JPH07146127A - 移動物体寸法測定装置 - Google Patents
移動物体寸法測定装置Info
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- JPH07146127A JPH07146127A JP29341493A JP29341493A JPH07146127A JP H07146127 A JPH07146127 A JP H07146127A JP 29341493 A JP29341493 A JP 29341493A JP 29341493 A JP29341493 A JP 29341493A JP H07146127 A JPH07146127 A JP H07146127A
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- moving object
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スピーカ、マイクロホンから直接見通しがき
かない場所の移動物体の寸法の測定を可能とする。 【構成】 音源信号ｘ（ｋ）でスピーカ２１を駆動し、
マイクロホン２２で受音した出力ｙ（ｋ）と、ｘ（ｋ）
とにより音響エコーキャンセラ３１でインパルス応答を
推定し、更にエコーキャンセルし、その残留エコーｅ
（ｋ）を得、ｅ（ｋ）の周波数特性を求め、しきい値Ｔ
ｅを越える最低周波数ｆｍから移動物体１３の寸法を推
定する。
かない場所の移動物体の寸法の測定を可能とする。 【構成】 音源信号ｘ（ｋ）でスピーカ２１を駆動し、
マイクロホン２２で受音した出力ｙ（ｋ）と、ｘ（ｋ）
とにより音響エコーキャンセラ３１でインパルス応答を
推定し、更にエコーキャンセルし、その残留エコーｅ
（ｋ）を得、ｅ（ｋ）の周波数特性を求め、しきい値Ｔ
ｅを越える最低周波数ｆｍから移動物体１３の寸法を推
定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は移動している物体の寸
法を音波を利用して測定する装置に関する。
法を音波を利用して測定する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動物体の寸法を測定するにはビ
デオカメラや写真の映像から物体の輪郭を判断して寸法
を測定する方法、レーダー、ソナーのように物体に電磁
波、音波を照射し、反射して返って来る波をセンサアレ
ーで受信し、反射波の広がりを計算し、これから寸法を
推定する方法がある。ビデオカメラ、センサアレー等、
物体からの信号を受信する装置を以下では受信装置と呼
ぶことにする。
デオカメラや写真の映像から物体の輪郭を判断して寸法
を測定する方法、レーダー、ソナーのように物体に電磁
波、音波を照射し、反射して返って来る波をセンサアレ
ーで受信し、反射波の広がりを計算し、これから寸法を
推定する方法がある。ビデオカメラ、センサアレー等、
物体からの信号を受信する装置を以下では受信装置と呼
ぶことにする。
【０００３】従来の移動物体寸法測定装置は図３に示す
ように、例えば部屋１１の上部の隅にビデオカメラのよ
うな受信装置１２が設けられ、物体１３からの反射光な
どを受信して物体１３の寸法を測定する。
ように、例えば部屋１１の上部の隅にビデオカメラのよ
うな受信装置１２が設けられ、物体１３からの反射光な
どを受信して物体１３の寸法を測定する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし図３に示すよう
に受信装置１２と物体１３との間に障害物１４があり、
受信装置１２の死角に、つまり、受信装置１２から直接
見通しがきかない場所にある物体１３の測定は物体１３
からの反射波が届かない、障害物等での反射が雑音とな
るなどの理由で物体１３の寸法の測定は困難であった。
に受信装置１２と物体１３との間に障害物１４があり、
受信装置１２の死角に、つまり、受信装置１２から直接
見通しがきかない場所にある物体１３の測定は物体１３
からの反射波が届かない、障害物等での反射が雑音とな
るなどの理由で物体１３の寸法の測定は困難であった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明によればインパ
