JPH07136094A - 電気掃除機 - Google Patents
電気掃除機Info
- Publication number
- JPH07136094A JPH07136094A JP28239793A JP28239793A JPH07136094A JP H07136094 A JPH07136094 A JP H07136094A JP 28239793 A JP28239793 A JP 28239793A JP 28239793 A JP28239793 A JP 28239793A JP H07136094 A JPH07136094 A JP H07136094A
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- JP
- Japan
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- light receiving
- floor
- light
- cleaned surface
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 清掃面の種類を判別することができる電気掃
除機を提供することを目的としている。 【構成】 床ノズルの底面に水平に配置した発光素子８
と、この反射光を受ける進行方向に垂直に一列に並べて
配置した複数の受光素子で構成した受光部９と、受光部
９の出力のばらつきの空間的変化量と時間変化量とを検
出する信号処理部１０と、信号処理部１０の出力によっ
て床面の種類を識別する判別部１１とを備え、前記各変
化量が所定値よりも大きい場合は清掃面を絨毯と判断す
る電気掃除機とするものである。
除機を提供することを目的としている。 【構成】 床ノズルの底面に水平に配置した発光素子８
と、この反射光を受ける進行方向に垂直に一列に並べて
配置した複数の受光素子で構成した受光部９と、受光部
９の出力のばらつきの空間的変化量と時間変化量とを検
出する信号処理部１０と、信号処理部１０の出力によっ
て床面の種類を識別する判別部１１とを備え、前記各変
化量が所定値よりも大きい場合は清掃面を絨毯と判断す
る電気掃除機とするものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、清掃面の種類を正確に
識別することができる電気掃除機に関するものである。
識別することができる電気掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の電気掃除機には、絨毯面と畳面等
の清掃面の種類を識別するために、発光素子と受光素子
から成る反射型ホトセンサを使用しているものがある。
この構成のものは、清掃面で反射された発光素子の反射
光を受光素子が受けて、この受光量に対応する信号を検
知して清掃面の種類を識別しているものである。また清
掃面の種類の識別を、受光量の初期レベルだけでなく、
初期レベルと時間変化量の両方を用いて行うようにして
いるものもある。
の清掃面の種類を識別するために、発光素子と受光素子
から成る反射型ホトセンサを使用しているものがある。
この構成のものは、清掃面で反射された発光素子の反射
光を受光素子が受けて、この受光量に対応する信号を検
知して清掃面の種類を識別しているものである。また清
掃面の種類の識別を、受光量の初期レベルだけでなく、
初期レベルと時間変化量の両方を用いて行うようにして
いるものもある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、以上述べた
ような従来の技術では清掃面の種類の識別を正確にする
ことはできないという課題を有している。
ような従来の技術では清掃面の種類の識別を正確にする
ことはできないという課題を有している。
【０００４】つまり従来の技術は、絨毯と畳と板床の反
射光量を比較したときには、絨毯＜畳＜板床の順に大き
くなるという清掃面の反射率の違いを応用しているもの
である。しかしこの反射率は、清掃面の色による影響を
受けるものである。この色による影響については、従来
の技術では考えていないものであった。例えば、発光素
子と受光素子とをぴったりと清掃面に近付けたときに
は、赤い色の絨毯は畳と同じだけの反射光量を持ってい
るものである。
射光量を比較したときには、絨毯＜畳＜板床の順に大き
くなるという清掃面の反射率の違いを応用しているもの
である。しかしこの反射率は、清掃面の色による影響を
受けるものである。この色による影響については、従来
の技術では考えていないものであった。例えば、発光素
