drawing) at a fixed position, and then returns to the fixed position (waits for carrying in the next upright roll-shaped substance). . When the traverser device D starts to carry out an empty pallet, the elevating rail 6 descends to the bottom surface of the conveyor. Next, as will be described later in detail, the scratch prevention slider S is carried in by the device A and the device B. At this point, the device C, which has been waiting, lowers the horizontally fallen roll-shaped substance, separates it, and leaves it standing on the scratch prevention slider S. After the above series of operations, the roll-shaped substance on the slider is carried out by the devices B and A. Following this, device C returns to the old position by the reverse operation. Further, a lifting rail 6 for carrying in the traverser device D described above.
Is above the conveyor surface when the roll-shaped substance is carried into the device D, and after the traverser device D reverses and returns to the old position, it is lowered to the conveyor lower surface by the hydraulic cylinder.
【００１６】ロール状物質搬送用スライダーＳは、装置
Ｂと装置Ａの双方のコンベアの乗り継ぎの際、傷および
シワの発生を防ぐため、ロール状物質の下に敷く。この
板はロール状物質の重量に耐えられる材質によって作ら
れ、搬送の際ロール状物質が安定するよう一定の湾曲を
付けてある。また前段に説明した装置Ｃのロール状物質
の掴み用爪２を通過させるため、その部分を切り欠いて
ある。The slider S for transporting the roll-like substance is laid under the roll-like substance in order to prevent the occurrence of scratches and wrinkles when transferring the conveyors of both the apparatus B and the apparatus A. This plate is made of a material that can bear the weight of the roll-like material, and has a certain curvature so that the roll-like material is stable during transportation. Further, in order to pass the claw 2 for grasping the roll-shaped substance of the device C described in the previous stage, the part is cut out.
【００１７】装置Ｂは移動走行機能を有し、光電管等の
位置決めセンサーにより、ロール状物質水平置き可能の
定位置まで、スライダーＳを、装置Ａから搬送する。装
置Ｃのロール状物質の掴み用爪２がコンベアの下に入り
込むためローラー式コンベアとし、ローラーはロール状
物質が搬送する際安定する様、真中を中心にテーパーを
取ってあるテーパーローラーとする。The device B has a traveling function and conveys the slider S from the device A to a fixed position where the roll-like substance can be horizontally placed by a positioning sensor such as a photoelectric tube. Since the claws 2 for gripping the roll-like substance of the device C enter under the conveyor, the roller-type conveyer is used, and the roller is a taper roller having a taper centered in the middle so that the roll-like substance is stable when being conveyed.
【００１８】移動走行機能を有する装置Ａは、ローラー
式またはベルト式またはスラット式等により、横に倒し
た状態でスライダーＳに乗せたロール状物質を、装置Ｂ
から乗り継ぎ搬送する。The device A having a traveling function is a device of a roll type, a belt type, a slat type, etc.
Transfer from.
【００１９】[0019]
実施例１ 本発明の方法として、ロール状物質を包装し、自動倉庫
等に搬入する工程を実施した場合の一例を示す。移動走
行機能を有する装置Ａでは、防傷用の板Ｓ（以下スライ
ダーと名付ける）は、スラット式コンベア上の巻取包装
機のキッカー（蹴り出し装置）により搬出される位置に
待機する。Example 1 As a method of the present invention, an example of a case where a step of packaging a roll-shaped substance and carrying it into an automated warehouse or the like is carried out will be shown. In the device A having a moving and traveling function, the plate S (hereinafter referred to as a slider) for damage prevention stands by at a position where it is carried out by the kicker (kicking device) of the winding and packaging machine on the slat type conveyor.