ルス応答測定手段により、音波に関するインパルス応答
が継続的に測定され、移動物体寸法測定手段により上記
測定されたインパルス応答の変化量の周波数特性に基づ
いて移動物体の寸法が推定される。インパルス応答測定
手段としては音響エコーキャンセラが用いられ、その残
留エコーのパワースペクトルがインパルス応答の変化量
の周波数特性として検出される。
ルス応答測定手段により、音波に関するインパルス応答
が継続的に測定され、移動物体寸法測定手段により上記
測定されたインパルス応答の変化量の周波数特性に基づ
いて移動物体の寸法が推定される。インパルス応答測定
手段としては音響エコーキャンセラが用いられ、その残
留エコーのパワースペクトルがインパルス応答の変化量
の周波数特性として検出される。
【０００６】この発明は、このように音波の回折、散
乱、反射現像を利用するものであって、上記従来技術の
問題点を克服してビデオカメラ等の受信装置の死角にあ
る移動物体の寸法の測定を可能とする。
乱、反射現像を利用するものであって、上記従来技術の
問題点を克服してビデオカメラ等の受信装置の死角にあ
る移動物体の寸法の測定を可能とする。
【０００７】
【実施例】図１にこの発明の実施例を示し、図３と対応
する部分に同一符号を付けてある。この実施例では音波
に関するインパルス応答測定手段２０が設けられる。即
ち部屋１１の一側にスピーカ２１とマイクロホン２２と
が設けられ、スピーカ２１の駆動信号ｘ（ｋ）とマイク
ロホン２２の出力とがインパルス応答演算部２３に入力
され、スピーカ２１、マイクロホン２２間のインパルス
応答が推定され、その測定出力が移動物体寸法測定部２
４へ入力される。
する部分に同一符号を付けてある。この実施例では音波
に関するインパルス応答測定手段２０が設けられる。即
ち部屋１１の一側にスピーカ２１とマイクロホン２２と
が設けられ、スピーカ２１の駆動信号ｘ（ｋ）とマイク
ロホン２２の出力とがインパルス応答演算部２３に入力
され、スピーカ２１、マイクロホン２２間のインパルス
応答が推定され、その測定出力が移動物体寸法測定部２
４へ入力される。
【０００８】駆動信号ｘ（ｋ）でスピーカ２１を駆動
し、部屋１１内へ音波を送出する。図１に示すように、
音波は回折効果などによりスピーカ２１に対し障害物１
４の向こう側（図の左側）にも伝搬する。この時、障害
物１４の向こう側に存在する物体１３に音波が達し、音
波は物体１３による散乱や反射などの影響を受ける。そ
の後、その音波は障害物１４に対しスピーカ２１と反対
側、図の左側の壁面などで反射されて再度部屋１１のス
ピーカ２１側、図の右側に伝搬し、マイクロホン２２で
受音される。
し、部屋１１内へ音波を送出する。図１に示すように、
音波は回折効果などによりスピーカ２１に対し障害物１
４の向こう側（図の左側）にも伝搬する。この時、障害
物１４の向こう側に存在する物体１３に音波が達し、音
波は物体１３による散乱や反射などの影響を受ける。そ
の後、その音波は障害物１４に対しスピーカ２１と反対
側、図の左側の壁面などで反射されて再度部屋１１のス
ピーカ２１側、図の右側に伝搬し、マイクロホン２２で
受音される。
【０００９】ここで重要なことは、物体１３の位置や寸
法によって、物体１３が音波に与える影響が異なること
である。このため、図の左側から戻って来る音波を継続
的に観測すると、物体１３が移動した場合には音波の戻
り方が異なり、このことを利用して、物体１３の寸法を
測定することができる。しかし、実際には左側から戻っ
てくる音波、つまり物体１３に影響された音波のみを選
別して観測することはできない。そこで、この発明では
インパルス応答検出部２３において、スピーカ２１から
マイクロホン２２までの音響的なインパルス応答を測定
する。このインパルス応答は部屋１１内全体の音響伝達
特性を表しているので、物体１３が移動した場合には、
その物体１３が障害物１４の向こう側にあったとしても
変化する。なお、インパルス応答の具体的測定手段は、
例えば、中溝：“信号解析とシステム同定”、コロナ社
（１９８８）などに記載されている。
法によって、物体１３が音波に与える影響が異なること
である。このため、図の左側から戻って来る音波を継続
的に観測すると、物体１３が移動した場合には音波の戻