子と受光素子とをぴったりと清掃面に近付けたときに
は、赤い色の絨毯は畳と同じだけの反射光量を持ってい
るものである。
【０００５】そこで本発明はこのような従来の課題を解
決しようとするものであり、清掃面の様々な因子による
反射光への影響を考慮した上で、清掃面の種類を正確に
識別できる電気掃除機を提供することを目的としてい
る。
決しようとするものであり、清掃面の様々な因子による
反射光への影響を考慮した上で、清掃面の種類を正確に
識別できる電気掃除機を提供することを目的としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、床ノズルに設けた清掃面に向かって赤外光
等を照射する発光素子と、その反射光を受光する複数個
の受光素子から構成した受光部と、この受光部の出力の
ばらつきを検出する信号処理部と、信号処理部の出力に
よって床面の種類を識別する判別部とを有する電気掃除
機とするものである。
に本発明は、床ノズルに設けた清掃面に向かって赤外光
等を照射する発光素子と、その反射光を受光する複数個
の受光素子から構成した受光部と、この受光部の出力の
ばらつきを検出する信号処理部と、信号処理部の出力に
よって床面の種類を識別する判別部とを有する電気掃除
機とするものである。
【０００７】
【作用】本発明は、発光素子が放射した赤外光を複数個
の受光素子で構成した受光部が受け、この受光部の信号
を信号処理部・判別部で処理して、ばらつきが小さいと
きは畳あるいは木床、大きいときは絨毯と清掃面の種類
を識別するように作用するものである。
の受光素子で構成した受光部が受け、この受光部の信号
を信号処理部・判別部で処理して、ばらつきが小さいと
きは畳あるいは木床、大きいときは絨毯と清掃面の種類
を識別するように作用するものである。
【０００８】
【実施例】以下本発明の第一の実施例について説明す
る。
る。
【０００９】本実施例の電気掃除機は図１に示すような
構成となっている。１はファンモータを有する本体で、
本体１には吸い込み力の制御方法を選択する為の手元部
２をホースによって接続している。手元部２には、延長
管によって床ノズル３を接続している。床ノズル３は図
２に示しているように、清掃面の種類を識別するための
センサ部４と、センサ部４からの信号に応じて床ブラシ
モータ５を制御するモータ駆動部６と、床ブラシモータ
５により回転される床ブラシ７とを有している。
構成となっている。１はファンモータを有する本体で、
本体１には吸い込み力の制御方法を選択する為の手元部
２をホースによって接続している。手元部２には、延長
管によって床ノズル３を接続している。床ノズル３は図
２に示しているように、清掃面の種類を識別するための
センサ部４と、センサ部４からの信号に応じて床ブラシ
モータ５を制御するモータ駆動部６と、床ブラシモータ
５により回転される床ブラシ７とを有している。
【００１０】センサ部４は、図３に示しているように、
床ノズル３の床ノズル底面Ａに水平に配置し清掃面Ｂに
対して赤外線を照射する発光素子８と、発光素子８の赤
外線を受光する複数の可視光カットフィルタ付きの受光
素子を進行方向に垂直に一列に並べて配置した受光部９
と、受光部９の出力のばらつきの時間変化量を検出する
信号処理部１０と、信号処理部１０の出力によって床面
の種類を識別する判別部１１とを備えているものであ
る。
床ノズル３の床ノズル底面Ａに水平に配置し清掃面Ｂに
対して赤外線を照射する発光素子８と、発光素子８の赤
外線を受光する複数の可視光カットフィルタ付きの受光
素子を進行方向に垂直に一列に並べて配置した受光部９
と、受光部９の出力のばらつきの時間変化量を検出する
信号処理部１０と、信号処理部１０の出力によって床面
の種類を識別する判別部１１とを備えているものであ
る。
【００１１】以下本実施例の動作について説明する。使
用者が手元部２において、吸い込み力の制御方法にファ
ジィを選択すると、モータ駆動部６は判別部１１の信号
に応じて床ブラシ７の回転を制御するモードになる。つ
まり清掃面Ｂの種類をセンサ部４による自動判別によっ
て、動作するモードとなるものである。この状態で床ノ
ズル３が清掃面上を動くと、センサ部４は清掃面の種類
を識別して、モータ駆動部６が絨毯ならば床ブラシ７を
回転させ、畳・板床であれば床ブラシ７を回転させない
ように制御するものである。
用者が手元部２において、吸い込み力の制御方法にファ
ジィを選択すると、モータ駆動部６は判別部１１の信号
に応じて床ブラシ７の回転を制御するモードになる。つ
まり清掃面Ｂの種類をセンサ部４による自動判別によっ