【００２０】包装機より搬出されたロール状物質を、横
に倒した状態で乗せたスライダーＳは、光電管等の荷有
り検出のセンサーにより、スラット式コンベアＡとテー
パーローラーコンベアＢが正転し、先端センサーがスラ
イダーＳを検知すると、ストッパーに当たり、スライダ
ーＳは停止する。同時にスラット式コンベアＡとテーパ
ー式コンベアＢも停止する。またスライダーＳの搬送中
にロール状物質の幅を光センサーと高速カウンターによ
り計測し、規格品、規格外の判断を行い、同時にロール
状物質の大きさの判断を行う。On the slider S, on which the roll-shaped substance carried out from the packaging machine is laid down sideways, a slat type conveyor A and a taper roller conveyor B are normally rotated by a sensor for detecting the presence of a load such as a photoelectric tube. When the tip sensor detects the slider S, it hits the stopper and the slider S stops. At the same time, the slat type conveyor A and the taper type conveyor B are also stopped. Further, the width of the roll-shaped material is measured by the optical sensor and the high-speed counter during the transportation of the slider S, and the standard product and the non-standardized product are judged, and at the same time, the size of the roll-shaped material is judged.
【００２１】スライダーＳが先端センサーに入ると装置
Ｃの掴み用爪２は油圧シリンダー３によりクランプを開
始して、ロール状物質を規定圧検知をするまでクランプ
動作をする。この時、搬入の際判断したロール状物質の
大きさにより規定圧を決める、圧検知後ロールの掴み用
爪２は昇降用油圧シリンダー４により上昇端まで上昇す
る。この時スライダーＳはテーパーローラーコンベアＢ
と、スラットコンベアＡが逆転し、包装機よりロール状
物質が搬出される位置まで戻り、次のロール状物質の搬
入を待つ。When the slider S enters the tip sensor, the gripping claw 2 of the device C starts to be clamped by the hydraulic cylinder 3 and clamps the roll-shaped substance until the specified pressure is detected. At this time, after the pressure is detected, the gripping claw 2 of the roll is lifted up to the rising end by the lifting hydraulic cylinder 4 after determining the specified pressure based on the size of the roll-shaped substance determined at the time of loading. At this time, the slider S is a taper roller conveyor B.
Then, the slat conveyor A reversely rotates, returns to the position where the roll-shaped substance is carried out from the packaging machine, and waits for the next roll-shaped substance to be carried in.
【００２２】昇降式レール６は上昇端まで上昇し、トラ
バーサー装置Ｄの搬入を可能にする。トラバーサー装置
Ｄは、専用パレットの受け渡し用の油圧リフターによる
昇降式ローラーコンベア７と、専用パレット上に乗せた
製品の自動倉庫の入庫口との受け渡し用のチェーン式コ
ンベア８とで構成される。またこの機能はターナ式コン
ベア（９０度回転式）でも可能である。The elevating rail 6 rises to the rising end and allows the traverser device D to be carried in. The traverser device D is composed of a lifting type roller conveyor 7 using a hydraulic lifter for delivering a dedicated pallet, and a chain type conveyor 8 for delivering a product placed on the dedicated pallet to an entrance of an automatic warehouse. This function is also possible with a turner type conveyor (90 degree rotation type).
【００２３】トラバーサー装置Ｄは、自動倉庫専用パレ
ットをデパレタイザー（１０段積みのパレットを一枚ず
つ搬出する装置。図面には示していない。）より、上昇
したローラーコンベア７の正転により受け取り、ロール
状物質を横に倒した状態で持ち上げて待機している装置
Ｃの掴み用爪２の下に走行する。図６に示す様に装置Ｃ
の掴み用爪２は油圧モーター５により９０度旋回し、ロ
ール状物質を垂直にする。掴み用爪２はトラバーサー上
のパレットにロール状物質が接地するまで下降する。こ
の時、ロール状物質の下端部を光センサーにて検出し、
接地間際には低速に切り替え、接地と同時に停止し、掴
み用爪２を離す。The traverser device D receives the pallets exclusively for the automatic warehouse from the depalletizer (a device that carries out 10-stage pallets one by one, not shown in the drawing) by the forward rotation of the raised roller conveyor 7, The rolled substance is laid down sideways and lifted to run under the gripping claw 2 of the device C standing by. Device C as shown in FIG.