り方が異なり、このことを利用して、物体１３の寸法を
測定することができる。しかし、実際には左側から戻っ
てくる音波、つまり物体１３に影響された音波のみを選
別して観測することはできない。そこで、この発明では
インパルス応答検出部２３において、スピーカ２１から
マイクロホン２２までの音響的なインパルス応答を測定
する。このインパルス応答は部屋１１内全体の音響伝達
特性を表しているので、物体１３が移動した場合には、
その物体１３が障害物１４の向こう側にあったとしても
変化する。なお、インパルス応答の具体的測定手段は、
例えば、中溝：“信号解析とシステム同定”、コロナ社
（１９８８）などに記載されている。
【００１０】インパルス応答の変化は物体１３が移動
し、それまで物体１３のあった場所では音波が物体１３
の影響を受けなくなり、また、新たに物体１３が移動し
た場所では音波が物体１３の影響を受けるようになる。
音波の波長が物体１３の寸法以下の音波は強く反射、散
乱されるので、物体１３が移動したことによるインパル
ス応答の変化も、物体１３の寸法より短い波長の周波数
では大きいという特徴がある。この特徴を利用して、イ
ンパルス応答が変化する周波数を調べることにより物体
１３の大まかな寸法を知る。見る方向により寸法の異な
る物体はその平均的な寸法がわかる。
し、それまで物体１３のあった場所では音波が物体１３
の影響を受けなくなり、また、新たに物体１３が移動し
た場所では音波が物体１３の影響を受けるようになる。
音波の波長が物体１３の寸法以下の音波は強く反射、散
乱されるので、物体１３が移動したことによるインパル
ス応答の変化も、物体１３の寸法より短い波長の周波数
では大きいという特徴がある。この特徴を利用して、イ
ンパルス応答が変化する周波数を調べることにより物体
１３の大まかな寸法を知る。見る方向により寸法の異な
る物体はその平均的な寸法がわかる。
【００１１】以上説明したように、この発明によれば従
来の方法では不可能であった受信装置の死角の位置にあ
る物体の寸法の測定が可能である。図２Ａにインパルス
応答測定手段２０として音響エコーキャンセラ３１を用
いる場合の実施例を示す。よく知られているように、音
響エコーキャンセラ３１は、スピーカ２１から送出され
た音がマイクロホン２２で受音されてハウリングなどの
問題が発生することを防止する装置である。音響エコー
キャンセラ３１の動作は、スピーカ２１とマイクロホン
２２の間のインパルス応答をインパルス応答推定部３３
で推定し、推定されたインパルス応答を持つフィルタと
音源信号ｘ（ｋ）とを畳み込み部３２で畳み込み演算し
て疑似エコーｙ′（ｋ）を合成し、これをマイクロホン
２２の出力ｙ（ｋ）から差回路３４で引算することで、
スピーカ２１から出てマイクロホン２２で受音された信
号（音響エコー）を消去するものである。音響エコーキ
ャンセラ３１におけるインパルス応答の推定は適応アル
ゴリズムを用いるのが通例である。適応アルゴリズムと
は、ディジタル化された音源信号ｘ（ｋ）と残留エコー
ｅ（ｋ）を利用して、各サンプル時刻毎に逐次的にイン
パルス応答を推定するアルゴリズムであって、学習同定
法、ＬＭＳ法などが代表例として知られている。音響エ
コーキャンセラの詳細については、特願平４−４４６４
９「反響消去装置」などに詳しい。
来の方法では不可能であった受信装置の死角の位置にあ
る物体の寸法の測定が可能である。図２Ａにインパルス
応答測定手段２０として音響エコーキャンセラ３１を用
いる場合の実施例を示す。よく知られているように、音
響エコーキャンセラ３１は、スピーカ２１から送出され
た音がマイクロホン２２で受音されてハウリングなどの
問題が発生することを防止する装置である。音響エコー
キャンセラ３１の動作は、スピーカ２１とマイクロホン
２２の間のインパルス応答をインパルス応答推定部３３
で推定し、推定されたインパルス応答を持つフィルタと
音源信号ｘ（ｋ）とを畳み込み部３２で畳み込み演算し
て疑似エコーｙ′（ｋ）を合成し、これをマイクロホン
２２の出力ｙ（ｋ）から差回路３４で引算することで、
スピーカ２１から出てマイクロホン２２で受音された信
号（音響エコー）を消去するものである。音響エコーキ
ャンセラ３１におけるインパルス応答の推定は適応アル