て、動作するモードとなるものである。この状態で床ノ
ズル３が清掃面上を動くと、センサ部４は清掃面の種類
を識別して、モータ駆動部６が絨毯ならば床ブラシ７を
回転させ、畳・板床であれば床ブラシ７を回転させない
ように制御するものである。
【００１２】次にセンサ部４の動作について、図４・図
５に基づいて説明する。図４は信号処理部１０の動作を
示すフローチャートである。ステップ１で受光部９の出
力の信号処理を行っている。つまり図３に示しているよ
うに、受光部９は発光素子８が清掃面Ｂに対して照射し
た赤外光の反射光を受光している。このとき受光部９は
複数個の受光素子を一列に並べた構成としているため、
それぞれのポイントにおける清掃面の反射率、清掃面ま
での距離に応じた電圧を信号処理部１０に入力すること
になるものである。反射光量に影響を与える因子には、
距離（清掃面の凹凸）、清掃面の色、清掃面の材質等が
考えられる。清掃面が絨毯である場合には、これらすべ
ての因子がそれぞれのポイントで変化するため、受光部
９の出力の変化量は、空間的にも時間的にも大きいもの
となる。また清掃面が畳の場合は、この変化量は小さい
ものとなるものである。つまり畳面には凸凹はあるが、
それは規則的なものであり、また色はどのポイントでも
同一であるため、空間変化は規則的になり、その結果、
時間変化量は小さくなるものである。
５に基づいて説明する。図４は信号処理部１０の動作を
示すフローチャートである。ステップ１で受光部９の出
力の信号処理を行っている。つまり図３に示しているよ
うに、受光部９は発光素子８が清掃面Ｂに対して照射し
た赤外光の反射光を受光している。このとき受光部９は
複数個の受光素子を一列に並べた構成としているため、
それぞれのポイントにおける清掃面の反射率、清掃面ま
での距離に応じた電圧を信号処理部１０に入力すること
になるものである。反射光量に影響を与える因子には、
距離（清掃面の凹凸）、清掃面の色、清掃面の材質等が
考えられる。清掃面が絨毯である場合には、これらすべ
ての因子がそれぞれのポイントで変化するため、受光部
９の出力の変化量は、空間的にも時間的にも大きいもの
となる。また清掃面が畳の場合は、この変化量は小さい
ものとなるものである。つまり畳面には凸凹はあるが、
それは規則的なものであり、また色はどのポイントでも
同一であるため、空間変化は規則的になり、その結果、
時間変化量は小さくなるものである。
【００１３】そこでステップ２以下は、このようなばら
つきの演算を実行しているものである。先ずステップ２
で、受光部９を構成するｎ個の受光素子の出力ＨｉをＡ
Ｄ変換して認識する。続いてステップ３で、前記空間的
ばらつきと時間的ばらつきを計算している。ステップ４
で、空間的ばらつきの大きさを平均・標準偏差・分布の
偏り等から判断して、ばらつきが所定値よりも大きいか
小さいかを判断している。この結果このばらつきの大き
さが所定値よりも小さいと判断した場合は、ステップ５
に進んでフラグとしてＣ1＝０を立てる。また所定値よ
りも大きいと判断した場合は、ステップ６に進んで同様
にフラグとしてＣ1＝１を立てる。次にステップ７で同
様に時間的なばらつきの大きさを評価して、ばらつきが
小さい場合はステップ８で再びフラグＣ1＝０を立て
る。またばらつきが大きい場合は、ステップ９でフラグ
Ｃ1＝１を立てる。
つきの演算を実行しているものである。先ずステップ２
で、受光部９を構成するｎ個の受光素子の出力ＨｉをＡ
Ｄ変換して認識する。続いてステップ３で、前記空間的
ばらつきと時間的ばらつきを計算している。ステップ４
で、空間的ばらつきの大きさを平均・標準偏差・分布の
偏り等から判断して、ばらつきが所定値よりも大きいか
小さいかを判断している。この結果このばらつきの大き
さが所定値よりも小さいと判断した場合は、ステップ５
に進んでフラグとしてＣ1＝０を立てる。また所定値よ
りも大きいと判断した場合は、ステップ６に進んで同様
にフラグとしてＣ1＝１を立てる。次にステップ７で同
様に時間的なばらつきの大きさを評価して、ばらつきが
小さい場合はステップ８で再びフラグＣ1＝０を立て
る。またばらつきが大きい場合は、ステップ９でフラグ
Ｃ1＝１を立てる。
【００１４】続いて前記信号処理部１０の信号を受けた
判別部１１の動作を、図５に基づいて説明する。判別部
１１は、ステップ１１・ステップ１２でそれぞれ前記フ
ラグＣ1とフラグＣ2の値をチェックしている。この結果
Ｃ1＝０でかつＣ2＝０である場合には、つまり空間的ば
らつきと時間的ばらつきの両方が小さい場合にはステッ
プ１４に進んで清掃面は絨毯ではないと判断する。また