The gripping claw 2 is rotated 90 degrees by the hydraulic motor 5 to make the roll-shaped substance vertical. The gripping claw 2 descends until the roll-shaped substance comes into contact with the pallet on the traverser. At this time, the lower end of the roll-shaped substance is detected by an optical sensor,
Just before touching the ground, the speed is switched to a low speed, the ground is stopped at the same time, and the grip claw 2 is released.
【００２４】下降→減速→停止→離すのタイミングが微
妙で確実にパレットに接地し、かつ接地と同時に下降を
停止させないと、掴み用爪２との摩擦により包装紙が破
れ、製品が損傷する原因となる。この難題を解決すべく
ロール状物質の接地の信号にトラバーサー装置Ｄの昇降
式ローラーコンベア７の油圧リフターのロール状物質重
量による油圧の変化により検知する。The timing of descending → decelerating → stopping → releasing is delicate and the pallet must be grounded without fail, and unless the descending is stopped at the same time as grounding, the wrapping paper is torn due to friction with the gripping claw 2 and the product is damaged. Becomes In order to solve this difficulty, the signal of the grounding of the roll-shaped substance is detected by the change in the hydraulic pressure due to the weight of the roll-shaped substance of the hydraulic lifter of the lifting roller conveyor 7 of the traverser device D.
【００２５】パレット上に垂直に立てられたロール状物
質を乗せたトラバーサー装置Ｄは警報音とパトライトを
回し安全を促しながら前進し、自動倉庫入庫口へと進
み、スタッカークレーンにより受け取られ自動倉庫に保
管される。空になったトラバーサー装置Ｄは、デパレタ
イザーより空パレットを一枚受け取り、次のロール状物
質に対応すべく待機する。The traverser device D on which a roll-shaped substance standing vertically on a pallet is placed is rotated by an alarm sound and a patrol light to advance forward while promoting safety, and advances to an automatic warehouse entrance, which is received by a stacker crane and received in an automatic warehouse. Be stored. The emptied traverser device D receives one empty pallet from the depalletizer and waits for the next roll-shaped substance.
【００２６】[0026]
【発明の効果】本発明によるロール状物質の自動ハンド
リング方法及び装置の採用により、従来のフォークリフ
トによる運搬が不要となり、そのためフォークリフトの
運転ミスによる巻取りへの損傷が皆無となる。また、省
人化と共にフォークリフトの通路が不要となりスペース
が有効に使える等々の優れた効果が得られる。EFFECTS OF THE INVENTION By adopting the method and apparatus for automatically handling a roll-shaped material according to the present invention, it is not necessary to carry the conventional forklift, so that there is no damage to the winding due to an operation error of the forklift. In addition, the labor saving and the passage of the forklift are not required, and the space can be effectively used.
【図１】本発明の方法を実施した場合の実施例の一例を
示す全体平面図である。FIG. 1 is an overall plan view showing an example of an embodiment when the method of the present invention is carried out.
【図２】ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有す
る装置（装置Ｃ）の一例の側面図である。FIG. 2 is a side view of an example of an apparatus (apparatus C) having a roll-like substance gripping function, a lifting function, and a swiveling function.
【図３】同じく本発明の方法を実施した場合の一例を示
す正面図である。FIG. 3 is a front view showing an example when the method of the present invention is also carried out.
【図４】同じく本発明の方法を実施した場合の一例を示
す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing an example when the method of the present invention is also carried out.
【図５】同じく本発明の方法を実施した場合の一例を示
す側面図である。FIG. 5 is a side view showing an example when the method of the present invention is also carried out.
【図６】ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有す
る装置（装置Ｃ）の動作とパレット搬出入用搬送設備と
移動走行機能を有するトラバーサー装置（装置Ｄ）の一
例を示す正面図である。FIG. 6 is a front view showing an example of the operation of a device (device C) having a function of gripping, elevating, and revolving a roll-shaped substance, a pallet carrying-in / out transfer facility, and a traverser device (device D) having a moving traveling function. .