ゴリズムを用いるのが通例である。適応アルゴリズムと
は、ディジタル化された音源信号ｘ（ｋ）と残留エコー
ｅ（ｋ）を利用して、各サンプル時刻毎に逐次的にイン
パルス応答を推定するアルゴリズムであって、学習同定
法、ＬＭＳ法などが代表例として知られている。音響エ
コーキャンセラの詳細については、特願平４−４４６４
９「反響消去装置」などに詳しい。
【００１２】さて、図２Ａに示す構成において、音源信
号ｘ（ｋ）を入力し、音響エコーキャンセラ３１を動作
させる。音源信号ｘ（ｋ）としては、周波数帯域の広い
定常信号（例えば白色雑音や疑似音声）が望ましいが、
楽音や音声信号などの信号であってもよい。音響エコー
キャンセラ３１の動作開始後、適応アルゴリズムが収束
するのに要する時間（通常は数秒程度）が経過した後に
は、インパルス応答推定部３３にはインパルス応答が良
好に推定されていると考えられる。そして、サンプル時
間毎に、インパルス応答の推定値は更新される。言い換
えると、継続的なインパルス応答の測定（推定）が行わ
れる。そして、推定されたインパルス応答は、移動物体
寸法測定部２４に転送される。移動物体寸法計測部２４
では、まず、インパルス応答の変動量を計算する。
号ｘ（ｋ）を入力し、音響エコーキャンセラ３１を動作
させる。音源信号ｘ（ｋ）としては、周波数帯域の広い
定常信号（例えば白色雑音や疑似音声）が望ましいが、
楽音や音声信号などの信号であってもよい。音響エコー
キャンセラ３１の動作開始後、適応アルゴリズムが収束
するのに要する時間（通常は数秒程度）が経過した後に
は、インパルス応答推定部３３にはインパルス応答が良
好に推定されていると考えられる。そして、サンプル時
間毎に、インパルス応答の推定値は更新される。言い換
えると、継続的なインパルス応答の測定（推定）が行わ
れる。そして、推定されたインパルス応答は、移動物体
寸法測定部２４に転送される。移動物体寸法計測部２４
では、まず、インパルス応答の変動量を計算する。
【００１３】 Δｈ（ｋ，ｋ−ｍ）＝ｈ（ｋ）−ｈ（ｋ−ｍ） （１） ここで、ｈ（ｋ）は時刻ｋに推定されたインパルス応答
を、ｈ（ｋ−ｍ）は時刻ｋよりｍサンプル分の時間過去
に推定されたインパルス応答を表す。次に、移動物体寸
法計測部２４ではこのインパルス応答の変化量の周波数
特性ｆ（ｋ，ｍ）を計算する。このｆ（ｋ，ｍ）は移動
物体１３の寸法と音波の波長が同じ周波数以上では大き
な値をとるので、移動物体１３の寸法の測定は、この量
ｆ（ｋ，ｍ）に基づいて行うことが可能である。例え
ば、最も簡単な判定方法としては、図２Ｂに示すように
あるしきい値Ｔｅを定め、周波数特性ｆ（ｋ，ｍ）にお
いてｆ（ｋ，ｍ）＞Ｔｅとなる最小の周波数ｆｍを見つ
け、ｆｍに対応する波長（音速ｃ／ｆｍ）を移動物体１
３の寸法の推定値とする。
を、ｈ（ｋ−ｍ）は時刻ｋよりｍサンプル分の時間過去
に推定されたインパルス応答を表す。次に、移動物体寸
法計測部２４ではこのインパルス応答の変化量の周波数
特性ｆ（ｋ，ｍ）を計算する。このｆ（ｋ，ｍ）は移動
物体１３の寸法と音波の波長が同じ周波数以上では大き
な値をとるので、移動物体１３の寸法の測定は、この量
ｆ（ｋ，ｍ）に基づいて行うことが可能である。例え
ば、最も簡単な判定方法としては、図２Ｂに示すように
あるしきい値Ｔｅを定め、周波数特性ｆ（ｋ，ｍ）にお
いてｆ（ｋ，ｍ）＞Ｔｅとなる最小の周波数ｆｍを見つ
け、ｆｍに対応する波長（音速ｃ／ｆｍ）を移動物体１
３の寸法の推定値とする。
【００１４】その他、判定誤りを防ぐためには、複数の
時刻におけるｆ（ｋ，ｍ）の値がそれぞれＴｅを越えた
時における寸法をそれぞれ測定する方法、ファジイ論理
を用いてあいまいさを持たせて測定する方法など、様々
な測定方法を適用することが可能である。このようなし
きい値を用いる方法では移動物体１３の寸法が見る向き
により異なる場合には平均的な寸法が求まる。ｆ（ｋ，
ｍ）は移動物体１３の形状により異なることを利用すれ
ば、パターン認識の技術を用いることで、移動物体１３
のｆ（ｋ，ｍ）と類似したｆ（ｋ，ｍ）を持つ物体が判
かる。そして、移動物体１３の寸法が見る向きにより異
なっていても、その認識された標準物体の寸法に近いと
推定される。
時刻におけるｆ（ｋ，ｍ）の値がそれぞれＴｅを越えた