フラグＣ1が０ではなくまたフラグＣ2も０ではない場合
には、つまり空間的ばらつきと時間的ばらつきの両方が
大きい場合にはステップ１３に進んで清掃面は絨毯であ
ると判断するものである。
判別部１１の動作を、図５に基づいて説明する。判別部
１１は、ステップ１１・ステップ１２でそれぞれ前記フ
ラグＣ1とフラグＣ2の値をチェックしている。この結果
Ｃ1＝０でかつＣ2＝０である場合には、つまり空間的ば
らつきと時間的ばらつきの両方が小さい場合にはステッ
プ１４に進んで清掃面は絨毯ではないと判断する。また
フラグＣ1が０ではなくまたフラグＣ2も０ではない場合
には、つまり空間的ばらつきと時間的ばらつきの両方が
大きい場合にはステップ１３に進んで清掃面は絨毯であ
ると判断するものである。
【００１５】続いて本発明の第二の実施例について、図
６に基づいて説明する。本実施例では、センサ部４を図
４に示すように構成しているものである。つまり、床ノ
ズル底面Ａに設け清掃面Ｂに赤外光を照射する発光素子
８と、この発光素子８を間に挟んで、進行方向に対して
直角方向に一列に並んだ配置とした第一の受光部１２と
同様の配置とした第二の受光部１３の二つの受光部によ
って構成しているものである。
６に基づいて説明する。本実施例では、センサ部４を図
４に示すように構成しているものである。つまり、床ノ
ズル底面Ａに設け清掃面Ｂに赤外光を照射する発光素子
８と、この発光素子８を間に挟んで、進行方向に対して
直角方向に一列に並んだ配置とした第一の受光部１２と
同様の配置とした第二の受光部１３の二つの受光部によ
って構成しているものである。
【００１６】以下本実施例の動作について説明する。第
一の受光部１２・第二の受光部１３からの信号は、前記
実施例と同様、信号処理部１０に入力され、信号処理部
１０で処理される。このとき本実施例では、信号処理部
１０は空間変化と時間変化を検出すると共に、第一の受
光部１２と第二の受光部１３の出力を比較する対象性に
ついても調べるものである。つまり、清掃面Ｂが畳であ
れば明かな対称性が見つかるはずであり、清掃面が絨毯
であればこの対称性はほとんど無いものである。従って
本実施例によれば、より正確な清掃面の種類の識別がで
きるものである。
一の受光部１２・第二の受光部１３からの信号は、前記
実施例と同様、信号処理部１０に入力され、信号処理部
１０で処理される。このとき本実施例では、信号処理部
１０は空間変化と時間変化を検出すると共に、第一の受
光部１２と第二の受光部１３の出力を比較する対象性に
ついても調べるものである。つまり、清掃面Ｂが畳であ
れば明かな対称性が見つかるはずであり、清掃面が絨毯
であればこの対称性はほとんど無いものである。従って
本実施例によれば、より正確な清掃面の種類の識別がで
きるものである。
【００１７】なお、前記第一の実施例・第二の実施例で
はセンサ部４の出力によって、モータ駆動部６を制御し
て床ブラシモータ５を駆動しているが、本体１が有して
いるファンモータの回転数の制御等に利用することも考
えられるものである。
はセンサ部４の出力によって、モータ駆動部６を制御し
て床ブラシモータ５を駆動しているが、本体１が有して
いるファンモータの回転数の制御等に利用することも考
えられるものである。
【００１８】
【発明の効果】本発明は、床ノズルに設けた清掃面に向
かって赤外光等を照射する発光素子と、その反射光を受
光する複数個の受光素子から構成した受光部と、この受
光部の出力のばらつきを検出する信号処理部と、信号処
理部の出力によって床面の種類を識別する判別部とを有
する構成として、簡単な構成で清掃面の様々な因子、特
に絨毯面の色や模様、凸凹状態の変化等による反射特性
への影響を避けて、清掃面の種類を正確に識別すること
ができる電気掃除機を提供できるものである。
かって赤外光等を照射する発光素子と、その反射光を受
光する複数個の受光素子から構成した受光部と、この受
光部の出力のばらつきを検出する信号処理部と、信号処
理部の出力によって床面の種類を識別する判別部とを有
する構成として、簡単な構成で清掃面の様々な因子、特
に絨毯面の色や模様、凸凹状態の変化等による反射特性
への影響を避けて、清掃面の種類を正確に識別すること
ができる電気掃除機を提供できるものである。
【図１】本発明の実施例である電気掃除機の全体構成を
示す斜視図
示す斜視図
【図２】同床ノズルの構成を示す平面図
【図３】本発明の第一の実施例であるセンサ部の構成を
示すブロック図
示すブロック図
【図４】同、信号処理部の動作を示す流れ図
【図５】同、判別部の動作を示す流れ図
【図６】本発明の第二の実施例であるセンサ部の構成を