Ａ スラットコンベアー式等の移動走行機能を有する装
置 Ｂ ロール状物質の掴み用爪２が昇降するスペースを設
けたテーパーローラーコンベア等の移動走行機能を有す
る装置 Ｃ ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有する装
置 Ｄ パレットの搬出入用搬送設備を設けた移動走行機能
を有するトラバーサー装置 Ｓ 装置Ａ及びＢ上を往復するロール状物質搬送用スラ
イダー １ ロール状物質 ２ ロールの掴み用爪 ３ 掴み用爪開閉用油圧シリンダー ４ 昇降用油圧シリンダー ５ 旋回用油圧モーター ６ 昇降式レール ７ 昇降式ローラーコンベア ８ チェーン式コンベアA device having a moving and traveling function such as a slat conveyor type B A device having a moving and traveling function such as a taper roller conveyor provided with a space for raising and lowering the claw 2 for grasping the roll-like substance C Clamping and raising / lowering function of the roll-like substance A device having a D Traverser device having a moving and traveling function provided with a transfer facility for loading and unloading pallets S A slider for transferring a roll-like substance that reciprocates on devices A and B 1 A roll-like substance 2 A roll-holding claw 3 A gripping claw Hydraulic cylinder for opening / closing 4 Hydraulic cylinder for lifting 5 Hydraulic motor for turning 6 Lifting rail 7 Lifting roller conveyor 8 Chain conveyor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/53 Ｆ 47/54 Ａ Ｂ６５Ｈ 19/12 Ａ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display area B65G 47/53 F 47/54 A B65H 19/12 A
Claims (7)
状物質の掴み用爪２が昇降するスペースを設けた移動走
行機能を有する装置Ｂと、ロール状物質の掴みと昇降お
よび旋回機能を有する装置Ｃと、装置ＡおよびＢ上を往
復するロール状物質搬送用スライダーＳと、移動走行機
能を有するトラバーサー装置Ｄとよりなり、ロール状物
質１をスライダーＳ上に乗せて、装置ＡよりＢに搬送
し、装置Ｃの掴み用爪２により掴んで上昇反転させ、ト
ラバーサー装置Ｄ上に直立させて下降して卸し搬送する
ことを特徴とする、ロール状物質の自動ハンドリング方
法。1. An apparatus A having a moving and traveling function, an apparatus B having a moving and traveling function provided with a space for raising and lowering a claw 2 for gripping a roll-shaped material, and a function for grasping, lifting and rotating a roll-shaped material. It is composed of a device C, a slider S for transporting a roll-shaped substance that reciprocates on the devices A and B, and a traverser device D having a moving and traveling function. An automatic handling method for a roll-like substance, which is characterized in that it is conveyed, grasped by a grasping claw 2 of an apparatus C, raised and inverted, and made to stand upright on a traverser apparatus D and lowered to convey it wholesale.
状物質１を装置Ｃの掴み用爪２により掴んで上昇反転さ
せ、搬送用スライダーＳ上に水平に転倒させて下降して
卸し、装置Ｂより装置Ａに搬送することを特徴とする請
求項１記載のロール状物質の自動ハンドリング方法。2. The upright roll-shaped substance 1 on the traverser device D is grasped by the grasping claws 2 of the device C to be turned upside down, and is horizontally laid down on the carrying slider S to be lowered and wholesaled from the device B. The automatic handling method for a roll-shaped material according to claim 1, wherein the method is carried to the apparatus A.
置Ｃのロール状物質掴み用爪２用の切り欠きをつけ、ま
たスライダーＳの走行方向の中央部が必ず装置Ａおよび
Ｂの中央部で停止可能にし、センサーにより搬送用スラ
イダーＳを検知すると装置ＡおよびＢを停止させると共
にストッパーを作動させることを特徴とする請求項１記
載のロール状物質の自動ハンドリング方法。3. A notch for the roll-like substance gripping claw 2 of the device C is formed in the roll-like substance carrying slider S, and the central portion of the slider S in the traveling direction is always the central portion of the devices A and B. 2. The automatic handling method for a roll-like substance according to claim 1, wherein the apparatus is capable of being stopped, and when the sensor detects the carrying slider S, the apparatuses A and B are stopped and the stopper is operated.