時における寸法をそれぞれ測定する方法、ファジイ論理
を用いてあいまいさを持たせて測定する方法など、様々
な測定方法を適用することが可能である。このようなし
きい値を用いる方法では移動物体１３の寸法が見る向き
により異なる場合には平均的な寸法が求まる。ｆ（ｋ，
ｍ）は移動物体１３の形状により異なることを利用すれ
ば、パターン認識の技術を用いることで、移動物体１３
のｆ（ｋ，ｍ）と類似したｆ（ｋ，ｍ）を持つ物体が判
かる。そして、移動物体１３の寸法が見る向きにより異
なっていても、その認識された標準物体の寸法に近いと
推定される。
【００１５】一方、インパルス応答の変動量の代わり
に、音響エコーキャンセラ３１の残留エコーｅ（ｋ）を
利用することも可能である。スピーカ２１とマイクロホ
ン２２の間のインパルス応答は、通常、物体１３の移動
に伴って急激に変化する。しかし、音響エコーキャンセ
ラ３１で推定されるインパルス応答は、急激な変化に追
従できず、推定の遅れを生じる。言い換えると、実際の
インパルス応答がｈａからｈｂに変化した直後には、音
響エコーキャンセラ３１のインパルス応答推定値は変化
前のｈａに留まっている。したがって、疑似エコーｙ′
（ｋ）、音響エコーｙ（ｋ）はそれぞれ入力信号ｘ
（ｋ）とインパルス応答ｈａ，ｈｂとの畳み込みとし
て、 ｙ′（ｋ）＝ｘ（ｋ）＊ｈａ （２） ｙ（ｋ）＝ｘ（ｋ）＊ｈｂ （３） と表される。ただし、＊は畳み込み演算を表す。これよ
り、残留エコーｅ（ｋ）は ｅ（ｋ）＝ｙ（ｋ）−ｙ′（ｋ）＝ｘ（ｋ）＊（ｈｂ−ｈａ） （４） と表される。（４）式より、残留エコーｅ（ｋ）は、イ
ンパルス応答の変化量（ｈｂ−ｈａ）を反映した量であ
ることがわかり、特に、ｘ（ｋ）が白色雑音信号の場合
には、ｅ（ｋ）のスペクトルと（１）式で定義された変
化量のスペクトルｆ（ｋ，ｍ）は一致する。移動物体１
３の寸法の測定には図２Ｂと同様に、しきい値Ｔｅを用
いて判定する方法などが適用できる。ｆ（ｋ，ｍ）を利
用する場合には、（１）式の演算を移動物体寸法測定部
２４において行う必要があるのに対して、この残留エコ
ーｅ（ｋ）は、音響エコーキャンセラ３１においてイン
パルス応答推定を行う場合には必ず計算される量である
ので、残留エコーを利用する方法は、大幅な演算量の削
減となる。
に、音響エコーキャンセラ３１の残留エコーｅ（ｋ）を
利用することも可能である。スピーカ２１とマイクロホ
ン２２の間のインパルス応答は、通常、物体１３の移動
に伴って急激に変化する。しかし、音響エコーキャンセ
ラ３１で推定されるインパルス応答は、急激な変化に追
従できず、推定の遅れを生じる。言い換えると、実際の
インパルス応答がｈａからｈｂに変化した直後には、音
響エコーキャンセラ３１のインパルス応答推定値は変化
前のｈａに留まっている。したがって、疑似エコーｙ′
（ｋ）、音響エコーｙ（ｋ）はそれぞれ入力信号ｘ
（ｋ）とインパルス応答ｈａ，ｈｂとの畳み込みとし
て、 ｙ′（ｋ）＝ｘ（ｋ）＊ｈａ （２） ｙ（ｋ）＝ｘ（ｋ）＊ｈｂ （３） と表される。ただし、＊は畳み込み演算を表す。これよ
り、残留エコーｅ（ｋ）は ｅ（ｋ）＝ｙ（ｋ）−ｙ′（ｋ）＝ｘ（ｋ）＊（ｈｂ−ｈａ） （４） と表される。（４）式より、残留エコーｅ（ｋ）は、イ
ンパルス応答の変化量（ｈｂ−ｈａ）を反映した量であ
ることがわかり、特に、ｘ（ｋ）が白色雑音信号の場合
には、ｅ（ｋ）のスペクトルと（１）式で定義された変
化量のスペクトルｆ（ｋ，ｍ）は一致する。移動物体１
３の寸法の測定には図２Ｂと同様に、しきい値Ｔｅを用
いて判定する方法などが適用できる。ｆ（ｋ，ｍ）を利
用する場合には、（１）式の演算を移動物体寸法測定部
２４において行う必要があるのに対して、この残留エコ
ーｅ（ｋ）は、音響エコーキャンセラ３１においてイン
パルス応答推定を行う場合には必ず計算される量である
ので、残留エコーを利用する方法は、大幅な演算量の削
減となる。
【００１６】
【発明の効果】移動物体の検出において、ビデオカメラ
では視野からはずれた場所にある物体の寸法の測定は不
可能であったが、この発明は音の波動性を利用すること
で、スピーカ、マイクロホンから直接見通しのきかない
場所の移動物体の寸法の測定が可能となる。
では視野からはずれた場所にある物体の寸法の測定は不
可能であったが、この発明は音の波動性を利用すること
