JPH07132481A - Variable robot hand finger width mechanism - Google Patents
Variable robot hand finger width mechanismInfo
- Publication number
- JPH07132481A JPH07132481A JP27533093A JP27533093A JPH07132481A JP H07132481 A JPH07132481 A JP H07132481A JP 27533093 A JP27533093 A JP 27533093A JP 27533093 A JP27533093 A JP 27533093A JP H07132481 A JPH07132481 A JP H07132481A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot hand
- fingers
- actuator
- finger width
- hand finger
- Prior art date
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- Pending
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンドフィン
ガー幅可変機構に関し、特に部品組立を行うロボットハ
ンドフィンガー幅可変機構に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot hand finger width changing mechanism, and more particularly to a robot hand finger width changing mechanism for assembling parts.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の公知例としては特開平３−１４３
００７が知られている。2. Description of the Related Art As a conventional known example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-143
007 is known.
【０００３】この従来のロボットハンドフィンガー幅可
変機構について図面を参照して説明する。This conventional robot hand finger width varying mechanism will be described with reference to the drawings.
【０００４】図２は従来例のロボットハンドフィンガー
幅可変機構の構成図である。FIG. 2 is a block diagram of a conventional robot hand finger width varying mechanism.
【０００５】この従来例のロボットハンドフィンガー幅
可変機構は、一対のフィンガー６と、フィンガー６が同
期してスライドする可動機構８と、フィンガー６のスラ
イド方向を決定するガイド７と、フィンガー６をスライ
ドさせる可動機構８を動作させるアクチュエータ９と、
これらを支持するロボットアーム１０とを有している。In this robot hand finger width varying mechanism of this conventional example, a pair of fingers 6, a movable mechanism 8 by which the fingers 6 slide in synchronization, a guide 7 for determining the sliding direction of the fingers 6, and a slide of the fingers 6. An actuator 9 for operating the movable mechanism 8 for
It has a robot arm 10 for supporting them.
【０００６】次に、この従来例のロボットハンドフィン
ガー幅可変機構により一対のフィンガー６の幅を変更す
る動作について説明する。Next, the operation of changing the width of the pair of fingers 6 by the conventional robot hand finger width changing mechanism will be described.
【０００７】まず、アクチュエータ９により可動機構８
を動作させる。このときフィンガー６は可動機構８によ
り同期してガイド７に沿ってスライドする。First, the movable mechanism 8 is moved by the actuator 9.
To operate. At this time, the finger 6 slides along the guide 7 in synchronization with the movable mechanism 8.
【０００８】以上によりフィンガー６の幅を変更する。As described above, the width of the finger 6 is changed.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
トハンドフィンガー幅可変機構では、フィンガーを可動
するためのアクチュエータがロボットハンドと一体とな
っているため、ロボットハンド自体が複雑なうえに、重
量が大きくなるという問題点があった。In the conventional robot hand finger width varying mechanism described above, since the actuator for moving the fingers is integrated with the robot hand, the robot hand itself is complicated and the weight is large. There was a problem that it would grow.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明のロボットハンド
フィンガー幅可変機構は、先端にて特定の働きをする一
対のフィンガーと、この一対のフィンガーの幅を変化さ
せるための機構を有するロボットハンドと、フィンガー
の幅を変化させるためのアクチュエータとを備えること
を特徴としている。A robot hand finger width varying mechanism of the present invention is a robot hand having a pair of fingers having a specific function at the tip and a robot hand having a mechanism for changing the width of the pair of fingers. , And an actuator for changing the width of the fingers.
【００１１】[0011]
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings.
【００１２】図１は本発明によるロボットハンドフィン
ガー幅可変機構の一実施例の側面図である。FIG. 1 is a side view of an embodiment of a robot hand finger width varying mechanism according to the present invention.
【００１３】この実施例のロボットハンドフィンガー幅
可変機構は、一対のフィンガー１と、フィンガー１が同
期してスライドする可動機構３と、フィンガー１のスラ
イド方向を決定するガイド２と、これらを支持するロボ
ットアーム５と、ロボットアーム５と分離して単独に設
置されるアクチュエータ４とを備えている。The robot hand finger width varying mechanism of this embodiment supports a pair of fingers 1, a movable mechanism 3 on which the fingers 1 slide in synchronization, a guide 2 for determining the sliding direction of the fingers 1, and these. The robot arm 5 and the actuator 4 that is separately installed from the robot arm 5 are provided.