示すブロック図
示すブロック図
８ 発光素子 ９ 受光部 １０ 信号処理部 １１ 判別部 １２ 第一の受光部 １３ 第二の受光部
Claims (1)
- 【請求項１】 床ノズルに設け、清掃面に向かって赤外
光等を照射する発光素子と、その反射光を受光する複数
個の受光素子から構成した受光部と、この受光部の出力
のばらつきを検出する信号処理部と、信号処理部の出力
によって床面の種類を識別する判別部とを有する電気掃
除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28239793A JPH07136094A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 電気掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28239793A JPH07136094A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 電気掃除機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07136094A true JPH07136094A (ja) | 1995-05-30 |
Family
ID=17651881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28239793A Pending JPH07136094A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 電気掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07136094A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1136027A2 (de) * | 2000-03-17 | 2001-09-26 | Vorwerk & Co. Interholding GmbH | Bodenpflegegerät sowie Verfahren zur Erkennunng eines Bodenzustandes bzw. zur Ausrichtung der Verfahrbewegung |
| WO2021252908A1 (en) * | 2020-06-12 | 2021-12-16 | Sharkninja Operating Llc | Robotic cleaner having surface type sensor |
-
1993
- 1993-11-11 JP JP28239793A patent/JPH07136094A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1136027A2 (de) * | 2000-03-17 | 2001-09-26 | Vorwerk & Co. Interholding GmbH | Bodenpflegegerät sowie Verfahren zur Erkennunng eines Bodenzustandes bzw. zur Ausrichtung der Verfahrbewegung |
| EP1136027A3 (de) * | 2000-03-17 | 2003-03-05 | Vorwerk & Co. Interholding GmbH | Bodenpflegegerät sowie Verfahren zur Erkennunng eines Bodenzustandes bzw. zur Ausrichtung der Verfahrbewegung |
| WO2021252908A1 (en) * | 2020-06-12 | 2021-12-16 | Sharkninja Operating Llc | Robotic cleaner having surface type sensor |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041001 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041102 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20041221 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050201 |