で、スピーカ、マイクロホンから直接見通しのきかない
場所の移動物体の寸法の測定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例を示すブロック図。
【図２】Ａはインパルス応答測定手段として音響エコー
キャンセラを用いたこの発明の実施例を示すブロック
図、Ｂは残留エコーの周波数スペクトルの例を示す図で
ある。
キャンセラを用いたこの発明の実施例を示すブロック
図、Ｂは残留エコーの周波数スペクトルの例を示す図で
ある。
【図３】従来の移動物体寸法測定装置を示す図。
フロントページの続き (72)発明者 羽田 陽一 東京都千代田区内幸町１丁目１番６号 日 本電信電話株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 音波に関するインパルス応答を継続して
測定するインパルス応答測定手段と、 そのインパルス応答測定手段で得られるインパルス応答
の変化量の周波数特性に基づいて移動物体の寸法を推定
する移動物体寸法測定手段とを有することを特徴とする
移動物体寸法測定装置。 - 【請求項２】 前記インパルス応答測定手段は音響エコ
ーキャンセラであることを特徴とする請求項１記載の移
動物体寸法測定装置。 - 【請求項３】 前記移動物体寸法測定手段は前記インパ
ルス応答の変化量の周波数特性として前記音響エコーキ
ャンセラの残留エコーのパワースペクトルを検出するも
のであることを特徴とする請求項２記載の移動物体寸法
測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29341493A JPH07146127A (ja) | 1993-11-24 | 1993-11-24 | 移動物体寸法測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29341493A JPH07146127A (ja) | 1993-11-24 | 1993-11-24 | 移動物体寸法測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07146127A true JPH07146127A (ja) | 1995-06-06 |
Family
ID=17794468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29341493A Pending JPH07146127A (ja) | 1993-11-24 | 1993-11-24 | 移動物体寸法測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07146127A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016524693A (ja) * | 2013-05-16 | 2016-08-18 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 部屋寸法推定の決定 |
-
1993
- 1993-11-24 JP JP29341493A patent/JPH07146127A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016524693A (ja) * | 2013-05-16 | 2016-08-18 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 部屋寸法推定の決定 |
| US9909863B2 (en) | 2013-05-16 | 2018-03-06 | Koninklijke Philips N.V. | Determination of a room dimension estimate |
| RU2655703C2 (ru) * | 2013-05-16 | 2018-05-29 | Конинклейке Филипс Н.В. | Определение оценки размера помещения |
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