【００１４】次に、本実施例のロボットハンドフィンガ
ー幅可変機構の動作について説明する。Next, the operation of the robot hand finger width varying mechanism of this embodiment will be described.
【００１５】一対のフィンガー１の幅を変更するには、
始めにロボットアーム５を動作させ、アクチュエータ４
の先端とロボットハンド５の可動機構３を結合させる。
その後、アクチュエータ４を動作させる。この時、可動
機構３により一対のフィンガー１が同期してガイド２の
決定する方向にスライドする。To change the width of the pair of fingers 1,
First, the robot arm 5 is operated, and the actuator 4
And the movable mechanism 3 of the robot hand 5 is connected.
Then, the actuator 4 is operated. At this time, the movable mechanism 3 causes the pair of fingers 1 to synchronously slide in the direction determined by the guide 2.
【００１６】以上のようにフィンガー１の幅を任意に変
化させ位置決めする。As described above, the width of the finger 1 is arbitrarily changed and positioned.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
ハンドフィンガー幅可変機構は、ロボットハンドにおけ
るフィンガーを可動させるアクチュエータをロボットハ
ンドと分離して単独に設置することにより、ロボットハ
ンドが単純な形状となり、従来のロボットハンドよりも
軽量になるという効果を有する。As described above, in the robot hand finger width varying mechanism of the present invention, the actuator for moving the fingers of the robot hand is installed separately from the robot hand, so that the robot hand has a simple shape. Therefore, it has the effect of being lighter than the conventional robot hand.
【図１】本発明によるロボットハンドフィンガー幅可変
機構の一実施例の側面図である。FIG. 1 is a side view of an embodiment of a robot hand finger width varying mechanism according to the present invention.
【図２】従来例のロボットハンドフィンガー幅可変機構
の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a conventional robot hand finger width varying mechanism.
１ フィンガー ２ ガイド ３ 可動機構 ４ アクチュエータ ５ ロボットアーム ６ フィンガー ７ ガイド ８ 可動機構 ９ アクチュエータ １０ ロボットアーム 1 Finger 2 Guide 3 Movable Mechanism 4 Actuator 5 Robot Arm 6 Finger 7 Guide 8 Movable Mechanism 9 Actuator 10 Robot Arm
Claims (2)
ガーと、この一対のフィンガーを動作させるための機構
を有するロボットハンドと、前記ロボットハンドの機構
を動かし前記フィンガーを動作させるためのアクチュエ
ータとを備えることを特徴とするロボットハンドフィン
ガー幅可変機構。1. A pair of fingers having specific functions at their tips, a robot hand having a mechanism for operating the pair of fingers, and an actuator for moving the mechanism of the robot hand to operate the fingers. A robot hand finger width varying mechanism characterized by comprising.
の幅を変化させるための機構を有し、前記アクチュエー
タが、前記ロボットハンドの機構を動かし前記フィンガ
ーの幅を変化させることを特徴とする請求項１記載のロ
ボットハンドフィンガー幅可変機構。2. The robot hand has a mechanism for changing the width of the finger, and the actuator moves the mechanism of the robot hand to change the width of the finger. The described robot hand finger width variable mechanism.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27533093A JPH07132481A (en) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | Variable robot hand finger width mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27533093A JPH07132481A (en) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | Variable robot hand finger width mechanism |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07132481A true JPH07132481A (en) | 1995-05-23 |
Family
ID=17553964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27533093A Pending JPH07132481A (en) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | Variable robot hand finger width mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07132481A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021236707A1 (en) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | Jabil Inc. | Apparatus, system and method for a variable swath end effector |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0451443A (en) * | 1990-06-18 | 1992-02-19 | Mitsubishi Electric Corp | Ion implantation device |
-
1993
- 1993-11-04 JP JP27533093A patent/JPH07132481A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0451443A (en) * | 1990-06-18 | 1992-02-19 | Mitsubishi Electric Corp | Ion implantation device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021236707A1 (en) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | Jabil Inc. | Apparatus, system and method for a variable swath end effector |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19960903 |