能を有する装置Ｃに、ロール状物質の大きさにより掴み
機能の圧力を調整する機能を付加したことを特徴とする
請求項１記載のロール状物質の自動ハンドリング方法。4. The roll according to claim 1, wherein the device C having a function of gripping, lifting and rotating a roll-shaped substance, and a function of adjusting the pressure of the gripping function according to the size of the roll-shaped substance are added. Handling method for particulate matter.
能を有する装置Ｃに、ロール状物質下端部をセンサーに
より検出して下降速度を減速させ、トラバーサー装置Ｄ
上に卸されたロール状物質の重さを検出して下降を停止
する機能を付加したことを特徴とする請求項１記載のロ
ール状物質の自動ハンドリング方法。5. A traverser device D having a device C having a function of gripping, ascending / descending, and rotating a roll-like substance to detect the lower end of the roll-like substance by a sensor to reduce the descending speed.
The automatic handling method for a roll-shaped substance according to claim 1, further comprising a function of detecting the weight of the roll-shaped substance placed above and stopping the descending.
に、ロール状物質を直立して乗せるパレットの搬出入用
に、ローラーコンベアーとローラー間に設けた昇降式チ
ェーンコンベアー等の搬送機能を付加したことを特徴と
する請求項１記載のロール状物質の自動ハンドリング方
法。6. A traverser D having a traveling function is provided with a conveyor function such as a roller conveyor and an up-and-down chain conveyor provided between the rollers for loading and unloading a pallet on which roll-like substances are placed upright. The automatic method for handling a roll-like substance according to claim 1, wherein
停止位置決めセンサーとストッパーとをその後端部に装
置したスラットコンベアー式等の移動走行機能を有する
装置Ａと、ロール状物質の大きさによりその掴み用圧力
を調整可能とし、ほぼ０〜１８０度の範囲で旋回可能
で、ロール状物質の下端部をセンサーにより検出してそ
の下降速度を減速し、トラバーサー装置Ｄ上に卸したロ
ール状物質の重さを検出して下降を停止する、ロール状
物質の掴みと昇降および旋回機能を有する装置Ｃと、ロ
ール状物質の掴み用爪２が昇降するスペースを設けたテ
ーパーローラーコンベア等の移動走行機能を有する装置
Ｂと、装置ＡおよびＢ上を往復する装置Ｃのロール状物
質掴み用爪２用の切り欠きを有するスライダーＳと、ロ
ーラーコンベアー式等のロール状物質を積載するパレッ
トの搬出入用搬送設備を設けた移動走行機能を有するト
ラバーサー装置Ｄとよりなり、各々シーケンス制御装置
と各種センサーにより連携していることを特徴とする、
ロール状物質の自動ハンドリング装置。7. A device A having a moving and traveling function such as a slat conveyor type having a stop positioning sensor and a stopper of a slider S for transporting the roll-shaped substance 1 at the rear end thereof, and a device depending on the size of the roll-shaped substance. The gripping pressure can be adjusted, and it can swivel in a range of approximately 0 to 180 degrees. The lower end of the roll-shaped substance is detected by a sensor to reduce the descending speed of the roll-shaped substance, and the roll-shaped substance placed on the traverser device D is reduced. A device C having a function of gripping a roll-like substance and raising and lowering and turning functions for detecting the weight and stopping the descending movement, and a moving traveling function such as a taper roller conveyor provided with a space for raising and lowering the claw 2 for grasping the roll-like substance And a slider S having a notch for the roll-like substance gripping claw 2 of the device C that reciprocates on the devices A and B, a roller conveyor type, etc. And a traverser device D having a moving and traveling function provided with a transfer facility for loading and unloading pallets for loading the roll-like substance, each of which is linked with a sequence control device and various sensors,
Automatic handling device for rolled material.
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|---|---|---|---|
| JP33943893A JP3053048B2 (en) | 1993-12-03 | 1993-12-03 | Method and apparatus for automatic handling of rolled material |
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|---|---|---|---|---|
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- 1993-12-03 JP JP33943893A patent/JP3053048B2/en not_active Expired - Fee Related
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